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Teoria Servomotor V1
Teoria Servomotor V1
Definición
Motor eléctrico síncrono el cual puede ser controlado tanto en velocidad como en
posición.
Tiene la capacidad de girar su eje un cierto ángulo en base a una señal que nosotros
generemos mediante un circuito de control externo.
En sistemas donde el motor se mueve junto con el elemento representa una gran
Ventaja ya que son más ligeros.
Conceptos de control
El objetivo de cualquier sistema de control es poder calcular el ERROR entre el objetivo
(posición/velocidad deseada, introducida por el usuario) y la realidad (lo que dice el
codificador rotatorio).
Control en velocidad:
Posibilidad de hacer girar al motor a una velocidad determinada independientemente de la
carga o fuerza que deba vencer. La tensión de alimentación del estator influye
directamente en la velocidad de rotación.
Control en posición:
- Posibilidad de realizar desplazamientos entre dos posiciones determinadas con precisión.
- La función del controlador de posición es hacer que la posición real del motor coincida
con la programada; eliminando así la desviación o ERROR.
Tipos de servo
C. Continua:
Manejan picos de corriente menores (RC, robótica, vávulas, disco duro,...)
C. Alterna:
Manejan grandes picos de corriente (Industria, ascensores,…)
Brushless (CA o CC sin escobillas)
Evolución
Los primeros servos utilizaban motores de corriente continua de baja inercia. Pero el uso de
escobillas reducía su fiabilidad, pronto se paso a los motores síncronos de imanes
permanentes.
Década 60: Motores paso a paso: Posicionado a velocidades limitadas (unos
700rpm).Prestaciones dinámicas pobres, rendimiento bajo y
controladores muy simples (frecuencia de conmutación limitada)
lazo abierto.
La corriente IH se aplica por dos puntos y circula a lo largo del sensor; mientras el
voltaje Hall VH se mide entre dos puntos en la dirección transversal.
Estos sensores de campo magnético se usan para que la electrónica pueda conmutar
las bobinas del motor de acuerdo a la posición de los polos del imán del rotor.
Normalmente hay 6 puntos de conmutación eléctrica por revolución (Servos CC).
Sensor
Estos sensores giran solidariamente con el eje y generan impulsos, tensión o aumentan
su resistencia; convirtiendo así la posición angular del eje en un código digital.
Con este código podemos saber en cada momento la posición del motor en su giro, el
nº de vueltas que ha dado o su velocidad.
Codificadores rotatorios
La señal de salida será un tren de pulsos, más próximos entre sí cuanto mayor sea la velocidad
de giro del motor
Son “motores” de continua, cuyo flujo magnético está
producido por imanes permanentes de alto contenido
energético. Son capaces de generar una tensión en bornes
proporcional a la velocidad de giro.
Comparación Brushless CC y CA
En todos los motores síncronos, el par suministrado por el motor depende de la
fuerza magnética de los imanes permanentes (Fr), de la fuerza magnética de los
bobinados del estator (Fs; que es proporcional a la corriente que circule por ellos) y
del seno del ángulo que existe entre estas dos fuerzas.
Comando + Contador de
e
PV P, PI, PID, FF SV Motor
Error D/A
-
Realimentación (feedback)
Encoder
Lazo de control
Es el camino que va a seguir una orden o comando y como va a ser tratada dentro
del servocontrolador:
1º-Se le manda una orden al motor y este emite una señal de respuesta a través de la
realimentación. Ambas señales son comparadas, el resultado de la comparación
(diferencia entre ambas) se conoce como ERROR.
2º- Este ERROR resultante se procesa y se multiplica por una ganancia variable.
3º- Este nuevo ERROR procesado actuará de nuevo como una orden o comando en
el siguiente lazo.
Control en lazo cerrado (A través de un Servo controlador):
El servo controlador está midiendo constantemente velocidad y posición gracias a la
señal de realimentación. En función de los valores este mandará una señal
¨corregida¨ al motor gracias a un controlador PID.
Feedback (realimentación)
Todo el control se realiza desde este PC,… para ajustar el funcionamiento del
servomotor se utilizará entonces un software.
Tipos de lazo según señal
Lazo de par:
Asegura que el motor aplique la cantidad correcta de par.
En el modo de control de par, el motor gira a cualquier velocidad que el par
permita. En trabajos sin carga, por ejemplo, utilizará poco par para ir a la máxima
velocidad.
Lazo de velocidad:
Asegura que el motor gire a la velocidad que se le ha ordenado.
Gracias a éste lazo, el motor, girará a la velocidad ordenada; aplicando además la
cantidad máxima de par que tiene disponible para esta velocidad.
Lazo de posición:
Asegura que la carga se sitúe en la posición comandada.
Para un control preciso de posición el amplificador debe controlar la velocidad y el
par del motor.
• Sistema electrónico de control PID:
Este mide 3 términos relacionados con el ERROR y los combina con unas
constantes que tiene programadas. Realiza así un proceso de cálculo para mejorar la
respuesta del equipo.
t2:Si el motor es movido ligeramente por una fuerza externa, se provoca una
realimentación de 20 pulsos por el encoder; generándose así un error de -20 pulsos
(0 - 20). Esto hará que el motor gire en sentido opuesto al creado por la fuerza.
t3:Al moverse en sentido contrario, la realimentación de -20 pulsos, hará que se tiendan
a compensar los 20 pulsos de error hasta que este sea 0; provocando así la parada del
motor.
e = Comando - Realimentación
Bloque transformación
t1, e =0 - 0 = 0 señales, ganancias, etc ... Fuerza
t2, e =0 - 20 = -20
Dispositivo externa
t3, e =-20 - (-20) = 0
de salida
PV
Comando + Contador de Error
e
P, PI, PID, FF SV
D/A
0 Motor
-
t1, 0 Realimentación (feedback)
t2, 20 Encoder
t3, +20
Puesta en marcha / Configuración del software
Para ello es necesario instalar el programa en nuestro PC y todos sus drivers. Una vez
hecho esto debemos configurar la comunicación del ordenador con nuestro equipo.
Monitorización a tiempo real del comportamiento del motor (velocidad actual del
eje, velocidad de referencia, posición de este,…)
Movimiento manual tomamos el mando del motor de manera manual pero a través
del PC.
Función osciloscopio permite medir los valores eléctricos y mecánicos del eje (curva
par/velocidad).
Para evitar que se supere la cantidad de energía que pueden absorber los condensadores o
resistencias:
Disminuir la velocidad de rotación.
Alargar el tiempo de deceleración.
Alargar el ciclo de operación.
Conectar una resistencia de regeneración.
Usan condensadores y resistencias internas (chopper de frenado internos) para absorber la energía
regenerativa. Esta resistencia interna se puede deshabilitar y conectar una resistencia externa de
regeneración en caso de necesidad de disipar más potencia
Selección del servomotor
Para el cálculo de la velocidad y el par en el eje del servomotor es
necesario tener en cuenta:
El movimiento de la máquina.
- Movimiento de rotación.
- Movimiento horizontal.
- Movimiento vertical.
El sistema de transmisión.
Potencia nominal
Voltaje
Par requerido/ de arranque
Velocidad en vacío
Relación par/velocidad
Inercia de la carga
Requerimientos de frenado
Tamaño
Tipo de encoder
La capacidad de trabajo del servomotor está directamente relacionada con la diferencia entre
la temperatura ambiente y la temperatura máxima del rotor; también con el ciclo de trabajo.
Área de trabajo de un servomotor
T (par)
(Par máximo) Tp
(Par nominal) Tn
1
N (velocidad)
Tanto el par motor como el calentamiento por efecto Joule son proporcionales a la corriente que
circula por el bobinado del motor
En régimen normal el motor sólo puede operar en la zona 1. Durante la aceleración /deceleración y
en determinados momentos nos permite operar en la zona 2, pero sólo de manera intermitente si
no se calentaría excesivamente.
Para que este calentamiento no sea excesivo, el par térmico equivalente no deberá superar el par
nominal del motor.
Placa de características del servomotor (Según modelo)
Placa de características del servo-controlador (Según modelo)
Servo RC (Radio controlado)