CURSO:

15FP35CF005
Encoder en PLC OMRON
CPM2A

Roberto Álvarez Sindín

Revisión 1.1
Junio 2016
Índice
Contadores rápidos en CPM2A .................................................................................................................... 1
Cableado en función del tipo de contaje seleccionado .......................................................................... 3
Configuración en el PLC........................................................................................................................... 3
Tareas de interrupción de contador ....................................................................................................... 4
Ejemplo de aplicación: ................................................................................................................................. 5
Disparo de subrutina por valor objetivo. ................................................................................................ 6
Comparación por rangos ......................................................................................................................... 8

Documentación de referencia:
W353-E1-06 Manual de programación CPM1A/CPM2A

Disponibles en la web del fabricante del producto:

http://industrial.omron.es/

Contenido adicional:
Vídeo en YouTube:
https://youtu.be/woOpBha3tgg
Blog: http://automatizacioncavanilles.blogspot.com.es/

Este trabajo se distribuye bajo licencia Creative Commons BY-NC-SA

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
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Contadores rápidos en CPM2A

El CPM2A dispone de una entrada de contador rápido de 20 kHz (5 kHz para contaje en modo fase
diferencial) y de cuatro entradas de interrupción con función de contaje (2 kHz).

Entrada de contador rápido

Entradas de interrupción en modo contador

El contador de alta velocidad puede configurarse en 4 modos diferentes de funcionamiento:

Entrada de fase diferencial (pulsos x4)

Pulso + dirección

Programación de autómatas OMRON. Encoder. 1

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Entrada de contaje de pulsos

Modo incremental

Las características del contador de alta velocidad, en función del tipo de contaje seleccionado, pueden
verse en la tabla siguiente:

En cuanto a la forma de puesta a 0 del contador, puede seleccionarse de dos formas, por software (bit
252.00 a ON) o por software + la fase Z (entrada de RSET) (bit 252.00 a ON + entrada 0.03).

Programación de autómatas OMRON. Encoder. 2

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Cableado en función del tipo de contaje seleccionado

Configuración en el PLC
Puede hacerse directamente editando la configuración y cargándola al PLC o a través del área DM6642

Los valores a escribir en el área DM6642

Los cambios en la configuración tendrán efecto después de pasar de modo programa a RUN/Monitor o
si se reinicia el PLC.

Programación de autómatas OMRON. Encoder. 3

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Tareas de interrupción de contador

En los CPM2A se pueden usar interrupciones de contador de alta velocidad, en modo de subrutinas, de
dos formas diferentes.

Comparación por valor objetivo (hasta 16 valores)

Comparación por rangos (hasta 8 rangos de comparación)

Las áreas de memoria asociadas al contador rápido

Nota: El área de contaje del CPM2A trabaja en BCD (visualizar en hexadecimal).

Programación de autómatas OMRON. Encoder. 4

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Ejemplo de aplicación:

Conexión de un encoder E6B2 - CWZ6C

Se trata de un encoder de fase diferencial con fase A, fase B y fase Z (paso por 0), del tipo NPN, por lo
que será necesario cablear el común de las entradas al positivo de la fuente de alimentación. La
resolución nominal es de 200 P/R, por lo que al configurarse como fase diferencial, tendremos que nos
dará 800 pulsos (4x resolución nominal) en cada vuelta completa del encoder, un pulso por cada flanco
de cada una de las dos fases.

Por tanto la frecuencia máxima de trabajo de las entradas será 5 kHz tomando como referencia los
pulsos nominales del dispositivo (ó los 20 kHz reales que nos dará la resolución x4 del encoder).

Para habilitar el contador rápido entraremos en la configuración del PLC y lo habilitaremos. después
deberemos pasar el PLC a RUN, con lo que ya podremos visualizar el contaje en los canales 248 y 249.

El tipo de dato de monitorización será hexadecimal de longitud doble (32 bits, canales 248 y 249), debe
visualizarse en el PLC en hexadecimal para ver los pulsos en BCD.

Para operar con el contador tenemos las funciones habituales INI, PRV y CTBL. Además, como esta serie
de autómatas no admite más de una tarea, el control de interrupciones se ha de hacer por subrutinas
(SBN).

Lectura del contador con PRV y puesta 0 con bit 252.00

Programación de autómatas OMRON. Encoder. 5

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Disparo de subrutina por valor objetivo.

Queremos que al llegar a 12000 pulsos en sentido ascendente nos dispare la subrutina 5 y que al
alcanzar los 2500 en sentido descendente nos dispare la subrutina 8 (los números de subrutina se ha
elegido de forma arbitraria).

Necesitaremos crear una tabla de comparación e iniciarla, para ello usaremos la función CTBL, con los
siguientes parámetros:

Especificador de puerto 0 (sólo tenemos este contador)

Datos de control: 0 Registrar la tabla de objetivos e iniciar la comparación.
1 Registrar la tabla de rangos e iniciar la comparación
2 Sólo registrar la tabla de objetivos, se iniciará después con INI.
3 Sólo registrar la tabla de rangos, se iniciará después con INI
Canal de comparación Hasta 16 valores objetivo u 8 rangos de comparación

Para nuestro ejemplo, usaremos 0 como dato de control y pondremos los datos de comparación a partir
del DM100, según la estructura siguiente:

Programación de autómatas OMRON. Encoder. 6

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Como tendremos dos valores de comparación necesitaremos 7 canales, del DM100 al DM106. Los
valores a introducir podemos hacerlo directamente en la memoria del PLC (deberemos estar
conectados) o hacer un MOV que lleve esos valores a la memoria en el programa.

En una sección del programa introducimos los objetivos de la tabla de comparación en el primer ciclo de
SCAN.

Valores de la tabla de comparación

con 2 objetivos a partir de D100

Valor 1 = 2500
Tarea asociada 5 descendente

Valor 2 = 12000
Tarea asociada 8 ascendente

DM100 #0002 Nº rangos (2)

DM101 #2500 Valor 1 (4 Dcha)
DM102 #0000 Valor 1 (4 Izda)
DM103 #F005 Tarea 5
Descendente
DM104 #2000 Valor 2 (4 Dcha)

DM105 #0001 Valor 2 (4 Izda)

DM106 #0008 Tarea 8

Ascendente

Programa principal

Lectura del contador que depositamos en DM20. Disponemos de un Reset del contador, activando el bit
252.00 con la entrada 1.00. Habilitamos la comparación por objetivos en D100 y ponemos un RESET del
canal de salidas 10 (con la función BSET y escribiendo 0 en el canal)

Programación de autómatas OMRON. Encoder. 7

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Después del programa principal escribimos las subrutinas necesarias con las funciones SBN y RET. Las
funciones que queramos que se ejecutarán durante 1 ciclo de scan al cumplirse los valores de
comparación en el contador.

Comparación por rangos

Pueden usarse con tareas de interrupción o también usar una palabra de comparación, de forma que los
8 primeros bits nos indicarán la comparación en cada uno de los rangos. Aparte del DM donde
activemos los valores de comparación, también podemos usar el canal auxiliar AR11, con la ventaja de
que este lo podemos direccionar bit a bit.

Programación de autómatas OMRON. Encoder. 8