UNIDAD II

ANÁLISIS DINÁMICO DE
SISTEMAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD

INGª ANITA ALVA SARMIENTO

 INTRODUCCION
La Teoría de las vibraciones estudia el movimiento
oscilatorio de los sistemas físicos. Las vibraciones
aparecen en las innumerables situaciones
relacionadas con la vida diaria, en las máquinas y
estructuras que nos rodean.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 El diseño de sistemas mecánicos sometidos a
vibraciones requiere métodos de cálculo
completamente diferentes a los utilizados en el
análisis estructural convencional.

Una estructura sometida a cargas estáticas se

dimensiona siguiendo métodos de cálculo clásicos,
aunque un ingeniero habituado a calcular estructuras
proporcionará a simple vista soluciones muy
parecidas a la exacta.
INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
 En el caso estático se puede decir que la solución
sigue la intuición natural que indica a mayor carga,
mayor sección.

Cuando las vibraciones entran en escena, entonces la

cosa cambia radicalmente, pues la magnitud de las
fuerzas tiene una importancia secundaria mientras
que la frecuencia con que la fuerza se repite pasa a
ocupar una importancia mayor.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 La intuición en estos casos puede ser causa de
errores, ya que fuerzas periódicas pequeñas
pueden tener efectos mucho más devastadores
que fuerzas estáticas de magnitud muy superior.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 CONCEPTOS
Vibración: PREVIOS
Es el termino que utilizamos para
describir las oscilaciones de un
sistema mecánico sometido a fuerzas
variables con el tiempo. Ella puede
ser descompuesta en componentes,
cada una de las cuales tiene una
magnitud y una frecuencia
asociadas

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

La frecuencia se define en términos de ciclos
por unidad de tiempo.
La magnitud se define en términos de amplitud.

Si la señal sigue un patrón que se repite en el

tiempo, hablamos de señal periódica. En caso
contrario hablamos de señal compleja.

Las vibraciones pueden ser descritas como

deterministas o como aleatorias.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 Las señales deterministas permiten predecir con
exactitud lo que pasará en el futuro próximo, a partir
de lo que ha pasado anteriormente.
Si es aleatoria, su valor solo puede ser estimado en
forma estadística.
Las vibraciones también pueden ser clasificadas
como libres o forzadas. En el primer caso las
vibraciones se producen al sacar al sistema de su
posición de equilibrio y dejarlo oscilar libremente y
forzadas son cuando se producen por fuerzas
dependientes del tiempo. .
INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
Veremos que podemos modelar un sistema como
conservativo, vale decir en el cual no hay disipación de
energía.
Las estructuras reales siempre tienen algún nivel de
disipación, a la cual llamaremos amortiguación. Ello
induce respuestas en el sistema, que desaparecen en el
tiempo.
Contrariamente, las vibraciones forzadas llegan a un
estado estacionario debido a que entra tanta energía al
sistema como la que sale por efectos de la
amortiguación.
INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
 En general, la frecuencia a la cual la energía es
entregada al sistema aparece en las respuestas del
mismo.
La respuesta esta dada por la relación que hay entre
la excitación y las propiedades del sistema.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
 MODOS DE VIBRACION DE UN EDIFICIO

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 Es importante también aclarar la diferencia entre
vibración y oscilación, esta radica en que la
vibración implica la existencia de energía potencial
elástica mientras que la oscilación no.

SISTEMA VIBRATORIO SISTEMA OSCILATORIO

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 Grados de Libertad:
Son los parámetros necesarios para definir de forma
univoca la configuración del sistema vibratorio. Por
ejemplo: el sistema de la Fig 1: tiene 2 grados de
libertad que son las dos coordenadas X1 y X2 que
definen la posición de cada uno de los bloques con
respecto a sus posiciones de referencia.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 FIG 1: SISTEMA DISCRETO DE DOS GRADOS DE LIBERTAD

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Este número de grado de libertad puede reducirse
según el modelo matemático adecuado. Aquí veremos
algunos ejemplos de estructuras las cuales pueden
representarse para un análisis dinámico como
estructuras de un solo grado de libertad:

ESTRUCTURAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Las estructuras anteriores son de un grado de libertad
porque basta con conocer la coordenada independiente
“Y” para especificar la posición del sistema en cualquier
tiempo T.

A manera de comparación veremos algunos ejemplos

de estructuras con varios grados de libertad, así
tenemos:.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 ESTRUCTURAS CON VARIOS GRADO DE LIBERTAD

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Sistemas discretos y Sistemas continuos:
Se denominan sistemas discretos aquellos que pueden
ser definidos mediante un número finito de grados de
libertad y sistemas continuos aquellos que necesitan
infinitos grados de libertad para ser exactamente
definidos.

Sistemas lineales y sistemas no lineales:

En los sistemas lineales se puede aplicar el principio de
superposición.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Sistemas definidos y semidefinidos:
Un sistema se denomina definido cuando cualquier
movimiento que en él se produzca conlleva una
producción de la energía potencial elástica. En cambio
un sistema se dice semidefinido cuando existe algún
movimiento que no lleva a una variación de la energía
potencial elástica.

SISTEMA SEMI DEFINIDO

SISTEMA DEFINIDO
INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
 Vibraciones libres y forzadas:
Vibraciones libres son las que se producen al sacar un
sistema de su posición de equilibrio y dejarlo oscilar
libremente. Vibraciones forzadas son aquellas que se
producen por acción de las fuerzas dependientes del
tiempo.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Respuesta estacionaria y respuesta
transitoria:
La respuesta vibratoria de los sistemas mecánicos
suele estar formada por dos partes: Una parte que
tiende a cero con el tiempo y que se denomina
respuesta transitoria y otra que permanece y se
llama estacionaria. Normalmente, la parte transitoria
se debe a las condiciones iniciales y a las fuerzas
independientes del tiempo, mientras que la
estacionaria se debe a fuerzas dependientes del
tiempo.
INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
 SISTEMA LINEALMENTE ELASTICO

Recordemos que uno de los objetivos del diseño

sismorresistente, es lograr que las obras de
ingeniería se puedan comportar prácticamente en el
rango elástico, durante sismos frecuentes y
ocasionales.
Para esto es necesario conocer la respuesta sísmica
de estas estructuras elásticas. Por ej. es necesario
determinar qué fuerzas laterales reciben y cuánto se
desplazan durante estos sismos.
INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
Respuesta estática y
dinámica de estructuras:

La figura muestra una estructura

sometida a una fuerza horizontal F.
Sobre la masa de la estructura
actúan también las fuerzas
cortantes de las columnas y
cuando hay aceleraciones RELACION FUERZA
DESPLAZAMIENTO
importantes estarán presentes
además fuerzas de inercia.
INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
Analizaremos la relación entre esta fuerza (F), el
desplazamiento que produce (x) y el tiempo de
aplicación de la carga (tc).

RESPUESTA ESTRUCTURAL A CARGAS LENTAS

En consecuencia, cuando la carga se aplica lentamente existe una

relación lineal entre la fuerza aplicada y el desplazamiento que
produce.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

En cambio, cuando la carga F alcanza su mayor valor en un
intervalo de tiempo muy corto (tc pequeño), se producen
aceleraciones importantes en la estructura. En este caso la
fuerza aplicada y el desplazamiento no guardan una relación
lineal.

RESPUESTA ESTRUCTURAL A CARGAS DINAMICAS

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 Los sismos constituyen solicitaciones que inducen
fuerzas de inercia en las estructuras y por tanto la
respuesta sísmica de las edificaciones es
eminentemente dinámica.
Así, tanto las fuerzas de inercia como los
desplazamientos en una estructura sólo se pueden
establecer como funciones del tiempo durante los
segundos que dura el sismo

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Sistema de Coordenadas
Para describir el comportamiento de !a estructura en el tiempo es
necesario emplear un conjunto de mediciones de desplazamiento
o aceleración, al que se denomina sistema de coordenadas.

El número mínimo de coordenadas dinámicas necesarias para

describir el conjunto de fuerzas de inercia en una estructura se
denomina el grado de libertad dinámico.

Por ejemplo, para la estructura simétrica de un piso mostrada en

la figura sólo es necesario conocer el desplazamiento traslacional
de su único piso; sin ·embargo para el edificio simétrico de tres
pisos mostrado, serán necesarias 3 coordenadas.
INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO
 (a) Estructura con una sola coordenada dinámica.
(b) Edificio simétrico de tres pisos, necesita de tres
coordenadas dinámicas.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Estructuras con un grado de libertad
Muchas estructuras se pueden estudiar considerando una sola
coordenada para describir su movimiento en el tiempo..

Estructuras de un grado de libertad. a) estructuras con masa concentrada. b) Edificios con

un piso con eje se simetría c) Estructuras de masa distribuida bajo una forma de vibración
asumida.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Oscilador de un Grado de Libertad
Para fines sencillos, el comportamiento de las estructuras de un grado
de libertad se estudia mediante un oscilador de un grado de libertad
instalado sobre una plataforma móvil, la misma que se desplaza igual
que el suelo.
s = desplazamiento del suelo
x = desplazamiento del oscilador
relativo al suelo
x abs = desplazamiento absoluto del
oscilador
P(t) = Carga externa

OSCILADOR DE UN GRADO DE LIBERTAD

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Ecuación de Equilibrio Dinámico
En todo instante del movimiento están presentes, una fuerza de inercia
(FI) debida a la aceleración de la masa de la estructura; una fuerza
restitutiva (FR) que ejerce el sistema estructural sobre la masa del
oscilador; una fuerza de amortiguamiento (Fc) y en el caso
más general una carga externa P.

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE PARA EL OSCILADOR DE UN GRADO DE LIBERTAD

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

La ecuación de equilibrio dinámico queda establecida como:

FI + FR + FC + P(t) = 0

La fuerza de inercia es igual al producto de la masa por la aceleración

absoluta del oscilador:

FI = - M ẍabs = - M (ẍ + ṡ) = -Mẍ -Mṡ

Para estructuras linealmente elásticas, la fuerza restiitutiva que actúa

sobre la masa y el desplazamiento relativo se relacionan como:
FR = -kx, donde "k" representa !a rigidez lateral de la estructura.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 FUERZA RESTITUTIVA
PARA UNA ESTRUCTURA
LINEALMENTE ELASTICA

Se puede expresar la fuerza de amortiguamiento y la velocidad

relativa del oscilador, como Fc= -Cẍ ,
Donde "C" es una constante de proporcionalidad y el signo menos
indica que la· fuerza de amortiguamiento y la velocidad son siempre
de sentido contrario.
Sustituyendo las expresiones para las fuerzas indicadas tendremos:

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 - M (ẍ + ṡ) - Cẍ - Kx + P(t) = 0 ó

Mẍ + Cẍ + Kx = P(t) – M ṡ
Denominando carga efectiva a:

Pefec = P(t) – M ṡ
Tendremos:

Mẍ + Cẍ + Kx = Pefec

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Respuesta en Vibración Libre

Cuando cesan !as causas que originan el movimiento de una estructura,

ésta continua en movimiento por un intervalo de tiempo determinado.
El desplazamiento y la velocidad en el instante en que las fuerzas
externas desaparecen, constituyen las condiciones iniciales del
movimiento en la fase de vibración libre.

ESTRUCTURA EN
VIBRACION LIBRE

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 Si representamos por X, al desplazamiento de la estructura
respecto al suelo, la ecuación de equilibrio dinámico será:

Mẍ + Cẍ + Kx = 0

Vibración libre, con las siguientes condiciones iniciales:

xo , ẋ ≠ 0 (𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑦 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0)

Ahora veremos la respuesta en vibración libre para sistemas

ideales sin amortiguamiento.

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Vibración libre sin amortiguamiento

Para los sistemas sin amortiguamiento la ecuación de equilibrio se

reduce a:

Mẍ + Kx = 0

Cuya solución es: ẋ

x(t) = xo cos (ωt) + sen (wt)
ω
Donde:

𝐾
ω= Se denomina frecuencia circular de vibración
𝑀

Note que si el desplazamiento y la velocidad iniciales fuesen nulos,

entonces la respuesta también lo sería (x(t)=0)

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

 Amplitud del Movimiento y ángulo de fase
El desplazamiento x(t), puede expresarse también como:

x(t) = ρo cos (ωt - ϕ )

Donde:
ρ = ( xo2 + ( ẋ / ω )2 )1/2 ….se denomina
amplitud del movimiento

ẋ0
y ϕ = arc tan ( ) ….se llama el ángulo de fase.
ω xo

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO

Periodo Fundamental de Vibración
El intervalo de tiempo en que la estructura completa un ciclo se
denomina el periodo de vibración y se representa por T .
El valor de T se puede determinar haciendo:
x(t) = x (t + T), se obtiene:

2𝜋
T=
ω

El inverso del periodo se denomina frecuencia de vibración, cuyas

unidades son ciclos por segundo

1
𝑓=
𝑇

INGENIERIA SISMORRESISTENTE Ingº ANITA ALVA SARMIENTO