UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE SAN LUIS POTOSÍ

FACULTAD DE CIENCIAS QUÍMICAS

LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

MAESTRA: MARÍA PATRICIA ESCALANTE MARES

PRACTICA No. 4
POST-LABORATORIO

CORPUS TORRES CECILIA IMELDA

LEIJA MÉNDEZ ERIKA
MATA ZAPATA LUIS ALEJANDRO
MEDINA MORALES PRISCILA
ROBLEDO GUZMÁN JOSÉ EDUARDO
27/MAYO/2020
 RESPUESTA TRANSITORIA DE LOS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
(TANQUES EN CASCADA)

CONTENIDO

OBJETIVOS ............................................................................................................................................. 3
MATERIAL REQUERIDO ......................................................................................................................... 3
TEORÍA BÁSICA ...................................................................................................................................... 3
SISTEMA EXPERIMENTAL ...................................................................................................................... 4
METODOLOGÍA...................................................................................................................................... 4
DIAGRAMA DE BLOQUES....................................................................................................................... 5
SISTEMA EXPERIMENTAL ...................................................................................................................... 5
PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL ......................................................................................................... 5
CUESTIONARIO ...................................................................................................................................... 6
CÁLCULOS .............................................................................................................................................. 7
CONCLUSIONES ................................................................................................................................... 15
ANEXOS ............................................................................................................................................... 15
17
OBJETIVOS
• Describir en que consiste la razón de amortiguamiento
• Enlistar los parámetros de la respuesta escalón de un sistema de segundo orden
• Obtener la función de transferencia de dos tanques en cascada con o sin interacción.

MATERIAL REQUERIDO
• Sistema formado por 2 hieleras de 48 galones (181.5L) de capacidad
• Cronometro
• Cinta de medir
• Manguera

TEORÍA BÁSICA
La función de transferencia para sistemas de segundo orden se puede escribir de la forma:

𝐶(𝑠) 𝐾𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜀𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Donde:
𝐾 Ganancia del sistema, 𝜔𝑛 la frecuencia natural no amortiguada y ε la razón de
amortiguamiento.
Los sistemas de segundo orden se clasifican según el valor de ε en:

• Sin amortiguamiento, ε=0

• Sub-amortiguado, 0< ε<1
• Críticamente amortiguado ε=1
• Sobre amortiguado, ε>1
Los más comunes en la ingeniería química son sobre amortiguados.
Valores relacionados con un sistema
Su amortiguado:

• tp, tiempo pico: el requerido para alcanzar el primer pico.

• Mp; máximo sobretiro: valor máximo de la respuesta del sistema
• td, tiempo de retraso, t requerido para alcanzar el 50% del valor del estado
estacionario
Sobre amortiguado

• tr, tiempo de elevación, t requerido para que la respuesta pase del 0 al 100%(sub) o
del 10 al 90 % (sobre)
 • ts, tiempo de asentamiento, t necesario para que la respuesta del sistema se
mantenga dentro del valor sin variar mucho.

SISTEMA EXPERIMENTAL
Se trabajará con dos recipientes (hieleras) sin interacción. Donde se obtendrán los valores
experimentales de los parámetros, y las respuestas dinámicas de forma analítica y
experimental.

METODOLOGÍA
Al tener nuestras dos hieleras en cascada sin interacción obtendremos un modelo de
segundo orden. Se tiene que considerar el balance para cada hielera. Considerando estas
dos ecuaciones:
𝑑ℎ1
𝑞𝑖 − 𝑞1 = 𝐴 , ∗ 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 ℎ𝑖𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎 (𝟏)
𝑑𝑡
𝑑ℎ0
𝑞1 − 𝑞0 = 𝐴 , ∗ 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑎 ℎ𝑖𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎 (𝟐)
𝑑𝑡
Utilizando ecuaciones obtenidas de un balance de energía mecánica:

𝑄1 = 𝐾1 √𝜌𝑔𝐻1 (𝒂)

𝑄0 = 0√𝜌𝑔𝐻0 (𝒃)

Siendo estas las expresiones linealizadas para ambos gastos:

𝑞1 = 𝑐1 ℎ1 (𝟑)
𝑞0 = 𝑐0 ℎ0 (𝟒)
Al sustituir (3) y (4) en (1) y (2) y transformar:
𝐻1 (𝑠)(𝐴(𝑠) + 𝑐1 ) = 𝑄𝑖 (𝑠) (𝟓)
𝐻0 (𝑠)(𝐴(𝑠) + 𝑐0 ) = 𝑐1 𝐻1 (𝑠) (𝟔)
Multiplicando ecuaciones (5) y (6) y agrupando obtenemos finalmente la función:
𝐻0 (𝑠) 𝐾
=
𝑄𝑖 (𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1) + (𝜏0 𝑠 + 1)
Donde:
1 𝐴1 𝐴0
𝐾= , 𝜏1 = , 𝜏0 =
𝑐0 𝑐1 𝑐0
DIAGRAMA DE BLOQUES

SISTEMA EXPERIMENTAL

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

I. Ajustar la apertura de descarga de la primera válvula de descarga

II. Colocar la manguera en la hielera.
 III. Abrir la válvula de alimentación de la hielera, hasta tener un gasto continuo
y deseado.
IV. Medir condiciones de estado estacionario (nivel de la hielera cada minuto)
hasta alcanzar el nivel límite de la hielera.
V. Abrir el orificio de la primera hielera para realizar la descarga
VI. Tomar lecturas cada minuto de descarga de la hielera.

CUESTIONARIO
1. ¿Cuál es la diferencia entre un sistema de primer orden y otro de segundo
orden?
En los sistemas de primer orden aparecen ecuaciones diferenciales de 1er orden
como resultado de los balances de materia y energía a diferencia de los de
segundo orden que son el resultado de la aplicación de la segunda ley de Newton
(velocidad angular y tangencial).

2. ¿Cómo son los patrones de respuesta a un escalón de los sistemas de segundo

orden?

ξ=0 sin amortiguamiento, la respuesta es armónica simple.

0<ξ<1 sub-amortiguado, la respuesta consiste en oscilaciones que decrecen en
amplitud.
ξ=1 críticamente amortiguado, la respuesta carece de oscilaciones.
ξ>1 sobre amortiguado, la respuesta carece de oscilaciones, pero es más lenta

3. ¿Por qué se llama a ξ razón de amortiguamiento?

Es el coeficiente que nos determina la forma y la velocidad de respuesta del sistema de

segundo orden.

4. ¿Para qué sirven los parámetros de la respuesta escalón de un sistema de

segundo orden?
La frecuencia natural no-amortiguada es la distancia que existe entre el origen al
polo, el coeficiente de amortiguamiento es el coseno del Angulo que nos indica la
velocidad de respuesta.
 5. ¿Cuál cree que sea la función de transferencia de tres tanques en cascada sin
interacción?
De segundo orden:
𝑘𝜔𝑛2
𝐶(𝑆) = 𝑅(𝑠)
2𝑠
𝑠 2 + + 𝜔𝑛2
𝜏

CÁLCULOS
1. Estimar Rf mediante un balance de energía mecánica a través de la válvula de
descarga para ambos tanques
Usando la ecuación de Bernoulli
𝑃1 𝑣1 2 𝑃2 𝑣2 2
+ 𝑔𝑧1 + = + 𝑔𝑧2 + + ℎ𝑓
𝜌 2𝑔 𝜌 2𝑔
Donde:
P presión (Pa), Z altura (m), v es velocidad del fluido (m/s), ρ densidad del fluido
(kg/m3), g gravedad (m/s2), hf perdidas por fricción (m)

Considerando que la altura es la misma en el punto 1 y el punto 2 (z 1= z2) y que la

velocidad en los dos puntos es igual porque el diámetro de la tubería es el mismo
(v1= v2), la ecuación queda:

𝑃1 𝑣1 2 𝑃2 𝑣2 2
+ 𝑔𝑧1 + = + 𝑔𝑧2 + + ℎ𝑓
𝜌 2𝑔 𝜌 2𝑔
𝑃1 − 𝑃2
= ℎ𝑓
𝜌
Para las perdidas por fricción se usa la ecuación de Fanning:
𝐿
ℎ𝑓 = 2𝑓 ( ) 𝑣 2
𝐷𝑖
L: longitud total de la tubería, incluye la longitud de la tubería + longitud equivalente
por accesorios (m)
D: diámetro de la tubería.
f: Factor de fricción.
𝑄 =𝐴∗𝑣
𝐴1 = 0.278𝑚 ∗ 0.5𝑚 = 0.139𝑚2
𝐴2 = 0.29𝑚 ∗ 0.48𝑚 = 0.1392𝑚2
𝑚3
0.000224 𝑠 𝑚
𝑣1 = 2
= 0.001605
0.139𝑚 𝑠

𝑚3
0.000202 𝑠 𝑚
𝑣2 = 2
= 0.00145
0.1392𝑚 𝑠

16 16
𝑓1 = = = 1.0016
𝑅𝑒1 998.24 𝑘𝑔 ∗ 0.01𝑚 ∗ 0.001605 𝑚
3 𝑚 𝑠
𝑘𝑔
0.001003
𝑚∗𝑠
16 16
𝑓2 = = = 1.1033
𝑅𝑒2 998.24 𝑘𝑔 ∗ 0.01𝑚 ∗ 0.00145 𝑚
3 𝑚 𝑠
𝑘𝑔
0.001003
𝑚∗𝑠

Agrupa las constantes en Cv

𝑚 5
𝑔 𝑠 2 𝑚 2
𝐶𝑣 = 𝐴√ [=]𝑚2 √ 𝑚 [=]
𝐿 𝑠
2𝑓 𝐷 𝑚
𝑚 5
9.81 𝑚2
𝐶𝑣1 = 0.139𝑚2 √ 𝑠2= 0.0139
4.9𝑚 𝑠
2 ∗ 1.0016 ∗ 0.01𝑚

𝑚 5
9.81 𝑚2
𝐶𝑣2 2
= 0.1392𝑚 √ 𝑠2= 0.0119
6.1𝑚 𝑠
2 ∗ 1.1033 ∗ 0.01𝑚
 2
3
𝑚
𝑄1 2 0.000224 𝑠
𝐻𝑡𝑒𝑜1 =( ) = 5 = 0.0002577 𝑚
𝐶𝑣1
𝑚2
0.0139 𝑠
( )

2
2 𝑚3
𝑄2 0.000202
=( ) =( 𝑠
𝐻𝑡𝑒𝑜2
𝐶𝑣2 𝑚 ) = 0.0002912 𝑚
0.00145 𝑠

𝐶𝑣1 𝑚2
𝑚1 = = 0.4328
̅̅̅1̅
2√𝐻 𝑠
𝐶𝑣2 𝑚2
𝑚2 = = 0.3481
̅̅̅̅2
2√𝐻 𝑠
𝜌𝑔 𝑘𝑔 𝑚4
𝑅𝑓1 = = 22628.8345
𝑚1 𝑠
𝜌𝑔 𝑘𝑔 𝑚4
𝑅𝑓2 = = 28130.1149
2 𝑠

2. Estimar 𝐻1 y 𝐻0 en estado estacionario de las ecuaciones (a) y (b)

𝑄1 = 𝐾1 √𝜌𝑔𝐻
Linealizando
𝑄1 = 𝐶1 ℎ
Donde
𝑑𝑄1 𝐶𝑉 𝜌𝑔
𝐶1 = | = √ ̅̅̅
𝑑𝐻 𝑝.𝑜. 2 ̅𝐻 1

𝐶𝑉 𝜌𝑔 𝐶𝑉2 𝜌𝑔
𝐶1 = =
2 √ 𝑄2 2 𝑄
𝐶𝑣2 𝜌𝑔
𝐶𝑉2 𝜌𝑔
𝐶1 =
2 𝑄
Donde C1 es
 𝑘𝑔 𝑚2
𝜌𝑔 (
3 )( 𝑠 )
𝐶1 = = 𝑚 = 𝑚5
𝑅𝑓 𝑘𝑔 𝑚4
𝑠

𝐶𝑉2 𝜌𝑔 𝜌𝑔
=
2 𝑄 𝑅𝑓
Para el cálculo de Cv1 y Cv2
2𝑄𝑖
𝐶𝑣 𝑖 = √
𝑅𝑓 𝑖

𝑚3
2(.000224 𝑠 ) 𝑚7/2
−4
𝐶𝑣1 = √ = 1.4071𝑥10
𝑘𝑔 𝑚4 𝐾𝑔1/2
22628.8345 𝑠

𝑚3
2(.000202 𝑠 ) 𝑚7/2
−4
𝐶𝑣 2 = √ = 1.1984𝑥10
𝑘𝑔 𝑚4 𝐾𝑔1/2
28130.1149 𝑠
Finalmente, con los datos obtenidos anteriormente se calcula la H1 yH2
𝑄 2
(𝐶𝑣𝑖 )
𝑖
𝐻𝑖 =
𝜌𝑔

𝑚3
. 000224 𝑠
7
𝑚2
1.4071𝑥10−4 1
( 𝐾𝑔2 )
𝐻1 = = 2.588𝑥10−4 𝑚
𝐾𝑔 𝑚
(998.24 3 ) ∗ (9.81 2 )
𝑚 𝑠
2

𝑚3
. 000202
𝑠
7
𝑚2
1.1984𝑥10−4 1
( 𝐾𝑔2 )
𝐻2 = = 2.901𝑥10−4 𝑚
𝐾𝑔 𝑚
(998.24 3 ) ∗ (9.81 2 )
𝑚 𝑠
3. Calcular las capacitancias 𝐶𝑓1 y 𝐶𝑓0
𝐴1 0.139 𝑚2 −9
𝑚4 𝑚𝑖𝑛2
𝐶𝑓1 = = = 3.947𝑥10
𝜌𝑔 𝑘𝑔 𝑚 𝑠2 𝑘𝑔
998.24 3 ∗ 9.8 2 ∗ 3600
𝑚 𝑠 𝑚𝑖𝑛2
𝐴0 0.1392 𝑚2 −9
𝑚4 𝑚𝑖𝑛2
𝐶𝑓0 = = = 3.952𝑥10
𝜌𝑔 𝑘𝑔 𝑚 𝑠2 𝑘𝑔
998.24 3 ∗ 9.8 2 ∗ 3600
𝑚 𝑠 𝑚𝑖𝑛2

4. Estimar K, 𝜏1 , 𝜏0 , 𝜔𝑛 , 𝜔𝑑 ,ε, tr,ts(2%) y ts(5%) usando las fórmulas del cap 6 del libro
de Ogata

1 1 𝑠
𝐾1 = = = 2.3108
𝑚1 𝑚2 𝑚2
0.4328 𝑠
1 1 𝑠
𝐾2 = = = 2.8725
𝑚2 𝑚2 𝑚2
0.3481 𝑠

𝐴1
𝐽𝑖 =
𝑚1
. 0139 𝑚2
𝑱𝟏 = = .0321 𝑠
𝑚2
0.4328 𝑠

. 1392 𝑚2
𝑱𝟐 = = 0.4 𝑠
𝑚2
. 3481 𝑠

1
𝜔𝑛 = √
𝜏1 𝜏0

1 1
𝝎𝒏 = √ = 3.108
(0.3216 𝑠)(0.32178 𝑠) 𝑠

Razón de amortiguamiento (ε).

𝐽1 + 𝐽2
ξ= [=] 𝑎𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
2√𝐽1 𝐽2
. 0321 𝑠 + 0.4 𝑠
𝛏= = 1.806
2√(.0321 𝑠) (0.4 𝑠)
 1 1
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √ ξ2 − 1 [=] 𝑆𝑖 ξ > 1 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ξ2 [=] 𝑆𝑖 ξ < 1
𝑠 𝑠

1 1
𝝎𝒅 = 3.108 √ (1.806)2 − 1 = 4.674
𝑠 𝑠

1 1
𝝈 = 𝜀𝜔𝑛 = (1.806) (3.108 ) = 5.613
𝑠 𝑠

1
4.674
𝜷 = tan −1
( 𝑠 ) = 0.832
1
5.613 𝑠

𝜋 − 𝛽 𝜋 − 0.832
𝑇𝑟 = = = 0.494 𝑠
𝜔𝑑 1
4.674 𝑠

4 4
𝒕𝒔 (𝟐%) = = = 0.7126 𝑠
𝜎 5.613 1
𝑠

3 3
𝒕𝒔 (𝟓%) = = = .6418 𝑠
𝜎 4.674 1
𝑠

5. Determinar la magnitud del cambio escalón.

𝑚3 𝑚3 𝑚3
∆𝑄 = 𝑄 − 𝑄𝑖 = .0134 − .01212 = .00128
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

6. Usando la función de transferencia, encontrar la ecuación del nivel como función

explicita del tiempo transcurrido.

𝐻0 (𝑠) 𝐾
=
𝑄𝑖 (𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1) + (𝜏0 𝑠 + 1)
Y se considera
∆𝑄
𝑄𝑖 (𝑠) =
𝑠
 𝐾
𝐾∆𝑄 𝜏1 𝜏0 ∗ Δ𝑄
𝐻0 (𝑠) = =
𝑠[(𝜏1 𝑠 + 1) + (𝜏0 𝑠 + 1)] 1 1
𝑠 (𝑠 + 𝜏 ) (𝑠 + 𝜏 )
1 0
𝐴 𝐵 𝐶
𝐻0 (𝑠) = + +
𝑠 𝑠+ 1 𝑠+ 1
𝜏1 𝜏2

𝐴 𝐴 𝐵 𝐶 𝐴
= 𝑠 2 (𝐴 + 𝐵 + 𝐶 ) + 𝑠 ( + + + )+
𝜏0 𝜏1 𝜏0 𝜏1 𝜏1 𝜏0

𝐴+𝐵+𝐶 =0
𝐴 𝐴 𝐵 𝐶
𝜏0
+𝜏 +𝜏 +𝜏 =0
1 0 1
𝐴 𝐾
𝜏1 𝜏0
= 𝜏1 𝜏0
∗ Δ𝑄
𝜏0 𝜏0 𝑘∆𝑄
𝐴 = 𝑘∆𝑄 , 𝐵 = 𝑘∆𝑄 ( − 1) , 𝐶=−
𝜏0 − 𝜏1 𝜏0 − 𝜏 1

𝜏 𝜏 𝑘∆𝑄
𝑘∆𝑄 𝑘∆𝑄 (𝜏 −0 𝜏 − 1) − 𝜏0− 𝜏
0 1 0 1
𝐻0 (𝑠) = + +
𝑠 𝜏1 𝑠 + 1 𝜏0 𝑠 + 1

𝜏0 −
𝑡 𝜏0 𝑘∆𝑄 −𝜏𝑡
ℒ − 𝐻0 (𝑡) = 𝑘∆𝑄 + 𝑘∆𝑄 ( − 1) ∗ 𝑒 𝜏1 − ∗𝑒 0
𝜏0 − 𝜏1 𝜏0 − 𝜏1

0.399 𝑡
𝐻0 (𝑡) = 2.3107 ∗ 2.028𝑒 − 5 + 2.3107 ∗ 2.028𝑒 − 5 ( − 1) ∗ 𝑒−0.321
0.399 − 0.321
0.399 ∗ 2.3107 ∗ 2.028𝑒 − 5 − 𝑡
− ∗ 𝑒 0.399
0.399 − 0.321

7. Tabular y graficar la respuesta teórica al cambio escalón, H vs t.

tiempo (min) altura (cm)

0 0
1 0.001454
2 0.06199
3 1.7667
4 44.3587
5 1055.4799
 H(cm) vs t(min)
1200

1000

800
h(cm)

600

400

200

0
0 1 2 3 4 5 6
t(min)

8. Graficar la respuesta experimental

H(cm) vs t(min)
25

20

15
h(cm)

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t(min)

9. Determinar K, 𝜏1 , 𝜏0 , 𝜔𝑛 , 𝜔𝑑 ,ε,σ, tr, ts al (2%) y ts al (5%) experimentales.

𝐶(𝑆) 2.3107
= 2
𝑅(𝑆) 0.128𝑆 + 0.399𝑆 + 1.321
𝐶(𝑆) 𝑘𝑤𝑛
= 2
𝑅(𝑆) 𝑆 + 2𝜉𝑤𝑛𝑆 + 𝑤𝑛2

𝑤𝑛 = √1.321 = 1.15
 2.3107 2.3107
𝑘= = 2.01
𝑤𝑛 1.15
0.399
𝜉= = 0.1735
2𝑤𝑛
𝜎 = 𝜉𝑤𝑛 = 0.1995
4
𝐺𝑠(5%) = = 20.05
𝜎
3
𝐺𝑠(5%) = = 15.03
𝜎
De la gráfica:

𝑡0 = 1𝑚𝑖𝑛

CONCLUSIONES

10. Escribir sus conclusiones

Durante la practica pudimos corroborar que un sistema de dos tanques

individuales, al ser utilizados de manera simultánea, se comportan como un solo
sistema de segundo orden, de tal manera que cada tanque se comporta
individualmente como un sistema de primer orden.

Algunas perturbaciones pueden ser causas de error, por ejemplo, la toma de

lecturas o la medición de caudal ya que no contábamos con un rotámetro.

De igual manera la escala utilizado la escala utilizada en casa fue mucho más
grande que la que se suele usar en laboratorio lo que nos proporcionó valores de
parámetros mucho más grandes.

ANEXOS