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Análisis de un motor Dc mediante su función de transferencia
Raul Andres Torrado Leon - U00129945
I. INTRODUCCIÓN: El motor de
corriente continua también llamado motor
de corriente directa, es una herramienta
utilizada gracias a que convierte la
energía eléctrica en energía mecánica
debido a que genera mediante un campo
magnético un movimiento rotario, lo cual
es utilizado para el movimiento de cargas
o cuando es necesario hacer tracción
sobre un eje entre otras aplicaciones.
II. MARCO TEÓRICO:
• Fuerza contraelectromotriz: La
fuerza contraelectromotriz es una
tensión la cual es generada por los
conductores de la armadura
cuando son movidos a través del
flujo de campo establecido por la
corriente del mismo.
Asumiendo que existe una relación
proporcional entre el voltaje
inducido y la velocidad angular del
eje, se tiene que:
𝐸𝑎(𝑡) = 𝐾𝑎 ∗ 𝑤(𝑡)
Donde 𝐾𝑎 es la constante
contraelectromotriz del motor en
[
𝑣
] y efectuar el correspondiente despeje, se llega a
𝑟𝑎𝑑∗𝑠
III. OBJETIVOS
➢ Formular la función de
transferencia del motor Dc.
➢ Obtener el diagrama de bloques
que describe el modelo
electromecánico.
➢ Analizar las variaciones realizadas
al motor de corriente continua.
IV. METODOLOGIA: El modelo
electromecánico está definido como en la
siguiente ilustración:
Ilustración 1 modelo electromecánico
Donde se tiene que por el modelo eléctrico:
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ + 𝐸𝑎(𝑡) [1]
𝑑𝑡
Por el modelo mecánico:
𝑑𝑤(𝑡)
𝑇𝑚(𝑡) = 𝐽 ∗ + 𝐵 ∗ 𝑤(𝑡) [2]
𝑑𝑡
Teniendo las correlaciones:
𝐸𝑎(𝑡) = 𝐾𝑎 ∗ 𝑤(𝑡) [3]
𝑇𝑚(𝑡) = 𝐾𝑚 ∗ 𝑖(𝑡) [4]
Realizando la transformada de Laplace a las
anteriores ecuaciones, y remplazando [3] en [1]
la función de transferencia:
𝑇𝑚(𝑠) (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵) ∗ 𝐾𝑚
= 2
𝑉(𝑠) 𝐽 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑠 ∗ [𝑅 ∗ 𝐽 + 𝐿 ∗ 𝐵] + 𝑅 ∗ 𝐵 + 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑚
Realizando el remplazo de la ecuación [4] en el
dominio de Laplace en la función de
transferencia encontrada anteriormente se puede
llegar a encontrar la función que relaciona la
corriente y el voltaje de entrada:
𝐼(𝑠) (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵)
= 2
𝑉(𝑠) 𝐽 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑠 ∗ [𝑅 ∗ 𝐽 + 𝐿 ∗ 𝐵] + 𝑅 ∗ 𝐵 + 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑚
 2

Para obtener la función de transferencia que Donde se tiene las variables necesitadas
relaciona la velocidad angular con respecto al para la simulación, las cuales son:
voltaje de entrada se tiene de la ecuación [1] en J 0,00040095 Kg.m^2
el dominio de Laplace que: B 0,00223579 N.m.s
Ka 0,23351629 V/rad s
𝑉(𝑠) = 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐸𝑎(𝑠)
Km 0,23351629 N.m/A
𝑉(𝑠) = 𝐼(𝑠) ∗ (𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠) + 𝐸𝑎(𝑠) [5] R 3,4 Ohms
L 0,0015 H
Remplazando la ecuación [4] en el dominio de
Realizando el correspondiente cambio de
Laplace en [5] se llega a:
valores se tiene que el sistema tiene el
𝑇𝑚(𝑠) siguiente comportamiento:
𝑉(𝑠) = ∗ (𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠) + 𝐾𝑎 ∗ 𝑊(𝑠)
𝐾𝑚
• Función de Transferencia:
𝑇𝑚(𝑠) (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵) ∗ 𝐾𝑚
Teniendo que: =
𝑉(𝑠) 2
𝐽 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑠 ∗ [𝑅 ∗ 𝐽 + 𝐿 ∗ 𝐵] + 𝑅 ∗ 𝐵 + 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑚
𝑇𝑚(𝑠) = 𝐽 ∗ 𝑠 ∗ 𝑊(𝑠) + 𝐵 ∗ 𝑊(𝑠)

La cual se puede hacer el debido remplazo y

obtener la función de transferencia que la
velocidad angular y el voltaje de entrada.
𝑊(𝑠) 1
= [6]
𝑉(𝑠) [ 𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵
∗ (𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠) + 𝐾𝑎 ]
𝐾 𝑚

Remplazando:
𝐸𝑎(𝑠)
𝑤(𝑠) =
𝐾𝑎

Se llaga a la función de transferencia que Grafica 1

relaciona la fuerza electromotriz con el voltaje de Gracias a la función de transferencia que

entrada: relaciona el voltaje de entrada con el torque, se
𝐸𝑎(𝑠) 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑎 permite evidenciar como este llega a un valor
=
𝑉(𝑠) [(𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵) ∗ (𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠) + 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑚 ] pico en su arranque independientemente al
voltaje de entrada, luego de esto disminuye a tal
forma de llegar al punto de permanecer constante
V. APLICACIÓN: Teniendo descrita la con el pasar del tiempo.
función de transferencia se aplica a un
caso de estudio para poder realizar la
simulación y de tal forma analizar el
comportamiento del sistema mecánico. El
caso de estudio fue tomado de
(https://controlautomaticoeducacion.com
/analisis-de-sistemas/modelo-de-motor-
dc/ )
 3

• Función de Transferencia: luego de llegar al valor máximo se mantiene sin

𝐸𝑎(𝑠) 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑎 tener variaciones a lo largo del tiempo.
=
𝑉(𝑠) [(𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵) ∗ (𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠) + 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑚 ]
• Función de Transferencia:
𝐼(𝑠) (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵)
=
𝑉(𝑠) 𝐽 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠 2 + 𝑠 ∗ [𝑅 ∗ 𝐽 + 𝐿 ∗ 𝐵] + 𝑅 ∗ 𝐵 + 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑚

Grafica 2

Mediante la función de transferencia entre el

voltaje de entrada y la fuerza contraelectromotriz Grafica 4

se puede comprender que dicha fuerza llega a su La corriente del motor se comporta de manera
valor máximo en el arranque del motor y esta similar al torque de tal forma que alcanza su
fuerza es proporcional al voltaje de entrada, entre valor máximo al momento de arranque y
mayor sea el mismo, mayor será la fuerza posteriormente se mantendrá en un valor inferior
contraelectromotriz. constante al pasar el tiempo.
• Función de Transferencia: VI. BIBLIOGRAFIA
𝑊(𝑠) 1
= ➢ Ogata, K. (2010). Ingeniería de control
𝑉(𝑠) [𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵 ∗ (𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠) + 𝐾 ]
𝐾 𝑎
𝑚 moderna. Madrid: PEARSON
EDUCACIÓN, S.A.

Grafica 3

La velocidad angular llega a su valor máximo

desde el momento del arranque, esta es
proporcional al valor del voltaje de entrada,