República Bolivariana De Venezuela.

Ministerio Del Poder Popular Para La Educación Universitaria.

Universidad Nacional Experimental “Rafael María Baralt”.

Bobures – Estado Zulia.

 Participantes:
 Parra Benicio
 Perdomo Fabricio

Bobures 20/03/2014
La Dinámica:

Es la rama de la física q describe la evolución en el tiempo de un sistema

físico en relación con las causas que provocan los cambios de estado físico o
estado de movimiento. El objetivo de la dinámica es describir los factores
capaces de producir alteraciones en sistemas físicos plantear ecuaciones de
evolución para dicho sistema de operación.

El estudio de la dinámica es proveniente de los sistemas mecánicos

(clásicos y cuánticos), pero también en la termodinámica y electrodinámica.
Uno de los primeros estudios sobre la causa de los movimientos fue gracias
al filósofo griego Aristóteles. Este prestigioso científico definió el movimiento,
lo dinámico, como: La realización acto de una capacidad o posibilidad de ser
potencia, en tanto q esta se este actualizando.

Por otra parte, a diferencia del enfoque actual Aristóteles invierte el estudio
de la cinemática y dinámica, estudiando primero las causas del movimiento y
después el movimiento de los cuerpos. Este enfoque dificultó el avance en el
conocimiento del fenómeno del movimiento hasta, en primera instancia, San
Alberto Magno, que fue quien hizo notar esta dificultad, y en última instancia
hasta Galileo Galilei e Isaac Newton. De hecho, Thomas Bradwardine, en
1328, presentó en su De proportionibus velocitatum in motibus una ley
matemática que enlazaba la velocidad con la proporción entre motivos a
fuerzas de resistencia; su trabajo influyó la dinámica medieval durante dos
siglos, pero, por lo que se ha llamado un accidente matemático en la
definición de «acrecentar», su trabajo se descartó y no se le dio
reconocimiento histórico en su día.

Los experimentos de Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados

condujeron a Newton a formular sus leyes fundamentales del movimiento, las
cuales presentó en su obra principal Philosophiae Naturalis Principia
Mathematica Los científicos actuales consideran que las leyes que formuló
Newton dan las respuestas correctas a la mayor parte de los problemas
relativos a los cuerpos en movimiento, pero existen excepciones. En
particular, las ecuaciones para describir el movimiento no son adecuadas
cuando un cuerpo viaja a altas velocidades con respecto a la velocidad de la
luz o cuando los objetos son de tamaño extremadamente pequeños
comparables a los tamaños.
Cálculo en dinámica:

A través de los conceptos de desplazamiento, velocidad y aceleración es

posible describir los movimientos de un cuerpo u objeto sin considerar cómo
han sido producidos, disciplina que se conoce con el nombre de cinemática.
Por el contrario, la dinámica es la parte de la mecánica que se ocupa del
estudio del movimiento de los cuerpos sometidos a la acción de las fuerzas.

El cálculo dinámico se basa en el planteamiento de ecuaciones del

movimiento y su integración. Para problemas faciles se usan las ecuaciones
de la mecánica newtoniana directamente auxiliados de las leyes de
conservación. La ecuación esencial de la dinámica es la segunda ley de
Newton (o ley de Newton-Euler) F=m*a donde F es la sumatoria de las
fuerzas aplicadas, la m la sumatoria de todas las masa y la a la aceleración.

Leyes de conservación:

Las leyes de conservación pueden formularse en términos de teoremas que

establecen bajo qué condiciones concretas una determinada magnitud "se
conserva" (es decir, permanece constante en valor a lo largo del tiempo a
medida que el sistema se mueve o cambia con el tiempo). Además de la ley
de conservación de la energía las otras leyes de conservación importante
toman la forma de teoremas vectoriales. Estos teoremas son:

1. El teorema de la cantidad de movimiento, que para un sistema de

partículas puntuales requiere que las fuerzas de las partículas sólo
dependan de la distancia entre ellas y estén dirigidas según la línea
que las une. En mecánica de medios continuos y mecánica del sólido
rígido pueden formularse teoremas vectoriales de conservación de
cantidad de movimiento.
2. El teorema del momento cinético, establece que bajo condiciones
similares al anterior teorema vectorial la suma de momentos de fuerza
respecto a un eje es igual a la variación temporal del momento
angular.

Ecuaciones de movimiento:

Existen varias formas de plantear ecuaciones de movimiento que permitan

predecir la evolución en el tiempo de un sistema mecánico en función de las
condiciones iniciales y las fuerzas actuantes. En mecánica clásica existen
varias formulaciones posibles para plantear ecuaciones:

 La mecánica newtoniana que recurre a escribir directamente

ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden en términos de
 fuerzas y en coordenadas cartesianas. Este sistema conduce a
ecuaciones difícilmente integrables por medios elementales y sólo se
usa en problemas extremadamente sencillos, normalmente usando
sistemas de referencia inerciales.
 La mecánica lagrangiana, este método usa también ecuaciones
diferenciales ordinarias de segundo orden, aunque permite el uso de
coordenadas totalmente generales, llamadas coordenadas
generalizadas, que se adapten mejor a la geometría del problema
planteado. Además las ecuaciones son válidas en cualquier sistema
de referencia sea éste inercial o no. Además de obtener sistemas más
fácilmente integrables el teorema de Noether y las transformaciones
de coordenadas permiten encontrar integrales de movimiento, también
llamadas leyes de conservación, más sencillamente que el enfoque
newtoniano.
 La mecánica hamiltoniana es similar a la anterior pero en él las
ecuaciones de movimiento son ecuaciones diferenciales ordinarias
son de primer orden. Además la gama de transformaciones de
coordenadas admisibles es mucho más amplia que en mecánica
lagrangiana, lo cual hace aún más fácil encontrar integrales de
movimiento y cantidades conservadas.
 El método de Hamilton-Jacobi es un método basado en la resolución
de una ecuación diferencial en derivadas parciales mediante el
método de separación de variables, que resulta el medio más sencillo
cuando se conocen un conjunto adecuado de integrales de
movimiento.

Dinámica de sistemas mecánicos:

En física existen dos tipos importantes de sistemas físicos los sistemas

finitos de partículas y los campos. La evolución en el tiempo de los primeros
pueden ser descritos por un conjunto finito de ecuaciones diferenciales
ordinarias, razón por la cual se dice que tienen un número finito de grados de
libertad. En cambio la evolución en el tiempo de los campos requiere un
conjunto de ecuaciones complejas. En derivadas parciales, y en cierto
sentido informal se comportan como un sistema de partículas con un número
infinito de grados de libertad.

La mayoría de sistemas mecánicos son del primer tipo, aunque también

existen sistemas de tipo mecánico que son descritos de modo más sencillo
como campos, como sucede con los fluidos o los sólidos deformables.
También sucede que algunos sistemas mecánicos formados idealmente por
un número infinito de puntos materiales, como los sólidos rígidos pueden ser
descritos mediante un número finito de grados de libertad.
Dinámica de la partícula:

La dinámica del punto material es una parte de la mecánica newtoniana en

la que los sistemas se analizan como sistemas de partículas puntuales y que
se ejercen fuerzas instantáneas a distancia.

En la teoría de la relatividad no es posible tratar un conjunto de partículas

cargadas en mutua interacción, usando simplemente las posiciones de las
partículas en cada instante, ya que en dicho marco se considera que las
acciones a distancia violan la causalidad física. En esas condiciones la
fuerza sobre una partícula, debida a las otras, depende de las posiciones
pasadas de la misma.

Dinámica del sólido rígido:

La mecánica de un sólido rígido es aquella que estudia el movimiento y

equilibrio de sólidos materiales ignorando sus deformaciones. Se trata, por
tanto, de un modelo matemático útil para estudiar una parte de la mecánica
de sólidos, ya que todos los sólidos reales son deformables. Se entiende por
sólido rígido un conjunto de puntos del espacio que se mueven de tal manera
que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante
(matemáticamente, el movimiento de un sólido rígido viene dado por un
grupo uniparamétrico de isometrías).

Conceptos relacionados con la dinámica:

Inercia:

La inercia es la propiedad de los cuerpos de no modificar su estado de

reposo o movimiento uniforme, si sobre ellos no influyen otros cuerpos o si la
acción de otros cuerpos se compensa.

En física se dice que un sistema tiene más inercia cuando resulta más difícil
lograr un cambio en el estado físico del mismo. Los dos usos más frecuentes
en física son la inercia mecánica y la inercia térmica. La primera de ellas
aparece en mecánica y es una medida de dificultad para cambiar el estado
de movimiento o reposo de un cuerpo. La inercia mecánica depende de la
cantidad de masa y del tensor de inercia del cuerpo. La inercia térmica mide
la dificultad con la que un cuerpo cambia su temperatura al estar en contacto
con otros cuerpos o ser calentado. La inercia térmica depende de la cantidad
de masa y de la capacidad calorífica.

La masa inercial es una medida de la resistencia de una masa al cambio en

velocidad en relación con un sistema de referencia inercial. En física clásica
la masa inercial de partículas puntuales se define por medio de la siguiente
ecuación, donde la partícula uno se toma como la unidad ( ):

donde mi es la masa inercial de la partícula i, y ai1 es la aceleración inicial de

la partícula i, en la dirección de la partícula i hacia la partícula 1, en un
volumen ocupado sólo por partículas i y 1, donde ambas partículas están
inicialmente en reposo y a una distancia unidad. No hay fuerzas externas
pero las partículas ejercen fuerzas entre si.

Trabajo y energía:

El trabajo y la energía aparecen en la mecánica gracias a los teoremas

energéticos. El principal, y de donde se derivan los demás teoremas, es el de
la energía cinética. Este teorema se puede enunciar en versión diferencial o
en versión integral. Gracias al TEC se puede establecer una relación entre la
mecánica y las demás ciencias como, por ejemplo, la química y la
electrotecnia, de dónde deriva su vital importancia.

Fuerza y potencial:

La mecánica de partículas o medios continuos tiene formulaciones

ligeramente diferentes en mecánica clásica, mecánica relativista y mecánica
cuántica. En todas ellas las causas del cambio se representa mediante
fuerzas o conceptos derivados como la energía potencial asociada al sistema
de fuerzas. En las dos primeras se usa fundamentalmente el concepto de
fuerza, mientras que en la mecánica cuántica es más frecuente plantear los
problemas en términos de energía potencial. La fuerza resultante sobre un
sistema mecánico clásico se relaciona con la variación de la cantidad de
movimiento mediante la relación simple:
 Cuando el sistema mecánico es además conservativo la energía potencial
se relaciona con la energía cinética asociada al movimiento mediante la
relación:

Cinemática del cuerpo rígido:

Un cuerpo rígido se puede definir como aquel que no sufre deformaciones

por efecto de fuerzas externas, es decir un sistema de partículas cuyas
posiciones relativas no cambian. Un cuerpo rígido es una idealización, que
se emplea para efectos de estudios de cinemática, ya que esta rama de la
mecánica, únicamente estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que
actúan sobre de ellos.

Condición cinemática de rigidez

Figura 2. Condición geométrica de rigidez. La distancia entre dos puntos

cualesquiera permanece constante durante el movimiento.

Figura 3. Condición cinemática de rigidez. Las velocidades de los puntos

alineados pertenecientes a un sólido rígido dan idéntica proyección sobre la
recta que definen.

Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el

movimiento de cada uno de los puntos o partículas materiales que lo
constituyen. La situación puede parecernos demasiado complicada pero,
afortunadamente, la propia condición de rigidez impone ciertas restricciones
al movimiento de los distintos puntos materiales del sólido, de modo que la
situación se simplifica enormemente.

Para cada pareja de puntos pertenecientes al sólido rígido, la (P i,Pj) por

ejemplo, podemos escribir la condición geométrica de rigidez, esto es, la ec.
[1.1], que derivada con respecto al tiempo nos conduce a

(1)

que también podemos escribir en la forma

(2)

donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posición y la

velocidad de la partícula Pi con respecto a la Pj. La ec. [2] expresa un
resultado importante: al no ser nulos ninguno de los vectores que intervienen
en el producto escalar, han de ser perpendiculares entre sí. Dicho de otro
modo: todo vector con sus extremos fijos en el sólido rígido (ya que el rij es
válido para cualquier par de puntos constituyentes del sólido) es
perpendicular a su derivada con respecto al tiempo (i.e., a vij).

La ecuación 2 puede escribirse en la forma

(3)

O también

Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la

imposibilidad de que se modifique la distancia entre dos puntos
cualesquiera del sólido en el transcurso del movimiento de éste, ya
que al ser siempre sus velocidades iguales en la recta que los une, es
imposible que alguno se acerque al otro.

El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la

superposición de dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de
rotación.

Movimiento de traslación:
Figura 4. Movimiento de traslación.

Figura 5. En el movimiento de traslación todos los puntos del sólido tienen la

misma velocidad.

Figura 6. Movimiento de traslación de las barquillas de la noria.

El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido

rígido. Desde un punto de vista geométrico, lo podemos definir del modo
siguiente:
 Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de un movimiento de
traslación cuando todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de aquél
permanece paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento.

Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación,

como se muestra en la Figura 4. En virtud de la condición geométrica de
rigidez, el vector rij = ri-rj debe mantener constante su módulo en el transcurso
de cualquier movimiento y, además, en virtud de la definición geométrica del
movimiento de traslación, también ha de mantener constante su dirección;
entonces, siendo c un vector constante, se puede escribir:

(1)

y derivando con respecto al tiempo

(2)

Constituyendo esta igualdad la condición cinemática del movimiento de

traslación, esto es:

Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de

traslación tienen, en cada instante, la misma velocidad.

Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de
velocidad de traslación del sólido y debe ser considerada como un vector
libre. Las mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleración. En
consecuencia, una vez definido el movimiento de un punto cualquiera del
sólido rígido que se traslada, tenemos definido el movimiento del sólido.

Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido rígido

es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes,
es decir, una se puede obtener mediante una translación de la otra. En
efecto, consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, P i y Pj,
pertenecientes al sólido, y sean ri y rj sus vectores de posición con respecto a
un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento experimentado
en una traslación del sólido, de modo que los vectores de posición de esos
puntos, con respecto al mismo origen O, sean ahora r′i y r′j, respectivamente.
La condición geométrica de rigidez junto con la condición geométrica que
define al movimiento de traslación, se expresa en la forma

(3)
de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos
del sólido durante un intervalo de tiempo Δt es único. De este resultado, junto
con la noción de la línea curva como límite de una poligonal y de la
continuidad del movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias
recorridas por los distintos puntos del sólido rígido.

Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslación no

prejuzga forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que
constituyen el sólido. Evidentemente, si la velocidad de traslación es
constante (v=cte), cada uno de los puntos del sólido recorrerá una trayectoria
rectilínea con celeridad constante y todas esas trayectorias serán paralelas
entre sí (movimiento de traslación uniforme). Pero, en general, la velocidad
de traslación no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser
curvilíneo. Así, por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio
(congruentes) aunque de distinto centro. Esta situación se presenta en una
noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura
de la noria gira en torno al eje (rotación), pero las barquillas suspendidas de
dicha armadura, prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares,
experimentan una traslación con trayectoria circular.

Movimiento de rotación

Figura 7. Movimiento de rotación. El vector velocidad angular es único

(invariante), pero cada punto del sólido tiene una velocidad diferente de la de
los otros.

Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación

alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias
circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a éste.
 El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el
primer caso, los puntos del sólido que están sobre el eje permanecen en
reposo en tanto que los demás puntos describen circunferencias en torno al
eje; en el segundo caso, todos los puntos del sólido están en movimiento
circular alrededor del eje exterior al sólido. En cualquier caso, la velocidad v
de un punto P del sólido será tangente a la circunferencia descrita y, en un
instante dado, tendrá un módulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia
del punto al eje de rotación. Dicha velocidad viene dada por

(1)

siendo un vector unitario (de módulo igual a la unidad) tangente a la

trayectoria y v el módulo de la velocidad. Téngase en cuenta que
necesariamente cambiará a lo largo del movimiento, ya que irá
continuamente modificando su dirección hasta llegar de nuevo a la
orientación original, tras completar un giro de radianes.

El módulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

(2)

considerando s la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la

circunferencia. Dada la definición matemática de ángulo , se verifica
que ds = rdθ, para lo cuál habrá que expresar el ángulo en radianes (rad). De
aquí se deduce que

(3)

El cociente dθ/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por ω:

(4)

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del sólido como el

producto de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotación

(5)

La introducción del concepto de celeridad angular es de gran importancia por

la simplificación que supone en la descripción del movimiento de rotación del
sólido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del sólido poseen la
misma celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde
una celeridad que es función de su distancia al eje de rotación. Así pues, la
celeridad angular caracteriza al movimiento de rotación del sólido rígido en
torno a un eje fijo. La celeridad angular se mide en radianes por segundo
(rad/s).

Vector velocidad angular

Figura 8. Movimiento de rotación. Trayectoria circular de un punto del sólido

alrededor del eje de rotación.

Se define el vector velocidad angular ω, como un vector situado sobre el eje

de rotación, cuyo módulo es la rapidez angular anteriormente definida, o sea

(1)

y cuya dirección está dada por la regla de la mano derecha. Si designamos

por e al versor paralelo al eje, y cuya dirección sea la definido por la regla
anterior, se tiene:

(2)

Llamando et y en a los versores tangencial y normal, respectivamente, a la

trayectoria del punto genérico P, la velocidad de ese punto puede expresarse
en la forma

(3)

de modo que podemos afirmar:

 La velocidad v de un punto genérico P del sólido rígido en rotación es igual
al momento del vector velocidad angular ω con respecto a dicho punto P.

Así pues, conocida la velocidad angular ω queda determinada la distribución

de velocidades en todos los puntos del sólido rígido en rotación. La expresión
[3] puede escribirse en la forma

(4)

donde es el vector de posición del punto genérico P con respecto a

un punto cualquiera del eje de rotación.

Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular ω tenga

carácter deslizante sobre el eje de rotación.

Principio de superposición de movimientos

Figura 9. Principio de superposición de movimientos.

El principio de superposición de movimientos en un sólido rígido establece

que:

Si un sólido rígido está animado de varios movimientos simultáneos que

originan velocidades v′, v″, ... en un punto genérico P del sólido, la velocidad
resultante v de ese punto genérico es la suma vectorial de las velocidades
que le corresponde en cada uno de los movimientos componentes por
separado.
Otra forma de enunciar el principio de superposición es la siguiente: Si un
sólido rígido está animado de varios movimientos simultáneos, para cada
uno de los cuales se cumple la condición cinemática de rigidez, el
movimiento resultante también cumple esa condición.

Composición de rotaciones:

A partir de la definición del vector velocidad angular, y al quedar

completamente representado por dicho vector el movimiento de rotación del
sólido, es fácil comprender que componer dos o más rotaciones se reducirá a
sumar los vectores de velocidad angular que las representan.
Consideraremos dos casos sencillos.

Rotaciones cuyos ejes concurren en un punto:

Figura 10. Podemos imaginar las dos rotaciones simultáneas del modo que
se ilustra en esta figura. Esto es, el sólido está en rotación con una velocidad
angular ω2 alrededor de un cierto eje; a su vez, este eje está rotando con una
velocidad angular ω1 alrededor de un eje fijo en el espacio. La rotación ω2
suele denominarse rotación intrínseca; la rotación ω1 recibe el nombre de
precesión.

Consideremos un sólido rígido animado de dos rotaciones simultáneas, ω1 y

ω2, cuyos ejes concurren en el punto O (Figura 10). La velocidad de un punto
genérico P del sólido será la suma de las velocidades, v1 y v2, que le
corresponderían a ese punto en cada rotación por separado; i.e.,

(1)

de modo que
(2)

o sea que

El resultado de la superposición de dos o más rotaciones simultáneas cuyos

ejes concurren en un punto es igual a otra rotación cuyo eje pasa por dicho
punto y cuya velocidad angular es la suma (vectorial) de las velocidades
angulares correspondientes a las rotaciones componentes.

Par de rotaciones:

Figura 11. Un par de rotaciones equivale a una traslación.

Consideremos un sólido rígido que esté animado simultáneamente de dos

movimientos de rotación, en torno a ejes paralelos entre sí y de modo que las
velocidades angulares correspondientes, localizadas sobre dichos ejes,
tengan el mismo módulo y direcciones contrarias (Figura 11); esto es, ω1=ω y
ω2=-ω. Los vectores ω y -ω constituyen un par de rotaciones (cita requerida
de bibliografía donde se defina el término). La velocidad de un punto
genérico P del sólido será

(3)

o sea

(4)

resultando ser independientes del punto P. Esto es, todos los puntos del
sólido tienen la misma velocidad. En consecuencia, tenemos un movimiento
en el que todos los puntos del sólido poseen, en un instante dado, la misma
velocidad. Se define el momento de un vector respecto de un punto como el
vector que va desde dicho punto al origen del vector del que calculamos su
momento multiplicado vectorialmente por este último vector. Por lo tanto,
podemos enunciar:

Un par de rotaciones equivale a una traslación cuya velocidad es la

expresada por [4], o sea, el momento del par de rotaciones.

Y recíprocamente:

Una traslación equivale a un par de rotaciones cuyo momento sea la

velocidad de traslación.

Movimiento rototraslatorio:

Figura 13. Movimiento general el sólido rígido.

El movimiento más general del sólido rígido es el movimiento rototraslatorio;

esto es, el originado por la superposición de los dos movimientos básicos: el
movimiento de traslación y el movimiento de rotación.

Consideremos un sólido rígido que está animado simultáneamente de un

cierto número de movimientos de traslación y de rotación. Cada uno de los
movimientos de traslación quedará completamente definido por la velocidad
de traslación correspondiente; esto es, v1, v2, ... vm. Análogamente, cada una
de las rotaciones quedará completamente definida por el vector velocidad
angular correspondiente; esto es ω1, ω2, ... ωn. Teniendo en cuenta que un
movimiento de traslación es equivalente a un par de rotaciones cuyo
momento es igual a la velocidad de traslación, el estado de movimiento del
sólido rígido estará definido por un conjunto de rotaciones simultáneas, ω1,
ω2, ... ωn, ωn+1, ... ωn+2m, cuyos ejes de rotación pasan por los puntos O 1, O2, ...
On+2m (Figura 13).

La velocidad de un punto genérico del sólido, P, viene dada por el momento

resultante del sistema de vectores deslizantes ωi (i=1, 2, ...) en el punto P;
i.e.,
(1)

Por otra parte, el momento del sistema de vectores deslizantes en otro punto,
P′, del sólido (i.e., la velocidad del punto P′) está relacionado con el anterior
mediante la expresión

(2)

siendo ω = Σωi la resultante general del sistema de vectores deslizantes (i.e.,

la velocidad angular resultante) que es un invariante del sistema (primer
invariante o invariante vectorial).

La expresión [33] nos permite decir que la velocidad que le corresponde a un

punto P′ de un sólido rígido es igual a la que le corresponde a otro punto
arbitrario del mismo, P, más la velocidad que le correspondería al punto P′ en
una rotación instantánea, ω, alrededor de un eje que pasase por el punto P.
En definitiva, podemos enunciar:

El movimiento general de un sólido rígido (movimiento rototraslatorio) puede

reducirse a una rotación de velocidad angular ω = Σωi alrededor de un eje
paralelo a ω y que pasa por un punto arbitrario del sólido, más una traslación
cuya velocidad es el momento resultante del sistema de vectores ωi (i=1,
2,...) con respecto a dicho punto arbitrario.

El enunciado anterior nos indica que cualquier movimiento del sólido rígido,
por complejo que nos parezca, puede reducirse siempre a la superposición
de dos movimientos básicos: uno de traslación y otro de rotación. Obsérvese
que la velocidad de cualquier punto del sólido queda perfectamente
determinada con el conocimiento de la velocidad angular ω del sólido y la
velocidad vP de un punto cualquiera del mismo; i.e., por los vectores ω y vP, a
los que denominaremos, conjuntamente, grupo cinemático en P.
Eje instantáneo de rotación y deslizamiento

Figura 16. Eje instantáneo de rotación y deslizamiento.

En los apartados anteriores hemos visto cómo podemos reducir el estudio

del movimiento general del sólido rígido al del sistema de vectores
deslizantes, ωi (i=1, 2, ...), que lo representa. Así, la velocidad de un punto
del sólido rígido puede considerarse como el momento de dicho sistema de
vectores con respecto al punto considerado [8.1], y la velocidad de un
segundo punto del sólido está relacionada con la del anterior por la expresión
[8.2]. A cada punto del sólido le corresponde una velocidad distinta (en
general); pero, en un instante dado, todas esas velocidades dan la misma
proyección en la dirección de la velocidad angular resultante ω. En efecto,
multiplicando escalarmente por ω ambos miembros de la exp. [8.2], tenemos

(1)

o sea

(2)

que es la expresión del segundo invariante o invariante escalar del sistema

de vectores deslizantes ωi (i=1, 2, ...). Por tanto, podemos enunciar que en
un instante dado,

El producto escalar de los dos vectores del grupo cinemático tiene el mismo
valor en todos los puntos del sólido; i.e., es invariante.
El módulo de la velocidad v de un punto del sólido rígido tendrá un valor
mínimo si dicha velocidad es paralela a la velocidad angular resultante ω.
Pero el lugar geométrico de los puntos cuya velocidad (momento) es paralela
a ω (resultante) sabemos que es una recta definida por la ecuación

(3)

que es la ecuación del eje central del sistema de vectores deslizantes ωi (i=1,
2, ...), en un referencial de origen en el punto O. Obviamente, vO representa
la velocidad que le correspondería al punto O, en el caso de que
perteneciera al sólido. Cuando el sistema de vectores deslizantes está
constituido por vectores de velocidad angular ωi, el eje central del sistema de
vectores recibe el nombre de eje instantáneo de rotación y deslizamiento
(EIRD). Así pues, el EIRD queda definido como el lugar geométrico de los
puntos del sólido de velocidad mínima o bien el lugar geométrico de los
puntos del sólido cuya velocidad es paralela a la dirección de la velocidad
angular del mismo.

Obviamente, el módulo de la velocidad mínima puede determinarse

proyectando la velocidad v de un punto cualquiera del sólido sobre la
velocidad angular ω del mismo; esto es,

(4)

y su dirección es la del vector ω (i.e., la del EIRD).

Teorema de Chasles
 Cuando el invariante escalar del sistema de rotaciones es distinto de cero
(i.e., ω•v≠0) es posible reducir canónicamente el movimiento rototraslatorio a
los dos movimientos básicos: rotación y traslación. Tomando un punto E del
eje central como centro de reducción, el sistema de rotaciones resulta ser
equivalente a una rotación única, ω = Σωi, localizada sobre el eje central del
sistema de rotaciones, más una traslación o deslizamiento a lo largo de dicho
eje, con una velocidad vd, llamada velocidad mínima o de deslizamiento,
dada por

(1)

que constituye la expresión del Teorema de Chasles:

El movimiento general de un sólido rígido resulta equivalente a una rotación

pura alrededor del eje central del sistema de

rotaciones ωi (i=1, 2, ...) más una traslación a lo largo de dicho eje.

Por esa razón el eje central de un sistema de rotaciones recibe el nombre de

eje instantáneo de rotación y deslizamiento y el movimiento resultante se
denomina movimiento helicoidal tangente.

Cuando el invariante escalar es nulo, o sea ω•v = 0, siendo v la velocidad de

un punto genérico del sólido, se nos pueden presentar los siguientes casos:

(1) Que sea ω = 0 y v = 0. Esta condición prevalecerá para cualquier punto

del sólido. En ese instante, el sólido se encuentra en reposo.

(2) Que sea ω = 0 y v ≠ 0. Todos los puntos del sólido tienen la misma
velocidad. En ese instante, el movimiento del sólido es una traslación pura.

(3) Que sea ω ≠ 0 y v = 0. El sistema de rotaciones está definido por un

sistema de vectores deslizantes concurrentes o paralelos. Se trata de una
rotación pura alrededor de un eje que pasa por el punto de concurrencia
(propio o impropio). En los demás puntos del sólido, fuera de la recta de
acción de ω, aparecerá una velocidad que será siempre perpendicular a ω,
por ser ω•v = 0.

(4) Que sea ω ≠ 0 y v ≠ 0. En este caso deberá ser v⊥ω, de modo que cada
punto del sólido se moverá en un plano perpendicular al eje instantáneo de
rotación (o sea, al vector ω). Como para los puntos de dicho eje deberá ser,
además, v||ω, la velocidad de dichos puntos será nula. Por consiguiente, el
sólido pasará en cada instante por un estado de rotación pura, con velocidad
angular ω, alrededor del eje instantáneo de rotación, pero sin que exista
deslizamiento alguno a lo largo de dicho eje. Este movimiento recibe el
nombre de movimiento de rodadura y en él los puntos del eje instantáneo de
rotación se encuentran instantáneamente en reposo.

Axoides. Representación de Poncelet:

Figura 18.

Figura 19.

Todo nuestro análisis anterior se refiere a un instante determinado y, así, la

ecuación que define al eje instantáneo de rotación y deslizamiento, depende
de los valores instantáneos de ω y de vO, de modo que representa una recta
móvil en el espacio. En efecto, los vectores ω y vO pueden variar de un
instante a otro de modo que el eje instantáneo, en general, cambiará
constantemente de posición, en el transcurso del tiempo, tanto con respecto
a un sistema de ejes fijos en el espacio, como con respecto a otro sistema de
ejes ligados al sólido rígido y que se muevan solidariamente con él. El eje
instantáneo sólo estará indefinido en aquellos instantes en los que el
movimiento del sólido sea una traslación pura.

En el transcurso del movimiento del sólido, el eje instantáneo modifica su

posición con respecto a un referencial de ejes fijos en el espacio (xyz),
generando una superficie reglada que recibe el nombre de axoide fijo. Por
otra parte, el eje instantáneo, en su movimiento con respecto al referencial
de ejes ligados al sólido (x′y′z′), genera otra superficie reglada que recibe el
nombre de axoide móvil. Se comprende que, en cada instante, ambos
axoides deben tener una recta común, que es el eje instantáneo
correspondiente a dicho instante, de modo que ambos axoides son tangentes
a lo largo de la recta mencionada. Además, en cada instante, el sólido rígido
realiza una traslación o deslizamiento a lo largo de dicho eje o recta común a
ambos axoides, con una velocidad vd que es la velocidad de traslación del
movimiento helicoidal tangente, y que es simplemente la proyección del
vector velocidad v de cualquier punto del sólido sobre el eje instantáneo de
rotación y deslizamiento.

En definitiva, el movimiento general del sólido rígido (rototraslatorio) se

puede representar de forma continua suponiendo que el sólido está ligado y
se mueve solidariamente con una superficie móvil (axoide móvil) que rueda
sobre una superficie fija (axoide fijo) al mismo tiempo que experimenta un
deslizamiento a lo largo de la generatriz común instantánea. Tal
representación del movimiento del sólido se debe al matemático y general
francés Jean-Victor Poncelet (1788-1867).

En el caso de que uno de los puntos del sólido permanezca fijo durante el
movimiento, ambos axoides degeneran en conos tangentes entre sí a lo
largo de una generatriz y el movimiento continuo de Poncelet se reduce a
una rodadura del cono móvil sobre el cono fijo, ya que no habrá
deslizamiento por ser nula la velocidad de uno de los puntos del sólido. En la
Figura 19 ilustramos este tipo de movimiento.

El sólido rígido (y el cono móvil al cual es solidario) gira con velocidad

angular ω1 al mismo tiempo que el eje de ω1 gira con una velocidad angular
ω2 alrededor de un eje fijo en el espacio. El resultado de estos dos
movimientos combinados es una rodadura del cono móvil sobre el cono fijo,
siendo el eje instantáneo de rotación (puntos de velocidad instantánea nula
con respecto al sistema de ejes fijos) la generatriz común instantáneamente
a ambos conos. Obviamente, será ω = ω1 + ω2, como se ilustra en la Figura
19, siendo ω la velocidad angular instantánea del sólido.
Aceleración:

Consideremos un punto genérico P de un sólido rígido en movimiento y sea

vP su velocidad. Si consideramos un segundo punto, O, perteneciente al
sólido, cuya velocidad sea vO, la relación existente entre ambas velocidades
es de la forma

(1)

donde ω es la velocidad angular resultante, que la podemos considerar

localizada sobre un eje que pase por el punto O. Derivando la expresión
anterior con respecto al tiempo, obtenemos la aceleración aP del punto P;
esto es,

(2)

o sea

(3)

donde

 es la aceleración del punto O;

 es la aceleración tangencial del punto P en su rotación

alrededor de un eje en la dirección de ω y que pasa por el punto O;

 es la aceleración normal del punto P respecto al eje

anteriormente citado.

Obviamente, la suma de las aceleraciones tangencial y normal del punto P

en su rotación en torno al eje definido por ω y que pasa por el punto O es
igual a , o sea la aceleración relativa del punto P respecto al punto
O.
Vector aceleración angular:

Aceleración angular. En el caso general, cuando el eje de rotación no

manteniene una dirección constante en el espació, la aceleración angular no
tiene la dirección del eje de rotación.

Definimos la aceleración angular como el cambio que experimenta la

velocidad angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega y, al
igual que la velocidad angular, tiene carácter vectorial. Por definición,

(1)

siendo el vector velocidad angular del sólido rígido alrededor del eje de
rotación. La aceleración angular se expresa en radianes por segundo al
cuadrado, o s-2, ya que el radián es adimensional.

Si denominamos por el versor asociado al eje de rotación, de modo que sea

, podemos escribir

(2)

resultando que, en general, el vector no está localizado sobre el eje de

rotación.

En el caso particular de que el eje de rotación mantenga una orientación fija

en el espacio (movimiento plano), entonces será y el vector
aceleración angular estará localizado sobre el eje de rotación. Esto es,
(3)

de modo que el módulo de la aceleración angular, , es la derivada

de la rapidez angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del
ángulo de rotación con respecto al tiempo), su dirección es la de cuando la
rapidez angular aumenta con el tiempo, pero es de dirección opuesta si
disminuye.

En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija

en el espacio, será , aunque , ya que el versor del eje
cambia de dirección en el transcurso del movimiento. Puesto que es un
versor, su derivada será un vector perpendicular a , esto es, al eje
instantáneo de rotación.

Así pues, en el caso más general, la aceleración angular se expresará en

la forma

(4)

siendo la velocidad angular asociada a la rotación del eje o precesión del

eje de rotación (definido por ) en el espacio.

En la expresión anterior observaremos que el vector aceleración angular

tiene dos componentes: una componente longitudinal (i.e., en la dirección del
eje de rotación) cuyo módulo es y una componente transversal (i.e.,
perpendicular al eje de rotación) cuyo módulo es .

Así pues, en general,

 el vector no tendrá la misma dirección que el vector .

 el vector aceleración angular no tendrá la dirección del eje de
rotación.

La dirección de la aceleración angular sólo coincide con la del vector

velocidad angular, o sea, con el eje de rotación, en el caso de que dicho eje
mantenga su orientación fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.
Movimiento plano:

Movimiento plano del sólido rígido:

En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que

la velocidad angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:

(1)

donde representa el ángulo girado en función de y la velocidad angular.

(2)

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración

angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el
movimiento.
Conclusión:
 Bibliografía:

Universidad de Buenos Aires. (2009). Términos básicos de la dinámica.

Extraído de Wikipedia el 17-03-2014 es.wikipedia.org/wiki/Dinámica

Ortega, M. (2006). Cinemática del solido rígido. Extraído de Wikipedia el 17-

03-2014 org/wiki/cinemática_del_sólido_rígido

Alexu. (2006). Cinemática del cuerpo rígido. Extraído del ricon del vago el 17-
03-2014 html.ricondelvago.com/cinematica_del_cuerpo_rigido.html