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INTRODUCCIÓN
1
Viento
Figura 1.1
En general, todos los sistemas que tengan masa y capacidad para la deformación elástica
son susceptibles de vibrar libremente. La mayoría de las máquinas y estructuras están
sometidas a vibración de algún tipo y su diseño requiere la consideración del comportamiento
vibratorio. Deben diseñarse para evitar el mal funcionamiento o el fallo debido a vibraciones
excesivas. Este objetivo puede conseguirse, ya sea actuando sobre la excitación, reduciendo
los valores de las fuerzas o movimientos aplicados, o modificando las características de los
sistemas, haciendo que respondan con vibraciones de menor intensidad. Por ejemplo, en el
caso de vehículos automóviles o de ferrocarriles, para aumentar el confort de los ocupantes se
actúa mejorando las carreteras y vías, lo que reduce la excitación y como consecuencia la
respuesta. Al mismo tiempo, también se actúa mejorando los diseños de las suspensiones de
forma que se reduzca la respuesta a cualquier excitación. En el caso de los edificios
susceptibles de sufrir terremotos, éstos deben diseñarse para garantizar que las vibraciones no
llegarán a producir el deterioro o fallo de los mismos.
No todo en las vibraciones de los sistemas mecánicos son aspectos negativos; también
tienen aspectos positivos derivados de la posibilidad de aplicarlas con fines útiles. Este es el
caso de los sistemas para vibrado del hormigón, la recogida de aceitunas por vibración, los
alimentadores vibratorios de pequeñas piezas en cadenas de producción, los sistemas de
clasificación de productos, la limpieza por ultrasonidos, etc. La Figura 1.2 muestra algunos de
estos ejemplos.
2
Alimentadores vibratorios
Figura 1.2
3
Periodo: es el tiempo que transcurre hasta que se repite el movimiento, esto es,
el tiempo necesario para la realización de un ciclo completo. Normalmente se
denomina T.
Frecuencia: es el número de ciclos que se producen en la unidad de tiempo. Es
la inversa del periodo. Se suele representar por el símbolo f ( f = 1/T ) y la
unidad es el ciclo por segundo o Hercio (Hz). Esta característica de la vibración
se representa también mediante lo que se denomina velocidad angular,
frecuencia angular o pulsación, cuyo símbolo es ( = 2 /T = 2 f ) y su
unidad el radián por segundo. Generalmente, tanto a f como a se les denomina
simplemente frecuencia, estando relacionadas por la constante 2.
t t
Figura 1.3
Movimientos aperiódicos: son movimientos en los que no se produce una repetición
de la secuencia a intervalos iguales de tiempo (Figura 1.3b). Los movimientos
aperiódicos pueden dividirse en:
Deterministas: son movimientos en los que puede conocerse su evolución en el
tiempo, de forma que en cualquier instante es posible determinar la posición del
sistema vibrante.
Aleatorios: son los movimientos en los que no es posible conocer de forma
precisa su evolución con el tiempo. La evolución sólo puede definirse de forma
estadística.
A veces, en los movimientos aperiódicos, se define lo que se denomina el periodo
medio, Tm. Éste representa el tiempo medio de paso de la variable por la posición de
referencia con pendiente del mismo signo. La Figura 1.4 muestra un ejemplo de
movimiento aperiódico con periodo medio, Tm = t1 / n, segundos. La frecuencia
media, fm, se define como la inversa del periodo medio. En el caso del ejemplo de la
Figura 1.4, su valor es, fm = n / t1.
4
x
0 1 2 n
t
t1
Figura 1.4
5
a. Vibración transitoria b. Vibración permanente
Figura 1.5
6
x
a b
Figura 1.6
La Figura 1.7a, representa un sistema de dos masas con posibilidad de movimiento
únicamente en dirección vertical que están unidas mediante muelles entre sí y a un soporte
fijo. La posición de cualquier punto de este sistema estará totalmente definida conociendo la
posición, xi, del centro de cada una de las masas. Por tanto, el sistema tiene dos grados de
libertad. En el caso de la figura 1.7b, suponiendo que al punto O sólo se le permite moverse
verticalmente, para definir la posición de cualquier punto es necesario conocer los valores de
la posición, x, del punto O y el ángulo, , que forma la recta que une ese punto y el centro del
disco, C. Igualmente podían haberse tomado como parámetros para definir la configuración
las coordenadas x de los puntos O y C. En cualquier caso, dos parámetros son suficientes para
definir la configuración y poder determinar la posición de cualquier otro punto. Por tanto, este
sistema tiene dos grados de libertad.
x1(t)
x(t)
O
C
x2(t)
(t)
a b
Figura 1.7
Un sistema que puede definirse por un número finito de grados de libertad, se dice que es
discreto. Si el número de parámetros necesarios para definir su configuración en cualquier
instante es infinito, se dice que el sistema es continuo. Éste es el caso de la figura 1.8a, donde
para definir la configuración del sistema, es necesario conocer la posición, y(x), de cada uno
de los puntos de la viga en voladizo. Otro tanto ocurre en el pórtico de la figura 1.8b, donde la
configuración del sistema sólo estará definida si se conoce la posición de todos sus puntos.
7
x
y(x)
a b
Figura 1.8
Los sistemas reales son continuos pero las hipótesis simplificativas que se les aplican,
que se verán posteriormente en este texto, hacen posible su estudio como sistemas discretos
con una buena aproximación.
x
A
2 = T
Figura 1.9
8
f (1.2)
2
cuya unidad es el Hz o ciclo por segundo. El periodo, T, se puede expresar:
1 2
T (1.3)
f
que, de acuerdo con las unidades de los otros parámetros, tendrá como unidad el segundo (s).
Derivando dos veces la ecuación (1.1), se obtiene:
xt 2 A cos t 2 xt (1.4)
donde A 1 A cos y B1 A sen , relaciones de las que pueden obtenerse las expresiones
inversas:
A A 12 B12 (1.6)
B
tg 1 1 (1.7)
A1
El movimiento anterior puede interpretarse como el valor de la proyección sobre el eje
real de un vector de módulo A que gira a velocidad angular . La Figura 1.10 muestra un
ejemplo de esta interpretación. En ella se ha representado el eje real vertical para mayor
facilidad de interpretación de la proyección del vector rotativo. De acuerdo con esta
definición, el movimiento armónico simple también puede representarse mediante la ecuación
Re
x
t1
A t
Im
t1
Figura 1.10
9
Igualmente, para evitar tener que considerar separadamente la parte real e imaginaria,
el movimiento puede interpretarse como la resultante de dos vectores rotativos iguales, de
módulo A/2 girando en fase, a igual velocidad, pero de sentido contrario (Figura 1.11). En ese
caso, la expresión del movimiento será:
A i t
2
x(t )
e
e i t (1.9)
x(t )
1
2
A e i e it Ae i e it c e it c * e it (1.10)
con
A i
c e (1.11)
2
Donde es fácil comprobar que c* es el conjugado complejo de c.
Re Re
x( t )
t t
-
A2 A2 c c*
Im Im
Figura 1.11
Donde:
2k
k (1.13)
T
10
T
xt dt
1 2
A0
T T
(1.14)
2
Ak xt cos k t dt
2 2
(1.15)
T T
2
Bk xt sen k t dt
2 2
(1.16)
T T
2
Otro procedimiento para la representación de una señal periódica mediante una serie
de Fourier es empleando la notación compleja. Su expresión es:
xt c e k
i kt
(1.17)
k
Donde
T
c k xt e i k t dt
1 2
(1.18)
T T
2
En los casos en que la variable x(t) es real, como ocurre con las vibraciones
mecánicas, es fácil comprobar que los coeficientes ck y c-k son complejos conjugados.
La figura 1.12 muestra una variable periódica, x(t), en forma de dientes de sierra y su
aproximación mediante series de Fourier empleando 3, 5 y 10 términos del desarrollo (k igual
a 2, 4 y 9, respectivamente). Puede comprobarse la mejora en la aproximación a medida que
se incrementa el número de términos del desarrollo.
x(t)
k=9
k=4
1
k=2
0
t
1 2 3
Figura 1.12
11
1.3 PARÁMETROS MECÁNICOS ASOCIADOS A LAS VIBRACIONES
Las vibraciones de cualquier sistema mecánico están gobernadas fundamentalmente
por cuatro parámetros: masa, rigidez, amortiguamiento y excitación externa aplicada (fuerza o
momento), que se analizan a continuación.
1.3.1 Masa.
La masa es la causante de las fuerzas de inercia. Estas fuerzas se oponen al cambio de la
velocidad de los sistemas. Así, en una partícula, la fuerza de inercia se define mediante la
expresión:
FI mr (1.19)
r> 0 r r
F> 0
FI< 0 F FI F FI
+
FI= -m r
a b
Figura 1.13
En el caso de un sólido rígido con restricción al movimiento, de forma que sólo puede
moverse en una dirección, sin posibilidad de giro, las fuerzas que intervienen en el equilibrio
dinámico se representan en la figura 1.14. Las ecuaciones que gobiernan el movimiento serán
las mismas que en el caso anterior.
2
A partir de ahora, de forma general, cualquier vector cuyo sentido puede variar durante el movimiento o
durante la aplicación de una fuerza, se representará en las figuras con el sentido positivo, independientemente del
sentido que tenga. Ver apéndice de este capítulo.
12
r> 0 r
FI= -m r
F> 0 F FI
+
a b
Figura 1.14
En un sólido rígido en movimiento plano, ante un cambio de velocidad se producirán
una fuerza y un momento debidos a la inercia. La fuerza se puede expresar mediante la
ecuación
FI mrG (1.22)
Donde FI es un vector de fuerza de inercia cuya recta de acción pasa por el centro de gravedad
del sólido, m es la masa del sólido y rG es la aceleración de su centro de gravedad.
El momento producido por las fuerzas de inercia alrededor del centro de gravedad, MI,
puede expresarse:
M I I G (1.23)
d F MI 0 (1.25)
MI
FI
F d
Figura 1.15
1.3.2 Rigidez
Rigidez es la característica por la que un sólido se opone a la deformación, con una
fuerza o un momento. En el caso de sistemas elásticos, la energía absorbida en la deformación
se devuelve posteriormente cuando deja de actuar la acción perturbadora. La fuerza o
momento de reacción que opone el sistema es función de la deformación producida. En los
sistemas con comportamiento aproximadamente elástico lineal, que son los que se presentan
13
más frecuentemente en la realidad, la fuerza/momento que se opone al desplazamiento/giro es
de origen elástico, proporcional al mismo. El ejemplo más simple es el de un resorte como el
de la Figura 1.16. En este resorte, la fuerza, F, necesaria para producirle un incremento de
longitud, , varía linealmente con el incremento producido, como se muestra en la figura. Por
tanto, el valor de la fuerza necesaria para deformar el resorte puede escribirse mediante la
ecuación:
F k (1.26)
Donde la constante de proporcionalidad, k, se denomina coeficiente de rigidez, constante
elástica del resorte o, simplemente, rigidez del mismo. Sus unidades son las de fuerza por
unidad de longitud; representa la fuerza necesaria para producir un incremento de longitud
unidad en el resorte.
Figura 1.16
14
y
l0
xj xi
Fj Fi
x
Figura 1.17
Si la masa del resorte se considera despreciable, la fuerza necesaria en el otro extremo, Fj,
será igual y de sentido contrario, independientemente de la aceleración producida durante la
deformación del resorte:
Fi F j (1.30)
e integrando:
V Fi d k xi x j dxi dx j k d
1 2
k (1.33)
0 0 0 2
Ejemplos de cálculo de k
La Figura 1.18 muestra diversos sistemas continuos sometidos a movimientos en sus
extremos ante fuerzas, F, o momentos torsores, MT, puntuales aplicados en la misma dirección
en que se producen los movimientos. El coeficiente de rigidez, k, será en cada caso la relación
entre la fuerza (momento) estática aplicada en esa dirección y el desplazamiento (giro)
producido. También puede definirse como la fuerza (momento) estática que es necesaria para
producir un desplazamiento (giro) unidad. Su determinación puede hacerse fácilmente a partir
de las características elásticas y geométricas de los sistemas. Así, en la barra fija en un
extremo y sometida a tracción en el otro, de acuerdo con la teoría de la resistencia de
materiales, se conoce que el desplazamiento del punto de aplicación de la carga puede
expresarse:
15
Fl
x (1.34)
AE
donde l es la longitud de la barra, A el área de la sección y E su módulo de elasticidad. De la
ecuación anterior es inmediata la expresión de la fuerza en función del desplazamiento:
AE
F x (1.35)
l
Donde, teniendo en cuenta la definición del coeficiente de rigidez, puede obtenerse:
AE
k (1.36)
l
La fuerza elástica que se opone al desplazamiento del extremo de la barra se expresa, por
tanto:
FE kx (1.37)
u MT
F
Figura 1.18
l3
uF (1.38)
3EI
Donde E y l tienen el mismo significado que en el caso de la barra a tracción, e I es el
momento de inercia de la sección de la viga. A partir de esta expresión y teniendo en cuenta
que el coeficiente de rigidez es igual al cociente entre la fuerza y el desplazamiento
producido, puede obtenerse la expresión:
3EI
k (1.39)
l3
La expresión de la fuerza elástica recuperadora puede escribirse:
FE ku (1.40)
16
La Figura 1.18 muestra también el ejemplo de una barra sometida a un par de torsión,
MT, en su extremo. En este caso, el movimiento producido en el extremo de la barra es un
giro, , cuyo valor se obtiene de la ecuación:
MTl
(1.41)
GI p
La energía elástica almacenada por la barra será igual al trabajo desarrollado para
producir la deformación. Por tanto, puede expresarse:
1
V M T d k d k 2 (1.44)
0 0 2
Similarmente puede definirse la rigidez de otros elementos sometidos a una carga en un punto
como la relación entre la carga aplicada en el punto y el movimiento producido.
1.3.3 Amortiguamiento.
Se denomina amortiguamiento al proceso de disipación de energía de un sistema
durante la vibración. Si la vibración es el resultado de una perturbación inicial, sin que actúe
ninguna fuerza externa posteriormente al instante inicial, es decir, si la vibración es libre, el
amortiguamiento provoca la reducción progresiva de la amplitud de la misma hasta la parada
final. El amortiguamiento puede ser producido por diversas causas como son la fricción
interna de los materiales sujetos a deformación, el rozamiento entre partes con movimiento
relativo, la generación de ondas acústicas, el paso de un fluido por unos orificios, como ocurre
en lo amortiguadores de vehículos automóviles, el movimiento en el seno de un fluido, etc.
Normalmente, en cualquier proceso vibratorio están presentes varios mecanismos de
amortiguamiento, aunque unos pueden ser predominantes respecto a los demás, dependiendo
del sistema de que se trate.
En general, los tipos de amortiguamiento predominantes pueden dividirse en tres
grupos: amortiguamiento fluido, amortiguamiento seco o de Coulomb y amortiguamiento
estructural o histerético.
17
1.3.3.1 Amortiguamiento Fluido.
Se origina por el paso obligado de un fluido a través de unos orificios o por la
interacción de un sistema vibrante con el medio fluido en el que está inmerso. En este último
caso, si el medio en que está inmerso el sistema vibrante es un gas, el amortiguamiento
producido es muy pequeño; si es un líquido, el amortiguamiento puede ser bastante mayor. El
ejemplo más conocido de amortiguamiento fluido es el producido en los amortiguadores de
vehículos automóviles. Un esquema de su funcionamiento se muestra en la Figura 1.19. Éstos
consisten en un pistón, P, con orificios que se desplaza dentro de un cilindro, H, lleno de
líquido. Al desplazarse el pistón por el cilindro, el líquido debe pasar por los orificios, que
oponen una resistencia al paso del mismo. Esta resistencia del fluido se traduce en una
diferencia de presión entre ambos lados del pistón cuya resultante es una fuerza que se
opondrá al movimiento, es decir, de sentido contrario a la velocidad relativa del pistón y el
cilindro. Nótese en la figura la existencia de un depósito auxiliar, D, conectado al cilindro,
cuya misión principal es recibir el aceite sobrante cuando el sentido del movimiento es tal que
el vástago, S, entra en el cilindro y aportar aceite al cilindro cuando el movimiento es en
sentido inverso. En el primer caso, la introducción del vástago en el cilindro hace que se
reduzca el volumen disponible para el aceite, por lo que éste se envía al depósito auxiliar. En
el sentido inverso del movimiento, al salir parte del vástago del cilindro, se deja libre un
volumen que debe ser ocupado por el líquido proveniente del depósito. La circulación de
líquido entre cilindro y depósito está regulada por una válvula, V, donde también se puede
produce disipación de energía.
S
F
X1
D C
H P
X2
F
V
Figura 1.19
18
resistencia al movimiento relativo entre los extremos del mismo será proporcional a la
velocidad relativa de deslizamiento entre el pistón y el cilindro, (Figura 1.20):
xi x j (1.45)
Donde xi y x j son las proyecciones de las velocidades, vi y v j , de los extremos del
amortiguador sobre la dirección del deslizamiento.
C vi
C
Xj Xi vj
Xj Xi
Fj Fi
Figura 1.20
La fuerza, Fi, que debe aplicarse en el extremo i para producir el movimiento relativo,
puede expresarse:
Fi c x i x j c (1.46)
19
laminar en el mismo (Figura 1.21b), la fuerza, F, necesaria para el movimiento puede
expresarse:
F cx (1.50)
y la que opone el amortiguador, o fuerza de amortiguamiento, Fa, puede expresarse:
Fa cx (1.51)
X
C
X
F m
Figura 1.21
Fi cT x i x j
2
(1.52)
Fi cT xi x j
2 x x
i j
(1.53)
xi x j
20
En el caso de que el amortiguador tenga un extremo fijo, por ejemplo, x j 0 , o de un
sistema moviéndose en un medio fluido, produciendo movimiento turbulento en el mismo
(Figura 1.21), la fuerza, F, necesaria para el movimiento puede expresarse:
x
Fa cT x 2 (1.55)
x
y la de amortiguamiento:
x
Fa cT x 2 (1.56)
x
Fr N si x 0 (1.57)
Fr N si x 0 (1.58)
a b
Figura 1.22
21
x
Fr N (1.59)
x
Donde el cociente incluido en la ecuación tiene valor unidad y el signo de la velocidad. La
figura 1.22 muestra el sentido que tendrá de la fuerza, dependiendo de que a velocidad de la
masa sea positiva (Figura 1.22a) o negativa (Figura 1.22b).
La figura 1.23 muestra el caso de dos cuerpos, a y b, con velocidades x a y xb ,
respectivamente, con rozamiento entre ellos. En este caso, la fuerza de rozamiento que
produce el cuerpo b sobre el a, Fba, puede expresarse:
x a x b
Frba N (1.60)
x a x b
y la de a sobre b, Frab:
x b x a
Frab N (1.61)
x b x a
Nótese que aunque las fuerzas anteriores son iguales y de signo contrario en cualquier
instante, en la figura las muestra con sentido positivo, ya que su signo dependerá de las
velocidades en cualquier instante.
ma N Xa
Frba
+ Xb
mb Frab
Figura 1.23
22
trabajo producido por la fuerza, y el sentido antihorario indica que el trabajo es negativo, es
decir, que la fuerza de rozamiento absorbe energía, como ya se ha mencionado previamente.
x
Fr Fr
X
x x t
-X X
-X
Figura 1.24
-X x t
X
-X
a b
Figura 1.25
23
1.3.4 Excitación externa.
Para que se produzca vibración es necesaria la existencia de una acción perturbadora.
La excitación externa generadora de vibraciones puede ser muy diversa. Todas las formas de
excitación, dependiendo de sus características y las del sistema, pueden producir vibraciones.
La excitación puede ser una fuerza o momento o un movimiento. En función de las
propiedades de las vibraciones que producen y de la forma de analizar el problema, la
excitación puede dividirse en varios tipos:
Perturbación inicial. Consiste en una modificación de la posición o velocidad del
sistema deformable respecto a sus condiciones de equilibrio estático (Figura 1.26). La
desaparición brusca de la perturbación permite que el sistema tienda inmediatamente a
volver a la posición de equilibrio estático. La inercia del sistema impide la recuperación
inmediata de dicho equilibrio estático, apareciendo un fenómeno vibratorio. Ejemplo de
este tipo puede ser cualquier impacto, que producirá una modificación de la velocidad del
sistema, haciéndolo vibrar hasta volver después de cierto tiempo a su posición previa de
equilibrio. Igualmente, la relajación brusca de una restricción que ha mantenido
deformado al sistema es otro ejemplo de este tipo de excitación. El sistema, al liberarse de
la restricción, tenderá rápidamente a su posición de equilibrio, produciéndose una
vibración durante cierto tiempo, hasta la parada final. La vibración producida por este tipo
de excitación es transitoria. El sistema vibrará durante un tiempo y se detendrá cuando el
amortiguamiento haya producido la disipación de la energía que poseía en el instante
inicial.
v
k
m m’
Figura 1.26
Fuerzas de corta duración o con una variación inicial brusca, pero que mantienen
posteriormente un valor definido o de lenta variación posterior. Debido a la variación
inicial brusca, la inercia del sistema impide que la deformación siga la evolución de la
fuerza de forma instantánea, apareciendo un proceso vibratorio. Una característica
importante de este proceso vibratorio es que normalmente es de tipo transitorio. El
amortiguamiento hace disminuir la amplitud de la vibración producida por la brusquedad
de la carga, manteniéndose posteriormente el sistema en equilibrio estático, o seudo-
estático, si la fuerza continúa variando pero de forma lenta. Un ejemplo de este tipo de
perturbación es la aplicación más o menos instantánea de una fuerza de valor constante, o
dejar un peso de forma casi instantánea sobre un elemento elástico o sobre una balanza.
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En ese caso, el sistema vibra inicialmente hasta que, al cabo de un tiempo, su respuesta se
ajusta a la respuesta estática a la fuerza aplicada.
Fuerzas de variación periódica. En estos casos, la respuesta vibratoria del sistema tendrá
una componente periódica. La amplitud de la componente periódica de la vibración
dependerá de la amplitud de la fuerza aplicada, las frecuencias presentes en la misma y las
características de masa, rigidez y amortiguamiento del sistema. En unos casos, la
respuesta será muy similar a la respuesta estática ante esas cargas; en otros, las amplitudes
pueden llegar a ser un orden de magnitud superior a la estática. Ejemplo de este tipo de
fuerzas son las producidas por la rueda de un vehículo automóvil o por un motor cuando
están desequilibrados.
Fuerza aperiódica de variación irregular. En estos casos, el sistema responderá de
forma también irregular, con amplitudes mayores o menores dependiendo de las
características de la excitación y del sistema. En caso de variación aleatoria, la respuesta
será una vibración también aleatoria, que deberá ser estudiada desde un punto de vista
estadístico. Ejemplos de vibraciones producidas por este tipo de fuerzas son las debidas al
oleaje en estructuras marinas o en barcos, o las producidas por el viento sobre edificios de
gran altura.
También pueden producirse perturbaciones consistentes en desplazamientos impuestos a
determinados puntos del sistema susceptible de vibración. La respuesta en estos casos será de
tipo similar tipo a la producida ante fuerzas con la misma ley de variación, aunque sus
amplitudes dependerán de otros factores, como se verá en capítulos posteriores. Como
ejemplo puede considerarse un vehículo circulando por una carretera de perfil irregular. En
este caso, se producirán en el vehículo vibraciones aleatorias, dado el carácter aleatorio de las
irregularidades de las carreteras. Algo similar ocurre en el caso de un terremoto actuando
sobre un edificio de cierta altura. En este caso, el terremoto impone un movimiento aleatorio a
la base del edificio, provocando vibraciones aleatorias en el mismo.
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