Transformadas de Laplace

Que son las transformadas de Laplace desde el punto de vista de control

Es una herramienta matemática que transforma las ecuaciones

diferenciales que describen el comportamiento de un lazo de control en una
transformación que está en función del operador (s), el comportamiento de un
circuito electrónico de instrumentación, entre otros en problemas algebraicos con
el operador de la place (s), la cual nos permite encontrar la estabilidad de la
variable respuesta del proceso. El símbolo de la transformación a utilizar es:

𝐿{𝑓(𝑡)} , para obtener la función en el plano s o polar, es decir:

𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓(𝑡)}

Casos de Laplace que se utilizan en Teoría de Control

1. Cuando el lazo es referenciado a un valor escalar o constante

Dada la función referenciada o de perturbación al proceso 𝑓 (𝑡) = 𝛿(𝑡) = 5 que

representa una atenuación o ganancia.

𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝛿 (𝑡)} ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿 {5}

⇒ 𝐹 (𝑠 ) = 5

2. Si el Lazo de control es referenciado a un Escalón de amplitud (A)

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑢𝑠 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑢𝑠 }

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠
3. Si el lazo de control es referenciado a una rampa de amplitud (A)

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑡𝑢𝑠 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑡𝑢𝑠 }

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠2

Facilitador: Nestor Herrera

4. Si el lazo de control es referenciado a parábola de amplitud (A)

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑡 2 𝑢𝑠 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑡𝑢𝑠 }

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠3
5. Si el lazo de control es referenciado en el tiempo (n) y definición del error o
desviación que experimenta la variable de control

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑡 𝑛 𝑢𝑠 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑡 𝑛 𝑢𝑠 }

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠 𝑛+1
Si ∀𝑛 = 0 entrada en escalón o posición

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠 0+1
𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠1
Si ∀𝑛 = 1 entrada en rampa o velocidad

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠 1+1
𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠2
Si ∀𝑛 = 2 entrada en parabólica o aceleración

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠 2+1
𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠3
6. Cuando el proceso es sometido a un retardo o transporte de amplitud (A)

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑒 −𝑎𝑡 }

Facilitador: Nestor Herrera

 𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠+𝑎
∀𝑓(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑎𝑡 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑒 𝑎𝑡 }

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠−𝑎
7. Si el lazo de control es referenciado a una rampa de amplitud (A)

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑡𝑒 −𝑎𝑡 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑡𝑒 −𝑎𝑡 }

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎 ) 2

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑡𝑒 −𝑎𝑡 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑡𝑒 −𝑎𝑡 }

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎 ) 2

8. Si el lazo de control es referenciado a parábola de amplitud (A)

∀𝑓(𝑡) = 𝐴𝑡 2 𝑒 −𝑎𝑡 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑡𝑒 −𝑎𝑡 }

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎 ) 3

9. Si el lazo de control es referenciado en el tiempo (n) y definición del error o

desviación que experimenta la variable de control

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑡 𝑛 𝑒 −𝑎𝑡 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿 {𝐴𝑡 𝑛 𝑒 −𝑎𝑡 }

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎)𝑛+1

Facilitador: Nestor Herrera

 Si ∀𝑛 = 0 entrada en escalón o posición

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎)0+1

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎 )1

Si ∀𝑛 = 1 entrada en rampa o velocidad

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎)1+1

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎 )2

Si ∀𝑛 = 2 entrada en parabólica o aceleración

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎)2+1

𝐴
⇒ 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎 )3

10. Cuando es una función seno f(t)=Asen(wt)

∀𝑓(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡) ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿 {𝐴𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡)}
𝑤
⇒ 𝐹 (𝑠 ) = 𝐴 ∗
𝑠2 + 𝑤2

11. Cuando a la función seno es sometida a retardo

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡) ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡)}

𝑤
⇒ 𝐹 (𝑠 ) = 𝐴 ∗
(𝑠 + 𝑎 ) 2 + 𝑤 2

12. Cuando es una función coseno f(t)=Acos(wt)

∀𝑓(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡) ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)}

Facilitador: Nestor Herrera

 𝑠
⇒ 𝐹 (𝑠 ) = 𝐴 ∗
𝑠2 + 𝑤2
13. Cuando a la función seno es sometida a retardo

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡) ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑒 −𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)}

𝑠+𝑎
⇒ 𝐹 (𝑠 ) = 𝐴 ∗
(𝑠 + 𝑎 ) 2 + 𝑤 2

14. Cuando es una función derivada de grado 1

𝑑𝑦(𝑡)
∀𝑓(𝑡) = 𝐴
𝑑𝑡

𝑜 𝑠𝑒 𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟 𝑓(𝑡) = 𝐴𝑦 (1)

𝑜 𝑠𝑒 𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟 𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟 𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑦 ′(𝑡)

𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)} ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑦 ′(𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐴 ∗ [𝑠𝑌 (𝑠) − 𝑦(0)]

15. Cuando es una función derivada de grado 2

𝑑 2 𝑦 (𝑡 )
∀𝑓 (𝑡) = 𝐴
𝑑𝑡 2

𝑜 𝑠𝑒 𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟 𝑓(𝑡) = 𝐴𝑦 (2)

𝑜 𝑠𝑒 𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟 𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟 𝑓(𝑡) = 𝐴𝑦 ′′(𝑡)

𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)} ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑦 ′′(𝑡)}

⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐴 ∗ [𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦′(0)]

16. Cuando es una función derivada de grado 3

𝑑 3 𝑦 (𝑡 )
∀𝑓 (𝑡) = 𝐴
𝑑𝑡 3

𝑜 𝑠𝑒 𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟 𝑓(𝑡) = 𝐴𝑦 (3)

𝑜 𝑠𝑒 𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟 𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟 𝑓 (𝑡) = 𝐴𝑦 ′′′(𝑡)

𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)} ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝐴𝑦 ′′′ (𝑡)}

Facilitador: Nestor Herrera

 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐴 ∗ [𝑠 3 𝑌(𝑠) − 𝑠 2 𝑦(0) − 𝑠𝑦 ′(0) − 𝑓′′(0)]

17. Si la función tiene comportamiento integrador

∀𝑓 (𝑡) = 𝐴 ∫ 𝑦(𝑡)𝑑𝑡 ⇒ 𝐹 (𝑠) = 𝐿 {𝐴 ∫ 𝑦(𝑡)𝑑𝑡}

𝑌(𝑠)
⇒ 𝐹 (𝑠 ) = 𝐴
𝑠
Se dice integrador, porque el valor de rais que acompaña a (s) es 0, lo cual se
sobre entiende

𝑌(𝑠)
⇒ 𝐹 (𝑠 ) = 𝐴
𝑠+0

Ejercicios

Determinar la función de transferencia de los siguientes puntos

 𝑓 (𝑡) = 2𝑠𝑒𝑛(2𝑡) + 4cos(2𝑡)

𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

= 𝐿{2𝑠𝑒𝑛(2𝑡) + 4 cos(2𝑡)}

= 𝐿{2𝑠𝑒𝑛(2𝑡)} + 𝐿{4 cos(2𝑡)}

= 2𝐿{𝑠𝑒𝑛(2𝑡)} + 4𝐿{cos(2𝑡)}

2 𝑠
=2 + 4
𝑠 2 + 22 𝑠 2 + 22
2 + 4𝑠
=2
𝑠 2 + 22
4 + 8𝑠
=
𝑠 2 + 22
Ubicar la función obtenida en el plano cartesiano complejo, porque el
operador s representa a una ecuación algebraica de la forma 𝑠 = −𝜎 ± 𝑗𝑤𝑑

Numerador

4 + 8𝑠 = 0 ⇒ 8𝑠 = −4

⇒ 8𝑠 = −4

Facilitador: Nestor Herrera

 4
⇒𝑠=−
8
⇒ 𝑠 = −0,5; representa a los ceros del sistema

Denominador

𝑠 2 + 22 = 0 ⇒ 𝑠 2 = −22

⇒ 𝑠 2 = −4

⇒ 𝑠 = √−4

⇒ 𝑠 = 𝑗√4

⇒ 𝑠 = ±𝑗2; representa los polos del sistema o ecuación

característica

Construir el plano cartesiano y verificar la estabilidad.

+Jwd

-𝜎 𝜎
-0,5
-2

-Jwd

Los polos del sistema o ecuación característica son los que nos da la
estabilidad del sistema, en este caso podemos decir que el sistema esta
críticamente estable, porque si los ceros se corren hacia la izquierda hacen
que los polos pasen al lado derecho del eje de las ordenadas y el sistema
se vuelve inestable, pero si los ceros corren hacia la derecha permiten que
los polos cambien de trayectoria hacia la izquierda permitiendo la
estabilidad del sistema.

 𝑓 (𝑡) = 2𝑒 −2𝑡 [4𝑠𝑒𝑛(2𝑡) + 4cos(2𝑡)]

𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

= 𝐿{2𝑒 −2𝑡 [4𝑠𝑒𝑛(2𝑡) + 4cos(2𝑡)]}

= 2𝐿{𝑒 −2𝑡 4𝑠𝑒𝑛(2𝑡)} + 2𝐿{𝑒 −2𝑡 4cos(2𝑡)}

Facilitador: Nestor Herrera

 2 𝑠+2
=8 +8
(𝑠 + 2) + 2
2 2 (𝑠 + 2)2 + 22

16 + 8𝑠 + 16
= ; (𝑠 + 2)2 = 𝑠 2 + 4𝑠 + 4
(𝑠 + 2)2 + 22

8𝑠 + 32
=
𝑠 2 + 4𝑠 + 4 + 22
8𝑠 + 32
=
𝑠2 + 4𝑠 + 8
Numerador

8𝑠 + 32 = 0 ⇒ 8𝑠 = −32

32
⇒𝑠=−
8

⇒ 𝑠 = −4; no existen ceros del sistema

Denominador

𝑠 2 + 4𝑠 + 8 = 0

Factorizamos:

Que multiplicado de 8 y sumado de 4 no hay, entonces utilizamos la

ecuación de segundo grado

−𝑏 ± √𝑏2 − 4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐
𝑠𝑖 𝑏2 > 4𝑎𝑐 ⇒ 𝑠 =
2∗𝑎

−𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2
𝑠𝑖 4𝑎𝑐 > 𝑏2 ⇒ 𝑠 =
2∗𝑎
Verificar:

𝑏2 = 42 = 16

4𝑎𝑐 = 4 ∗ 1 ∗ 8 = 32

Por lo tanto

−𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2
32 > 16 ⇒ 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛: 𝑠 =
2∗𝑎

Facilitador: Nestor Herrera

 Sustituyendo:

−𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2 −𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2
𝑠= ⇒𝑠=
2∗𝑎 2∗𝑎

−4 ± 𝐽√4 ∗ 1 ∗ 8 − 42
⇒𝑠=
2∗1

−4 ± 𝐽√32 − 16
⇒𝑠=
2

−4 ± 𝐽√16
⇒𝑠=
2
−4 ± 𝐽4
⇒𝑠=
2
−4 𝐽4
⇒𝑠= ±
2 2
⇒ 𝑠 = −2 ± 𝐽2; 𝑠 = 𝜎 ± 𝑗𝑤𝑑

Construir el plano cartesiano y verificar la estabilidad.

+Jwd

-𝜎 𝜎
-4 -2
-2

-Jwd

Los polos del sistema o ecuación característica son los que nos da la
estabilidad del sistema, en este caso podemos decir que el sistema esta
estable, porque si los ceros se corren hacia la izquierda hacen que los polos
pasen al lado derecho del eje de las ordenadas y el sistema se vuelve
inestable, pero si los ceros corren hacia la derecha permiten que los polos
cambien de trayectoria hacia la izquierda permitiendo la estabilidad del
sistema.

Facilitador: Nestor Herrera

  𝑓 (𝑡) = 2𝑠𝑒𝑛(2𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(2𝑡)

𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑓 (𝑡)}

= 𝐿{2𝑠𝑒𝑛(2𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(2𝑡)}

2 2
=2 +
𝑠 2 + 22 𝑠 2 + 22
4+2
=
𝑠 2 + 22
6
=
𝑠 2 + 22
Ubicar la función obtenida en el plano cartesiano complejo, porque el
operador s representa a una ecuación algebraica de la forma 𝑠 = 𝜎 ± 𝑗𝑤𝑑

Numerador

𝑛𝑜 𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Denominador

𝑠 2 + 22 = 0 ⇒ 𝑠 2 = −22

⇒ 𝑠 2 = −4

⇒ 𝑠 = √−4

⇒ 𝑠 = 𝑗√4

⇒ 𝑠 = ±𝑗2; representa los polos del sistema o ecuación

característica

Construir el plano cartesiano y verificar la estabilidad.

+Jwd

-𝜎 𝜎

-2

-Jwd

Facilitador: Nestor Herrera

 Los polos del sistema o ecuación característica son los que nos da la
estabilidad del sistema, en este caso podemos decir que el sistema esta
críticamente estable como no existe ceros no hay forma que desplace la
trayectoria de los polos.

 Se da la trayectoria de un vehículo no tripulado, encuentre la estabilidad del

vehículo
𝑓 (𝑡) = (1 − 2𝑗)𝑒 −2+𝑗3𝑡 + (1 + 2𝑗)𝑒 −2−𝑗3𝑡
= (1 − 2𝑗)𝑒 −2 𝑒 𝑗3𝑡 + (1 + 2𝑗)𝑒 −2 𝑒 −𝑗3𝑡
= 𝑒 −2 [(1 − 2𝑗)𝑒 𝑗3𝑡 + (1 + 2𝑗)𝑒 −𝑗3𝑡 ]

Aplicando de coordenadas polares a cartesianas se tiene:

𝑒 𝑗𝑤𝑡 = 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡

𝑒 −𝑗𝑤𝑡 = 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡 − 𝑗𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡

𝑓 (𝑡) = 𝑒 −2 [(1 − 2𝑗)𝑒 𝑗3𝑡 + (1 + 2𝑗)𝑒 −𝑗3𝑡 ]

= 𝑒 −2 [(1 − 2𝑗)(𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡) + (1 + 2𝑗)(𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡)]

(1 − 2𝑗)(𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡) = 1 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 1 ∗ 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡 − 𝑗2𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝑗 2 2𝑠𝑒𝑛3𝑡

2
𝑗 = √−1 ⇒ 𝑗 2 = (√−1) = −1

Bajo al esquema anterior se tiene:

= 1 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 1 ∗ 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡 − 𝑗2𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝑗 2 2𝑠𝑒𝑛3𝑡

= 1 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 1 ∗ 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡 − 𝑗2𝑐𝑜𝑠3𝑡 − (−1)2𝑠𝑒𝑛3𝑡

= 1 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 1 ∗ 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡 − 𝑗2𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 2𝑠𝑒𝑛3𝑡

(1 + 2𝑗)(𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡) = 1 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 1 ∗ 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡 + 𝑗2𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝑗 2 2𝑠𝑒𝑛3𝑡

= 1 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 1 ∗ 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡 + 𝑗2𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝑗 2 2𝑠𝑒𝑛3𝑡

= 1 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 1 ∗ 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡 + 𝑗2𝑐𝑜𝑠3𝑡 − (−1)2𝑠𝑒𝑛3𝑡

Facilitador: Nestor Herrera

 = 1 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 1 ∗ 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡 + 𝑗2𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 2𝑠𝑒𝑛3𝑡

Sumamos los resultados anteriores

1 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 1 ∗ 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡 − 𝑗2𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 2𝑠𝑒𝑛3𝑡

1 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 1 ∗ 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡 + 𝑗2𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 2𝑠𝑒𝑛3𝑡

2 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 4𝑠𝑒𝑛3𝑡

𝑓 (𝑡) = 𝑒 −2 [(1 − 2𝑗)(𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡) + (1 + 2𝑗)(𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝑗𝑠𝑒𝑛3𝑡)]

= 𝑒 −2 [2 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 4𝑠𝑒𝑛3𝑡]

A este resultado le aplicamos la transformada de Laplace

𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑒 −2 [2 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 4𝑠𝑒𝑛3𝑡]}

𝐹 (𝑠) = 𝐿{𝑒 −2 [2 ∗ 𝑐𝑜𝑠3𝑡]} + 𝐿 {𝑒 −2 [4𝑠𝑒𝑛3𝑡]}

= 2 ∗ 𝐿 {𝑒 −2 [𝑐𝑜𝑠3𝑡]} + 4 ∗ 𝐿{𝑒 −2 [𝑠𝑒𝑛3𝑡]}

𝑠+2 3
= 2∗ +4∗
(𝑠 + 2) + 3
2 2 (𝑠 + 2)2 + 32

2𝑠 + 4 12
= +
(𝑠 + 2)2 + 32 (𝑠 + 2)2 + 32

2𝑠 + 4 + 12
=
(𝑠 + 2)2 + 32

2𝑠 + 16
=
(𝑠 + 2)2 + 32

2𝑠 + 16
=
𝑠2 + 4𝑠 + 4 + 9

2𝑠 + 16
=
𝑠2 + 4𝑠 + 13

Facilitador: Nestor Herrera

 Numerador

2𝑠 + 16 = 0

16
𝑠=−
2

= −8

Denominador

𝑠 2 + 4𝑠 + 13 = 0

Factorizamos:

Que multiplicado de 8 y sumado de 4 no hay, entonces utilizamos la

ecuación de segundo grado

−𝑏 ± √𝑏2 − 4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐
𝑠𝑖 𝑏2 > 4𝑎𝑐 ⇒ 𝑠 =
2∗𝑎

−𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2
𝑠𝑖 4𝑎𝑐 > 𝑏2 ⇒ 𝑠 =
2∗𝑎
Verificar:

𝑏2 = 42 = 16

4𝑎𝑐 = 4 ∗ 1 ∗ 13 = 52

Por lo tanto

−𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2
32 > 16 ⇒ 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛: 𝑠 =
2∗𝑎
Sustituyendo:

−𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2 −𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2
𝑠= ⇒𝑠=
2∗𝑎 2∗𝑎

−4 ± 𝐽√4 ∗ 1 ∗ 13 − 42
⇒𝑠=
2∗1

−4 ± 𝐽√52 − 16
⇒𝑠=
2

Facilitador: Nestor Herrera

 −4 ± 𝐽√36
⇒𝑠=
2
−4 ± 𝐽6
⇒𝑠=
2
−4 𝐽6
⇒𝑠= ±
2 2
⇒ 𝑠 = −2 ± 𝐽3; 𝑠 = 𝜎 ± 𝑗𝑤𝑑

Construir el plano cartesiano y verificar la estabilidad.

+Jwd

-𝜎 𝜎
-4 -2
-3

-Jwd

Los polos del sistema o ecuación característica son los que nos da la
estabilidad del sistema, en este caso podemos decir que el sistema está
estable, porque si los ceros se corren hacia la izquierda hacen que los polos
pasen al lado derecho del eje de las ordenadas y el sistema se vuelve
inestable, pero si los ceros corren hacia la derecha permiten que los polos
cambien de trayectoria hacia la izquierda permitiendo la estabilidad del
sistema.

 Determine la estabilidad de un sistema dinámico de la compuerta

alimentadora del generador hidráulico, cuando se somete a un aumento en
la presión interna de la presa.

2
𝑦"(𝑡) + 𝑦′(𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑢′(𝑡) + ∫ 𝑢(𝑡)
3

y(t): Variable que identifica la posición de la apertura de la compuerta

u(t): Variable que identifica la presión que permite reaccionar a la

compuerta

Facilitador: Nestor Herrera

 Cuando se hace uso de las transformadas de Laplace no existen valores
iniciales

2
𝐿 {𝑦"(𝑡) + 𝑦′(𝑡) + 𝑦(𝑡)} = 𝐿 {𝑢′(𝑡) + ∫ 𝑢(𝑡)}
3

2
𝐿 {𝑦"(𝑡)} + 𝐿{𝑦′(𝑡)} + 𝐿{𝑦(𝑡)} = 𝐿{𝑢′(𝑡)} + 𝐿 {∫ 𝑢(𝑡)}
3

Como:
𝐿{𝑦"(𝑡)} = 𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦′(0)

𝐿{𝑦′(𝑡)} = 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)

𝐿 {𝑢′(𝑡)} = 𝑠𝑈(𝑠) − 𝑈(0)

𝑈(𝑠)
𝐿 {∫ 𝑢(𝑡)} =
𝑠

Entonces para: y’(0)=y(0)=U(0)=0

2 𝑈(𝑠)
𝑠 2 𝑌 (𝑠) + 𝑠𝑌 (𝑠) + 𝑌(𝑠) = 𝑠𝑈(𝑠) +
3 𝑠

Sacando factor común la variable posición de compuerta Y(s)

2 1
𝑌(𝑠) [𝑠 2 + 𝑠 + 1] = 𝑈(𝑠) [𝑠 + ]
3 𝑠

Buscamos la respuesta de la compuerta Y(s) quien modela la posición en

función de la presión al fondo de la presa U(s)

1
𝑠+𝑠
𝑌 (𝑠 ) = 𝑈 (𝑠 ) ∗
2
𝑠2 + 3 𝑠 + 1

𝑠2 + 1
𝑌 (𝑠 ) = 𝑈 ( 𝑠 ) ∗ 𝑠
2
𝑠2 + 3 𝑠 + 1

Facilitador: Nestor Herrera

 𝑠2 + 1
𝑌 (𝑠 ) = 𝑈 (𝑠 ) ∗
2
𝑠 (𝑠 2 + 3 𝑠 + 1)

Encontramos la ganancia para determinar la estabilidad del movimiento

dinámico de compuerta

𝑌 (𝑠 ) 𝑠2 + 1
=
𝑈(𝑠) 𝑠 (𝑠 2 + 2 𝑠 + 1)
3

La expresión

𝑌 (𝑠 )
= 𝐺(𝑠)
𝑈 (𝑠 )

Donde G(s) representa la ganancia que se obtiene para el posicionamiento de

la compuerta en función de la presión y nos entrega la estabilidad del presa.

𝑠2 + 1
𝐺(𝑠) =
2
𝑠 (𝑠 2 + 3 𝑠 + 1)

Numerador

𝑠 2 + 1 = 0 ⇒ 𝑠 2 = −1

⇒ 𝑠 = ±√−1

⇒ 𝑠 = ±𝑗√1

⇒ 𝑠 = ±𝑗1

⇒ 𝑠 = ±𝑗

Denominador

2
𝑠 (𝑠 2 + 𝑠 + 1) = 0
3

Facilitador: Nestor Herrera

 Factorizamos a :

2
𝑠2 + 𝑠 + 1 = 0
3

−𝑏 ± √𝑏2 − 4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐
𝑠𝑖 𝑏2 > 4𝑎𝑐 ⇒ 𝑠 =
2∗𝑎

−𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2
𝑠𝑖 4𝑎𝑐 > 𝑏2 ⇒ 𝑠 =
2∗𝑎
Verificar:

2
2 2 4
𝑏 =( ) =
3 9

4𝑎𝑐 = 4 ∗ 1 ∗ 1 = 4

4
4>
9
Sustituyendo:

−𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2 −𝑏 ± 𝐽√4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 − 𝑏2
𝑠= ⇒𝑠=
2∗𝑎 2∗𝑎

2 2
−4 ± 𝐽√4 ∗ 1 ∗ 1 − ( )
3
⇒𝑠=
2∗1

4
−4 ± 𝐽 √4 − 9
⇒𝑠=
2

36 − 4
−4 ± 𝐽√ 9
⇒𝑠=
2

32
−4 ± 𝐽√ 9
⇒𝑠=
2
−4 ± 𝐽3,55
⇒𝑠= ; 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎 3,5555 𝑎 4 𝑝𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑜
2
−4 𝐽4
⇒𝑠= ±
2 2

Facilitador: Nestor Herrera

 ⇒ 𝑠 = −2 ± 𝐽2; 𝑠 = 𝜎 ± 𝑗𝑤𝑑

Construir el plano cartesiano y verificar la estabilidad.

+Jwd

2
1
-𝜎 𝜎
-2 -1
-2

-Jwd

Los polos del sistema o ecuación característica son los que nos da la
estabilidad del sistema, en este caso podemos decir que el sistema está
estable, como los ceros del sistema están sobre el eje de las ordenadas no
tienen jerarquía hacia los polos, lo cual permite dejar estacionados los polos
y el sistema se mantiene estable.

Facilitador: Nestor Herrera

TERCERA ASIGNACION
Se pide determinar la estabilidad en los siguientes ejercicios

1.

2 3
𝑓 (𝑡 ) = 𝑠𝑒𝑛3𝑡 − cos3t
3 2
2.

𝑓 (𝑡) = 𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛√7𝑡 − 4𝑒 −2𝑡 cos √7 𝑡

3.

𝑓 (𝑡) = 2𝑒 −2𝑡 𝑡 + 𝑒 −2𝑡 𝑡 2

4. Se tiene la trayectoria de un péndulo suspendido que describe un arco

simétrico
1 1
𝑓(𝑡) = ( + 3) 𝑒 −1−𝑗2𝑡 − ( + 3) 𝑒 −1+𝑗2𝑡
2 2
5. Se tiene el movimiento dinámico de una suspensión sin rose

2 1
𝑦 ′′ (𝑡) + 𝑦 ′′ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑢′(𝑡) + 𝑢(𝑡)
3 4

Facilitador: Nestor Herrera