Control Moderno

Análisis y control en
Modelo de estados

Eddie Angel
Sobrado Malpartida

Ing. Eddie Sobrado 1

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Análisis
1. El siguiente sistema:

 8 1 0 3  2 1
   
 1 7  3 0 x   2 1  u1
x  
 4  5 6  3  1 1 u2
   
 5 4 3 9   1 1
.

¿es controlable si se rompe el actuador u1? y ¿si se rompe el actuador u2?

2. Se tiene el siguiente modelo de estado de una planta:

𝑥1̇ (𝑡) 2 0 0 𝑥1 (𝑡) 0 1 𝑢1(𝑡)

𝑥 ̇ (𝑡)
[ 2 ] [0 2= 𝑥 (𝑡) +
0] [ 2 ] [ 1 0] [ ]
𝑢2(𝑡)
𝑥3̇ (𝑡) 0 3 1 𝑥3 (𝑡) 0 1

𝑥1 (𝑡)
𝑦1 (𝑡) 1 0 0 𝑥 (𝑡)
[ ]=[ ][ ]
𝑦2 (𝑡) 0 1 1 2
𝑥3 (𝑡)

a. Determine si midiendo solo la variable de salida 𝑦1 (𝑡) se podría tener información

acerca de todas las variables de estado de la planta
b. Determine si midiendo solo la variable de salida 𝑦2 (𝑡) se podría tener información
acerca de todas las variables de estado de la planta
c. Determine si midiendo las variables de salida 𝑦1 (𝑡) e 𝑦2 (𝑡) se podría tener
información acerca de todas las variables de estado de la planta

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3. Dado el modelo de estado de una planta:

𝑥̇ 0 6 𝑥1 0
[ 1] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 −1 −5 𝑥2 1
𝑥1
𝑦 = [1 1] [𝑥 ] + [0]𝑢
2

Las condiciones iniciales de las variables de estado de esta planta vienen dados por:
𝑥(0) = [4 1]𝑇 y en su entrada actúa un estímulo de 𝑢(𝑡) = 2 (escalón amplitud de
2)
a. Determine la FT de la planta data
b. Obtenga los valores y vectores propios
c. Determinar la respuesta de las variables de la planta a las condiciones iniciales
d. Determinar la respuesta de las variables de la planta a la entrada
e. Determinar la expresión de la respuesta total a la salida del sistema 𝑦(𝑡)

4. Un sistema representado en ecuaciones de estado está dado por:

𝑥̇ 1 (𝑡) −3 4 𝑥1 (𝑡) 0
[ ]=[ ][ ] + [ ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) −1 −1 2 𝑥 (𝑡) 1

𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0] [ ]
𝑥2 (𝑡)

Para 𝑡 ≥ 0, 𝑢(𝑡) = 2 𝑥(0) = [1 0.5]𝑇

Determine:
a. La matriz de Transición
b. La respuesta de las variables de estado
c. La respuesta de la salida.
d. Represente el sistema dado en su forma canónica diagonal

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5. Obtenga las representaciones en el espacio de estados en FCC, FCO y FCD

(utilice para ello sus matrices de transformación respectiva) del siguiente sistema:

𝑥̇ −3 1 𝑥1 2
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 −2 0 2 2
𝑥1
𝑦 = [−2 0] [𝑥 ] + [2]𝑢
2

6. Considere el sistema definido mediante:

.  1 1  1
x (t)      u ( t )
 0 2 0

demuestre que el sistema no puede estabilizarse mediante el control de la

realimentacion del estado u=-Kx sin importar la matriz k que se elija.

7. Determine los vectores propios o vectores generalizados del siguiente sistema:

Y( s ) 2s  3

U( s) s 3  6s 2  11s  6

4. Si en un sistema existe cancelación de polos con ceros el sistema puede ser no

controlable. En el siguiente sistema:
 x 1   3 1   1
     u
 x 2    2 1 .5   4 

donde la salida del sistema es el estado x1.

a. Demuestre que se cancela un polo con un cero. Diga cuál es el valor del polo y
cero cancelado
b. Verifique la NO controlabilidad del sistema. (

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Controladores y observadores

8. El diagrama de bloques de un sistema de control mediante realimentación de estado

se muestra en la figura (El bloque G es un escalador).

𝑢 𝑥1 = 𝑦
𝑅 𝐺 + 𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢 𝐶
−
−
− 𝑥1
𝑘1

𝑘2 𝑥2

𝑘3 𝑥3

Las matrices A, B y C se obtienen mediante:

0 1 0 0
𝐴 = [0 0 1] 𝐵 = [0] 𝐶 = [1 0 0]
0 −5 −6 1

a. Determine las constantes de ganancias de realimentación, tales que los polos en

lazo cerrado se ubiquen en:
𝑝1 = −2 + 4𝑗
𝑝2 = −2 − 4𝑗
𝑝3 = −10
b. Suponiendo que no es posible medir los estados, calcule un observador de orden
completo y diseñe la realimentación de estados para cumplir con el punto a.
c. Describa la ecuación de estado y la ecuación de salida del sistema en lazo cerrado
utilizando un observador de orden completo.

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9. En el siguiente sistema mostrado:

+ 𝑥3 + 1 𝑥2
1 1 𝑦 = 𝑥1
𝑅 𝑘3 𝑢
𝑠 𝑠+3 𝑠+1
−
−

− 𝑘2

𝑘1

a. Encuentre los valores de las ganancias de realimentación para que el error en

estado estable sea cero. Las raíces de la ecuación característica están en:

𝑝1 = −1 + 𝑗
𝑝2 = −1 − 𝑗
𝑝3 = −10

b. Describa la ecuación de estado y la ecuación de salida del sistema en lazo

cerrado.

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10. Para el siguiente sistema: 𝑦̈ = 𝑢, diseñar un observador de estado de modo que los
valores característicos deseados del observador sean:

𝑝1 = −2 + 𝑗2√3
𝑝2 = −2 − 𝑗2√3

Utilice el Primer Método

11. Diseñar un controlador y observador para el siguiente sistema:

𝑥̇ 1 (𝑡) 1 1 𝑥1 (𝑡) 0
[ ]=[ ][ ] + [ ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) −2 −1 𝑥2 (𝑡) 1

𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0] [ ]
𝑥2 (𝑡)

Los polos en lazo cerrado deseados para el Controlador:

𝑢1,2 = −1 ± 2𝑗

Los polos deseados para el Observador: 𝑢1,2 = −8

Utilice el Segundo y Tercer Método para ambos casos

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12. El siguiente sistema es un diagrama de un regulador en lazo abierto

+
𝑢(𝑡) + 1 𝑥3 1 𝑥2 1 𝑥1 3 𝑦(𝑡)
𝑠 𝑠 𝑠 +
−
− −

11

d. Se desea diseñar un controlador por realimentación de estados para colocar los polos
del sistema en lazo cerrado en:

𝑠1,2 = −2 ± 2√3𝑗
𝑠3 = −10

de tal manera que el sistema presente la siguiente respuesta:

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b. Represente la ecuación de estado y de salida del sistema en lazo cerrado

13. Considere el sistema de posicionamiento, donde los estados posición(x1),

velocidad(x2) y corriente(x3) están definidos mediante:

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢
𝑥̇ 3 1.244 0.3956 −3.145 𝑥3 1.244
a. Implementar un sistema de seguimiento con referencia de posición angular
diferente de cero. Considere que se dispone de dinero solamente para comprar un
sensor. ¿Qué estado elegiría medir para diseñar nuestro controlador? Justifique
su respuesta. Considere los polos deseados del controlador en:

𝑠1,2 = −5 ± √3𝑗
𝑠3 = −10

b. Muestre la matriz A y B en Lazo cerrado

c. Diseñe un Observador de orden reducido suponiendo que la salida y se puede
medir con precisión. Seleccione los polos deseados de la dinámica de error del
estimador de orden reducido como:

𝑠1,2 = −5 ± √3𝑗

d. Trazar el diagrama de simulación del observador

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1. La temperatura del horno eléctrico mostrado en la figura se describe mediante la

ecuación diferencial:

𝑥(𝑡)

𝑑𝑥(𝑡)
= −2𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡) + 𝑛(𝑡)
𝑑𝑡

donde u(t) es la señal de control y n(t) la perturbación constante de la magnitud

desconocida debida a perdida de calor. Se desea que la temperatura x(t) siga una
referencia de entrada r que es una constante.
a. Diseñe un sistema de control para que las siguientes especificaciones satisfagan:

l im x( t )  R  constante y los valores característicos del sistema en lazo cerrado están

t 

en –10.

b. Dibuje el diagrama de bloques (simulación) del sistema incluido el controlador

mostrando todos los valores del sistema.
c. Muestre la ecuación de estado y de salida del sistema en lazo cerrado

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2. Un motor DC con corriente u, sirve para generar el movimiento de un carro para

controlar el movimiento de un péndulo invertido (montado sobre un carro). Las
ecuaciones de movimiento normalizadas y linealizadas que corresponden a este
sistema son de la forma:

𝜃̈ = 𝜃 + 𝑣 + 𝑢
𝑣̇ = 𝜃 − 𝑣 − 𝑢

Donde
𝜃 = ángulo del péndulo respecto a la vertical

𝑣 = velocidad lineal del carro

a. Deseamos controlar  realimentando a u de la forma:

u  k 1  k 2   k 3 v

halle las ganancias de realimentación de modo que resulte los polos en lazo

cerrado ubicados en -1,  1 j 3 ,  1 j 3

b. Asumiendo que se mide la posición. Construir un estimador para las velocidades.

Los polos estarán en –2

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Problema:

1. El diagrama representa un sistema de control en lazo abierto (sin controlador) cuyo

propósito es mantener el nivel de líquido en el tanque en un nivel deseado. El nivel del
líquido se mide mediante un flotador cuya posición es h(t). La variable de entrada del
sistema es ei(t).

Recipiente
ia Ra
m Tren de
c
Amplificador e+ +
eb M N valvulas
ei a Engranajes
(Ka) - - (n) Flotador
qi(t)

h(t)

Tanque h(t)

qo(t)

El nivel del líquido se controla mediante un flotador cuya posición ℎ(𝑡) es vigilada. La
señal de entrada del sistema en lazo abierto es 𝑒𝑖 (𝑡). Los parámetros del sistema y
ecuaciones son como sigue:

 Resistencia del motor Ra=10;

 Constante del par 𝐾𝑖 = 10;
 Constante de fuerza contra electromotriz 𝐾𝑏 = 0.0706
 Inercia de carga 𝐽𝐿 = 10
 Ganancia del amplificador 𝐾𝑎 = 50
 Inductancia del motor 𝐿𝑎 = 0 ;
 Inercia del rotor 𝐽𝑚 = 0.005;
 Relación de engranes 𝑛 = 1/100;
 Carga y fricción del motor = despreciable
 Área del tanque 𝐴 = 50;

𝑒𝑎 = 𝑒𝑖 . 𝑘𝑎 (1)

(2)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑘𝑏 𝜔𝑚 (𝑡)

(3)

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𝑑𝜔𝑚 (𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) = (𝐽𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 )
𝑑𝑡

𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
𝑤𝑚 (𝑡) =
𝑑𝑡
(4)
𝜃𝑐 (𝑡) = 𝑛𝜃𝑚 (𝑡) (5)

El número de válvulas conectadas al tanque desde el recipiente es 𝑁 = 10. Todas las

válvulas tienen las mismas características y son controladas simultáneamente por 𝜃𝑐 (𝑡).
Las ecuaciones que gobiernan el volumen del flujo son como sigue:

𝑞𝑖 (𝑡) = 𝑘𝑙 𝑁𝜃𝑐 (𝑡) (6)

𝑞𝑜 (𝑡) = 𝑘𝑜 ℎ(𝑡) (7)

𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛_𝑑𝑒𝑙_𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 1 (8)
ℎ(𝑡) = = ∫[𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞𝑜 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑎𝑟𝑒𝑎_𝑑𝑒𝑙_𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝐴

𝐴: área del tanque

 𝑘𝑙 = 10
 𝑘𝑜 = 50
 𝑁 = 10

a. Defina las variables de estado como:

𝑥1 = ℎ(𝑡)

𝑥2 = 𝜃𝑚 (𝑡)

𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
𝑥3 =
𝑑𝑡

y determine el modelo en espacio-estado para la planta que se muestra

(2 puntos)
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b. Dibuje el diagrama de simulación para el sistema.
c. Encuentre la ecuación característica y los valores característicos de la matriz A
encontrada en la parte (a).
d. Muestre el sistema es completamente controlable.

e. Diseñar un controlador por realimentación de estados de manera que el error de nivel

sea nulo el MP=10% y Tss=4sg.
f. Dibuje el diagrama de simulación incluyendo el controlador diseñado en (b).

g. Por razones de economía, solo una de las tres variables de estado se mide y
realimenta para propósitos de control la ecuación de salida es y = Cx, en donde C
puede ser una de las siguientes formas:

1. C  1 0 0
2. C  0 1 0
3. C  0 0 1

Determine y Justifique cual caso escogería para diseñar un controlador por

realimentación de estados completamente observados, y luego determine los
parámetros del observador de estados. (2
puntos)
h. Dibuje el diagrama de simulación incluyendo el controlador por realimentación de
estados observados

1. El modelo de estados

Corresponde a un péndulo invertido sobre una base móvil. Los estados:

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𝑋 = [𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 ]𝑇

se corresponden con la posición y la velocidad de la plataforma, y la posición y velocidad

angular del péndulo. La entrada es la tensión que se aplica a un motor que impulsa las
ruedas de la plataforma.

a. Verifique la estabilidad, controlabilidad y observabilidad del sistema. (4 ptos.)

b. ¿Es el sistema observable desde una única salida? (2 ptos.)
c. Diseñé un control por realimentación de estados, que ubique los polos de lazo cerrado
en p1,2 = −7 ± 1,5j , p3 = −2, p4 = −3. (3 ptos.)
d. Diseñé un observador de estados completo solo midiendo una salida (3 ptos.)
e. Dibujar el diagrama de simulación, del sistema en lazo cerrado (3 ptos.)

1. Considérese el sistema generador de corriente formado por una parte hidráulica, una
mecánica rotacional y una eléctrica, como se muestra en la figura:

q(t)

h Jt Ra La
q1
P1
Ig
T,W Tg,Wg

Vg Rc

q1

El modelo matemático obtenido a partir de las ecuaciones diferenciales es:

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3
𝑥̇ 1 0 − 0 𝑥1 3
5
[𝑥̇ 2 ] = 10 10 [𝑥2 ] + [5] 𝑢
0 − 0
𝑥̇ 3 9 9 𝑥3 0
[0 3 −3 ]

𝑥1
[𝑦] = [0 0 𝑥
1] [ 2 ]
𝑥3

Donde se han elegido estados:

𝑃1(𝑡)
𝑋(𝑡) = [ 𝑊(𝑡) ], 𝑢(𝑡) = [𝑞(𝑡)], 𝑦(𝑡) = [𝐼𝑔(𝑡)]
𝐼𝑔(𝑡)

Para dicho sistema:

a. Verifique la estabilidad del sistema

a. Dibuje la respuesta en el tiempo de la Ig frente a condición inicial solamente: [0.2
; 0.6; 0.3]
b. Determine si el sistema es completamente controlable
c. Determine si el sistema es completamente observable
d. Dibuje el diagrama de simulación del sistema
e. Diseñe un controlador por realimentación de estados
f. Dibuje el diagrama de simulación del sistema de control
g. Diseñe un observador
h. Dibuje el diagrama de simulación del observador

Supongamos que se desea que la dinámica de lazo cerrado quede definida por los polos:

p1  2  2 j
p 2  2  2 j
p3  10

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Problema 1.
En el siguiente sistema hidráulico se puede generar salidas de presión controlada ya sea
en q1, q2 y q3 según las entradas q1(t) y/o q2(t). Dicha fuerza de presión puede ser
empleada para generar desplazamientos en máquinas hidráulicas.

Considerando que se obtiene el modelo matemático en representación de estados:

ℎ1 𝑞1
𝑞1(𝑡)
𝑋 = [ℎ2] 𝑢(𝑡) = [ ] 𝑦(𝑡) = [𝑞2]
𝑞2(𝑡)
ℎ3 𝑞3

𝑑ℎ1
𝑑𝑡
𝑑ℎ2 −0.9 0.6 0 ℎ1 0.5 0 𝑞1(𝑡)
=[ 1 −2.1 0 ] [ℎ2] + [ 0 0.5] [ ]
𝑑𝑡 𝑞2(𝑡)
1 1.5 −1.1 ℎ3 0 0
𝑑ℎ3
[ 𝑑𝑡 ]

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𝑞1 1.5 0 0 ℎ1
[𝑞2] = [ 0 1.5 0 ] [ℎ2]
𝑞3 0 0 1.4 ℎ3

a. Determine la controlabilidad del sistema

b. Determine la observabilidad del sistema
c. Considerando solo q1(t), se podría controlar todos los estados
d. Considerando solo 𝑞2(𝑡), se podría controlar todos los estados

a. Diseñe un controlador por realimentación de estados ya sea empleando 𝑞1(𝑡) o

𝑞2(𝑡) según sea posible. Para el caso que sea posible considere un MP=5%,
Tss=5s.
(4 puntos)
b. Dibuje el diagrama de simulación del sistema de control
c. Determine los cálculos necesarios que me permita hallar la ganancia Ke de
manera que pueda estimar todos los estados.
d. Dibuje el diagrama de simulación del observador

14. Considere el sistema definido mediante

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
𝑥̇
[ 2] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢
𝑥̇ 3 1.244 0.3956 −3.145 𝑥3 1.244

𝑥1
[𝑦] = [1 0 ] 𝑥
0 [ 2]
𝑥3

Diseñe un observador de orden reducido suponiendo que la salida y se puede medir

con precisión. Seleccione los polos deseados de la dinámica de error del estimador de
orden reducido como:

𝑝1 = −5 + 𝑗√3

𝑝2 = −5 − 𝑗√3

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