CMMP AS M3 - M0 C HP - 2015 10b - 8046789e1

FHPP para controlador de motor
CMMP-AS-...-M3/-M0
Descripin
Perfil de Festo para

manipulacin y
posicionamiento
para controladores
de motor
CMMP-AS-...-M3
a travs de bus de
campo:
CANopen
Modbus TCP
PROFINET
PROFIBUS
EtherNet/IP
DeviceNet
EtherCAT
con interfaz:
CAMC-F-PN
CAMC-PB
CAMC-F-EP
CAMC-DN
CAMC-EC
para controladores
de motor
CMMP-AS-...-M0
a travs de bus
de campo:
CANopen
Modbus TCP
8046789
1510b
CMMP-AS-...-M3/-M0
Traduccin del manual original

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES
CANopen, CiA, CODESYS, Modbus, , PI PROFIBUS PROFINET, EtherNet/IP, STEP 7,

DeviceNet, EtherCAT, Beckhoff, Rockwell son marcas registradas de los propietarios correspon
dientes de las marcas en determinados pases.
Identificacin de peligros e indicaciones para evitarlos:
Peligro
Peligros inminentes que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte
Advertencia
Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte
Atencin
Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daos materiales graves
Otros smbolos:
Nota
Daos materiales o prdida de funcionalidad
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentacin
Accesorios indispensables o convenientes
Informacin sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente
Identificadores de texto:
Actividades que se pueden realizar en cualquier orden
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado
Enumeraciones generales
Resultado de una actuacin/Referencias a informaciones adicionales
2 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b

CMMP-AS-...-M3/-M0
Contenido CMMP-AS-...-M3/-M0
Notas sobre la presente documentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Asistencia tcnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Informacin sobre la versin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Documentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Resumen de FHPP en el controlador de motor CMMP-AS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Caractersticas principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) (perfil para
manipulacin y posicionamiento de Festo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Interfaces del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Interfaz de montaje CAMC-... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 CANopen con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Interfaz CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1 Elementos de conexin e indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2 CAN LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3 Asignacin de clavijas de la interfaz CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.4 Instrucciones para el cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Configuracin del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1 Ajuste del nmero de nodo con interruptores DIP y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 Ajuste de la velocidad de transmisin con interruptores DIP . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.3 Activacin de la comunicacin CANopen con interruptores DIP . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.4 Ajuste de las unidades fsicas (grupo de factores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.5 Ajuste del uso opcional de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Configuracin del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.1 Ajuste del nmero de nodo por medio de DINs y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.2 Ajuste de la velocidad de transmisin mediante DINs o FCT . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.3 Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs o FCT . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.4 Activacin de la comunicacin CANopen a travs de DINs o de FCT . . . . . . . . . . 25
2.4.6 Ajuste del uso opcional de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Configuracin de master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6 Mtodo de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6.2 PDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6.3 Acceso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.4 SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6.5 EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.6.6 Gestin de la red (servicio NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.7 Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol 3

CMMP-AS-...-M3/-M0
2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.6.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6.10 Tabla de los Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 Modbus TCP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Interfaz Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.1 Asignacin de clavijas y especificaciones de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3 Configuracin del participante Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.1 Desactivacin de la comunicacin CANopen con interruptores DIP . . . . . . . . . . 44
3.3.2 Activacin de Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.3 Ajuste de TCP-Port y tiempo excedido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.5 Ajuste del uso opcional de FPC y FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4 Configuracin del master Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.1 Asignacin de direcciones y rdenes Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.2 Objetos de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.3 Funciones de supervisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4 PROFINET IO con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2 Interfaz PROFINET CAMC-F-PN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.1 Protocolos y perfiles compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.2 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz CAMC-F-PN . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.3 LEDs de PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.4 Asignacin de contactos de la interfaz PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.5 Cableado de cobre PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3 Configuracin del participante PROFINET IO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.1 Activacin de la comunicacin PROFINET con interruptores DIP . . . . . . . . . . . . 51
4.3.2 Parametrizacin de la interfaz PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.4 Ajuste de los parmetros de interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.5 Asignacin de direcciones IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Funcin de identificacin y mantenimiento (I&M) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.5 Configuracin del master PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.6 Diagnosis por canal Diagnosis por canal ampliada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 PROFIBUS DP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2 Interfaz PROFIBUS CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol

CMMP-AS-...-M3/-M0
5.2.1 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . 57

5.2.2 LED de PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2.3 Asignacin de clavijas de la interfaz de PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2.4 Terminacin y resistencias de terminal de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 Configuracin de participante PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 Ajuste del nmero de nodo con interruptores DIP y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.2 Activacin de la comunicacin PROFIBUS con interruptores DIP . . . . . . . . . . . . 62
5.3.5 Memorizar la configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.4 Configuracin I/O PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.5 Configuracin de master PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6 EtherNet/IP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2 Interfaz Ethernet/IP CAMC-F-EP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2.1 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz CAMC-F-EP . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2.2 LEDs de EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2.3 Asignacin de contactos de la interfaz Ethernet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.2.4 Cableado de cobre EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3 Configuracin del participante EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.3.1 Activacin de la comunicacin EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.3.2 Parametrizacin de la interfaz EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.3.4 Ajuste de la direccin IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.4 Hoja de datos electrnica (EDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5 Objetos CIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7 DeviceNet con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.1.1 Conexin I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.2 Uso opcional de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.3 Explicit Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.2 Interfaz DeviceNet CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2.1 Elementos de mando e indicacin de la interfaz CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2.2 LED DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2.3 Asignacin de clavijas: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.3 Configuracin del participante DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.3.1 Ajuste de la MAC ID con interruptores DIP y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3.2 Ajuste de la velocidad de transmisin por medio del interruptor DIP . . . . . . . . . 82

CMMP-AS-...-M3/-M0
7.3.3 Activacin de la comunicacin DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

7.4 Hoja de datos electrnica (EDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.5 Objetos CIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8 EtherCAT con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.2 Interfaz EtherCAT CAMC-EC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2.1 Elementos de conexin e indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2.2 LEDs de EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2.3 Asignacin de clavijas y especificaciones de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.3 Configuracin del participante EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.4 FHPP con EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.5 Configuracin de master EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.6 Interface de comunicacin CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.6.1 Configuracin de la interface de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.6.2 Objetos nuevos y modificados en CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.6.3 Objetos no compatibles en CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
8.7 Mquina de estado de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.7.1 Diferencias entre las mquinas de estado de CANopen y EtherCAT . . . . . . . . . . 116
8.8 Trama SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.9 Trama PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.10 Control de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.11 Trama de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.12 Sincronizacin (Distributed Clocks) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9 Datos I/O y control secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.1 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

9.1.1 Conmutacin del modo de funcionamiento FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.1.2 Seleccin de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.1.3 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.2 Estructura de los datos I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.2.1 Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.2.2 Datos de I/O en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control) . . . .
123
9.3 Asignacin de bytes de control y de bytes de estado (resumen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.4 Descripcin de los bytes de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.4.1 Byte de control 1 (CCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.4.2 Byte de control 2 (CPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

CMMP-AS-...-M3/-M0
9.4.3 Byte de control 3 (CDIR) Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

9.4.4 Bytes 4 y 5 a 8 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.4.5 Bytes 3 y 4 a 8 Seleccin de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.5 Descripcin de bytes de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.5.1 Byte de estado 1 (SCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.5.2 Byte de estado 2 (SPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.5.3 Byte de estado 3 (SDIR) Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.5.4 Bytes 4 y 5 ... 8 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.5.5 Bytes 3, 4 y 5 ... 8 Seleccin de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.6 Mquina de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.6.1 Establecer disponibilidad para funcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.6.2 Posicionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.6.3 Mquina de estados ampliada con funcin de disco de leva . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.6.4 Ejemplos de bytes de estado y de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10 Funciones de actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.1 Sistema de referencia de medida para actuadores elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

10.2 Clculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.3 Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.3.1 Recorrido de referencia de actuadores elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.3.2 Mtodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.4 Operacin por actuacin secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10.5 Programacin tipo teach-in a travs del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.6 Ejecucin de una frase (Seleccin de frase) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
10.6.1 Diagramas de ciclo de seleccin de frases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
10.6.2 Composicin de la frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
10.6.3 Conmutacin progresiva de frases o encadenamiento de frases condicionales (PNU
402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
10.7 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.7.1 Secuencia de control de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
10.7.2 Secuencia del modo de fuerza (regulacin del par, regulacin de corriente) . . . 165
10.7.3 Secuencia de la regulacin de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
10.8 Supervisin de detencin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
10.9 Medicin flotante (muestreo de posiciones) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
10.10 Funcionamiento de discos de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
10.10.1 Funcin de disco de leva en el modo de funcionamiento Tarea directa . . . . . . . 169
10.10.2 Funcin de disco de leva en el modo de funcionamiento Seleccin de frases . . 170
10.10.3 Parmetros para la funcin de disco de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
10.10.4 Mquina de estado ampliada para la funcin de disco de leva . . . . . . . . . . . . . . 170
10.11 Visualizacin de las funciones de actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
11 Comportamiento de averas y diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

CMMP-AS-...-M3/-M0
11.1 Clasificacin de los fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

11.1.1 Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
11.1.2 Fallo tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
11.1.3 Fallo tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
11.2 Memoria de diagnosis (fallos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
11.3 Memoria de advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
11.4 Diagnosis mediante bytes de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
A Apndice tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.1 Factores de conversin (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

A.1.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.1.2 Objetos del Factor Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.1.3 Clculo de las unidades de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.1.4 Clculo de las unidades de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
A.1.5 Clculo de unidades de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
B Parmetros de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
B.1 Estructura general de parmetros FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

B.2 Proteccin de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
B.3 Cuadro general de parmetros segn FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
B.4 Descripcin de los parmetros segn FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
B.4.1 Representacin de las entradas de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
B.4.2 PNU para la entradas de telegramas en FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
B.4.3 Datos del equipo Parmetros estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
B.4.4 Datos del equipo Parmetros ampliados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
B.4.5 Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
B.4.6 Datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
B.4.7 Medicin flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
B.4.8 Lista de frases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
B.4.9 Datos del proyecto Datos generales del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
B.4.10 Datos de proyecto Programacin por teach-in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
B.4.11 Datos de proyecto Operacin por actuacin secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
B.4.12 Datos de proyecto Regulacin de posicin en modo directo . . . . . . . . . . . . . . 225
B.4.13 Datos de proyecto Regulacin del par en modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
B.4.14 Datos de proyecto Regulacin de velocidad en modo directo . . . . . . . . . . . . . 228
B.4.15 Datos de proyecto Modo directo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
B.4.16 Datos de funciones Funcin de disco de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
B.4.17 Datos de funciones Interruptor de posicin del rotor y de posicin . . . . . . . . . 231
B.4.18 Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Parmetros de mecnica . . . . . 234
B.4.19 Parmetros del eje de actuadors elctricos 1 Parmetros del recorrido de referencia
237
B.4.20 Parmetros del eje de actuadors elctricos 1 Parmetros del regulador . . . . 238

CMMP-AS-...-M3/-M0
B.4.21 Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Placa de caractersticas de la

electrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
B.4.22 Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Control de reposo . . . . . . . . . . 241
B.4.23 Parmetros del eje para actuadores elctricos 1 Control de error de seguimiento . . .
242
B.4.24 Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Otros parmetros . . . . . . . . . . 243
B.4.25 Parmetros de funciones de las I/O digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
C Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
C.1 Canal de parmetros Festo (FPC) para datos cclicos (Datos I/O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
C.1.1 Resumen de FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
C.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y nmeros de error . . . . 246
C.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
C.2 FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
C.2.1 Caractersticas principales de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
C.2.2 Estructura del telegrama FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
C.2.3 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
C.2.4 Editor de telegramas para FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
C.2.5 Configuracin de los buses de campo con FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
D Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
D.1 Explicacin de los mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

D.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
E Trminos y abreviaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

CMMP-AS-...-M3/-M0
Notas sobre la presente documentacin

En la presente documentacin se describe el Festo Handling und Position Profile (FHPP)
(perfil Festo para manipulacin y posicionamiento) para los controladores de motor CMMP-AS--M3 y
CMMP-AS--M0 conforme a la seccin Informacin sobre la versin.
Adems se adjuntan informaciones complementarias para el control, diagnstico y parametrizacin de
los controladores de motores a travs del bus de campo.
Se deben tener en cuenta las directivas generales de seguridad relativas al CMMPAS...M3/M0.
Encontrar las directivas generales de seguridad en la documentacin del hardware,
GDCP-CMMP-M3-HW-... o bien GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab. 2.
Las secciones marcadas con M3 como aqu, solo son vlidas para la serie de controla
M3 dores CMMP-AS--M3. Esto se aplica tambin respectivamente a la indicacin M0.
Destinatarios
Esta documentacin est destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnologa de
automatizacin y control, con experiencia en instalacin, puesta en funcionamiento, programacin y
diagnosis de sistemas de posicionamiento.
Asistencia tcnica
Ante cualquier problema tcnico, dirjase a su persona de contacto local de Festo.
Informacin sobre la versin

La presente documentacin se refiere a las siguientes versiones:
Controlador de motor Versin
CMMP-AS-...-M3 Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 a partir de Rev 01
Plugin CMMP-AS para FCT a partir de la versin 2.0.x.
CMMP-AS-...-M0 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 a partir de Rev 01
Plugin FCT CMMP-AS a partir de la versin 2.0.x.
Tab. 1 Versiones
Esta descripcin no es vlida para variantes anteriores CMMP-AS-... (sin -M3/-M0). Para
estas variantes, utilice la descripcin FHPP asignada.
Importante
En caso de revisiones ms recientes, compruebe si tambin hay una versin ms recien
te de esta documentacin www.festo.com/sp

CMMP-AS-...-M3/-M0
Documentacin
Se puede encontrar ms informacin sobre el controlador del motor en la documentacin siguiente:
Documentacin de usuario del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0
Nombre, tipo Contenido
Descripcin del hardware, Montaje e instalacin del controlador de motor CMMP-AS-...-M3
GDCP-CMMP-M3-HW-... para todas las variantes/clases de potencia (de 1fase y de
3fases), asignacin de clavijas, mensajes de error,
mantenimiento.
Descripcin de las funciones, Descripcin del funcionamiento (firmware) CMMP-AS-...-M3,
GDCP-CMMP-M3-FW-... Notas sobre la puesta a punto.
Descripcin del hardware, Montaje e instalacin del controlador de motor CMMP-AS-...-M0
GDCP-CMMP-M0-HW-... para todas las variantes/clases de potencia (de 1fase y de
3fases), asignacin de clavijas, mensajes de error,
mantenimiento.
Descripcin de las funciones, Descripcin del funcionamiento (firmware) CMMP-AS-...-M0,
GDCP-CMMP-M0-FW-... Notas sobre la puesta a punto.
Descripcin de FHPP, Control y parametrizacin del controlador de motor mediante el
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... perfil FestoFHPP.
Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes
buses de campo: CANopen, Modbus TCP, PROFINET,
PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT.
Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con los buses de
campo CANopen, Modbus TCP.
Descripcin de CiA 402 (DS 402), Control y parametrizacin del controlador de motor mediante el
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... perfil de equipo CiA402 (DS402)
Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes
buses de campo: CANopen y EtherCAT.
Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo
CANopen.
Descripcin del Editor CAM, Funcionalidad de disco de leva (CAM) del controlador de motor
P.BE-CMMP-CAM-SW-... CMMP-AS-...-M3/-M0.
Descripcin del mdulo de Tcnica de seguridad funcional para el controlador de motor
seguridad, GDCP-CAMC-G-S1-... CMMP-AS-...-M3 con la funcin de seguridad STO.
Descripcin del mdulo de Tcnica de seguridad funcional para el controlador de motor
seguridad, GDCP-CAMC-G-S3-... CMMP-AS-...-M3 con las funciones de seguridad STO, SS1, SS2,
SOS, SLS, SSR, SSM, SBC.
Descripcin de la funcin de Tcnica de seguridad funcional para el controlador de motor
seguridad STO, CMMP-AS-...-M0 con la funcin de seguridad integrada STO.
GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...

CMMP-AS-...-M3/-M0
Nombre, tipo Contenido

Descripcin de sustitucin y Controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0 como equipo de
conversin de proyectos, repuesto para los controladores de motor CMMP-AS anteriores.
GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... Modificaciones en la instalacin elctrica y descripcin de la
conversin de proyectos.
Ayuda del plugin CMMP-AS Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo
para FCT Configuration Tool.
www.festo.com/sp
Tab. 2 Documentacin del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0

1 Resumen de FHPP en el controlador del motor CMMP-AS--M3
1 Resumen de FHPP en el controlador de motor

CMMP-AS
1.1 Caractersticas principales del Festo Handling and Positioning Profile

(FHPP) (perfil para manipulacin y posicionamiento de Festo)
Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado para aplicaciones especficas de manipulacin y
posicionamiento: el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP).
El FHPP permite un control y una parametrizacin uniformes para los diferentes sistemas de bus de
campo y controladores de Festo.
Para ello define lo siguiente de forma amplia y unificada para el usuario
modos de funcionamiento
estructura de datos I/O
objetos de parmetro
control secuencial.
...
Comunicacin del bus de campo
Seleccin de frases Tarea directa Parametrizacin
1 Posicin Velocidad Par

Acceso libre a todos los
> 2
parmetr os de lectura y
3 de escritura
...
n
...
Fig. 1.1 El principio FHPP

Datos de control y de estado (FHPP Standard)
La comunicacin a travs de bus de campo se realiza con 8 bytes de estado y de control. Las fun
ciones y los mensajes de estado requeridos en funcionamiento pueden escribirse y leerse directamen
te.
Parametrizacin (FPC)
El controlador puede acceder a todos los valores de parmetros a travs del bus de campo por
medio del canal de parmetros. Para ello se utilizan otros datos I/O de 8 bytes.
Parametrizacin (FHPP+)

Con la ampliacin de I/O configurable FHPP+ adems de los bytes de control y de estado y el canal
de parmetros opcional (FPC), se pueden transmitir otros PNU configurables por el usuario a travs
del telegrama cclico.
1.2 Interfaces del bus de campo

El control y la parametrizacin a travs de FHPP en el CMMP-AS-...-M3 son compatibles con diferen
tes interfaces de bus de campo segn se indica en la Tab. 1.1. La interfaz CANopen est integrada
en el controlador del motor; las interfaces permiten ampliar el controlador del motor con una de las
siguientes interfaces del bus de campo. La configuracin del bus de campo se efecta con el inter
ruptor DIP [S1].
Bus de campo Interfaz Posicin de enchufe Descripcin

CANopen [X4] Interfaz de CANopen integrada Captulo 2
Modbus TCP [X18] Interfaz de Ethernet integrada Captulo 3
PROFINET Interfaz CAMC-F-PN Ext2 Captulo 4
PROFIBUS Interfaz CAMC-PB Ext2 Captulo 5
EtherNet/IP Interfaz CAMC-F-EP Ext2 Captulo 6
DeviceNet Interfaz CAMC-DN Ext1 Captulo 7
EtherCAT Interfaz CAMC-EC Ext2 Captulo 8
Tab. 1.1 Interfaces del bus de campo para FHHP

4 1
1 Interruptor DIP [S1] para los ajustes del bus de 3 Resistencia de terminacin CANopen [S2]
campo en el mdulo de microinterruptores o 4 Interfaz CANopen [X4]
de seguridad en la posicin de enchufe Ext3 5 LED CAN
2 Posiciones de enchufe Ext1/Ext2 para las
interfaces
Fig. 1.2 Ejemplo de controlador de motor CMMP-AS-...-M3: vista frontal, con mdulo de
microinterruptores en Ext3
Los controladores de motor CMMP-AS--M0 solo disponen de la interfaz de bus de campo CANopen y
Modbus TCP, y no tienen ranuras para interfaces, mdulos de interruptores o mdulos de seguri
dad.
1.2.1 Interfaz de montaje CAMC-...

Las interfaces CAMC-... solo estn disponibles en los controladores de motor
M3 CMMP-AS--M3.
Nota
Antes de llevar a cabo los trabajos de montaje e instalacin, tenga en cuenta las
indicaciones de seguridad recogidas en la descripcin de hardware
GDCP-CMMP-M3-HW-... as como las instrucciones para el montaje suministradas.
Los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 se suministran sin interfaces en las posiciones de en

chufe Ext1 y Ext2, las posiciones de enchufe estn cerradas con tapas.

El nmero de E/S digitales y/o de interfaces de bus de campo del controlador de motor se puede
aumentar a travs de las interfaces. Tab. 1.1 muestra las ranuras de conexin permitidas para las
interfaces.
Montaje de la interfaz
1. Aflojar el tornillo 1.
2. Levantar la tapa 2 lateralmente y extraerla. Utilizar un
destornillador pequeo. 2
3. Insertar la interfaz 3 en las guas.
4. Apretar el tornillo 1. Respetar el par de apriete 0,4 Nm 1
20 %.
Resultado: La placa frontal hace contacto conductor con la
carcasa.
Desmontaje de la interfaz
1. Aflojar el tornillo 1.
2. Levantar la interfaz 2 lateralmente. Utilizar un destornilla 3
dor pequeo.
3. Extraer la interfaz 3 de la posicin de enchufe.
4. Montar otra interfaz o una tapa.
1
4
Fig. 1.3 Montaje y desmontaje
(ejemplo: CAMC-PB)

2 CANopen con FHPP
2 CANopen con FHPP
2.1 Resumen
Esta parte de la documentacin describe la conexin y la configuracin del controlador de motor
CMMPAS en una red CANopen. Est dirigida a personas que ya estn familiarizadas con el protocolo
de bus.
CANopen es un estndar establecido por la asociacin CAN in Automation. Dicha asociacin rene a
numerosos fabricantes de equipos. Este estndar ha sustituido en gran medida a los protocolos CAN
especficos de los fabricantes utilizados hasta ahora. As el usuario final dispone de una interfaz de
comunicacin independiente del fabricante.
La asociacin dispone, entre otros, de los siguientes manuales:
CiA 201 207:

En estos manuales se recogen los principios bsicos y la implementacin de CANopen en el modelo de
capas OSI. El presente manual de CANopen contiene los puntos relevantes de dichos manuales, por lo
tanto en general no es preciso adquirir los documentos DS201 207.
CiA 301:
En este documento se describe la estructura bsica del directorio de objetos de un equipo CANopen y
el acceso al mismo. Adems describe con mayor detalle los enunciados de los documentos
CiA 201 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores
de motor CMMP as como los mtodos de acceso correspondientes estn descritos en el presente
manual. Es recomendable adquirir el manual CiA 301 pero no es imprescindible.
Direccin para pedidos: www.can-cia.org

2 CANopen con FHPP
2.2 Interfaz CAN

La interfaz CAN ya est integrada en el controlador de motor CMMP-AS, por lo que est siempre dispo
nible. La conexin de bus CAN es un conector D-SUB de 9 pines conforme a la norma.
2.2.1 Elementos de conexin e indicacin

En la placa frontal del CMMP-AS estn dispuestos los siguientes elementos:
LED de estado CAN
un conector Sub-D de 9 contactos [X4]
un interruptor DIP para la activacin de la resistencia de terminacin.
2.2.2 CAN LED

El LED CAN del controlador del motor indica lo siguiente:
LED Estado
Apagado No se envan telegramas
Intermitente en amarillo Comunicacin acclica (solo se envan telegramas en caso de
modificacin de datos)
Encendido en amarillo Comunicacin cclica (se envan telegramas continuamente)
Tab. 2.1 CAN LED
2.2.3 Asignacin de clavijas de la interfaz CAN

[X4] N pin Denominacin Valor Descripcin
1 - - No asignado
6 CAN-GND - Tierra
2 CAN-L - Seal CAN negada (Dominant Low)
7 CAN-H - Seal CAN positiva (Dominant High)
3 CAN-GND - Tierra
8 - - No asignado
4 - - No asignado
9 - - No asignado
5 CAN-Shield - Blindaje
Tab. 2.2 Asignacin de clavijas de la interfaz CAN
Cableado bus CAN

Al cablear el controlador del motor mediante bus CAN deben observarse obligatoriamen
te la informacin y las indicaciones siguientes para que el sistema sea estable y no tenga
fallos.
Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer
averas en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de
seguridad, se apagar con un error.

2 CANopen con FHPP
Terminacin
En caso necesario se puede conectar una resistencia de terminacin (120) mediante el interruptor
DIP S2 = 1 (CAN Term) de la unidad bsica.
2.2.4 Instrucciones para el cableado

El bus CAN ofrece una opcin sencilla y sin interferencias para la interconexin de todos los
componentes de una instalacin. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones
de cableado indicadas a continuacin.
CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield
CAN-GND CAN-GND CAN-GND
CAN-L CAN-L CAN-L

CAN-H CAN-H CAN-H
120 120
Fig. 2.1 Ejemplo de cableado
Por principio, la interconexin de los nodos individuales de la red adopta de la forma de una lnea,
de modo que el cable CAN va pasando en bucle de un controlador a otro ( Fig. 2.1).
En ambos extremos del cable CAN debe haber una resistencia de terminacin de 120 +/-5%
exactamente. Es habitual que las tarjetas CAN o los PLC ya tengan instalada una resistencia de
terminacin de este tipo, lo que resulta conveniente tener en cuenta.
Para el cableado hay que usar un cable apantallado con exactamente dos pares de hilos trenzados.
Para la conexin entre CAN H y CAN L se utiliza un par de conductores trenzados. Los hilos del otro
par se usan conjuntamente para CAN-GND. El apantallamiento del cable se conduce en todos los
nodos por las conexiones CAN-Shield. (Al final de este captulo puede encontrar una tabla que
recoge las especificaciones tcnicas de los cables que se pueden utilizar).
Puede solicitarse asesoramiento sobre el uso de conectores intercalados en el cableado del bus
CAN. Si no obstante, este no fuera necesario, habr que tener en cuenta que se usa un cuerpo
metlico del conector para conectar el apantallamiento del cable.
Para que el nmero de averas sea lo ms bajo posible, los cables de motor deben cumplir las
especificaciones, no deben tenderse paralelamente a cables de seal y tienen que apantallarse y
ponerse a tierra debidamente.
Para ms informacin respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos vase Controller
Area Network protocol specification, Versin 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991.

2 CANopen con FHPP
Caracterstica Valor
Pares de conductores 2
Seccin de los hilos [mm2] 0,22
Blindaje S
Resistencia del bucle [ / m] 0,2
Impedancia [] 100 120
Tab. 2.3 Especificaciones tcnicas del cable del bus CAN
2.3 Configuracin del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M3

Esta seccin solo es vlida para los controladores de motor CMMP-AS--M3.
M3
Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben
realizarse antes de la activacin de la comunicacin CANopen. Este captulo ofrece un resumen de los
pasos necesarios por parte del slave para la parametrizacin y configuracin. Dado que algunos
parmetros solo son efectivos despus de guardar y resetear el controlador, se recomienda realizar
primero la puesta a punto con el FCT sin conexin con el bus CANopen.
Hallar indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la
ayuda del plugin FCT especfico del equipo.
Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas determinac
iones. Solo despus debe realizarse la parametrizacin de la conexin del bus de campo en ambos
lados. Se recomienda realizar primero la parametrizacin del slave. Despus se configura el master.
Se recomienda proceder de la siguiente manera:
1. Ajuste del desplazamiento del nmero de nodo, de la tasa de bits y activacin de la comunicacin
de bus mediante interruptores DIP.
El estado de los interruptores DIP se lee una nica vez cuando se produce el Power
ON / RESET.
Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento nicamente
son efectivos para el CMMP-AS en el siguiente RESET o nuevo arranque.
2. Parametrizacin y puesta a punto con la Festo Configuration Tool (FCT).

En particular en la pgina Datos de la aplicacin:
Interfaz de control CANopen (registro Seleccin del modo de servicio).
Adems los siguientes ajustes en la pgina Bus de campo:
direccin de base del nmero de nodo
protocolo Festo FHPP (registro Parmetros de funcionamiento)
unidades fsicas (registro Grupo de factores)
uso opcional de FHPP+ (registro Editor FHPP+).

2 CANopen con FHPP
Tenga en cuenta que despus de un Reset la parametrizacin de las funciones CANopen

solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parmetros del controlador del
motor.
Mientras el mando del equipo FCT est activado, se desactiva automticamente la
comunicacin CAN.
3. Configuracin del master CANopen Secciones 2.5 y 2.6.
2.3.1 Ajuste del nmero de nodo con interruptores DIP y FCT

A cada equipo de la red se le debe asignar un nmero de nodo inequvoco.
El nmero de nodo se puede ajustar con los interruptores DIP 1 5 del mdulo situado en la posicin
de enchufe Ext3, o bien en el programa FCT.
El nmero de nodo resultante est compuesto por la direccin de base (FCT) y el des
plazamiento (interruptor DIP).
Los valores admisibles para el nmero de nodo corresponden al rango 1 127.
Ajuste del desplazamiento del nmero de nodo con interruptores DIP

El ajuste del nmero de nodo se puede efectuar mediante los interruptores DIP 1 5. El desplazamien
to del nmero de nodo ajustado mediante los interruptores DIP 1 5 se visualiza en el programa FCT
en el registro Parmetros de funcionamiento de la pgina Bus de campo.
Interruptor DIP Valor Ejemplo

ON OFF Valor
1 1 0 ON 1
2 2 0 ON 2
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
Suma 1 5 = desplazamiento 1 31 1) 27
1) El valor 0 para el desplazamiento se interpreta en relacin con una direccin de base 0 como nmero de nodo 1.
Un nmero de nodo mayor que 31 se tiene que ajustar con el FCT.
Tab. 2.4 Ajuste del desplazamiento del nmero de nodo
Ajuste de la direccin de base del nmero de nodo con FCT

Con el Festo Configuration Tool (FCT), el nmero de nodo se ajusta como direccin de base en el regis
tro Parmetros de funcionamiento de la pgina Bus de campo.
Ajuste por omisin = 0 (significa que desplazamiento = nmero de nodo).
Si se asigna un nmero de nodo mediante los interruptorres DIP 1 5 y en el programa
FCT al mismo tiempo, el nmero de nodo resultante es la suma de la direccin de base y
el desplazamiento. Si esta suma es superior a 127, el valor queda limitado
automticamente a 127.

2 CANopen con FHPP
2.3.2 Ajuste de la velocidad de transmisin con interruptores DIP

La velocidad de transmisin se debe ajustar con los interruptores DIP6 y 7 del mdulo situado en la
posicin de enchufe Ext3. El estado de los interruptores DIP se lee una nica vez cuando se produce el
Power ON/RESET. Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento nica
mente son efectivos para el CMMP-AS-...-M3 en el siguiente RESET o nuevo arranque.
Velocidad de transmisin Interruptor DIP 6 Interruptor DIP 7

125 [Kbit/s] OFF OFF
250 [Kbit/s] ON OFF
500 [Kbit/s] OFF ON
1 [Mbit/s] ON ON
Tab. 2.5 Ajuste de la velocidad de transmisin
2.3.3 Activacin de la comunicacin CANopen con interruptores DIP

La comunicacin CANopen se puede activar una vez ajustados el nmero de nodo y la velocidad de
transmisin. Recuerde que solo pueden modificarse los parmetros mencionados cuando el protocolo
est desactivado.
Comunicacin CANopen Interruptor DIP 8

Desactivado OFF
Activado ON
Tab. 2.6 Activacin de la comunicacin CANopen
Tenga en cuenta que la activacin de la comunicacin CANopen solo est disponible despus de guar
dar el conjunto de parmetros ( el proyecto FCT) y realizar un Reset.
Si otra interfaz de bus de campo est enchufada en Ext1 o Ext2 ( Seccin 1.2), con el
interruptor DIP 8 se activa el bus de campo correspondiente en lugar de la comunicacin
CANopen a travs de [X4].
2.3.4 Ajuste de las unidades fsicas (grupo de factores)

Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posicin, velocidad y aceleracin en
unidades fsicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador de motor, estas tienen que parametrizar
se a travs del grupo de factores Seccin A.1.
La parametrizacin puede efectuarse a travs del FCT o del bus de campo.
2.3.5 Ajuste del uso opcional de FHPP+

Adems de los bytes de control y de estado, as como del FPC tambin pueden transmitirse otros datos
de I/O Seccin C.2.
Esto se ajusta a travs de FCT (pgina Bus de campo, registro Editor FHPP+).

2 CANopen con FHPP
2.4 Configuracin del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M0

Esta seccin solo es vlida para los controladores de motor CMMP-AS--M0.
M0
Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben
realizarse antes de la activacin de la comunicacin CANopen. Esta seccin ofrece un resumen de los
pasos necesarios por parte del slave para la parametrizacin y configuracin.
ayuda del plugin FCT especfico del dispositivo.
Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas determinacio
nes. Solo despus debe realizarse la parametrizacin de la conexin del bus de campo en ambos lados.
Se recomienda realizar primero la parametrizacin del slave. Despus se configura el master.
Los ajustes de los parmetros especficos del bus CAN se pueden realizar de dos modos. Se trata de
dos modos independientes entre s y se conmutan a travs de la opcin Parametrizacin del bus de
campo mediante DINs en la pgina Datos de la aplicacin en el FCT.
Cuando se entrega de fbrica y despus de restablecer los ajustes de fbrica, la opcin Parametriza
cin del bus de campo mediante DINs est activa. Por lo tanto no es imprescindible realizar una para
metrizacin con FCT para activar el bus CAN.
Los siguientes parmetros se pueden ajustar a travs de DINs o de FCT:

Parmetro Ajuste a travs de
DIN FCT
Nmero de nodo 0 3 1) Pgina Bus de campo, parmetros de funcionamiento.
Velocidad de transmisin 12, 13 1) La activacin del bus CAN es ejecutada automticamente
(tasa de bits) por el FCT (en funcin del mando del equipo):
Activacin 8 Mando del equipo en FCT } CAN desactivado
Protocolo (perfil de datos) 9 2) Mando del equipo entregado } CAN activado
1) Efectivo solo cuando la comunicacin CAN est inactiva.

2) Efectivo solo despus del RESET del equipo.
Tab. 2.7 Cuadro general del ajuste de los parmetros CAN por medio de DINs o FCT

2 CANopen con FHPP
2.4.1 Ajuste del nmero de nodo por medio de DINs y FCT

A cada equipo de la red se le debe asignar un nmero de nodo inequvoco.
El nmero de nodo se puede ajustar mediante las entradas digitales DIN0 DIN3 y en el programa FCT.
Los valores permitidos para los nmeros de nodo se encuentran en el margen de1 127.
Ajuste del desplazamiento del nmero de nodo por medio de DINs

Los ajustes del nmero de nodo se pueden realizar mediante la activacin de las entradas digitales
DIN0 DIN3. El desplazamiento del nmero de nodo ajustado a travs de las entradas digitales se
visualiza en el programa FCT en la pgina Bus de campo, en el registro Parmetros de funcionamien
to.
DINs Valor Ejemplo
High Low Valor
0 1 0 High 1
1 2 0 High 2
2 4 0 Low 0
3 8 0 High 8
Suma0 3 = nmero de nodo0 15 11
Tab. 2.8 Ajuste del nmero de nodo
Ajuste de la direccin de base del nmero de nodo a travs de FCT

La direccin de base del nmero de nodo se puede ajustar con FCT en la pgina Bus de campo, en el
registro Parmetros de funcionamiento.
El nmero de nodo resultante depende de la opcin Parametrizacin del bus de campo mediante
DINs en la pgina Datos de la aplicacin. Si esta opcin est activada, el nmero de nodo se deter
mina al sumar la direccin de base en FCT con el desplazamiento a travs de las entradas digitales
DIN0 3.
Si esta opcin est desactivada, la direccin de base en FCT corresponde al nmero de nodo
resultante.
2.4.2 Ajuste de la velocidad de transmisin mediante DINs o FCT

La velocidad de transmisin se puede ajustar a travs de las entradas digitales DIN12 y DIN13 o bien
en FCT.
Ajuste de la velocidad de transmisin mediante DINs

Velocidad de transmisin DIN12 DIN13
125 [Kbit/s] Low Low
250 [Kbit/s] High Low
500 [Kbit/s] Low High
1 [Mbit/s] High High

2 CANopen con FHPP
Ajuste de la velocidad de transmisin mediante FCT

La velocidad de transmisin se puede ajustar con FCT en la pgina Bus de campo, en el registro
Parmetros de funcionamiento. Antes es necesario desactivar la opcin Parametrizacin del bus de
campo mediante DINs en la pgina Datos de la aplicacin. Despus de desactivar la opcin, las
entradas vuelven a estar activas automticamente como DIN12 o DIN13.
2.4.3 Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs o FCT

El protocolo (perfil de datos) se puede ajustar mediante la entrada digital DIN9 o bien a travs de FCT.
Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs

Protocolo (perfil de datos) DIN9
CiA402 (DS402) Low
FHPP High
Tab. 2.10 Activacin del protocolo (perfil de datos)
Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante FCT

El protocolo se ajusta con FCT en la pgina Bus de campo, en el registro Parmetros de funciona
miento.
2.4.4 Activacin de la comunicacin CANopen a travs de DINs o de FCT

Despus de ajustar el nmero de nodo, la velocidad de transmisin y el protocolo (perfil de datos) se
puede activar la comunicacin CANopen.
Activacin de la comunicacin CANopen a travs de DIN

Comunicacin CANopen DIN8
Desactivado Low
Activada High
Para la activacin a travs de la entrada digital no es necesario volver a reiniciar el

equipo. El bus CAN se activa inmediatamente despus de la modificacin del nivel
(Low } High) en DIN8.
Activacin de la comunicacin CANopen a travs de FCT

La comunicacin CANopen se activa automticamente a travs de FCT cuando la opcin Parametriza
cin del bus de campo mediante DINs est desactivada.
Mientras el mando del equipo est en FCT, el bus CAN est desconectado.

2 CANopen con FHPP

unidades fsicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador del motor, estos tienen que parametri
zarse a travs del grupo de factores Seccin A.1.
La parametrizacin puede efectuarse a travs del FCT.
2.4.6 Ajuste del uso opcional de FHPP+

Adems de los bytes de control y de estado, as como el FPC tambin pueden transmitirse otros datos
de I/O Seccin C.2.

2 CANopen con FHPP
2.5 Configuracin de master CANopen

Para la configuracin del master CANopen puede utilizar un archivo EDS.
El archivo EDS est incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor.
Hallar las versiones ms actuales en www.festo.com/sp
Archivos EDS Descripcin

CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds Controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo FHPP
CMMP-AS-...-M0_FHPP.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con protocolo FHPP
Tab. 2.12 Archivos EDS para FHPP con CANopen
Para facilitar la puesta en funcionamiento de CMMP-AS-...-M3/-M0 con controles

CODESYS de distintos fabricantes, encontrar los mdulos correspondientes y Applica
tion Notes en
www.festo.com/sp
2.6 Mtodo de acceso
2.6.1 Introduccin
Orden de la unidad
de control
Control CMMP Control CMMP
PDO (Transmit-PDO) SDO
Confirmacin del SDO

controlador
Confirmacin del
controlador
Control CMMP
PDO (Receive-PDO)
Datos de la unidad
de control
Fig. 2.2 Mtodo de acceso PDO y SDO

2 CANopen con FHPP
Resumen de objetos de comunicacin

PDO Process Data Object En los PDO se transmiten los datos de I/O FHPP
Captulo 9.
La asignacin se determina automticamente durante
la parametrizacin con FCT Seccin 2.6.2.
SDO Service Data Object Paralelamente a los datos de I/O FHPP, a travs de los
SDO se pueden transmitir parmetros conforme a
CiA402.
SYNC Synchronisation Message Sincronizacin de varios nodos CAN.
EMCY Emergency Message Transmisin de mensajes de error
NMT Network Management Servicio de red: se puede actuar, p. ej., sobre todos los
nodos CAN simultneamente.
HEARTBEAT Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicacin
mediante mensajes peridicos.
Tab. 2.13 Objetos de comunicacin
Cada mensaje que se enva al bus CAN contiene un tipo de direccin que permite determinar a qu
participante del bus est dirigido el mensaje o bien desde qu participante del bus ha llegado el men
saje. Ese nmero se denomina identificador. Cuanto ms bajo sea el identificador mayor es la prioridad
del mensaje. Para los objetos de comunicacin mencionados anteriormente estn definidos los identifi
cadores correspondientes Seccin 2.6.10. El esquema siguiente muestra la estructura bsica de un
mensaje CANopen:
Identifier Nmero de bytes de datos (aqu 8)
Bytes de datos 0 7
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
2.6.2 PDO-Message
Se distinguen los tipos de PDO siguientes:
Tipo Recorrido Observacin
Transmit-PDO Controlador del motor host El controlador del motor enva el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
Receive-PDO Host controlador del motor El controlador del motor evala el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
Tab. 2.14 Tipos de PDO
Los datos de I/O FHPP se dividen en varios objetos de datos de proceso para la comunicacin
CANopen.
Esta asignacin se determina mediante la parametrizacin durante la puesta a punto con FCT.
La asignacin se realiza automticamente.

2 CANopen con FHPP
Objetos de datos de proceso soportados Asignacin fija de los datos FHPP

TxPDO 1 FHPP Standard
Datos de estado de 8 bytes
TxPDO 2 Canal de parmetros FPC
Transmisin de valores de parmetros FHPP pedidos
TxPDO 3 (opcional) Datos FHPP+1)
asignacin = 8 bytes de datos FHPP+
TxPDO 4 (opcional) Datos FHPP+1)
RxPDO 1 FHPP Standard
Datos de control de 8 bytes
RxPDO 2 Canal de parmetros FPC
Lectura/escritura de valores de parmetros FHPP
RxPDO 3 (opcional) Datos FHPP+1)
RxPDO 4 (opcional) Datos FHPP+1)
1) Opcional en caso de parametrizacin mediante FCT (pgina Bus de campo, registro Editor FHPP+)
Tab. 2.15 Resumen de PDO compatibles
La asignacin de los datos de I/O FHPP se encuentra en Captulo 9.
2.6.3 Acceso SDO

A travs de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos CiA 402 del con
trolador del motor.
Tenga en cuenta que el contenido de los parmetros FHPP (PNUs) puede diferir de los
objetos CiA. Adems cuando el protocolo FHPP est activo no estn disponibles todos los
objetos.
Hallar la documentacin de los objetos en la Descripcin CiA 402.
El acceso a los SDO se efecta siempre desde un control de nivel superior (host). Este enva al con
trolador de motor una orden de escritura para modificar un parmetro del directorio de objetos, o bien
una orden de lectura para leer un parmetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que con
tiene el valor ledo o que, si se trata de una orden de escritura, hace las veces de validacin.
Para que el controlador del motor reconozca que la orden va dirigida a l, el host debe enviar la orden
con un identificador determinado. Este se compone de la base 600h + el nmero de nodo del con
trolador del motor. El controlador del motor responde con el identificador 580h + el nmero de nodo.
La estructura de las rdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir,
ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 o 4 bytes de datos.

2 CANopen con FHPP
Secuencias SDO para leer y escribir

Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a contin
uacin. Los comandos para escribir un valor en el controlador del motor empiezan con un identificador
diferente segn el tipo de datos. El identificador de respuesta es, por el contrario, siempre el mismo.
Las rdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador del motor respon
de de forma distinta segn el tipo de dato devuelto.
Identificador 8 Bit 16 Bit 32 Bit
Identificador de tarea 2Fh 2Bh 23h
Identificador de respuesta 4Fh 4Bh 43h
Identificador de respuesta en caso de error 80h
Tab. 2.16 SDO Identificador de respuesta/tarea
EJEMPLO
UINT8/INT8 Lectura de obj. 6061_00h Escritura de obj. 1401_02h
Datos de retorno: 01h Datos: EFh
Orden 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh
Respuesta: 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h
Datos de retorno: 1234h Datos: 03E8h
Orden 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Respuesta: 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h
Datos de retorno: 12345678h Datos: 12345678h
Orden 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Respuesta: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h
Nota
En cualquier caso debe esperarse a la validacin del controlador del motor!
Solo despus de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden
enviar ms demandas.
Mensajes de error SDO

En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., porque el valor escrito es demasiado alto) el con
trolador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmacin:
Orden 23h 41h 60h 00h
Respuesta: 80h 41h 60h 00h 02h 00h 01h 06h

Identificador de error Cdigo de error (4 bytes)

2 CANopen con FHPP
Cdigo de error Significado

05 03 00 00h Error de protocolo: bit inversor no modificado
05 04 00 01h Error de protocolo: client/server command specifier no vlido o desconocido
06 06 00 00h Acceso errneo a causa de un problema de hardware1)
06 01 00 00h Tipo de acceso no compatible
06 01 00 01h Acceso de lectura a un objeto que solo puede ser escrito
06 01 00 02h Acceso de escritura a un objeto que solo puede ser ledo
06 02 00 00h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos
06 04 00 41h No se permite la introduccin del objeto en un PDO (p. ej., objeto ro en RPDO)
06 04 00 42h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO
06 04 00 43h Error general de parmetro
06 04 00 47h Desbordamiento de una magnitud interna/error general
06 07 00 10h Error de protocolo: la longitud del parmetro de servicio no coincide
06 07 00 12h Error de protocolo: la longitud del parmetro de servicio es demasiado larga
06 07 00 13h Error de protocolo: la longitud del parmetro de servicio es demasiado pequea
06 09 00 11h El subndice direccionado no existe
06 09 00 30h Los datos superan el margen de valores del objeto
06 09 00 31h Los datos son demasiado grandes para el objeto
06 09 00 32h Los datos son demasiado pequeos para el objeto
06 09 00 36h El lmite superior es menor que el lmite inferior
08 00 00 20h Los datos no se pueden transferir ni guardar1)
08 00 00 21h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador del motor
trabaja localmente
08 00 00 22h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no se
encuentra en el estado correcto2)
08 00 00 23h No existe ningn Object Dictionary3)
1) En conformidad con CiA 301, se retornan a store_parameters/restore_parameters si el acceso es errneo.
2) Estado debe entenderse aqu de manera general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un mdulo de
tecnologa no existente, etc.
3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parmetro no est permitido.
Tab. 2.17 Cdigo de error de acceso SDO

2 CANopen con FHPP
2.6.4 SYNC-Message
Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalacin. Para ello, uno de los dispositivos
(habitualmente el control de nivel superior) enva mensajes de sincronizacin peridicamente.
Todos los controladores conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los
PDO ( captulo 2.6.2).
Identifier Longitud de datos
80h 0
El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC est configurado de forma
permanente con el valor 080h. El identificador puede leerse a travs del objeto cob_id_sync.
Index 1005h
Name cob_id_sync
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 80000080 h, 00000080h
Default Value 00000080 h

2 CANopen con FHPP
2.6.5 EMERGENCY-Message
El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus mdulos principales. Entre ellos se encuen
tran la fuente de alimentacin, el paso de salida, la evaluacin del transductor angular etc. Adems se
supervisan continuamente el motor (temperatura, transductor angular) y los detectores de final de
carrera. Las parametrizaciones incorrectas tambin pueden originar mensajes de error (divisin entre
cero etc.).
Cuando aparece un error se muestra el nmero de error en la pantalla del controlador de motor.
Si aparecen varios mensajes de error simultneamente, entonces en la pantalla se visualiza siempre
el mensaje que tenga la prioridad ms alta (el nmero ms bajo).
Cuadro general
Cuando se produce un error o cuando se ejecuta una validacin de error, el regulador enva un EMER
GENCY-Message (mensaje de emergencia). El identificador de dicho mensaje siempre est formado por
el identificador 80h y el nmero de nododel regulador correspondiente.
Error free
1 4
2 Error occured 3
Despus de un Reset (reinicio) el regulador se encuentra en el estado Error free (sin errores); si exis
te un error desde el principio el regulador abandonar inmediatamente dicho estado. Son posibles las
siguientes transiciones de estado:
N Causa Significado
0 Inicializacin concluida
1 Se produce un error No haba ningn error y se ha producido uno. Se enva un
EMERGENCY-Telegram (telegrama de emergencia) con el
cdigo del error que se ha producido.
2 Acuse de recibo del error Se intenta un acuse de recibo del error pero no se han
eliminado todas las causas.
3 Se produce un error Ya haba un error y se ha producido otro error. Se enva un
EMERGENCY Telegram con el cdigo de error del error nuevo.
4 Acuse de recibo del error Se intenta una validacin de error y todas las causas han sido
eliminadas. Se enva un EMERGENCY Telegram con el cdigo de
error 0000.
Tab. 2.18 Posibles transiciones de estado

2 CANopen con FHPP
Estructura del EMERGENCY Message

En caso de error, el controlador de motor enva un EMERGENCY-Message (mensaje de emergencia).
El identificador de dicho mensaje siempre est formado por el identificador 80h y el nmero de nodo
del controlador de motor correspondiente.
El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, de los cuales los dos primeros presentan un
error_code D.1, Tab. D.1. El tercer byte contiene otro cdigo de error (objeto 1001h). Los cinco bytes
restantes contienen ceros.
Identificador: 80h + nmero de nodo
Error_code
81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0
Longitud de datos Error_register (objeto 1001h)
error_register (R0)
Bit M/O1) Significado
0 M generic error: existe un error (enlace OR de los bits 1 7)
1 O current: error I2t
2 O voltage: error de supervisin de la tensin
3 O temperature: sobretemperatura del motor
4 O communication error: (overrun, error state)
5 O
6 O reservado, fijo = 0
7 O reservado, fijo = 0
Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error
1) M = necesario / O =
Tab. 2.19 Asignacin de bits error_register
Los cdigos de error, sus causas y las medidas que se deben tomar se encuentran en Seccin D.
Descripcin de los objetos

Objeto 1003h: pre_defined_error_field
El error_code correspondiente de los mensajes de error se deposita adicionalmente en una memoria de
errores de cuatro etapas. Esta memoria est estructurada como un registro de escritura, de modo que
en el objeto 1003h_01h (standard_error_field_0) siempre est depositado el ltimo fallo que ha
aparecido. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field_0) se puede
determinar cuntos mensajes de error hay guardados actualmente en la memoria de errores.
La memoria de errores se borra al escribir el valor 00h en el objeto 1003h_00h (pre_defined_er
ror_field_0). Para poder volver a activar el paso de salida del controlador del motor despus de un
error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error.

2 CANopen con FHPP
Index 1003h
Name pre_defined_error_field
Object Code ARRAY
No. of Elements 4
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description standard_error_field_0
Access ro
PDO Mapping no
Units
Value Range
Default Value
Sub-Index 02h
Access ro
PDO Mapping no
Units
Value Range
Default Value
Sub-Index 03h
Access ro
PDO Mapping no
Units
Value Range
Default Value
Sub-Index 04h
Access ro
PDO Mapping no
Units
Value Range
Default Value

2 CANopen con FHPP
2.6.6 Gestin de la red (servicio NMT)

Todos los dispositivos CANopen pueden activarse mediante la gestin de la red. Para ello est reser
vado el identificador con la prioridad ms alta (000h). Mediante NMT es posible enviar rdenes a uno
o a todos los reguladores. Cada orden consta de dos bytes: el primero contiene el cdigo de orden
(command specifier, CS) y el segundo la direccin del nodo (node id, NI) del controlador direccionado.
A travs de la direccin de nodo cero pueden direccionarse simultneamente todos los nodos que se
encuentran en la red. De este se puede, p. ej., activar un reset en todos los dispositivos al mismo
tiempo. Los reguladores no validan las rdenes NMT. La ejecucin correcta de la orden solo puede
comprobarse indirectamente (p. ej., mediante la seal de conexin despus de un Reset).
Estructura del mensaje NMT:
Identificador: 000h
Cdigo de orden
000h 2 CS NI
Longitud de datos Node ID
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados.
A travs del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Estas estn orien
tadas esencialmente hacia el estado objetivo.
Power On
Reset Application
aE
Reset Communication
aA aD
Pre-Operational (7Fh)
3 5
7
aJ aC
Stopped (04h)
6
4 8
9 aB
Operational (05h)
Fig. 2.3 Diagrama de fases

2 CANopen con FHPP
Transicin Significado CS Estado objetivo

2 Bootup -- Pre-Operational 7Fh
3 Start Remote Node 01h Operational 05h
4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
5 Start Remote Node 02h Stopped 04h
6 Start Remote Node 01h Operational 05h
7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
8 Stop Remote Node 02h Stopped 04h
9 Reset Communication 82h Reset Communication 1)
12 Reset Application 81h Reset Application 1)
1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7Fh), ya que las transiciones 15 y 2 son ejecutadas automticamente por el
regulador.
Tab. 2.20 NMT-State Machine
Todas las dems transiciones de estado las realiza el regulador de forma autnoma, p. ej,. porque la
inicializacin ha finalizado.
En el parmetro NI debe indicarse el nmero de nodo del regulador o cero cuando todos los nodos que
se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Segn el estado NMT ciertos objetos de
comunicacin no se pueden utilizar: as, p. ej., resulta imprescindible poner el estado NMT a
Operational para que el regulador enve PDO.
Nombre Significado SDO PDO NMT

Reset No hay comunicacin. Todos los objetos CAN se reponen
Application a sus valores de Reset (conjunto de parmetros de
aplicacin).
Reset No hay comunicacin. El controlador CAN se inicializa de
Communication nuevo.
Initialising Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN,
enviar el mensaje Bootup
Pre-Operational Comunicacin posible a travs de SDO. Los PDO no estn X X
activos (no se envan/evalan)
Operational Comunicacin posible a travs de SDO. Todos los PDO X X X
estn activos (enviar/evaluar)
Stopped No hay comunicacin excepto Heartbeating X
Tab. 2.21 NMT-State Machine

2 CANopen con FHPP
No se permite enviar los telegramas NMT en una rfaga (seguidos uno tras otro)!
Entre dos mensajes NMT consecutivos en el bus (aunque sean para nodos distintos!)
debe pasar al menos el doble del tiempo de ciclo del regulador de posicin para que el
regulador procese correctamente los mensajes NMT.
Si es necesario, la orden NMT Reset Application se retrasa hasta que un proceso de

almacenamiento en curso haya concluido, pues en otro caso el proceso quedara incom
pleto (conjunto de parmetros defectuoso).
El retraso puede durar algunos segundos.
El estado de comunicacin del controlador de motor debe ajustarse a operational para

que el regulador enve y reciba PDOs.
2.6.7 Bootup
Cuadro general
Despus de conectar la alimentacin de corriente o de un reset el regulador comunica, mediante un
mensaje Bootup, que la fase de inicializacin ha finalizado. El regulador se encuentra entonces en es
tado NMT preoperational ( captulo 2.6.6, Gestin de la red (servicio NMT))
Estructura del mensaje Bootup

La estructura del mensaje Bootup es casi idntica a la del siguiente mensaje Heartbeat.
La nica diferencia es que en lugar del estado NMT se enva un cero.
Identificador mensaje Bootup
701h 1 0
Longitud de datos

2 CANopen con FHPP
2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol)
Cuadro general
Para supervisar la comunicacin entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el
protocolo llamado Heartbeat: con este, el actuador enva mensajes cclicamente al master. El master
puede comprobar la aparicin cclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si estas no
aparecen. Dado que tanto los telegramas Heartbeat como los telegramas Nodeguarding ( cap. 2.6.9)
se envan con el identificador 700h + nmero de nodo, estos dos protocolos no pueden estar activos al
mismo tiempo. Si se activan ambos protocolos a la vez, solo permanece activo el protocolo Heartbeat.
Estructura del mensaje Heartbeat

El telegrama Heartbeat siempre se enva con el identificador 700h + nmero de nodo. Solo contiene
1 byte de datos tiles, el estado NMT del regulador ( captulo 2.6.6,
Gestin de la red (servicio NMT)).
Estado NMT
701h 1 N
Longitud de datos
N Significado
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational

Objeto 1017h: producer_heartbeat_time
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat
mediante el objeto producer_heartbeat_time.
Index 1017h
Name producer_heartbeat_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO no
Units ms
Value Range 0 65535
Default Value 0

2 CANopen con FHPP
El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parmetros. Si el regulador arranca

con un producer_heartbeat_time distinto de cero, el mensaje Bootup es considerado como el primer
Heartbeat.
El regulador solo se puede utilizar como Heartbeat Producer. Por eso el objeto 1016h
(consumer_heartbeat_time) est implementado por motivos de compatibilidad y devuelve siempre
un 0.
2.6.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)
Cuadro general
El protocolo llamado Nodeguarding tambin se puede utilizar para supervisar la comunicacin entre el
slave (accionamiento) y el master. A diferencia del protocolo Heartbeat, en este caso el master y el
slave se supervisan mutuamente: el master pregunta cclicamente al actuador su estado NMT. En cada
respuesta del regulador se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el regulador responde
siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede reaccionar adecuadamente. El ac
tuador tambin supervisa la llegada de las consultas de Nodeguarding del master: si no hay mensajes
durante un periodo de tiempo determinado, el regulador emite el error 12-4. Dado que tanto los teleg
ramas Heartbeat como los telegramas Nodeguarding ( captulo 2.6.8) se envan con el identificador
700h + nmero de nodo, estos dos protocolos no pueden estar activos al mismo tiempo. Si se activan
ambos protocolos a la vez, solo permanece activo el protocolo Heartbeat.
Estructura de los mensajes Nodeguarding

La demanda del master debe enviarse como Remoteframe con el identificador 700h + nmero de
nodo. En un Remoteframe est activado adicionalmente un bit especial en el telegrama, el bit remoto
(Remotebit). Los Remoteframes en principio no tienen datos.
701h R 0
Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)
La respuesta del regulador est estructurada de forma anloga al mensaje Heartbeat. Solo contiene
1 byte de datos tiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador ( captulo 2.6.6).
Togglebit / estado NMT
701h 1 T/N
Longitud de datos

2 CANopen con FHPP
El primer byte de datos (T/N) est estructurado de la siguiente manera:

Bit Valor Nombre Significado
7 80h toggle_bit Se modifica con cada telegrama
06 7Fh nmt_state 04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
El tiempo de supervisin para demandas del master se puede parametrizar. La supervisin empieza
con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas
deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisin ajustado, ya que en otro caso se
activar el fallo 12-4.
El Togglebit se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto en la primera
respuesta del regulador est borrado.

Objeto 100Ch: guard_time
Para activar la supervisin de Nodeguarding se parametriza el tiempo mximo entre dos consultas
remotas del master. Dicho tiempo se determina en el regulador mediante el producto de guard_time
(100Ch) y life_time_factor (100Dh). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y es
pecificar el tiempo en milisegundos directamente a travs deguard_time .
Index 100Ch
Name guard_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Value Range 0 65535
Default Value 0

2 CANopen con FHPP
Objeto 100Dh: life_time_factor

Enlife_time_factor debera escribirse 1 para especificar directamente el guard_time .
Index 100Dh
Name life_time_factor
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units
Value Range 0,1
Default Value 0
2.6.10 Tabla de los Identifier

La tabla siguiente ofrece un resumen de los identificadores utilizados:
Tipo de objeto Identificador (hexadecimal) Observacin
SDO (host a controlador) 600h + nmero de nodo
SDO (controlador a host) 580h + nmero de nodo
TPDO1 180h + nmero de nodo Valores estndar.
TPDO2 280h + nmero de nodo Pueden modificarse
TPDO3 380h + nmero de nodo si es necesario.
TPDO4 480h + nmero de nodo
RPDO1 200h + nmero de nodo
SYNC 080h
EMCY 080h + nmero de nodo
HEARTBEAT 700h + nmero de nodo
NODEGUARDING 700h + nmero de nodo
BOOTUP 700h + nmero de nodo
NMT 000h

3 Modbus TCP con FHPP

Requisito: Modbus TCP es compatible con CMMP-AS-...-M3 y CMMP-AS-...-M0 a partir de
la versin de firmware: 4.0.1501.2.1 y FCT PlugIn 2.3.0.
3.1 Resumen
Esta parte de la documentacin describe la conexin y la configuracin del controlador de motor en
una red Modbus. Est dirigida a personas que ya estn familiarizadas con el protocolo de bus.
Modbus es un protocolo de comunicacin abierto basado en una arquitectura master-slave. Es un es
tndar establecido para la comunicacin a travs de Ethernet-TCP/IP en la tcnica de automatizacin.
3.2 Interfaz Modbus TCP

La conexin Modbus se establece a travs de la interfaz integrada [X18] como casquillo RJ45 en la
unidad bsica. Esta se puede utilizar paralelamente para las 2 conexiones UDP (para el software de
parametrizacin FCT). El controlador de motor est accesible como participante de Modbus a travs de
la misma direccin IP, al igual que utiliza tambin FCT.
3.2.1 Asignacin de clavijas y especificaciones de cables

Pin Especificacin
1 Seal del receptor (RX) Par de hilos 3
2 Seal del receptor + (RX+) Par de hilos 3
3 Seal del emisor (TX-) Par de hilos 2
4 Par de hilos 1
5 Par de hilos 1
6 Seal del emisor + (TX+) Par de hilos 2
7 Par de hilos 4
8 Par de hilos 4
Tab. 3.1 Asignacin [X18]
Tipo y modelos de cable

El cableado se efecta con cables de par trenzado apantallados STP, cat. 5.

3.3 Configuracin del participante Modbus

Para crear una interfaz Modbus operativa se requieren varios pasos. Esta seccin ofrece un resumen de
los pasos necesarios por parte del slave para la parametrizacin y configuracin. Dado que algunos
parmetros solo son efectivos despus de guardar y reiniciar el controlador, se recomienda realizar
primero la puesta en funcionamiento con el software FCT sin conexin con el Modbus TCP.
Hallar indicaciones respecto a la puesta en funcionamiento con el Festo Configuration
Tool en la ayuda del plugin FCT especfico del dispositivo.
Al planificar el proyecto para la interfaz Modbus, debe definir estos parmetros. Solo despus debe
realizarse la parametrizacin de la conexin del bus de campo en ambos lados. Se recomienda realizar
primero la parametrizacin del slave. Despus se configura el master. Si la parametrizacin es correcta,
la aplicacin estar lista inmediatamente sin fallos de comunicacin.
Se recomienda proceder de la manera siguiente:

1. Desactivacin de la interfaz CAN (CMMP-AS-...-M3 mediante interruptores DIP, CMMP-AS-M0 me
diante FCT).
El estado de los interruptores DIP se lee una nica vez cuando se produce el Power ON /
RESET.
Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento solo son
efectivos para el CMMP-AS-...-M3 en el siguiente RESET o reinicio.
2. Parametrizacin y puesta en funcionamiento con Festo Configuration Tool (FCT).

En la pgina Datos de aplicacin, registro Seleccin del modo de funcionamiento:
Seleccin de Modbus TCP como interfaz de control (activacin de la comunicacin)
Realizar tambin los siguientes ajustes en la pgina Bus de campo:
TCP-Port (registro Parmetros de funcionamiento)
Tiempo excedido Timeout (registro Parmetros de funcionamiento)
Unidades fsicas (registro Grupo de factores)
Uso opcional de FHPP+ (registro Editor FHPP+)
Tenga en cuenta que despus de reiniciar la parametrizacin de las funciones Modbus
esta solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parmetros del controlador de
motor.
3. Configuracin del master Modbus seccin 3.4.
3.3.1 Desactivacin de la comunicacin CANopen con interruptores DIP

Todos los interruptores DIP del mdulo en caja [Ext 3] deben encontrarse en OFF, pues, de lo contrario,
el bus CAN se activa con los ajustes correspondientes.

3.3.2 Activacin de Modbus TCP

Para la activacin, seleccione Modbus TCP como interfaz de control en la pgina Datos de la aplica
cin del FCT, registro Seleccin del modo de funcionamiento.
3.3.3 Ajuste de TCP-Port y tiempo excedido

En caso necesario, puede ajustar en el FCT el TCP-Port y el valor Tiempo excedido para la descone
xin por tiempo de la comunicacin, en la pgina Bus de campo, registro Parmetros de funciona
miento.
Configuracin previa del FCT:
TCP-Port 502 (puerto estndar para Modbus TCP/IP)
Tiempo excedido 2000 ms (desconexin por tiempo para detectar una interrupcin en el Modbus y
cambiar al estado correspondiente).

Para que un master pueda intercambiar datos de posicin, velocidad y aceleracin en unidades fsicas
(p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador de motor, estos tienen que parametrizarse a travs del
grupo de factores seccin A.1.
3.3.5 Ajuste del uso opcional de FPC y FHPP+

de I/O Seccin C.2.

3.4 Configuracin del master Modbus

La direccin IP de los controladores de motor como participantes de Modbus es idntica a la direccin
de interfaces FCT ajustada en el FCT.
3.4.1 Asignacin de direcciones y rdenes Modbus

La direccin de inicio es siempre 0, la secuencia de bytes es siempre Big Endian.
La Tab. 3.2 muestra los comandos de Modbus compatibles.
Comando Modbus Cdigo de Significado
funcin
read holding registers 3 Lectura de los datos de proceso
write multiple registers 16 Escritura de los datos de proceso
read/write multiple registers 23 A partir de FW 4.0.1501.2.3: lectura/escritura combi
nada de los datos de proceso
read device identification 43 Vase seccin 3.4.2.
Tab. 3.2 Cuadro general de cdigos de funcin de Modbus
3.4.2 Objetos de datos

Tab. 3.3 muestra los objetos de datos compatibles.
Object ID Object Name Valor
Bsico 0x00 VendorName Festo AG & Co KG
0x01 ProductCode Especfico del controlador (p. ej. 0x00002045)
0x02 MajorMinorRevision Especfico del firmware (p. ej.
004.000.101501.001.004)
Regular 0x03 VendorURL www.festo.com
0x04 ProductName Especfico del controlador (p. ej. CMMP-AS-C5-3A-M3)
0x05 ModelName (espacio)
0x06 UserApplicationName Nombre del componente en el proyecto FCT
Tab. 3.3 Objetos de datos
3.4.3 Funciones de supervisin

El controlador de motor es compatible con el control de conexin TCP/IP; la desconexin por tiempo se
puede ajustar seccin 3.3.3.
Si se sobrepasa el tiempo ajustado, aparece el mensaje de error E67-0; la respuesta para el grupo de
error 67 se puede parametrizar (FTC, pgina Gestin de errores).
El control Nodeguard no es compatible.
CMMP-AS siempre enva sus datos tiles en tramas Ethernet segmentadas. El primer
segmento contiene N-1 bytes de datos tiles; el segundo, 1 byte de datos tiles. Adicio
nalmente, los datos tiles se completan hasta un lmite de 16 bits con bytes de relleno
(cero).

4 PROFINET IO con FHPP

Este captulo solo es vlido para los controladores de motor CMMP-AS--M3.
M3
4.1 Resumen
CMMP-AS-...-M3 en una red PROFINET IO. Est dirigida a personas que ya estn familiarizadas con el
protocolo de bus.
PROFINET (PROcess Field Network) es el estndar abierto de Ethernet industrial de PROFIBUS y

PROFINET International. PROFINET est estandarizado en las normas IEC 61158 e IEC 61784.
Existen dos variantes de PROFINET: PROFINET CBA y PROFINET IO.
PROFINET CBA (Component Based Automation) es la variante original, que se basa en un modelo de
componentes para la comunicacin entre equipos de de automatizacin inteligentes.
Profinet-IO est diseado para la comunicacin en tiempo real (RT = Real Time) y para la comunicacin
sincrnica IRT (IRT= Isochronous Real Time) entre un control y la periferia descentralizada.
Para poder escalar mejor las opciones de comunicacin y por tanto tambin el determinismo en
PROFINET IO, se han definido clases de tiempo real (RT_CLASS) para el intercambio de datos.
Clase RT Observacin Compatibilidad con CAMC-F-PN

RTC 1 Se basa en una comunicacin RT no S, como participante activo.
sincronizada dentro de una subred.
RTC2 Permite tanto la comunicacin sin Compatible (solo pasivo)
no sincronizado cronizada como la no sincronizada.
RTC 2 No
sincronizado
RTC 3 Solo permite la comunicacin sin Compatible (solo pasivo)
cronizada.
RTC over UDP No
Tab. 4.1 Clases de tiempo real
PROFINET IO es un sistema de comunicacin optimizado para el rendimiento. Puesto que no siempre se

necesitan todo el volumen de funciones completas en cada instalacin automatizada, PROFINET IO es
conectable en cascada en cuanto a las funciones compatibles. Por ello la organizacin de usuarios de
Profibus ha dividido las funciones PROFINET en clases de conformidad (Conformance Classes). El ob
jetivo es simplificar la aplicacin de PROFINET IO y facilitar al propietario de la instalacin una sencilla
seleccin de equipos de campo y componentes de bus con caractersticas mnimas definidas inequ
vocamente.
Se han definido los requisitos mnimos para 3 Conformance Classes (CC-A, CC-B y CC-C).

En la clase A figuran todos los equipos que cumplen la norma PROFINET IO. La clase B prescribe que la
infraestructura de red tambin tiene que estar configurada conforme a las directivas de PROFINET IO.
Con la clase C son posibles aplicaciones sincrnicas.
Hallar ms informacin, direcciones de contacto etc. en:
www.profinet.com
www.profibus.com/download
Observe la documentacin disponible sobre la planificacin, el montaje y la puesta a
punto.
4.2 Interfaz PROFINET CAMC-F-PN

En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz PROFINET se ha concebido mediante la inter
faz opcional CAMC-F-PN. La interfaz se monta en la posicin de enchufe Ext2. La conexin PROFINET
est ejecutada como interruptor de Ethernet de 2 puertos con casquillos RJ de 8 contactos en la inter
faz CAMC-F-PN.
Con la interfaz CAMC-F-PN es posible integrar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 en una red
PROFINET. CAMC-F-PN permite el intercambio de datos de proceso entre un control PROFINET y el
CMMP-AS-...-M3.
Nota
La interfaz PROFINET del CAMC-F-PN est prevista exclusivamente para la conexin a
redes de bus de campo industriales locales.
La conexin directa a una red pblica de telecomunicaciones no est permitida.
4.2.1 Protocolos y perfiles compatibles

La interfaz CAMC-F-PN es compatible con los siguientes protocolos y perfiles:
Protocolo/Perfil Descripcin
Perfil
PROFIenergy Perfil para gestin de energa
Protocolo
MRP La interfaz es compatible con MRP en el bus y con la funcionalidad general de MRP
como slave de MRP. La interfaz es capaz de comunicarse con un Redundancy
Manager (RM) y transmitir los paquetes MRP segn la especificacin MRP. En caso
de un fallo de ramal la interfaz toma las nuevas especificaciones de ruta del RM y
utiliza estas.
LLDP El protocolo permite el intercambio de informacin entre equipos adyacentes.
SNMP Vigilar y controlar mediante un componente central
Tab. 4.2 Protocolos y perfiles compatibles

4.2.2 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz CAMC-F-PN

1 ACT-LED (naranja)
2 LNK-LED (verde) 4 3
3 SF-LED
4 LED BF 1
5 Interfaz PROFINET 5
(casquillo RJ-45 2
de 8 contactos)
1
5
2
Fig. 4.1 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz PROFINET IO
4.2.3 LEDs de PROFINET

LED Estado: Significado:
SF Apagado No hay error del sistema
Encendido en rojo Watchdog timeout
Diagnosis por canal
Diagnosis general o ampliada
Error del sistema
Intermitente en rojo Identificacin de equipo PROFINET
(2 Hz para 3 s)
BF Apagado No hay error del bus
Encendido en rojo No hay configuracin
Error en enlace fsico
No hay enlace fsico
Intermitente en rojo (2 Hz) No se transmiten datos
LNK Apagado No hay ningn enlace
Encendido en verde Hay enlace
ACT Apagado No hay comunicacin de Ethernet
Encendido en naranja Hay comunicacin de Ethernet
Intermitente en naranja Comunicacin de Ethernet activa
Tab. 4.3 LEDs de PROFINET

4.2.4 Asignacin de contactos de la interfaz PROFINET

Casquillo N pin Denominacin Descripcin
1 RX Seal del receptor
2 RX+ Seal + del receptor
3 TX+ Seal de envo
4 - No asignado
5 - No asignado
6 TX+ Seal + de envo
7 - No asignado
8 - No asignado
Tab. 4.4 Asignacin de contactos: interfaz PROFINET
4.2.5 Cableado de cobre PROFINET

Los cables PROFINET son cables de 4 hilos de cobre blindados. Los hilos estn marcados con colores.
La distancia mxima puenteable entre los puntos finales de comunicacin en el cableado de cobre es
de 100 m. Este tramo de transmisin est definido como PROFINET End-to-End Link.
Utilice nicamente cableado especfico para PROFINET conforme a la Conformance
Class B. EN 61784-5-3

4.3 Configuracin del participante PROFINET IO

Para crear una interfaz PROFINET operativa son necesarios varios pasos.
1. Activacin de la comunicacin del bus mediante interruptores DIP.
2. Parametrizacin y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT).
Los siguientes ajustes en la pgina Bus de campo:
direccin IP
asignacin del nombre del equipo PROFINET-IO
uso opcional de FPC y FHPP+ (registro Editor FHPP+).
3. Integracin del archivo GSDML en el software de planificacin del proyecto.
4.3.1 Activacin de la comunicacin PROFINET con interruptores DIP

Con el interruptor DIP S1 en el mdulo en la posicin de enchufe Ext3 se puede activar la interfaz
PROFINET con el interruptor 8. Los dems interruptores 17 no tienen ningn significado en PROFINET.
Interruptores DIP Interruptor DIP 8 Interfaz PROFINET

OFF Desactivado
ON Activado
Tab. 4.5 Activacin de la comunicacin PROFINET
4.3.2 Parametrizacin de la interfaz PROFINET

Mediante el FCT se pueden leer y parametrizar ajustes de la interfaz PROFINET. El objetivo es configurar
la interfaz PROFINET mediante FCT de modo que el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 pueda
establecer una comunicacin PROFINET con un control PROFINET. La parametrizacin se puede realizar
incluso si en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todava no se ha integrado ninguna interfaz
PROFINET CAMC-F-PN. Si se conecta una interfaz PROFINET CAMC-F-PN en el controlador, la interfaz
ser detectada automticamente despus de poner en marcha el controlador de motor y se pondr en
funcionamiento con la informacin guardada. De este modo se garantiza que en caso de sustituir la
CAMC-F-PN el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 permanezca direccionable a travs de la misma
configuracin de red.
La configuracin y el estado de los interruptores DIP se lee una nica vez cuando se
produce el Power ON/RESET. Los cambios en la configuracin y en las posiciones de los
interruptores durante el funcionamiento son efectivos para el CMMP-AS-...-M3 solamente
despus del siguiente RESET o nuevo arranque. Para activar los ajustes realizados
proceda de la siguiente manera:
guarde todos los parmetros en Flash con ayuda del FCT
ejecute un Reset o nuevo arranque del CMMP-AS-...-M3.

4.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).

A fin de poder efectuar los ajustes siguientes, seleccione PROFINET IO como interfaz de
control en el registro Seleccin del modo de servicio de la pgina Datos de la aplicacin
del programa FCT.
Despus vaya a la pgina Bus de campo.
4.3.4 Ajuste de los parmetros de interfaz
Nombre del equipo del bus de campo

Para que un control se pueda comunicar con la interfaz CAMC-F-PN es necesaro asignar a la interfaz un
nombre inequvoco. El nombre solo puede existir una nica vez en la red.
Observe las convenciones de nombres de PROFINET al asignar el nombre del equipo de

bus de campo.
PROFIenergy
El perfil PROFIenergy puede activarse y desactivarse mediante la seleccin correspondiente.
En el estado PROFIenergy, el CMMP-AS-...-M3 activa el freno de sostenimiento y desconecta el paso de
salida.
Nota
PROFIenergy no debera utilizarse en caso de ejes montados verticalmente, dado que
en caso de cargas elevadas no se puede garantizar que el freno de sostenimiento sos
tenga la carga.
4.3.5 Asignacin de direcciones IP

A cada dispositivo de la red se le debe asignar una direccin IN inequvoca.
Asignacin de direcciones estticas
En FCT es posible ajustar una direccin IP esttica, as como la mscara de subred correspondiente y la
gateway.
La asignacin de direcciones IP ya utilizadas puede causar sobrecargas temporales en la

red.
Para asignar manualmente una direccin IP permitida dirjase al administrador de su red.

Asignacin de direcciones dinmicas

En la asignacin de direccin dinmica, la direccin IP, la mscara de subred correspondiente y la
gateway se asignan mediante el protocolo DCP. Si hay una direccin IP esttica asignada previamente,
esta ser sobrescrita.

unidades fsicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador del motor, estos tienen que parametrizar

Adems de los bytes de control y de estado, as como el FPC, tambin pueden transmitirse otros datos
de I/O Secciones C.1 y C.2.
4.4 Funcin de identificacin y mantenimiento (I&M)

La interfaz PROFINET CAMC-F-PN es compatible con las informaciones bsicas especficas del equipo
del I&M0.
Byte Denominacin Contenido Descripcin Tipo de datos
0009 Header Reservado - -
1011 MANUFACTURER_ID 0x014D Cdigo del fabricante UINT16
(333 = FESTO)
1231 ORDER_ID CMMP-AS-...-M3 Referencia STRING
3247 SERIAL_NUMBER P. ej. 10234 Nmero de serie STRING
4849 HARDWARE_REVISION P. ej. 0x0202 Versin del hardware UINT16
5053 SOFTWARE_REVISION P. ej. V1.4.0 Versin del software UINT16
5455 REVISION_COUNTER 0x0000 Software Revisions UINT16
5657 IM_PROFILE_ID 0x0000 Non profile device UINT16
5859 IM_PROFILE_SPECIFIC_TYPE 0x0000 No es compatible ningn UINT16
perfil
6061 IM_VERSION 0x01; 0x02 I&M Version V1.2 UINT8
UINT8
6263 IM_SUPPORTED 0x0000 Solo es compatible I&M0 16 Bit Array
Tab. 4.6 Bloque PROFINET I&M 0

4.5 Configuracin del master PROFINET

Para la planificacin del proyecto de la interfaz PROFINET IO est a su disposicin un archivo GSDML.
Este archivo se lee con el software de planificacin del proyecto del controlador PROFINET IO utilizado
y a continuacin est disponible para la planificacin del proyecto. El archivo GSDML describe el con
trolador del motor como equipo modular. En l estn descritas todas las variantes posibles de estruc
tura del equipo conforme a PROFINET.
El procedimiento detallado para la integracin est descrito en la documentacin del correspondiente
software de planificacin del proyecto.
El archivo GSDML y los correspondientes archivos de smbolos estn incluidos en un CD-ROM suminis
trado con el controlador del motor.
Archivo GSDML Descripcin

GSDML...-CMMP-AS-M3-*.xml Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo FHPP
Tab. 4.7 Archivo GSDML
Hallar la versin ms actual en: www.festo.com/sp
El archivo GSDML es compatible con los siguientes idiomas:

Idioma XML-Tag
Ingls PrimaryLanguage
Alemn Language xml:lang=de
Tab. 4.8 Idiomas compatibles
Para representar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 en su software de configuracin (por ejem

plo STEP7), estn disponibles los siguientes archivos de smbolos:
Estado de Smbolo Archivo de smbolos

funcionamiento
Estado operativo GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_N.bmp
normal
Caso de diagnosis GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_D.bmp
Estado de GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_S.bmp
funcionamiento
especial
Tab. 4.9 Archivo de smbolos CMMP-AS-...-M3

Para facilitar la puesta en funcionamiento de CMMP-AS-...-M3 con controles de distintos

fabricantes, encontrar los mdulos correspondientes y Application Notes en
www.festo.com/sp
4.6 Diagnosis por canal Diagnosis por canal ampliada

El nmero de fallo ( Captulo D) se compone de un ndice principal (HH) y un subndice (S).
El ndice principal del nmero de fallo se transmite a la zona de diagnosis por canal especfica del
fabricante (ChannelErrorType) 0x0100 0x7FFF.
El subndice del nmero de fallo se transmite a la zona de diagnosis por canal ampliada especfica del
fabricante (ExtChannelErrorType) 0x1000 0x100F.
Ejemplo
Nmero de fallo ChannelErrorType ExtChannelErrorType
72-4 HHh + 1000h = 0x1048 Sh + 1000h = 0x1004
Tab. 4.10 Diagnosis por canal Diagnosis por canal ampliada

5 PROFIBUS DP con FHPP

M3
5.1 Resumen
CMMPAS-...-M3 en una red PROFIBUS-DP. Est dirigida a personas que ya estn familiarizadas con el
protocolo de bus.
PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) es un estndar establecido por la PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.
(organizacin de usuarios de PROFIFUS). La descripcin completa del sistema de bus de campo se
halla en la siguiente norma:
IEC 61158 Digital data communication for measurement and control Fieldbus for use in industrial
control systems. Esta norma consta de varias partes y define 10 Fieldbus Protocol Types (tipos de
protocolo de bus de campo). Entre ellos PROFIBUS est especificado como el tipo 3. PROFIBUS exis
te en dos versiones. Entre ellas el PROFIBUS DP para el intercambio rpido de datos en la tcnica de
fabricacin y automatizacin de edificios (DP = periferia descentralizada). En esta norma se describe
tambin la implementacin en el modelo de capas ISO/OSI.
http://www.profibus.com
5.2 Interfaz PROFIBUS CAMC-PB

En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz PROFIBUS se ha concebido mediante la
interfaz opcional CAMC-PB. La interfaz se monta en la posicin de enchufe Ext2. La conexin de
PROFIBUS es un casquillo D-SUB de 9 contactos en la interfaz CAMC-PB.

5.2.1 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz CAMC-PB

1 Interruptor DIP
para terminacin 1
2 Interfaz PROFIBUS
(casquillo DSUB
de 9 contactos)
3 LED de PROFIBUS 2
(verde)
Fig. 5.1 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz PROFIBUS-DP
5.2.2 LED de PROFIBUS

El LED de PROFIBUS muestra el estado de conmutacin.
LED Estado
Apagado No hay comunicacin a travs de PROFIBUS.
Encendido Comunicacin a travs de PROFIBUS activa.
en verde
Tab. 5.1 LED de PROFIBUS
5.2.3 Asignacin de clavijas de la interfaz de PROFIBUS

Clavija N pin Denominacin Valor Descripcin
1 Shield Apantallado del cable
6 +5V +5 V +5 V Salida (sin potencial)1)
2 No asignado
7 No asignado
3 RxD / TxD-P Datos recepcin / envo lnea B
8 RxD / TxD-N Datos recepcin / envo lnea A
4 RTS / LWL Request to Send 2)
9 No asignado
5 GND5V 0V Potencial de referencia GND 5V1)
1) Se utiliza para terminal externo de bus o para alimentacin del emisor / receptor de un mdulo LWL externo.
2) La seal es opcional, sirve para el control de direccin cuando se utiliza un mdulo LWL externo.
Tab. 5.2 Asignacin de clavijas: interfaz PROFIBUS DP

5.2.4 Terminacin y resistencias de terminal de bus

Cada segmento del bus de una red PROFIBUS debe dotarse de resistencias de terminacin para
minimizar las reflexiones de lnea y configurar un potencial de reposo definido en la lnea. La ter
minacin de bus se realiza respectivamente en el principio y el final de un segmento de bus.
Una terminacin de bus errnea o incorrecta es una causa habitual de fallos
En la mayora de los conectores PROFIBUS disponibles comercialmente ya estn integradas las resis
tencias de terminacin. Para acoplamientos de bus con conectores sin resistencias de terminacin
propias, la interfaz PROFIBUS CAMC-PB integra resistencias de terminacin propias. Estas pueden
conectarse a travs del interruptor DIP de dos contactos en la interfaz PROFIBUS CAMC-PB (ambos
interruptores en ON). Para desconectar las resistencias de terminacin deben ponerse ambos interrup
tores en OFF.
Para garantizar un funcionamiento seguro de la red solo puede utilizarse una terminacin de bus,
interna (mediante interruptor DIL) o externa.
La circuitera externa tambin se puede estructurar discretamente ( Fig. 5.2, pgina 58). La tensin
de alimentacin de 5 V, necesaria para las resistencias de terminacin conectadas externamente est
disponible en el casquillo SUB-D de 9 contactos de la interfaz PROFIBUS CAMC-PB ( asignacin de
clavijas en la Tab. 5.2).
+ 5V
Resistencia
Pull Up
390ohmios
Lnea B
Resistencia
de terminacin
220ohmios
Lnea A
Resistencia
Pull Down
390ohmios
GND5V
Fig. 5.2 Terminal de bus externa

Cableado PROFIBUS
A causa de las posibles velocidades de transmisin muy elevadas, recomendamos utilizar
exclusivamente cables y conectores estandarizados. Estos disponen parcialmente de
posibilidades de diagnosis adicionales y facilitan en caso de fallo el anlisis rpido del
hardware del bus de campo.
Si la velocidad de transmisin ajustada es 1,5 Mbit/s, a causa de la carga capacitiva de
la estacin participante y de la reflexin de lnea creada deben utilizarse conectores con
inductancias longitudinales (110 nH).
Al estructurar la red del PROFIBUS deben seguirse obligatoriamente los consejos de la
documentacin de uso habitual y observarse la informacin y las indicaciones siguientes
para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correc
tamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averas en el PROFIBUS a causa de
los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagar con un error.

5.3 Configuracin de participante PROFIBUS

Para crear una interfaz PROFIBUS operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben
realizarse antes de la activacin de la comunicacin PROFIBUS. Este captulo ofrece un resumen de los
parmetros son efectivos solo despus de guardar y resetear el controlador, se recomienda realizar
primero la puesta a punto con el software FCT sin conexin con el PROFIBUS.
Por eso al planificar el proyecto para la interfaz PROFIBUS el usuario debe definir estas determinac
Si la parametrizacin es correcta, la aplicacin estar lista inmediatamente sin fallos de comunicacin.

1. Ajuste del desplazamiento de la direccin de bus y activacin de la comunicacin de bus mediante
interruptores DIP.
ON / RESET.
Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento son efecti
vos para el CMMP-AS-...M3 solamente despus del siguiente RESET o nuevo arranque.

direccin de base de la direccin de bus
Tenga en cuenta que despus de un reset la parametrizacin de las funciones CANopen
motor.
3. Configuracin del master PROFIBUS Seccin 5.4.

5.3.1 Ajuste del nmero de nodo con interruptores DIP y FCT

La interfaz PROFIBUS introducida ser reconocida automticamente despus de encender el con
trolador del motor. A cada equipo de la red se le debe asignar una direccin de nodo inequvoca.
La direccin de bus se puede ajustar con los interruptores DIP 1 7 del mdulo situado en la posicin
de enchufe Ext3, o bien en el programa FCT. La direccin no puede ser asignada por el master porque el
servicio Set_Slave_Address no es compatible.
La direccin de bus resultante est compuesta por la direccin de base (FCT) y el des
plazamiento (interruptor DIP).
Los valores admisibles para la direccin de bus corresponden al rango 3 125.
Ajuste del desplazamiento de la direccin de bus con interruptores DIP

El ajuste de la direccin de bus se puede efectuar mediante los interruptores DIP 1 7 del mdulo
situado en la posicin de enchufe Ext3. El desplazamiento de la direccin de bus ajustada mediante los
interruptores DIP 1 7 se visualiza en el programa FCT en el registro Parmetros de funcionamiento de
la pgina Bus de campo.

ON OFF Valor
1 1 0 ON 1
2 2 0 ON 2
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
6 32 0 OFF 0
7 64 0 ON 64
Suma 1 7= direccin de bus 0 127 1) 91
1) La direccin de bus resultante est limitada a 125 como mximo.
Tab. 5.3 Ajuste del desplazamiento de la direccin de bus
Los cambios en el interruptor DIP no resultan efectivos hasta que se produce un Power
On o un Reset.
Ajuste de la direccin de base de la direccin de bus con FCT

En el programa FCT, la direccin de bus se ajusta como direccin de base en el registro Parmetros de
funcionamiento de la pgina Bus de campo.
Ajuste por omisin = 0 (significa que desplazamiento = direccin de bus).
Si se asigna una direccin de bus mediante los interruptores DIP 1 7 y en el programa
FCT al mismo tiempo, la direccin de bus resultante es la suma de la direccin de base y
el desplazamiento. Si esta suma es superior a 125, el valor queda limitado automtica
mente a 125.

5.3.2 Activacin de la comunicacin PROFIBUS con interruptores DIP

Despus de ajustar la direccin de bus se puede activar la comunicacin PROFIBUS. Recuerde que solo
pueden modificarse los parmetros mencionados cuando el protocolo est desactivado.
Comunicacin PROFIBUS Interruptor DIP 8
Desactivado OFF
Activado ON


Adems de los bytes de control y de estado tambin pueden transmitirse otros datos de I/O
Secciones C.1 y C.2.
5.3.5 Memorizar la configuracin

Despus de la configuracin y de las subsiguientes descarga y memorizacin, se activa la configuracin
PROFIBUS tras un Reset (reinicio).
Tenga en cuenta que la activacin de la configuracin PROFIBUS solo est disponible
despus de guardar el conjunto de parmetros y realizar un reset del controlador.

5.4 Configuracin I/O PROFIBUS

Nombre Actualizacin cclica de I/O Identificador DP
FHPP 1 x 8 bytes de datos I/O, 8 bytes de control y estado 0xB7
Standard transmisin de datos consistente transmitidos cclicamente.
FHPP 2 x 8 bytes de datos I/O, Como el FHPP Standard, 0xB7, 0xB7
Standard + transmisin de datos consistente 8 bytes de datos I/O adicio
FPC nales para parametrizacin
FHPP+ 1 x 8 bytes de datos de entrada, 1 x 8 bytes de datos 0x40, 0x87
8 Byte transmisin de datos consistente de entrada adicionales para
Input parametrizacin
FHPP+ + 2 x 8 bytes de datos de entrada, 2 x 8 bytes de datos 0x40, 0x8F
FHPP+ + 3 x 8 bytes de datos de entrada, 3 x 8 bytes de datos 0x40, 0x97
FHPP+ + 1 x 8 bytes de datos de salida, 1 x 8 bytes de datos 0x80, 0x87
8 Byte transmisin de datos consistente de salida adicionales para
Output parametrizacin
FHPP+ + 2 x 8 bytes de datos de salida, 2 x 8 bytes de datos 0x80, 0x8F
FHPP+ + 3 x 8 bytes de datos de salida, 3 x 8 bytes de datos 0x80, 0x97
Tab. 5.5 Configuracin I/O PROFIBUS
Hallar afirmacin sobre la asignacin de I/O aqu:

FHPP Standard Seccin 9.2.
FPC Seccin C.1.
FHPP+ Seccin C.2.

5.5 Configuracin de master PROFIBUS

Este captulo ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del master para la parametrizacin y
configuracin. Se recomienda proceder de la siguiente manera:
1. Instalacin del archivo GSD (archivo de datos maestros del equipo)
2. Indicacin de la direccin de nodo (direccin de slave)
3. Configuracin de los datos de entrada y salida
En el lado del master, el controlador del motor se debe integrar en el PROFIBUS conforme a la con
figuracin I/O Seccin 5.4.
4. Al finalizar la configuracin, transfiera los datos al master.
El archivo GSD y los correspondientes archivos de smbolos estn incluidos en el CD-ROM suministrado
con el controlador del motor.
Archivo GSD Descripcin
P-M30D56.gsd Controlador del motor CMMP-AS-...-M3
Tab. 5.6 Archivo GSD
Para representar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 en su software de configuracin (por ejem

plo STEP7), estn disponibles los siguientes archivos de smbolos:
Estado operativo Smbolo Archivos de smbolos

Estado operativo cmmpas_n.bmp
normal cmmpas_n.dib
Caso de diagnosis cmmpas_d.bmpcmmpas_d.bmp

cmmpas_d.dib
Estado de cmmpas_s.bmp
funcionamiento cmmpas_s.dib
especial
Tab. 5.7 Archivos de smbolos CMMP-AS-...-M3

www.festo.com/sp

6 EtherNet/IP con FHPP

M3
6.1 Resumen
CMMP-AS-...-M3 en una red EtherNet/IP. Est dirigida a personas que ya estn familiarizadas con el
protocolo de bus y con el controlador de motor.
Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) es un estndar abierto para redes industriales. EtherNet/IP
sirve para la transferencia de datos de I/O cclicos as como datos de parmetros acclicos.
EtherNet/IP ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Vendor Assoc
iation) y estandarizado con la serie de normas internacionales IEC 61158.
EtherNet/IP es la implementacin de CIP a travs de TCP/IP y Ethernet (IEEE 802.3). Como medio de
transmisin se utilizan cables normales de Ethernet de par trenzado.

http://www.odva.com
http://www.ethernetip.de
Observe la documentacin disponible sobre la planificacin, el montaje y la puesta
a punto.
6.2 Interfaz Ethernet/IP CAMC-F-EP

En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz Ethernet/IP se ha concebido mediante la
interfaz opcional CAMC-F-EP. La interfaz se monta en la posicin de enchufe Ext2. La conexin
EtherNet/IP est ejecutada como interruptor de Ethernet de 2 puertos con casquillos RJ de 8 contactos
en la interfaz CAMC-F-EP.
Con la interfaz CAMC-F-EP es posible integrar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 en una red
EtherNet/IP. El CMMP-AS-...-M3 es nicamente un adaptador para EtherNet/IP y requiere un control
EtherNet/IP (Scanner) para poder ser controlado a travs de EtherNet/IP.
La interfaz CAMC-F-EP es compatible con la funcionalidad Device Level Ring (DLR). La CAMC-F-EP es
capaz de comunicarse con un Ring Supervisor de EtherNet/IP. En caso de un fallo de ramal la interfaz
CAMC-F-EP toma las nuevas especificaciones de ruta del Ring Supervisor y utiliza estas.
Nota
La interfaz EtherNet/IP del CAMC-F-EP est prevista exclusivamente para la conexin a
redes de bus de campo industriales locales.
La conexin directa a una red pblica de telecomunicaciones no est permitida.

6.2.1 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz CAMC-F-EP

1 ACT-LED
(actividad de comunicacin 4 3
Ethernet)
2 LNK-LED 1
(vigilancia de lnea Ethernet) 5
3 MS-LED (estado de mdulo) 2
4 NS-LED (estado de red)
5 Interfaz Ethernet/IP 1
puerto 2 (casquillo RJ-45
de 8 contactos) 6
2
6 Interfaz Ethernet/IP
puerto 1 (casquillo RJ-45
de 8 contactos)
Fig. 6.1 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz EtherNet/IP
6.2.2 LEDs de EtherNet/IP

Los mensajes de diagnosis generados por CAMC-F-EP son registrados y evaluados por CMMP-AS-...-M3.
Cuando se detectan las condiciones para un estado de error, se genera un mensaje de error. El mensaje
de error generado se sealiza mediante los LEDs de la parte frontal de la CAMC-F-EP.
LED Funcin Estado: Significado:

ACT Actividad de comunicacin Apagado No hay actividad del bus
Ethernet
Intermitente en naranja Hay actividad del bus
LNK Vigilancia de lnea de Apagado No hay ningn enlace
Ethernet
Encendido en verde Hay enlace
MS Estado de mdulo Apagado No hay tensin de alimentacin
EtherNet/IP
Encendido en verde Interfaz preparada para funcionar
Intermitente en verde Standby
Encendido en rojo Major Fault
Intermitente en rojo Minor Fault
Intermitente en rojo/verde Self Test
NS Estado de red EtherNet/IP Apagado No hay tensin de alimentacin
No hay direccin IP
Encendido en verde Hay conexin
Intermitente en verde No hay conexin
Encendido en rojo Direccin IP doble
Intermitente en rojo Timeout de la conexin
Intermitente en verde No hay conexin
Intermitente en rojo/verde Self Test
Tab. 6.1 Elementos de indicacin LED de la interfaz EtherNet/IP

6.2.3 Asignacin de contactos de la interfaz Ethernet/IP

Casquillo N pin Denominacin Descripcin
1 RX Seal del receptor
2 RX+ Seal + del receptor
3 TX Seal de envo
4 - No asignado
5 - No asignado
6 TX+ Seal + de envo
7 - No asignado
8 - No asignado
Tab. 6.2 Asignacin de contactos de la interfaz Ethernet/IP
6.2.4 Cableado de cobre EtherNet/IP

Los cables EtherNet/IP son cables de 4 hilos de cobre blindados. La longitud de mxima permitida de
los segmentos en el cableado de cobre es de 100 m.
Utilice nicamente cableado especfico para EtherNet/IP para uso industrial
conforme a EN 61784-5-3

6.3 Configuracin del participante EtherNet/IP

Para crear una interfaz EtherNet/IP operativa son necesarios varios pasos.
1. Activacin de la comunicacin del bus mediante interruptores DIP.
Direccin IP
3. Integracin del archivo EDS en el software de planificacin del proyecto.
6.3.1 Activacin de la comunicacin EtherNet/IP

Con el interruptor DIP S1 del mdulo en la posicin de enchufe Ext3 se puede activar la interfaz
EtherNet/IP con el interruptor 8.
Interruptor DIP Interruptor DIP 8 Interfaz Ethernet/IP

OFF Desactivada
ON Activada
Tab. 6.3 Activacin de la comunicacin EtherNet/IP
6.3.2 Parametrizacin de la interfaz EtherNet/IP

Mediante el FCT se pueden leer y parametrizar ajustes de la interfaz EtherNet/IP. El objetivo es con
figurar la interfaz EtherNet/IP mediante FCT de modo que el controlador de motor CMMP-AS-...-M3
pueda establecer una comunicacin EtherNet/IP con un control EtherNet/IP.
En FCT se pueden parametrizar los ajustes de la interfaz EtherNet/IP, incluso cuando no se ha integrado
una interfaz Ethernet/IP CAMC-F-EP en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3. Si se conecta una
interfaz EtherNet/IP CAMC-F-EP en el controlador, la interfaz se pondr en funcionamiento con la infor
macin guardada. De este modo se garantiza que en caso de sustituir la CAMC-F-EP el controlador de
motor CMMP-AS-...-M3 permanezca direccionable a travs de la misma configuracin de red.
La interfaz EtherNet/IP introducida ser reconocida automticamente despus de encender el con
trolador del motor.
La configuracin y el estado de los interruptores DIP se lee una nica vez cuando se
produce el Power ON/RESET. Los cambios en la configuracin y en las posiciones de los
interruptores durante el funcionamiento son efectivos para el CMMP-AS-...-M3 solamente
despus del siguiente RESET o nuevo arranque. Para activar los ajustes realizados
proceda de la siguiente manera:
guarde todos los parmetros en Flash con ayuda del FCT
ejecute un Reset o nuevo arranque del CMMP-AS-...-M3.

6.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).

A fin de poder efectuar los ajustes siguientes, seleccione EtherNet/IP como interfaz de
control en el registro Seleccin del modo de servicio de la pgina Datos de la aplicacin
del programa FCT.
Despus vaya a la pgina Bus de campo.
6.3.4 Ajuste de la direccin IP

A cada dispositivo de la red se le debe asignar una direccin IP inequvoca.
La asignacin de direcciones IP ya utilizadas puede causar sobrecargas temporales en
la red.
Para asignar manualmente una direccin IP permitida dirjase al administrador de su red.
Hay distintas opciones para direccionar la interfaz CAMC-F-EP.
Asignacin de direcciones esttica mediante interruptores DIP

Los tres primeros bytes de la direccin IP estn predeterminados as: 192.168.1.xxx. El cuarto byte de
la direccin IP se puede ajustar en el margen 0 127 con el interruptor DIP 1 7 del mdulo en la
posicin de enchufe Ext3. Por lo tanto se puede elegir la direccin dentro del margen desde
192.168.1.1 hasta 192.168.1.127.
Si el 4 byte se ajusta a cero (interruptores DIP 1 7 = OFF), se utilizar la direccin IP
parametreizada en FCT.
Si se ajusta la direccin IP mediante los interruptores DIP, se asignan los siguientes

valores estndar para la mscara de subred y la direccin de gateway:
mscara de subred: 255.255.255.0
direccin de gateway: 0.0.0.0


ON OFF Valor
1 1 0 ON 1
2 2 0 OFF 0
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
6 32 0 OFF 0
7 64 0 OFF 0
Suma 1 7 = 4 byte direccin IP 0 1) 127 2) 25
1) Si el cuarto byte es cero, tiene lugar una asignacin dinmica de direcciones mediante DHCP/BOOTP.
2) Para valores superiores a 127 la direccin IP debe ajustarse con el FCT.
Tab. 6.4 Ajuste de la direccin IP con interruptores DIP
Asignacin de direcciones esttica con FCT (Festo Configuration Tool)

Con el Festo Configuration Tool (FCT) es posible asignar los valores para direccin IP, mscara de sub
red y direccin de gateway en el registro Parmetros de funcionamiento de la pgina Bus de campo.
Asignacin de direcciones dinmica

La asignacin dinmica de direcciones parametrizada en FCT solo se utiliza cuando:
los interruptores DIP 1 7 del mdulo en la posicin de enchufe Ext3 = OFF
se ha seleccionado la asignacin automtica de direccin IP en el registro Parmetros
de funcionamiento de la pgina Bus de campo.
La asignacin de direcciones dinmica es posible mediante DHCP o a travs de BOOTP. Ambos

protocolos son protocolos estndar compatibles con CAMC-F-EP. Si la asignacin dinmica de direc
ciones est ajustada al arrancar o reiniciar el equipo (interruptores DIP 1 7 = OFF, en el modulo en la
posicin de enchufe Ext3), se asignar al equipo una direccin IP mediante DHCP y un servidor DCHP
existente o bien a travs del protocolo BOOTP.



6.4 Hoja de datos electrnica (EDS)

Para permitir una puesta a punto rpida y sencilla las habilidades de la interfaz EtherNet/IP del con
trolador del motor estn descritas en un archivo EDS.
Tipo Archivo
CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo FHPP
Tab. 6.5 Archivos EDS
La utilizacin de una herramienta adecuada de configuracin permite configurar un dispositivo dentro

de una red. Los archivos EDS para EtherNet/IP estn incluidos en un CD-ROM suministrado con el con
trolador del motor.
Hallar la versin ms actual del archivo EDS en www.festo.com/sp

www.festo.com/sp
El modo en que se configura la red depende del software de configuracin. Siga las indicaciones
del fabricante de la unidad de control para registrar el archivo EDS del controlador de motor
CMMP-AS-...-M3.
Tipos de datos
Se utilizan los siguientes tipos de datos conforme a la especificacin EtherNet/IP.
Tipo Con signo Sin signo
8 bits SINT USINT
16 bits INT UINT
32 bits DINT UDINT
Tab. 6.6 Tipos de datos
Identity Object (Class Code: 0x01)

El objeto Identity contiene informacin de identificacin e informacin general sobre el controlador del
motor.
La instancia 1 identifica todo el controlador del motor. Este objeto se utiliza para detectar el con
trolador del motor en la red.

Instance Atributo Nombre Descripcin

0 Class 1 Revision Revision of this object
2 Max. Instance Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
6 Max. Class Attribute The attribute ID number of the last
class attribute of the class definit
ion implemented in the device.
7 Max. Instance Attribute The attribute ID number of the last
instance attribute of the class
definition implemented in the
device.
1 Instance 1 Vendor ID Device manufacturers Vendor ID.
Attributes 2 Device Type Device Type of product.
3 Product Code Product Code assigned with respect
to device type.
4 Major Revision Major device revision.
MinorRevision Minor device revision.
5 Status Current status of device.
6 Serial Number Serial number of device.
7 Product Name Human readable description of
device.
8 State Current state of device.
9 Configuration Consistency Contents identify configuration of
Value device.
Tab. 6.7 Identity Object
Message Router Object (Class Code: 0x02)

El objeto Message Route ofrece un enlace de comunicacin con el que un cliente puede direccionar un
servicio en una clase de objeto o una instancia dentro del equipo. El objeto Message Route no ofrece
servicios.

Assembly Object (Class Code: 0x04)

El objeto Assembly enlaza atributos o varios objetos que permiten enviar datos de un objeto o recibir
los. Los objetos Assembly se pueden utilizar para enlazar datos de entrada o de salida. Los trminos
Entrada y Salida estn definidos desde el punto de vista de la red.

0 Class 1 Revision Revision of this object.
object currently created in this
class level of the device.
1-x Instance 3 Data Data
Attributes 4 Size Number of bytes in Attribute 3.
Tab. 6.8 Assembly Object
Connection Manager Object (Class Code: 0x06)

El objeto Connection Manager sirve para establecer una conexin y es necesario que sea compatible.
El Connection Manager solo se instancia una vez.
TCP/IP Interface Object (Class Code: 0xF5)

El objeto TCP/IP se utiliza para configurar una red TCP/IP. Por ejemplo, la direccin IP, la mscara de
subred y la direccin de gateway.
1 Instance 1 Status Interface status.
Attributes 2 Configuration Capacity Interface capability flags.
3 Configuration Control Interface control flags.
4 Physical Link Object Path to physical link object.
5 Interface Configuration TCP/IP network interface con
figuration.
IP Address The devices IP address.
Network Mask The devices network mask.
Gateway Default gateway address.
Address
Name Server Primary name server.
Name Server 2 Secondary name server.
Domain Name Default domain name.
6 Host Name Host Name
Tab. 6.9 TCP/IP Interface Object

Ethernet Link Object (Class Code: 0xF6)

El objeto Ethernet Link contiene contadores especficos de enlaces e informaciones de estado para una
interfaz de comunicacin Ethernet IEEE 802.3. Cada instancia de un objeto Ethernet Link corresponde
exactamente a una interfaz de comunicacin Ethernet IEEE 802.3.

3 Number of Instances Number of object instances
currently created at this class level
of the device.
1-x Instance 1 Interface Velocity Interface velocity currently in use;
Attributes velocity in Mbps (e. g. 0, 10, 100,
1000, ...).
2 Interface Flags Interface status flags
3 Physikal Address MAC layer address.
4 Interface Counters Contains counters relevant to the
receipt of packets on the interface.
5 Media Counters Media-specific counters.
6 Interface Control Configuration for physical interface.
Tab. 6.10 Ethernet Link Object

Device Level Ring Object (Class Code: 0x47)

El objeto DLR se utiliza para configurar una red con la topologa de anillo conforme a la especificacin
DLR (Device Level Ring) de EtherNet/IP.

1 Instance 1 Network Topology Current network topology mode
Attributes 0 indicates Linear
1 indicates Ring
2 Network Status Current status of network
0 indicates Normal
1 indicates Ring Fault
2 indicates Unexpected Loop
Detected
3 indicates Partial Network
Fault
4 indicates Rapid Fault/Restore
Cycle
10 Active Supervisor Address IP and/or MAC address of the active
ring supervisor.
12 Capability Flags Describes the DLR capabilities of
the device.
Tab. 6.11 Device Level Ring Object

QOS Object (Class Code: 0x48)

El objeto Qualtity of Service ofrece mecanismos que pueden ocupar el flujo de transmisin con diferen
tes prioridades.
1-x Instance 1 802.1Q Tag Enable Enables or disables sending 802.1Q
Attributes frames on CIP and IEEE 1588
messages.
4 DCCP Urgent DSCP value for CIP transport class
0/1 Urgent priority messages.
5 DCSP Scheduled DSCP value for CIP transport class
0/1 Scheduled priority messages.
6 High DSCP value for CIP transport class
0/1 High priority messages.
7 Low DSCP value for CIP transport class
0/1 low priority messages.
8 Explicit DSCP value for CIP explicit
messages (transport class 2/3
and UCMM).
Tab. 6.12 QOS Object
6.5 Objetos CIP

Objetos CIP compatibles seccin 7.5.

7 DeviceNet con FHPP

M3
7.1 Resumen
CMMP-AS-...-M3 en una red DeviceNet. Est dirigida a personas que ya estn familiarizadas con el
protocolo de bus.
DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Vendor
Association) como estndar de bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. DeviceNet
pertenece a las redes basadas en CIP. CIP (Common Industrial Protocol) forma la capa de usuario de
DeviceNet y define el intercambio de:
mensajes explcitos con prioridad baja, p. ej. para configuracin o diagnosis
mensajes I/O, p. ej. datos de proceso de tiempo crtico.
La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organizacin de usuarios de
DeviceNet. Hallar publicaciones sobre la especificacin DeviceNet / CIP en ODVA
(Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org
DeviceNet es una red orientada a la mquina que proporciona conexiones entre equipos industriales
sencillos (sensores, actuadores) y equipos de nivel superior (reguladores). DeviceNet se basa en el
protocolo CIP (Common Industrial Protocol) y comparte todos los aspectos comunes del CIP con otras
adaptaciones para adecuarse al tamao de frame de los mensajes de la propia red DeviceNet. La
Fig. 7.1 muestra un ejemplo de una red DeviceNet tpica.
2 3 3 3 2
1
1
1
1
1
1
1
1 1 1 1
1 Participante o nodo DeviceNet 3 Multiple-Port Tap
2 Resistencia de terminacin 121 ohmios
Fig. 7.1 Red DeviceNet

DeviceNet ofrece:
una solucin econmica para redes en el nivel de equipos
acceso a informaciones en equipos en nivel bajo
posibilidades para master/slave y Peer-to-Peer.
Los dos objetivos principales de DeviceNet son:
transporte de informaciones orientadas al control, relacionadas con equipos del nivel inferior
(conexin I/O)
transporte de otras informaciones que estn relacionadas indirectamente con el sistema regulado,
como parmetros de configuracin (Explicit Messaging Connection).
7.1.1 Conexin I/O

DeviceNet define algunos tipos de conexiones I/O. Con FHPP son compatibles Poll Command / Respon
se Message con datos Input de 16 bytes y datos Output de 16 bytes. Esto significa que el master enva
peridicamente datos de 16 bytes al slave y este responde tambin con 16 bytes.
7.1.2 Uso opcional de FHPP+

de I/O Seccin C.2.
El significado de los datos se determina mediante el protocolo de aplicacin FHPP.
7.1.3 Explicit Messaging

El protocolo Explicit Messaging se utiliza para transportar datos de configuracin y configurar un sis
tema. Explicit Messaging se utiliza tambin para establecer una conexin I/O. Las conexiones Explicit
Messaging son siempre conexiones Point-to-Point. Un punto final enva una demanda y el otro punto
final enva una respuesta. La respuesta puede ser un mensaje de xito o un mensaje de error.
Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son
abrir conexin Explicit Messaging,
cerrar conexin Explicit Messaging,
Get Single Attribute (leer parmetro),
Get Single Attribute (guardar parmetro).

7.2 Interfaz DeviceNet CAMC-DN

En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz DeviceNet se ha concebido mediante la inter
faz CAMC-DN. La interfaz se monta en la posicin de enchufe Ext1. La conexin de DeviceNet es un
Open Connector de 5pines.
7.2.1 Elementos de mando e indicacin de la interfaz CAMC-DN

1 Open Connector
(5 pines)
2 LED DeviceNet
(verde/rojo)
Fig. 7.2 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz DeviceNet
7.2.2 LED DeviceNet

Un LED de dos colores indica informaciones sobre el equipo y el estado de la comunicacin. Es un LED
combinado de estado de mdulo/red (MSN ). El LED combinado de estado de mdulo y de red suminis
tra informacin limitada sobre el equipo y el estado de comunicacin.
LED Status Indica:

Apagado El equipo no est en lnea El equipo an no ha concluido la
inicializacin o no tiene alimentacin de
corriente.
Intermitente Listo para funcionar y en lnea, El equipo funciona en un estado normal y
en verde no conectado o esta en lnea, sin conexin establecida.
Online y requiere puesta a punto
Encendido Listo para funcionar y en lnea, El equipo funciona en un estado normal y
en verde conectado esta en lnea, con conexiones
establecidas.

LED Status Indica:

Intermitente Fallo de comunicacin y se ha El equipo ha determinado un error de
rojo-verde recibido un Identify Comm Fault acceso a la red y est en el estado
Request Communication Faulted. El equipo ha
recibido y admitido a continuacin una
Identify Communication Faulted
Request.
Comportamiento normal durante la
puesta en funcionamiento.
Intermitente Fallo menor Error eliminable y/o
en rojo o como mnimo una conexin I/O se
conexin interrupida (Time-Out) encuentra en estado de Time-Out.
Encendido en rojo Error crtico El equipo tiene un error no eliminable. El
o equipo ha determinado un error que
Error crtico de conexin imposibilita una comunicacin en la red
(p. ej. Bus-Off, MAC ID doble).
Tab. 7.1 LED DeviceNet
7.2.3 Asignacin de clavijas:

Conector N pin Denominacin Valor Descripcin
5 V+ 24 V Tensin de alimentacin CAN Transceiver
4 CAN H - Seal CAN positiva (Dominant High)
3 Drain / Shield - Apantallamiento
2 CAN-L - Seal CAN negada (Dominant Low)
1 V 0V Potencial de referencia CAN Transceiver
Tab. 7.2 Asignacin de clavijas de la interfaz DeviceNet
Junto a los contactos CAN_L y CAN_H para la conexin de red, deben conectarse 24 V DC a V+ y 0 V DC
a V- para alimentar el CAN Transceiver.
Con el contacto Drain / Shield se conecta el blindaje de cable.
Para conectar correctamente la interfaz DeviceNet a la red, consulte el detallado Manual de
planificacin e instalacin (Planning and Installation Manual) en la pgina web de ODVA. En ella
tambin estn muy detallados los distintos tipos de alimentacin de la red.

7.3 Configuracin del participante DeviceNet

Para crear una interfaz DeviceNet operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben
realizarse antes de la activacin de la comunicacin DeviceNet. Este captulo ofrece un resumen de los
parmetros son efectivos solo despus de guardar y reiniciar el controlador, se recomienda realizar
primero la puesta a punto con el software FCT sin conexin con el DeviceNet.
Por eso al planificar el proyecto para la interfaz DeviceNet el usuario debe definir estas determinac
Si la parametrizacin es correcta, la aplicacin estar lista inmediatamente sin fallos de comunicacin.

1. Ajuste del desplazamiento de la MAC ID y activacin de la comunicacin de bus mediante interrup
tores DIP.
ON / RESET.
Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento son efecti
vos para el CMMP-AS-...M3 solamente despus del siguiente RESET o nuevo arranque.

En MAC IDs 31: direccin de base de la MAC ID
Tenga en cuenta que despus de un Reset la parametrizacin de las funciones DeviceNet
motor.
3. Configuracin del master DeviceNet Seccin 7.4.

7.3.1 Ajuste de la MAC ID con interruptores DIP y FCT

A cada dispositivo de la red se le debe asignar una MAC ID inequvoca. El ajuste de la MAC ID se puede
realizar con los interruptores DIP 1 5 del mdulo situado en la posicin de enchufe Ext3, o bien en el
programa FCT.
La MAC ID resultante est compuesta por la direccin de base (FCT) y el desplazamiento
(interruptor DIP).
Los valores admisibles para la MAC ID corresponden al margen de 0 63.
Ajuste del desplazamiento de la MAC ID con interruptores DIP

Con los interruptores DIP 1 5 se puede ajusar una MAC ID en el margen de 0 31. El desplazamiento
de la MAC ID ajustada mediante los interruptores DIP 1 5 se visualiza en el programa FCT en el regis
tro Parmetros de funcionamiento de la pgina Bus de campo.
ON OFF Valor
1 1 0 ON 1
2 2 0 OFF 0
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
Suma 1 5 = MAC ID 0 31 1) 25
1) Una MAC ID mayor que 31 se tiene que ajustar con el FCT.
Tab. 7.3 Ajuste del desplazamiento de la MAC ID
Ajuste de la direccin de base de la MAC ID con FCT

Con el Festo Configuration Tool (FCT), la MAC ID se ajusta como direccin de base en el registro
Parmetros de funcionamiento de la pgina Bus de campo.
Ajuste por omisin = 0 (significa que desplazamiento = MAC ID).
Si se ajusta una MAC ID superior a 63, el valor queda ajustado automticamente en 63.
7.3.2 Ajuste de la velocidad de transmisin por medio del interruptor DIP

La velocidad de transmisin se debe ajustar con los interruptores DIP6 y 7 del mdulo situado en la
posicin de enchufe Ext3. El estado de los interruptores DIP se lee una nica vez cuando se produce el
PowerON / RESET. Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento son
efectivos para el CMMP-AS-...-M3 solamente despus del siguiente RESET o nuevo arranque.
Velocidad de transmisin Interruptor DIP 6 Interruptor DIP 7

125 [Kbit/s] OFF OFF
250 [Kbit/s] ON OFF
500 [Kbit/s] OFF ON
500 [Kbit/s] ON ON

7.3.3 Activacin de la comunicacin DeviceNet

Despus de ajustar la MAC ID y la velocidad de transmisin se puede activar la comunicacin
DeviceNet. Recuerde que solo pueden modificarse los parmetros mencionados cuando el protocolo
est desactivado.
Comunicacin DeviceNet Interruptor DIP 8

Desactivado OFF
Activado ON
Tab. 7.5 Activacin de la comunicacin DeviceNet
Tenga en cuenta que la activacin de la comunicacin DeviceNet solo est disponible despus de guar
dar el conjunto de parmetros (el proyecto FCT) y realizar un Reset.



7.4 Hoja de datos electrnica (EDS)

Para la configuracin del master DeviceNet puede utilizar un archivo EDS.
El archivo EDS est incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor.
Archivos EDS Descripcin

CMMP-AS-...-M3_*.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo FHPP
(esttico para PLC Beckhoff )
CMMP-AS-...-M3_*_RS.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo FHPP
(modular para PLC Rockwell)
Tab. 7.6 Archivos EDS para FHPP con DeviceNet
El modo en que se configura la red depende del software de configuracin. Siga las indicaciones del
fabricante de la unidad de control para registrar el archivo EDS del controlador de motor.
www.festo.com/sp

7.5 Objetos CIP

Este captulo solo describe el modelo de objeto DeviceNet implementado, es decir, cmo se puede
acceder a los parmetros FHPP a travs de DeviceNet.
Tipos de datos
Se utilizan los siguientes tipos de datos conforme a la especificacin DeviceNet.
Tipo Con signo Sin signo
8 bits SINT USINT
16 bits INT UINT
32 bits DINT UDINT
Tab. 7.7 Tipos de datos
Device Data Object (Object Class ID , Number of Instances )

Este objeto suministra informacin para la identificacin de un equipo.
Object class ID: 100
Number of Instances: 1
Asignacin Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Versin Manufacturer hardware version 0x01 100,1 UINT
Firmware version 0x02 101,1 UINT
Version FHPP 0x03 102,1 UINT
Identificacin Project identifier 0x07 113,1 UDINT
Serial number controller 0x08 114,1 UDINT
Manufacturer device name 0x09 120,1 SHORT_STRING
User device name 0x0A 121,1 SHORT_STRING
Drive manufacturer 0x0B 122,1 SHORT_STRING
http address manufacturer 0x0C 123,1 SHORT_STRING
Festo order number 0x0D 124,1 SHORT_STRING
I/O Control + FCT Control 0x0E 125,1 USINT
Memoria de Data Memory Control: Load default 0x14 127,1 USINT
datos del Data Memory Control: Save 0x15 127,2 USINT
control Data Memory Control: SW-Reset 0x16 127,3 USINT
Encoder Data Memory Control 0x19 127,6 USINT
Tab. 7.8 Device Data Object
Process Data Object

Este objeto proporciona demandas y valores reales para posicin, velocidad y par. Adems se pueden
controlar los Inputs y Outputs digitales.
Object Class ID: 103


Posicin Position: Actual value 0x01 300,1 DINT
Position: Setpoint 0x02 300,2 DINT
Position: Actual deviation 0x03 300,3 DINT
Par de giro Torque: Actual value, mNm 0x04 301,1 DINT
Torque: Setpoint, mNm 0x05 301,2 DINT
Torque: Actual deviation 0x05 301,3 DINT
Entradas/Salidas Dig. Inputs: DIN 0 7 0x0A 303,1 USINT
digitales Dig. Inputs: DIN 8 11 0x0B 303,2 USINT
Dig. inputs: EA88_1: DIN 1 8 0x0C 303,4 USINT
Dig. Outputs: DOUT 0 3 0x14 304,1 USINT
Dig. outputs: EA88_1: DOUT 1 8 0x15 304,3 USINT
Control de frase Demand record number 0x20 400,1 USINT
Actual record number 0x21 400,2 USINT
Record status byte 0x22 400,3 USINT
Contador de horas Operating hour meter, s 0x23 305,3 UDINT
de servicio
Velocidad Velocity: Actual value 0x24 310,1 DINT
Velocity: Demand value 0x25 310,2 DINT
Velocity: Actual deviationVelocity: 0x26 310,3 DINT
Actual deviation
Recorrido remanente Remaining distance for remaining 0x38 1230,1 UDINT
distance message
Estado State signal outputs 0x3A 311,1 UDINT
Salidas de seal Trigger state 0x3B 311,2 UDINT
Otros parmetros Torque feed forward 0x64 1080,1 DINT
del eje Setup velocity 0x65 1081,1 USINT
Velocity override 0x65 1082,1 USINT
Tab. 7.9 Process Data Object

Project Data Object

Este objeto proporciona informacin del proyecto, es decir, parmetros comunes para todos los
aparatos de una mquina.
Datos generales del Project zero point 0x01 500,1 DINT
proyecto Negative position limit 0x02 501,1 DINT
Positive position limit 0x03 501,2 DINT
Max. velocity 0x04 502,1 UDINT
Max. acceleration 0x05 503,1 UDINT
Max. jerkfree filter time, ms 0x07 505,1 UDINT
Programacin tipo Teach target 0x14 520,1 USINT
teach-in
Tab. 7.10 Project Data Object
Jog Mode Object
Este objeto suministra informacin sobre la operacin por actuacin secuencial.
Funcionamiento por Jog mode: Crawling velocity 0x1E 530,1 DINT
pulsacin Jog mode: Max. velocity 0x1F 531,1 DINT
Jog mode: Acceleration 0x20 532,1 UDINT
Jog mode: Deceleration 0x21 533,1 UDINT
Jog mode: Slow motion time, ms 0x22 534,1 UDINT
Tab. 7.11 Jog Mode Object
Direct Mode Position Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de regulacin de posicin.
Direct mode position Direct mode pos: 0x28 540,1 DINT
Base velocity
Direct mode pos: 0x29 541,1 UDINT
Acceleration
Direct mode pos: 0x2A 542,1 UDINT
Deceleration
Direct mode pos: 0x2E 546,1 UDINT
Jerkfree filtertime, ms
Tab. 7.12 Direct Mode Position Object

Direct Mode Torque Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de par.
Direct mode torque Direct mode torque: 0x32 550,1 UDINT
Base torque ramp, mNm/s
Direct mode torque: 0x34 552,1 UINT
Force target window, mNm
Direct mode torque: 0x35 553,1 UINT
Time window, ms
Direct mode torque: 0x36 554,1 UDINT
velocity limit
Tab. 7.13 Direct Mode Torque Object
Direct Mode Velocity Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de regulacin de velocidad.
Direct mode velocity Direct mode velocity: 0x3C 560,1 UDINT
Base velocity ramp
Direct mode velocity: 0x3D 561,1 UINT
Velocity window
Direct mode velocity: 0x3E 562,1 UINT
Velocity window time, ms
Direct mode velocity: 0x3F 563,1 UINT
Velocity threshold
Direct mode velocity: 0x40 564,1 UINT
Velocity threshold time, ms
Direct mode velocity: 0x41 565,1 UDINT
Torque limit, mNm
Tab. 7.14 Direct Mode Velocity Object

Direct Mode General Object

Este objeto suministra informaciones generales del proyecto sobre el modo directo.
Direct mode general Direct mode general: 0x50 580,1 SINT
Torque limit selector
Direct mode general: 0x51 581,1 UDINT
Torque limit, mNm
Tab. 7.15 Direct Mode General Object
Axis Parameter Object

Este objeto suministra informaciones del eje, es decir, parmetros para un nico aparato de una
mquina.
Parte mecnica Polarity 0x01 1000,1 USINT
Encoder resolution: Increments 0x02 1001,1 UDINT
Encoder resolution: Motor revolutions 0x03 1001,2 UDINT
Gear ratio: Motor revolutions 0x04 1002,1 UDINT
Gear ratio: Shaft revolutions 0x05 1002,2 UDINT
Feed constant: Feed 0x06 1003,1 UDINT
Feed constant: Shaft revolutions 0x07 1003,2 UDINT
Position factor: Numerator 0x08 1004,1 UDINT
Position factor: Divisor 0x09 1004,2 UDINT
Axis parameter: X2A gear numerator 0x0B 1005,2 DINT
Axis parameter: X2A gear divisor 0x0C 1005,3 DINT
Velocity encoder factor: Numerator 0x0F 1006,1 UDINT
Velocity encoder factor: Divisor 0x10 1006,2 UDINT
Acceleration factor: Numerator 0x11 1007,1 UDINT
Acceleration factor: Divisor 0x12 1007,2 UDINT
Tab. 7.16 Axis Parameter Object

Homing Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el recorrido de referencia.
Homing Offset axis zero point 0x14 1010,1 DINT
Homing Method 0x15 1011,1 SINT
Homing: Velocity (Search for switch) 0x16 1012,1 UDINT
Homing: Velocity (Search for zero) 0x17 1012,2 UDINT
Homing: Acceleration 0x18 1013,1 UDINT
Homing required 0x19 1014,1 USINT
Homing max. Torque, % 0x1A 1015,1 USINT
Tab. 7.17 Homing Object
Controller Parameters Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el controlador.
Parmetro del Halt option code 0x1E 1020,1 UINT
regulador Position window 0x20 1022,1 UDINT
Position window time, ms 0x21 1023,1 UINT
Gain position controller 0x22 1024,18 UINT
Gain velocity controller 0x23 1024,19 UINT
Time velocity controller, s 0x24 1024,20 UINT
Gain current controller 0x25 1024,21 UINT
Time current controller s 0x26 1024,22 UINT
Save position 0x28 1024,32 UINT
Datos del motor Festo serial number + 0x2C 1025,1 UDINT
motor's serial number
I2t time motor, ms 0x2D 1025,3 UINT
Datos del Power stage temperature 0x31 1026,1 UDINT
accionamiento Max. power stage temperature 0x32 1026,2 UDINT
Nominal motor current, mA 0x33 1026,3 UDINT
Current limit 0x34 1026,4 UDINT
(per mille nominal motor current)
Controller serial number 0x37 1026,7 UDINT
Tab. 7.18 Controller Parameters Object

Electronical Identification Plate Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la placa de caractersticas electrnica.
Datos placa de Max. current 0x40 1034,1 UINT
caractersticas Motor rated current, mA 0x41 1035,1 UDINT
Motor rated torque, mNm 0x42 1036,1 UDINT
Torque constant, mNm/A 0x43 1037,1 UDINT
Parmetro del eje Following error window 0x48 1044,1 UDINT
control de error de A partir de FW 4.0.1501.2.1: 0x4D 1044,2 UDINT
seguimiento Shutdown following error
Following error message delay, ms 0x49 1045,1 UINT
Tab. 7.19 Electronical Identification Plate Object
Stand Still Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la supervisin de detencin.
Supervisin de Position demand value 0x44 1040,1 DINT
detencin Position actual value 0x45 1041,1 DINT
Standstill position window 0x46 1042,1 UDINT
Standstill timeout, ms 0x47 1043,1 UINT
Tab. 7.20 Stand Still Object

Fault Buffer Administration Parameters Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la memoria de diagnosis.
Error Error buffer: 0x01 204,1 USINT
Incoming/outgoing error
Error buffer: 0x02 204,2 USINT
Resolution time stamp
Error buffer: 0x04 204,4 USINT
Number of entries
Advertencias Warning buffer: 0x05 214,1 USINT
Incoming/outgoing warning
Warning buffer: 0x06 214,2 USINT
Resolution time stamp
Warning buffer: 0x08 214,4 USINT
Number of entries
Tab. 7.21 Fault Buffer Administration Parameters Object
Error Record List Object

Este objeto representa la memoria de errores.
Para cada subndice (x) de 1 32 est disponible un grupo de objetos propio.
Memoria de Diagnosis 0x01 200,x USINT
diagnstico Error number 0x02 201,x UINT
Time stamp s 0x03 202,x UDINT
Additional information 0x04 203,x UDINT
Tab. 7.22 Error Record List Object

Warning Record List Object

Este objeto representa la memoria de advertencias.
Memoria de Diagnosis 0x01 210,x USINT
advertencias Warning number 0x02 211,x UINT
Time stamp s 0x03 212,x UDINT
Additional information 0x04 213,x UDINT
Tab. 7.23 Warning Record List Object
Recordlist Object
Este objeto representa la lista de registros de datos. Los registros de datos se pueden ejecutar
automticamente y tambin se pueden conectar unos con otros.
Datos de registro Record Control Byte 1 0x01 401,x USINT
Record Control Byte 2 0x02 402,x USINT
Setpoint 0x04 404,x DINT
Velocity 0x06 406,x UDINT
Acceleration 0x07 407,x UDINT
Deceleration 0x08 408,x UDINT
Velocity limit (in torque control) 0x0C 412,x UDINT
Jerkfree filtertime, ms 0x0D 413,x UDINT
Following Position 0x10 416,x USINT
Torque limitation mNm 0x12 418,x UDINT
CAM disk number 0x13 419,x USINT
Remaining distance for message 0x14 420,x UDINT
Record Control Byte 3 0x15 421,x USINT
Tab. 7.24 Recordlist Object

FHPP+ Data
Este objeto representa los datos de entrada y de salida del control.
FHPP+ Data FHPP_Receive_Telegram 0x01 40,x UDINT
FHPP_Respond_Telegram 0x02 41,x UDINT
Tab. 7.25 FHPP+ Data List Object
FHPP+ Status
Este objeto representa el estado de los datos FHPP+.
FHPP+ Status FHPP_Rec_Telegram_State 0x01 42,1 UDINT
FHPP_Resp_Telegram_State 0x01 43,1 UDINT
Tab. 7.26 FHPP+ Status List Object
Safety
Este objeto representa el estado de la seguridad del controlador del motor.
Estado de seguridad Safety state 0x01 280,0 UDINT
Safety VOUT A partir de FW 4.0.1501.2.1: 0x02 281,1 UDINT
FSM_VOUT_0_31
A partir de FW 4.0.1501.2.1: 0x03 281,2 UDINT
FSM_VOUT_32_63
Safety LOUT A partir de FW 4.0.1501.2.1: FSM_IO 0x04 282,1 UDINT
Tab. 7.27 Safety State List Object

Operation Data
Este objeto representa los datos de funcionamiento de la funcin de disco de leva.
Disco de leva Cam disk number 0x01 700,1 USINT
Master start position 0x02 701,1 DINT
Position: Setpoint virtual master 0x03 300,4 DINT
Sincronizacin Sync.: Input configuration 0x0B 710,1 UDINT
Sync.: Gear ratio (Motor Revolutions) 0x0C 711,1 UDINT
Sync.: Gear ratio (Shaft Revolutions) 0x0D 711,2 UDINT
Encoder Encoder emulation: 0x15 720,1 UDINT
Output configuration
Trigger Position trigger control 0x1F 730,1 UDINT
Tab. 7.28 Operation Data List Object
Trigger Parameters
Este objeto representa las informaciones del trigger.
Trigger Parameter Position trigger low 0x20 731,x DINT
Position trigger high 0x21 732,x DINT
Rotor Position trigger low 0x22 733,x DINT
Rotor Position trigger high 0x23 734,x DINT
Tab. 7.29 Trigger Parameters List Object

8 EtherCAT con FHPP
8 EtherCAT con FHPP

M3
8.1 Resumen
CMMP-AS-...-M3 en una red EtherCAT. Est dirigida a personas que ya estn familiarizadas con el proto
colo de bus.
El sistema de bus de campo EtherCAT significa Ethernet for Controller and Automation Technology
(Ethernet aplicado a la tecnologa de automatizacin y control) y ha sido desarrollado por la empresa
Beckhoff. Cuenta con el respaldo y asesoramiento de la organizacin internacional EtherCAT Tech
nology Group (ETG) y est concebido como un protocolo de cdigo abierto, conforme a las normas de
Comisin Electrotcnica Internacional (IEC).
EtherCAT es un sistema de bus de campo basado en el estndar Ethernet que fija nuevos estndares de
velocidad y que, gracias a su topologa flexible (en lnea, rbol, estrella) y sencilla configuracin, puede
manipularse como un bus de campo.
El protocolo EtherCAT se transmite directamente a la trama Ethernet segn el estndar IEEE802.3 con
un campo tipo de Ethernet especial normalizado. Permite broadcast, multicast y comunicacin entre
slaves.
Abreviacin Significado
CoE CANopen over EtherCAT-Protokoll
ESC EtherCAT Slave Controller
PDI Process Data Interface
Tab. 8.1 Abreviaciones especficas de EtherCAT
El protocolo CoE (CANopen over EtherCAT) del CMMP de Festo es compatible con el
FPGA ESC20 de la empresa Beckhoff. Como perfiles de datos son compatibles CiA402 y
FHPP.
Caractersticas tcnicas de la interfaz EtherCAT CAMC-EC

Caractersticas de la interfaz EtherCAT:
Desde el punto de vista mecnico es completamente integrable en los controladores del motor de la
serie CMMP-AS-...-M3
EtherCAT conforme a IEEE-802.3u (100Base-TX) con 100 Mbps (en dplex completo)
Topologas de estrella y en lnea.
Conector enchufable: RJ45
Interfaz EtherCAT con separacin de potencial
Ciclo de comunicacin: mn. 1 ms
Mx. 127 slaves.

8 EtherCAT con FHPP
La implementacin del slave EtherCAT se basa en el protocolo FPGA ESC20 de la empresa Beckhoff.
Compatible con la caracterstica Distributed Clocks para la aceptacin del valor nominal del tiem
po de manera sincronizada
Indicadores LED para el estado operacional y deteccin de enlaces cados.
Comunicacin SDO conforme a CANopen CiA 402 Descripcin CiA 402
8.2 Interfaz EtherCAT CAMC-EC

En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz EtherCAT se ha concebido mediante la inter
faz opcional CAMC-EC. La interfaz se monta en la posicin de enchufe Ext2. La conexin EtherCAT est
ejecutada como dos casquillos RJ45 en la interfaz CAMC-EC.
8.2.1 Elementos de conexin e indicacin

1 LED 1 (puerto 1, Run)
2 LED 2 (puerto 2) 2 1
3 Interfaz X1 (puerto 1)
4 Interfaz X2 (puerto 2)
3
Fig. 8.1 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz EtherCAT
La interfaz EtherCAT CAMC-EC permite conectar el controlador del motor CMMP al sistema de bus de
campo EtherCAT. La comunicacin a travs de la interfaz EtherCAT (IEEE 802.3u) se realiza con un cab
leado estndar para EtherCAT.
8.2.2 LEDs de EtherCAT

Los LEDs de EtherCAT muestran el estado de la comunicacin.
LED Estado: Significado:
LED 1 Apagado No hay conexin con el puerto 1
Encendido en rojo Conexin activa en el puerto 1
Encendido en verde Run
LED 2 Apagado No hay conexin con el puerto 2
Encendido en rojo Conexin activa en el puerto 2
Tab. 8.2 LEDs de EtherCAT

8 EtherCAT con FHPP
8.2.3 Asignacin de clavijas y especificaciones de cables
Modelos de conectores enchufables X1 y X2

Conectores tipo zcalo RJ45 Funcin
X1 (casquillo RJ45 superior) Enlace ascendente al master o a un participante anterior de una
conexin lineal (p. ej., varios controladores del motor)
[X2] (casquillo RJ45 inferior) Enlace ascendente al master, fin de una conexin lineal o conexin de
otros participantes posteriores
Tab. 8.3 Casquillos RJ45
En caso de varios controladores de motor, es indispensable tener en cuenta el cableado,

pues, de lo contrario, no se puede garantizar el funcionamiento impecable con DC (Dis
tributed Clocks).
Asignacin de los conectores enchufables X1 y X2

Pin Especificacin
1 Seal del receptor (RX) Par de hilos 3
2 Seal del receptor + (RX+) Par de hilos 3
3 Seal del emisor - (TX-) Par de hilos 2
4 Par de hilos 1
5 Par de hilos 1
6 Seal del emisor + (TX+) Par de hilos 2
7 Par de hilos 4
8 Par de hilos 4
Tab. 8.4 Asignacin de los conectores enchufables X1 y X2
Especificacin de la interfaz EtherCAT

Valor Funcin
Interfaz EtherCAT, nivel de seal 0 2,5 V DC
Interfaz EtherCAT, tensin diferencial 1,9 2,1 V DC
Tab. 8.5 Casquillos RJ45

8 EtherCAT con FHPP
Tipo y modelos de cable

El cableado se efecta con cables de par trenzado apantallados STP, cat. 5.
La denominacin de los cables utilizada aqu hace referencia a los cables de las empresas LAPP y Ltze.
Dichos cables son de eficacia probada y permiten obtener buenos resultados en numerosas
aplicaciones, aunque es posible utilizar cables similares de otros fabricantes.
Longitud de la lnea Referencia

Cables EtherCAT de la empresa LAPP
0,5 m 90PCLC50000
1m 90PCLC500010
2m 90PCLC500020G
5m 90PCLC500050G
Cables EtherCAT de la empresa Ltze
0,5 m 192000
1m 19201
5m 19204
Tab. 8.6 Cables EtherCAT
Fallos por la utilizacin de cables de bus no apropiados.

A causa de las posibles velocidades de transmisin muy elevadas, recomendamos utilizar
exclusivamente cables y conectores estandarizados. Estos disponen parcialmente de
opciones de diagnosis adicionales y facilitan el anlisis rpido de la interfaz del bus de
campo en caso de fallo.
Al construir la red EtherCAT deben seguirse obligatoriamente los consejos de la documen
tacin de uso habitual y observarse la informacin y las notas siguientes para que el
sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza debidamente, durante
el funcionamiento pueden aparecer averas en el bus EtherCAT que pueden causar que el
controlador del motor CMMP se desconecte a causa de un fallo, por motivos de
seguridad.
Terminacin de bus
No se requieren terminaciones externas de bus. La interfaz EtherCAT supervisa sus dos puertos y ter
mina el bus automticamente (funcin loopback).

8 EtherCAT con FHPP
8.3 Configuracin del participante EtherCAT

Para crear una interfaz EtherCAT operativa son necesarios varios pasos. Este captulo ofrece un
resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrizacin y configuracin. Dado que
algunos parmetros solo son efectivos despus de guardar y reiniciar el controlador, se recomienda
realizar primero la puesta a punto con el FCT sin conexin con el bus EtherCAT.
Nota: Parametrizacin y puesta a punto del controlador des motor es posible con interfaz
de control EtherCAT slo con el master conectado.

Por eso al planificar el proyecto para la interfaz EtherCAT el usuario debe definir estas determinaciones.
Solo despus debe realizarse la parametrizacin de la conexin del bus de campo en ambos lados.
Se recomienda realizar primero la parametrizacin del slave. Despus se configura el master. Si la
parametrizacin es correcta, la aplicacin estar lista inmediatamente sin fallos de comunicacin.

1. Activacin de la comunicacin del bus.
La comunicacin EtherCAT se pone en marcha automticamente a travs de CMMP-AS-..-M3 cuando
este ltimo reconoce tras la conexin que hay una interfaz EtherCAT conectada.
La comunicacin no puede desactivarse mediante el interruptor DIP 8.
tiempo de ciclo Festo FHPP (registro Parmetros de funcionamiento)
protocolo Festo FHPP (registro Parmetros de funcionamiento)
uso opcional de FHPP+ (registro Editor FHPP+).
Tenga en cuenta que despus de un reinicio la parametrizacin de las funciones EtherCAT
motor.
3. Configuracin del master EtherCAT Seccin 8.4.


8 EtherCAT con FHPP

de I/O Seccin C.2.
8.4 FHPP con EtherCAT

Los datos de FHPP se dividen en varios objetos de proceso de datos para la comunicacin CANopen.
La asignacin se determina automticamente mediante la parametrizacin con FCT (pgina Bus de
campo, registro Editor FHPP+).
Objetos de datos de Parame Asignacin Asignacin fija de los datos FHPP

proceso soportados trizacin1) de PDO
TxPDO 1 Estndar 0x0001 FHPP Standard
Datos de estado de 8 bytes
TxPDO 2 Opcional 0x0002 Canal de parmetros FPC
o Transmisin de valores de parmetros FHPP
pedidos
Opcional 0x0003 Datos FHPP+
TxPDO 3 Opcional 0x0004 Datos FHPP+
TxPDO 4 Opcional 0x0005 Datos FHPP+
RxPDO 1 Estndar 0x0010 FHPP Standard
Datos de control de 8 bytes
RxPDO 2 Opcional 0x0011 Canal de parmetros FPC
o Lectura/escritura de valores de parmetros
FHPP
Opcional 0x0012 Datos FHPP+
RxPDO 3 Opcional 0x0013 Datos FHPP+
RxPDO 4 Opcional 0x0014 Datos FHPP+
1) Opcional en caso de parametrizacin mediante FCT (pgina Bus de campo, registro Editor FHPP+)
Tab. 8.7 Objetos de datos de proceso cclicos

8 EtherCAT con FHPP
8.5 Configuracin de master EtherCAT

Para poder conectar equipos slave EtherCAT a un master EtherCAT, cada slave EtherCAT deber dis
poner de su archivo de descripcin correspondiente. El archivo de descripcin es equiparable a los
archivos EDS para el sistema de bus de campo CANopen o a los archivos GSD de Profibus. A diferencia
de estos archivos, la descripcin de EtherCAT tiene el formato XML, utilizado con frecuencia en aplicac
iones web e Internet, y contiene la informacin relativa a las caractersticas siguientes del slave
EtherCAT:
Datos del fabricante del equipo.
Nombre, tipo y versin del equipo.
Tipo y nmero de versin del protocolo que se debe utilizar para este equipo (p. ej., CANopen over
Ethernet, etc.).
Parametrizacin del equipo y configuracin de los datos de proceso.
Este archivo contiene la parametrizacin completa del slave, con la parametrizacin del Sync Manager y
de los objetos de datos de proceso incluidos.
El archivo XML est incluido en un CD-ROM suministrado con el controlador del motor.
Archivo XML Descripcin
Festo_CMMP-AS_V4p0_FHPP.xml Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo
FHPP
Festo_CMMP-AS_V4p0_CIA402_IP7.xml Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo
CiA 402
Tab. 8.8 Archivo XML
Hallar la versin ms actual en www.festo.com/sp

www.festo.com/sp

8 EtherCAT con FHPP
8.6 Interface de comunicacin CANopen

Los protocolos de usuario se pasan por un tnel EtherCAT. En la capa de comunicacin del protocolo
CANopen over EtherCAT (CoE) compatible con CMMP-AS-...-M3, la mayora de objetos conformes con
CiA301 son compatibles con EtherCAT. Estos objetos sirven, en su mayora, para establecer la comuni
cacin entre master y slave.
Por lo general, la implementacin de CoE EtherCAT en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es com
patible con los servicios y los grupos de objetos siguientes:
Servicios/grupos de objetos Funcin

SDO Service Data Object Se utilizan para la parametrizacin normal del controlador de motor.
PDO Process Data Object Posibilidad de intercambio rpido de datos de proceso
(p. ej., velocidad real).
EMCY Emergency Message Transmisin de avisos de error.
Tab. 8.9 Servicios y grupos de objetos compatibles
Cada uno de los objetos que se pueden activar mediante el protocolo CoE en el controlador de motor
CMMP-AS-...-M3 puede as enviarse internamente a la implementacin CANopen existente y ser proce
sado all.
En todo caso, en la implementacin CoE con EtherCAT se han aadido algunos objetos CANopen
nuevos, necesarios para la conexin especial a travs de CoE. Esto se debe a la modificacin de la in
terface de comunicacin entre los protocolos EtherCAT y CANopen. Aqu se utiliza el denominado Sync
Manager para controlar la transmisin de objetos de datos de proceso y de objetos de datos de servic
io a travs de ambos tipos de transferencia EtherCAT (protocolos de correo electrnico y de datos de
proceso).
Este Sync Manager y los pasos de configuracin necesarios para el funcionamiento del CMMP-AS-...-M3
con CoE EtherCAT se describen en el captulo 8.6.1 Configuracin de la interface de comunicacin.
Los objetos adicionales estn descritos en el captulo 8.6.2 Objetos nuevos y modificados en CoE.
Por otra parte, algunos objetos CANopen del CMMP-AS-...-M3 que estn disponibles con una conexin
CANopen normal no son compatibles con una conexin CoE a travs de EtherCAT.
En el captulo 8.6.3 Objetos no compatibles en CoE se proporciona una lista de los objetos CANopen
no compatibles con CoE.
8.6.1 Configuracin de la interface de comunicacin

Tal como se ha descrito en el captulo anterior, el protocolo EtherCAT utiliza dos tipos de transferencia
diferentes para transmitir los protocolos de equipo y de usuario, p. ej., el protocolo CANopen over
EtherCAT (CoE) utilizado por el CMMP-AS-...-M3. Los tipos de transferencia son: el protocolo de telegra
mas para datos acclicos y el protocolo de telegramas de datos de proceso para transmitir datos ccli
cos.
En el protocolo CoE, estos dos tipos se utilizan para diferentes tipos de transferencia CANopen como se
indica a continuacin:

8 EtherCAT con FHPP
Protocolo de telegramas Descripcin Remisin

Mailbox Este tipo de transferencia sirve para transmitir los Captulo 8.8
objetos de datos de servicio (SDO) definidos en Trama SDO
CANopen. En EtherCAT, stos se transmiten en
tramas de SDO.
Datos de proceso Este tipo de transferencia sirve para transmitir Captulo 8.9
Process Data Objects (PDO) definidos en CANopen y Trama PDO
utilizados para intercambiar datos cclicos. En
EtherCAT, stos se transmiten en tramas de PDO.
Tab. 8.10 Protocolo de telegramas: descripcin
Bsicamente, estos dos tipos de transmisin permiten utilizar todos los PDO y SDO de la misma mane
ra definida para el protocolo CANopen para CMMP-AS-...-M3.
La parametrizacin de los objetos de datos de proceso y de los objetos de datos de servicio se diferen
cia en los ajustes que son necesarios realizar en CANopen para enviar los objetos a travs de EtherCAT.
Para integrar los objetos CANopen que deben intercambiarse a travs de transmisiones de PDO y de
SDO entre el master y el slave en el protocolo EtherCAT, se ha implementado un Sync Manager con
EtherCAT.
El Sync Manager sirve para integrar los datos de los objetos de datos de proceso y objetos de datos de
servicio que deben enviarse en los telegramas EtherCAT. Con este fin, el Sync Manager proporciona
varios canales de sincronizacin que pueden convertir un canal de datos CANopen (SDO de recepcin,
SDO de transmisin, PDO de recepcin o PDO de transmisin) al telegrama EtherCAT.
En la figura se muestra la integracin del Sync Manager en el sistema:
Canal SYNC 0 Receive SDO
Canal SYNC 1 Transmit SDO

Bus EtherCAT
Canal SYNC 2 Receive PDO (1/2/3/4)
Canal SYNC 3 Transmit PDO (1/2/3/4)
Fig. 8.2 Ejemplo de asignacin de los objetos de datos de servicio y de los objetos de datos de
proceso en los canales de sincronizacin

8 EtherCAT con FHPP
Todos los objetos se envan a travs de los denominados canales de sincronizacin. Los datos de estos
canales se integran y transmiten automticamente al flujo de datos EtherCAT. La implementacin
EtherCAT en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con cuatro canales Sync de esas
caractersticas.
Por esta razn, es necesario realizar un asignacin adicional de los objetos de datos de servicio y de los
objetos de datos de proceso en los canales de sincronizacin para CANopen. Esto se efecta mediante
lo que se conoce como objetos de Sync Manager (objetos 1C00h y 1C10h 1C13h captulo 8.6.2).
Estos objetos se describen con ms detalle a continuacin.
La asignacin de dichos canales a los tipos de transferencia es fija y el usuario no puede cambiarla.
Asignacin:
Canal Sync 0: protocolo de telegramas de correo electrnico para SDO entrantes (master => slave)
Canal Sync 1: protocolo de telegramas de correo electrnico para SDO salientes (master <= slave)
Canal Sync 2: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO entrantes (master => slave).
En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C12h.
Canal Sync 3: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO salientes (master <= slave).
En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C13h.
La parametrizacin de los PDO individuales se ajusta mediante los objetos 1600h a 1603h (Receive
PDO) y 1A00h a 1A03h (Transmit PDO). La parametrizacin de los PDO se lleva a cabo de la manera
descrita en el captulo 2.6 Mtodo de acceso.
En principio, el ajuste de los canales Sync y la configuracin de los PDO nicamente se puede efectuar
en estado Pre-Operational.
EtherCAT no contempla la parametrizacin del slave. Los archivos de descripcin de eq
uipos sirven para este fin. En ellos est predeterminada la parametrizacin completa,
incluyendo la parametrizacin de objetos de datos de proceso, y el master la utiliza
durante la inicializacin.
Por lo tanto, la parametrizacin no debe modificarse manualmente, sino en los archivos
de descripcin del equipo. En la seccin 8.5 se describen con ms detalle los puntos ms
importantes para el usuario de los archivos de descripcin del equipo.
Los canales de sincronizacin descritos aqu NO se corresponden con los telegramas de

sincronizacin conocidos por CANopen. Los telegramas de sincronizacin CANopen
pueden seguir transmitindose como objetos de datos de servicio a travs de la interface
SDO implementada con CoE pero no afectan directamente en los canales de sin
cronizacin descritos ms arriba.

8 EtherCAT con FHPP
8.6.2 Objetos nuevos y modificados en CoE

En la tabla siguiente se muestran los ndices y los subndices utilizados para los objetos de
comunicacin compatibles con CANopen que se han aadido al sistema de bus de campo EtherCAT en
el rango de 1000h a 1FFFh. stos reemplazan principalmente los parmetros de comunicacin confor
me a CiA 301.
Objeto Significado Permitido en

1000h Device Type Identificador del mando del equipo
1018h Identity Object ID del vendedor, cdigo del producto, revisin,
nmero de serie
1100h EtherCAT fixed station address Direccin fija que el master asigna al slave durante la
inicializacin
1600h 1. RxPDO Mapping Identificador del primer Receive PDO
1601h 2. RxPDO Mapping Identificador del segundo Receive PDO
1602h 3. RxPDO Mapping Identificador del tercer Receive PDO
1603h 4. RxPDO Mapping Identificador del cuarto Receive PDO
1A00h Primer TxPDO Mapping Identificador del primer Transmit PDO
1A01h Segundo TxPDO Mapping Identificador del segundo Transmit PDO
1A02h Tercer TxPDO Mapping Identificador del tercer Transmit PDO
1A03h Cuarto TxPDO Mapping Identificador del cuarto Transmit PDO
1C00h Sync Manager Communication Objeto para configurar los canales individuales de
Type sincronizacin (transferencia de SDO o PDO)
1C10h Sync Manager PDO Mapping Asignacin del canal Sync 0 a un PDO/SDO
for Syncchannel 0 (el canal 0 siempre est reservado para el Mailbox
Send SDO Transfer)
1C11h Sync Manager PDO Mapping Asignacin del canal de sincronizacin 1 a un
for Syncchannel 1 PDO/SDO (el canal 1 est siempre reservado para
Mailbox Send SDO Transfer)
1C12h Sync Manager PDO Mapping Asignacin del canal Sync 2 a un PDO
for Syncchannel 2 (el canal 2 est reservado para Receive PDO)
1C13h Sync Manager PDO Mapping Asignacin del canal Sync 3 a un PDO
for Syncchannel 3 (el canal 3 est reservado para Transmit PDO)
Tab. 8.11 Objetos de comunicacin nuevos y modificados
En los captulos siguientes se describen con ms precisin los objetos 1C00h y 1C10h1C13h ya que
nicamente estn definidos e implementados en el protocolo CoE EtherCAT y, por tanto, no estn
documentados en el manual de CANopen para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con la interfaz EtherCAT es compatible con
cuatro Receive PDO (RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO).
CMMP-AS-...-M3 no es compatible con los objetos 1008h, 1009h y 100Ah porque no
resulta posible leer ninguna cadena de caracteres de lenguaje usual procedente del
controlador de motor.

8 EtherCAT con FHPP
Objeto 1100h - EtherCAT fixed station address

A travs de este objeto se asigna una direccin inequvoca al slave durante la fase de inicializacin.
A continuacin se explica el significado del objeto:
Index 1100h
Name EtherCAT fixed station address
Object Code Var
Data Type uint16
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 0 FFFFh
Default Value 0
Objeto 1C00h - Sync Manager Communication Type

A travs de este objeto puede leerse el tipo de transferencia de los diferentes canales del Sync Manager
EtherCAT. Dado que el CMMP-AS-...-M3 con protocolo CoE EtherCAT nicamente es compatible con los
cuatro primeros canales Sync, los objetos siguientes solo son de lectura (del tipo read only).
Con ello, la configuracin del Sync Manager para el CMMP-AS-...-M3 es fija. A continuacin se explica el
significado de los objetos:
Index 1C00h
Name Sync Manager Communication Type
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of used Sync Manager Channels
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 4
Default Value 4
Sub-Index 01h
Description Communication Type Sync Channel 0
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)

8 EtherCAT con FHPP
Sub-Index 02h
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Default Value 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Index 03h
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 0: unused
3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)
Default Value 3
Sub-Index 04h
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 0: unused
4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)
Default Value 4
Objeto 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

A travs de este objeto puede configurarse un objeto de datos de proceso para el canal de sin
cronizacin 0. El usuario no puede cambiar el objeto porque el canal de sincronizacin 0 est siempre
asignado al protocolo de telegramas de correo electrnico. Por lo tanto, el objeto tiene siempre los
valores siguientes:
Index 1C10h
Name Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of assigned PDOs
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)

8 EtherCAT con FHPP
El nombre fijado para el subndice 0 de estos objetos por la especificacin EtherCAT

Number of assigned PDOs puede resultar confuso, porque los canales 0 y 1 del Sync
Manager estn siempre ocupados con el telegrama de correo electrnico. En este tipo de
telegrama se transmiten siempre objetos de datos de servicio con CoE EtherCAT. En con
secuencia, el subndice 0 de ambos objetos no se utiliza.
Objeto 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)

cronizacin 1. El usuario no puede cambiar el objeto porque el canal de sincronizacin 1 est siempre
asignado al protocolo de telegramas de correo electrnico. Por lo tanto, el objeto tiene siempre los
valores siguientes:
Index 1C11h
Name Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)
Objeto 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)

cronizacin 2. El canal Sync 2 est dedicado de forma fija a la recepcin de Receive PDO (master =>
slave). En este objeto debe ajustarse el nmero de objetos de datos de proceso asignados a dicho
canal de sincronizacin bajo el subndice 0.
A continuacin, en los subndices 1 a 4 se registra el nmero de objeto del PDO que debe asignarse al
canal. Solo se pueden utilizar los nmeros de objeto de los Receive PDO previamente configurados
(objetos 1600h 1603h).
En la implementacin actual, el firmware del controlador del motor no efecta ninguna evaluacin
adicional de los datos, p. ej., de objetos.
En su lugar se utiliza la configuracin CANopen de los objetos de datos de proceso para evaluarlos con
EtherCAT.
Index 1C12h
Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
Object Code Array
Data Type uint8

8 EtherCAT con FHPP
Sub-Index 00h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value 0 :no PDO assigned to this channel
Sub-Index 01h
Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1600h: first Receive PDO
Default Value 1600h: first Receive PDO
Sub-Index 02h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1601h: second Receive PDO
Default Value 1601h: second Receive PDO
Sub-Index 03h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1602h: third Receive PDO
Default Value 1602h: third Receive PDO
Sub-Index 04h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1603h: fourth Receive PDO
Default Value 1603h: fourth Receive PDO

8 EtherCAT con FHPP
Objeto 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

cronizacin 3. El canal Sync 3 est dedicado de forma fija al envo de Transmit PDO (master <= slave).
En este objeto debe ajustarse el nmero de objetos de datos de proceso asignados a dicho canal de
sincronizacin bajo el subndice 0.
A continuacin, en los subndices 1 a 4 se registra el nmero de objeto del PDO que debe asignarse al
canal. Solo se pueden utilizar los nmeros de objeto de los Transmit PDO previamente configurados
(objetos 1A00h hasta 1A03h).
Index 1C13h
Name Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value 0: no PDO assigned to this channel
Sub-Index 01h
Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1A00h: first Transmit PDO
Default Value 1A00h: first Transmit PDO
Sub-Index 02h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1A01h: second Transmit PDO
Default Value 1A01h: second Transmit PDO

8 EtherCAT con FHPP
Sub-Index 03h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1A02h: third Transmit PDO
Default Value 1A02h: third Transmit PDO
Sub-Index 04h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1A03h: fourth Transmit PDO
Default Value 1A03h: fourth Transmit PDO

8 EtherCAT con FHPP
8.6.3 Objetos no compatibles en CoE

La conexin del CMMP-AS-...-M3 con CANopen over EtherCAT es incompatible con algunos objetos
CANopen que s se encuentran disponibles en caso de conexin del CMMP-AS-...-M3 a travs de
CiA402. En la tabla siguiente se muestran dichos objetos:
Identifier Name Significado

1008h Manufacturer Device Name (String) Nombre del equipo (no hay objeto)
1009h Manufacturer Hardware Version (String) Versin de hardware (no hay objeto)
100Ah Manufacturer Software Version (String) Versin de software (no hay objeto)
6089h position_notation_index Indica el nmero de puestos decimales
utilizados para visualizar los valores de
posicin en el controlador. El objeto solo sirve
como contenedor de datos. El firmware no
realiza una evaluacin adicional.
608Ah position_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los
valores de posicin en el controlador. El
objeto solo sirve como contenedor de datos.
El firmware no realiza una evaluacin
adicional.
608Bh velocity_notation_index Indica el nmero de puestos decimales
velocidad en el controlador. El objeto solo
sirve como contenedor de datos. El firmware
no realiza una evaluacin adicional.
608Ch velocity_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los
valores de velocidad en el controlador. El
adicional.
608Dh acceleration_notation_index Indica el nmero de puestos decimales
aceleracin en el controlador. El objeto solo
sirve como contenedor de datos. El firmware
no realiza una evaluacin adicional.
608Eh acceleration_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los
valores de aceleracin en el controlador. El
adicional.
Tab. 8.12 Objetos de comunicacin no compatibles

8 EtherCAT con FHPP
8.7 Mquina de estado de comunicacin

Como en casi todas las conexiones de bus de campo para controladores de motor, el slave conectado
debe ser inicializado por el master (en este caso, el controlador de motor CMMP-AS-...-M3) antes de
que este lo pueda utilizar en alguna aplicacin. Con este fin se define una mquina de estado (state
machine) para la comunicacin, que establece una secuencia de manejo fija para una inicializacin de
ese tipo.
La mquina de estado tambin se define para la interface EtherCAT. Dicha mquina solo puede cambiar
a estados determinados y stos son iniciados siempre por el master. Un slave no puede cambiar de
estado por s mismo. Los estados y los cambios permitidos se describen en las tablas y en las figuras
siguientes.
Estado Descripcin
Power ON El equipo se ha conectado. Se inicializa automticamente y pasa directamente
al estado Init.
Init En este estado, el master sincroniza el bus de campo EtherCAT. Esta operacin
incluye el establecimiento de la comunicacin asncrona entre master y slave
(protocolo de telegramas de correo electrnico) pero todava no hay
comunicacin directa entre ellos.
La configuracin se inicia y los valores guardados se cargan. Cuando todos los
equipos conectados al bus estn configurados, se cambia al estado
Pre-Operational.
Pre-Operational En este estado, la comunicacin asncrona entre el master y el slave est
activada. El master utiliza este estado para establecer una posible
comunicacin cclica a travs de PDO y para efectuar las parametrizaciones
necesarias a travs de la comunicacin acclica.
Si este estado se ha ejecutado sin errores, el master pasa al estado
Safe-Operational.
Safe-Operational Este estado se utiliza para poner en estado seguro todos los equipos
conectados al bus EtherCAT. El slave enva valores reales al master, pero ignora
los valores nominales nuevos del master y utiliza valores por defecto en su lugar.
Si este estado se ha ejecutado sin errores, el master pasa al estado
Operational.
Operational En este estado, la comunicacin acclica y cclica estn activas. El master y el
slave intercambian datos de valores nominales y reales. En este estado, el
CMMP-AS-...-M3 se puede habilitar y desplazar por medio del protocolo CoE.
Tab. 8.13 Estados de la mquina de estado de comunicacin
Entre cada uno de los estados de la mquina de estado de comunicacin solo pueden darse
transiciones conforme a lo indicado en Fig. 8.3:

8 EtherCAT con FHPP
Init
(IP) (PI)
Pre-Operational (SI)
(OI) (PS) (SP)
(OP) Safe-Operational
(SO) (OS)
Operational
Fig. 8.3 Mquina de estado de comunicacin
Las transiciones se describen individualmente en la tabla siguiente.

Transicin de estado Status
IP Inicio de la comunicacin acclica (protocolo de telegramas de correo
electrnico).
PI Parada de la comunicacin acclica (protocolo de telegramas de correo
electrnico).
PS Start Inputs Update: inicio de la comunicacin cclica (protocolo de teleg
ramas de datos de proceso). El slave enva valores reales al master. El slave
ignora los valores nominales del master y utiliza valores por defecto internos.
SP Stop Input Update: parada de la comunicacin cclica (protocolo de teleg
ramas de datos de proceso). El slave deja de enviar valores reales al master.
SO Start Output Update: el slave evala valores de referencia actuales del
master.
OS Stop Output Update: el slave ignora los valores nominales del master
y utiliza valores por defecto internos.
OP Stop Output Update, Stop Input Update:
parada de la comunicacin cclica (protocolo de telegramas de datos de
proceso). El slave deja de enviar valores reales al master y el master deja de
enviar valores nominales al slave.

8 EtherCAT con FHPP
Transicin de estado Status

SI Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
proceso) y parada de la comunicacin acclica (protocolo de telegramas de
correo electrnico). El slave deja de enviar valores reales al master y el
master deja de enviar valores nominales al slave.
OI Stop Output Update , Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
proceso) y parada de la comunicacin acclica (protocolo de telegramas de
correo electrnico). El slave deja de enviar valores reales al master y el
master deja de enviar valores nominales al slave.
Tab. 8.14 Transiciones de estado
Adems de los estados aqu presentados, en la mquina de estado EtherCAT se especi

fica el estado Bootstrap. Este estado no est implementado para controlador de motor
CMMP-AS-...-M3.
8.7.1 Diferencias entre las mquinas de estado de CANopen y EtherCAT

Si el CMMP-AS-...-M3 funciona con el protocolo CoE EtherCAT, en vez de la mquina de estado NMT de
CANopen se utiliza la mquina de estado EtherCAT. sta se diferencia de la mquina de estado
CANopen en algunos puntos. Las diferencias de comportamiento se exponen a continuacin:
No hay una transicin directa de Pre-Operational a Power On.
No hay estado de parada, sino una transicin directa al estado INIT.
Estado adicional: Safe-Operational
En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados:
EtherCAT State CANopen NMT State

Power ON Power-On (inicializacin)
Init Stopped
Safe-Operational
Operational Operacional
Tab. 8.15 Comparacin de los estados en EtherCAT y CANopen

8 EtherCAT con FHPP
8.8 Trama SDO

En CoE, todos los datos de una transferencia de SDO se transmiten a travs de tramas de SDO. Las
tramas tienen la estructura siguiente:
6bytes 2bytes 1byte 2bytes 1byte 4bytes 1 ... n bytes

Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data
Mandatory Header Standard CANopen SDO Frame optional
Fig. 8.4 Trama SDO: estructura de los telegramas
Componente Descripcin
Mailbox Header Datos para la comunicacin de correo electrnico (longitud, direccin y tipo)
CoE Header Identificador del servicio CoE
SDO Control Byte Identificador de una orden de lectura o de escritura
Index ndice principal del objeto de comunicacin CANopen
Subindex Subndice del objeto de comunicacin CANopen
Data Contenido de datos del objeto de comunicacin CANopen
Data (optional) Otros datos opcionales. Esta opcin no es compatible con el controlador de
motor CMMP-AS-...-M3, ya que solo se pueden activar objetos CANopen estn
dar. El tamao mximo de dichos objetos es 32bits.
Tab. 8.16 Trama SDO: elementos
Para transmitir un objeto CANopen estndar a travs de una trama SDO de estas caractersticas, la
trama SDO CANopen se encapsula en una trama SDO EtherCAT y se transmite a continuacin.
Las tramas SDO CANopen estndar pueden utilizarse para:
Inicializar la descarga de SDO
Descargar el segmento de SDO.
Inicializar la subida de SDO.
Subir el segmento de SDO.
Cancelar la transferencia de SDO.
SDO upload expedited request.
SDO upload expedited response.
SDO upload segmented request (mx. 1 segmento con datos tiles de 4 bytes).
SDO upload segmented response (mx. 1 segmento con datos tiles de 4 bytes).
Todos los tipos de transferencia indicados anteriormente son compatibles con controla
dor de motor CMMP-AS-...-M3.
Dado que si se utiliza la implementacin CoE del CMMP-AS-...-M3 solo se pueden activar
objetos CANopen estndar cuyo tamao est limitado a 32bits (4bytes), nicamente
son compatibles los tipos de transferencias con una longitud mxima de datos de hasta
32bits (4bytes).

8 EtherCAT con FHPP
8.9 Trama PDO

Los objetos de datos de proceso (PDO) sirven para efectuar la transmisin cclica de datos de valores
nominales y reales entre master y slave. El master los debe configurar en el estado Pre-Operational
antes de poner en funcionamiento el slave. A continuacin se transmiten en tramas PDO. Las tramas
tienen la estructura siguiente:
En CoE, todos los datos de una transferencia de PDO se transmiten a travs de tramas PDO. Las tramas
tienen la estructura siguiente:
1 ... 8 bytes 1 ... n bytes
Process Data Process Data
Standard CANopen PDO Frame optional
Fig. 8.5 Trama PDO: estructura de los telegramas
Process Data Contenido de los datos del PDO (Process Data Object)
Process Data Contenido de datos opcionales de otros PDO
(optional)
Tab. 8.17 Trama PDO: elementos
Para transmitir un PDO a travs del protocolo CoE EtherCAT, los Transmit PDO y los Receive PDO se
deben asignar a un canal de transmisin del Sync Manager adems de a la configuracin de PDO (PDO
Mapping) ( Captulo 8.6.1 Configuracin de la interface de comunicacin). El intercambio de datos
de PDO para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 tiene lugar exclusivamente a travs del protocolo
de telegramas de datos de proceso EtherCAT.
La transmisin de datos de proceso CANopen (PDO) a travs de la comunicacin acclica
(protocolo de telegramas de correo electrnico) no es compatible con el controlador de
motor CMMP-AS-...-M3.
Puesto que en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos intercambiados a travs del
protocolo CoE EtherCAT se envan directamente a la implementacin CANopen interna, el PDO tambin
se mapea de la manera descrita en el captulo 2.6.2 PDO-Message. En la figura siguiente se muestra
el procedimiento:

8 EtherCAT con FHPP
Object Dictionary
Mapping Object
Index Sub Object Contents

1ZZZh 01h 6TTTh TTh 8
1ZZZh 02h 6UUUh UUh 8
1ZZZh 03h 6WWWh WWh 16
PDO Length: 32 bit
PDO1 Object A Object B Object D
6TTTh TTh Object A

Application Object
6UUUh UUh Object B

6VVVh VVh Object C
6WWWh WWh Object D
6XXXh XXh Object E
6YYYh YYh Object F
6ZZZh ZZh Object G
Fig. 8.6 Asignacin de PDO
La simple entrega de los datos recibidos a travs del CoE al protocolo CANopen implementado en el
CMMP-AS-...-M3 permite utilizar para los PDO que se deben parametrizar, adems del mapeado de los
objetos CANopen, los Transmission Types de los PDO disponibles para el protocolo CANopen para el
CMMP-AS-...-M3.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 tambin es compatible con el tipo de transmisin Sync
Message, aunque no es necesario transmitir el mensaje de sincronizacin a travs de EtherCAT.
Para aceptar los datos se utiliza la llegada del telegrama o el impulso de sincronizacin de hardware
del mecanismo Distributed Clocks (vase abajo).
La interfaz EtherCAT para CMMP-AS-...-M3 es compatible con una sincronizacin a travs del mecanis
mo especificado en EtherCAT de los Distributed Clocks (relojes distribuidos) gracias al uso de un
mdulo FPGA ESC20. El regulador de corriente del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 se sincroniza
con esta frecuencia y se produce la evaluacin o el envo de los PDO configurados correspondiente
mente.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con la interfaz EtherCAT es compatible con las funciones:
Telegrama cclico de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso.
Telegrama sncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con cuatro Receive PDO
(RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO).

8 EtherCAT con FHPP
8.10 Control de errores

La implementacin del CoE EtherCAT para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 supervisa los
siguientes estados de error del bus de campo EtherCAT:
El FPGA no est preparado al iniciarse el sistema.
Se ha producido un error en el bus.
Se ha producido un error en el canal del correo electrnico. En este caso se supervisan los errores
siguientes:
Se solicita un servicio desconocido.
Debe utilizarse otro protocolo distinto a CANopen over EtherCAT (CoE).
Se est llamando a un Sync Manager desconocido.
Todos estos errores estn definidos como cdigos de error (Error Codes) correspondientes para el
controlador de motor CMMP-AS-...-M3. Cuando se produce uno de los errores anteriores, este se trans
mite al controlador mediante una Standard Emergency Frame (trama estndar de emergencia). Al
respecto, vase tambin el captulo 8.11 Emergency Frame y el captulo D Mensajes de diagnosis.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con la funcin:
El controlador de aplicacin transmite un nmero de mensaje de error definido al ocurrir un evento
(telegrama de trama de control de errores del regulador).
8.11 Trama de emergencia

A travs de la trama de emergencia CoE EtherCAT se intercambian mensajes de error entre el master y
el slave. Las tramas de emergencia CoE sirven para transmitir directamente los Emergency Messages
(mensajes de emergencia) definidos en CANopen. Los telegramas CANopen se pasan por el tnel de
tramas de emergencia CoE, como en el caso de la transmisin de SDO y PDO.
6bytes 2bytes 2bytes 1byte 5 bytes 1 ... n bytes
Mailbox Header CoE Header Error Code Error Register Data Data
Mandatory Header Standard CANopen Emergency Frame optional

Fig. 8.7 Emergency Frame: estructura de los telegramas
Mailbox Header Datos para la comunicacin de correo electrnico (longitud, direccin y tipo)
CoE Header Identificador del servicio CoE
ErrorCode Error Code del EMERGENCY Message de CANopen Captulo 2.6.5
Error Register Error Register del EMERGENCY Message de CANopen Tab. 2.19
Data Contenido de datos del EMERGENCY message CANopen
Data (optional) Otros datos opcionales. Dado que en la implementacin de CoE para el
controlador de motor CMMP-AS-...-M3 solo son compatibles las Emergency
Frames CANopen estndar, el campo Data (optional) no es compatible.
Tab. 8.18 Emergency Frame: elementos
Dado que en este caso tambin tiene lugar una simple entrega al protocolo CANopen implementado en
el controlador del motor de los Emergency Messages recibidos y enviados a travs de CoE, todos los
mensajes de error se pueden consultar en el captulo D.

8 EtherCAT con FHPP
8.12 Sincronizacin (Distributed Clocks)

En EtherCAT, la sincronizacin temporal se efecta a travs de los denominados relojes distribuidos
(Distributed Clocks). Cada slave EtherCAT incluye un reloj de tiempo real que el clock master sincroniza
en todos los slaves durante la fase de inicializacin. A continuacin, los relojes se atrasan en todos los
slaves durante el funcionamiento. El clock master es el primer slave de la red.
De este modo existe una base temporal unificada en todo el sistema a la que cada uno de los slaves
puede sincronizarse. Los telegramas de sincronizacin diseados para este fin en CANopen, se
eliminan en CoE.
El FPGA ESC20 utilizado en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con los Distributed
Clocks. Ello permite sincronizar el tiempo con gran exactitud. El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT
debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del interpolador interno del regulador. Si es neces
ario, el tiempo del interpolador debe adaptarse mediante el objeto incluido en el archivo de descripcin
de equipos.
En la ltima implementacin tambin es posible una recepcin sncrona de datos de PDO sin relojes
distribuidos y una sincronizacin de los PLL internos del regulador a las tramas sncronas de EtherCAT.
Para ello, el firmware utiliza la llegada de la trama EtherCAT como base temporal.
Restricciones:
El master debe poder enviar las tramas EtherCAT con una inestabilidad muy reducida.
El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo del interpo
lador interno. El tiempo de ciclo interno se debe ajustar en el FCT dentro de Bus de campo Pa
rmetros de funcionamiento Tiempo de ciclo (Fieldbus Operation Parameters Cycle
Time).
La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la trama EtherCAT. Si es necesario, otros teleg
ramas deben sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus.

9 Datos I/O y control secuencial
9.1 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP)

Los modos de funcionamiento FHPP difieren en relacin a su contenido y al significado de los datos
cclicos de I/O y en las funciones a las que puede accederse en el controlador.
Modo de funcionamiento Descripcin
Seleccin de frase En el controlador se puede memorizar un nmero especfico de registros
de posicionamiento. Un registro contiene todos los parmetros que estn
especificados para una tarea de posicionamiento. El nmero de frase es
transferido a los datos cclicos de I/O como valor nominal o actual.
Tarea directa La tarea de posicionamiento es transmitida directamente en el telegrama
de I/O. Con ello se transfieren los valores de referencia ms importantes
(posicin, velocidad, momento). Los parmetros suplementarios
(p. ej. aceleracin) estn definidos por la parametrizacin.
Tab. 9.1 Resumen de los modos de funcionamiento FHPP con CMM...
9.1.1 Conmutacin del modo de funcionamiento FHPP

El modo de funcionamiento FHPP se conmuta mediante el byte de control CCON (vase ms adelante) y
se comunica mediante la palabra de estado SCON. La conmutacin entre la seleccin de frase y la tarea
directa solo est permitida en el estado Preparado Seccin 9.6, Fig. 9.1.
9.1.2 Seleccin de frase

Cada controlador dispone de un determinado nmero de frases que contienen la informacin necesaria
para una tarea de posicionamiento. El nmero de frase que debe procesar el controlador en el siguien
te inicio es transferido en los datos de salida del PLC. Los datos de entrada contienen el ltimo nmero
de frase procesado. La propia tarea de posicionamiento no debe estar necesariamente activa.
El controlador no admite ningn modo automtico y, por tanto, ningn programa del usuario. Ello im
pide que el controlador pueda realizar tareas prcticas autnomamente; para ello es preciso que haya
un estrecha sincronizacin con el PLC. Sin embargo, s que depende del controlador el que se puedan
encadenar varias frases y que se puedan ejecutar consecutivamente mediante un comando de inicio.
Tambin es posible otra accin dependiente del controlador: definir una conmutacin de registro antes
de alcanzarse la posicin de destino.
La parametrizacin completa del encadenamiento de frases (Programa de recorrido),
p. ej., de la frase siguiente, solo es posible por medio del FCT.
Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguen a surtir efecto los tiempos
de reposo provocados por la transmisin al bus de campo y el tiempo de ciclo del PLC.
9.1.3 Tarea directa

En la tarea directa, las tareas de posicionamiento se formulan directamente en los datos de salida del
PLC.
La aplicacin tpica calcula dinmicamente los valores de destino nominales. De este modo se puede,
p. ej., lograr una adaptacin a diferentes tamaos de piezas sin tener que parametrizar de nuevo la lista
de registros. Los datos de posicionamiento son administrados completamente en el PLC y enviados
directamente al controlador.

9.2 Estructura de los datos I/O
9.2.1 Concepto
El protocolo FHPP siempre prev unos datos de entrada y de salida de 8 bytes respectivamente.
El primer byte es fijo (o los 2 primeros bytes en los modos de funcionamiento de FHPP Seleccin de
frase y Tarea directa). Se mantiene en cada modo de funcionamiento y controla el desbloqueo del con
trolador y de los modos de funcionamiento FHPP. Los bytes siguientes dependen del modo de fun
cionamiento FHPP seleccionado. Aqu pueden transferirse otros bytes de estado o de control y valores
actuales y nominales.
En los datos cclicos se permiten otros datos para transmitir parmetros de acuerdo con el protocolo
FPC o FHPP+.
Un PLC intercambia los siguientes datos con el FHPP:
Datos de control y de estado de 8 bytes:
bytes de control y de estado,
nmero de frase o posicin nominal en los datos de salida,
mensaje de retorno de la posicin actual y nmero de registro en los datos de entrada,
otros valores nominales y reales, segn el modo de funcionamiento,
Si es necesario, otros 8 bytes de entrada y 8 bytes de salida adicionales para la parametrizacin
conforme a FPC Seccin C.1.
En caso necesario soporta hasta 24 (sin FPC) o hasta 16 (con FPC) bytes adicionales de datos I/O
para la transmisin de parmetros mediante FHPP+ Seccin C.2.
Si es necesario, observe la especificacin del master de bus para representar palabras y
palabras compuestas (Intel/Motorola). Por ejemplo, para enviar a travs de CANopen, la
representacin se efecta en little endian (byte menor primero).
9.2.2 Datos de I/O en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control)
Seleccin de frase
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Datos O CCON CPOS N frase Reser Reservado
vado
Datos I SCON SPOS N frase RSB Posicin real
Tarea directa
Datos O CCON CPOS CDIR Valor Valor nominal2
nominal1
Datos I SCON SPOS SDIR Valor Valor real2
real1

Otros 8 bytes de datos I/O para la parametrizacin segn FPC (ver seccin C.1):
Festo FPC
Datos O Reser Sub- Identificador de Valor del parmetro
vado ndice tarea + nmero de
parmetro
Datos I Reser Sub- Identificador de res Valor del parmetro
vado ndice puesta + nmero de
parmetro
Otros bytes de datos I/O para FHPP+ ( Seccin C.2):

FHPP con FPC FHPP+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Datos O FHPP Datos O FPC Datos O FHPP+ (8 o 16 bytes)

Datos I FHPP Datos I FPC Datos I FHPP+ (8 o 16 bytes)
FHPP FHPP+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Datos O FHPP Datos O FHPP+ (8, 16 o mx. 24 bytes)

Datos I FHPP Datos I FHPP+ (8, 16 o mx. 24 bytes)

9.3 Asignacin de bytes de control y de bytes de estado (resumen)

Asignacin de los bytes de control (resumen)
CCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Todos) OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE
Seleccin del modo Bloquear Eliminar Soltar Parada Des-
de funcionamiento el acceso los freno. bloquear
FHPP FCT fallos. actuador
CPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Todos) CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
Borrar Prog Jog Jog Iniciar Iniciar Pausa
recorrido ramar negativo positivo recorrido tarea
remanen valor por de posi-
te teach-in referen ciona-
cia miento
CDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Tarea FUNC FGRP2 FGRP1 FNUM2 FNUM1 COM2 COM1 ABS
directa) Ejecutar Grupo de funciones Nmero de funcin Modo de control Ab
funcin (posicin, par de soluto/
giro, velocidad, etc.) relativo
Tab. 9.2 Asignacin de los bytes de control (resumen)
Asignacin de los bytes de estado (resumen)

SCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Todos) OPM2 OPM1 FCT/MMI RDYEN1) FAULT WARN OPEN ENABLED
Acuse de recibo de Mando Aplicada Fallo Adver Funcio Ac
modo de fun del la tencia namiento tuador
cionamiento FHPP equipo tensin de habilitado ha
FCT carga bilitado
SPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Todos) REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
Actuador Super Error de El eje se Validacin Motion Validacin Pausa
referen visin segui mueve prog Com de inicio
ciado de miento ramacin plete
deten tipo
cin teach-in o
muestreo
SDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Tarea FUNC FGRP2 FGRP1 FNUM2 FNUM1 COM2 COM1 ABS
directa) La fun Acuse de recibo Acuse de recibo Acuse de recibo de Ab
cin se grupo de funciones nmero de funcin modo de control soluto/
ejecuta (posicin, par de relativo
giro, velocidad, etc.)
1) A partir de FW 4.0.1501.2.3 Tab. 9.11
Tab. 9.3 Asignacin de los bytes de estado (resumen)

9.4 Descripcin de los bytes de control
9.4.1 Byte de control 1 (CCON)

Byte de control 1 (CCON)
Bit ES EN Descripcin
B0 Desbloquear Enable Drive = 1: Desbloquear actuador (regulador)
ENABLE actuador = 0: Actuador (controlador) bloqueado.
B1 Parada Stop = 1: Desbloquear funcionamiento.
STOP = 0: STOP activo (cancelar tarea de posicionamiento +
parada con rampa de emergencia) El actuador se
para con la rampa mxima de frenado y la tarea
de posicionamiento se repone.
B2 Soltar freno. Open Brake = 1: Liberar el freno.
BRAKE = 0: Activar freno.
Nota: solo es posible soltar el freno cuando el regulador
est bloqueado. En cuanto el regulador est desbloque
ado, este tiene prioridad sobre el control del freno.
B3 Eliminar los Reset Fault Con un flanco ascendente, se sale del fallo y se borra el
RESET fallos. valor del fallo.
B4 Reservado; debe ser 0.
B5 Bloquear Lock Software Controla el acceso a la interfaz local (integrada) de

LOCK el acceso FCT Access parametrizacin del controlador.
= 1: El software solo debe vigilar el controlador; el
mando del equipo (HMI control) no puede ser
asumido por el software.
= 0: El software puede asumir el mando del equipo
(para modificar parmetros o para controlar
entradas).
B6 Seleccin del Select Determinacin del modo de funcionamiento FHPP
OPM1 modo de fun Operating N Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento
B7 cionamiento Mode 0 0 0 Seleccin de frase
OPM2 1 0 1 Tarea directa
2 1 0 Reservado
3 1 1 Reservado
Tab. 9.4 Byte de control 1
CCON controla los estados en todos los modos de funcionamiento FHPP. Para ms informacin Des
cripcin de las funciones de actuadores, captulo 11.

9.4.2 Byte de control 2 (CPOS)

Byte de control 2 (CPOS)
B0 Pausa Halt = 1: No se solicita pausa.
HALT = 0: Pausa activada (interrumpir tarea de posiciona
miento + pausa con rampa de frenado). El eje se
detiene con una rampa de frenada definida, la
tarea de posicionamiento permanece activa
(con CPOS.CLEAR puede eliminarse el recorrido
remanente).
B1 Iniciar tarea Start Con un flanco ascendente se aceptan los datos
START de posiciona Positioning nominales actuales y empieza el posicionamiento (tam
miento Task bin, p. ej., frase 0 = recorrido de referencia).
B2 Iniciar Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de
HOM recorrido de referencia con los parmetros ajustados.
referencia
B3 Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
JOGP sentido de valores actuales mayores, mientras este bit
est activo. El movimiento empieza con un flanco ascen
dente y termina con un flanco descendente.
B4 Jog negativo Jog negative El actuador se mueve a la velocidad o nmero de
JOGN revoluciones especificado en el sentido de valores re
ales menores, mientras el bit est activo. El movimiento
empieza con un flanco ascendente y termina con un
flanco descendente.
B5 Programar Teach actual Con un flanco descendente, el valor real actual se trans
TEACH valor por Value fiere al registro de valores nominales del registro de
teach-in posicionamiento actualmente direccionado. El destino
de Teach est definido con PNU 520. El tipo es
determinado por el byte de estado de frase (RSB)
Seccin 10.5.
B6 Borrar Clear En el estado Halt, un flanco ascendente borra la tarea
CLEAR recorrido Remaining de posicionamiento y transfiere el estado Ready.
remanente Position
B7 Reservado; debe ser 0.
Tab. 9.5 Byte de control 2
El CPOS controla las tareas de posicionamiento en los modos de funcionamiento FHPP Seleccin de
frase y Tarea directa en cuanto se desbloquea el actuador.

9.4.3 Byte de control 3 (CDIR) Tarea directa

Byte de control 3 (CDIR) Tarea directa
B0 Absoluto/ Absolute / = 1: el valor nominal es relativo al ltimo valor
ABS relativo Relative nominal.
= 0: el valor nominal es absoluto.
B1 Modo Control Mode N Bit 2 Bit 1 Modo de control
COM1 de control 0 0 0 Control de posicin.
B2 1 0 1 Modo de fuerza (par, corriente).
COM2 2 1 0 Regulacin de velocidad (nmero
de revoluciones).
3 1 1 Reservado.
Para la funcin de disco de leva se admite nicamente la
regulacin de posicin.
B3 Nmero Function Sin funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 0)
FNUM1 de funcin Number sin funcin, : 0
B4 Con funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 1):
FNUM2 N Bit 4 Bit 3 Nmero de funcin 1)
0 0 0 Reservado.
1 0 1 Sincronizacin en entrada externa.
2 1 0 Sincronizacin en entrada externa
con funcin de disco de leva.
3 1 1 Sincronizacin en master virtual con
funcin de disco de leva.
B5 Grupo Function Sin funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 0)
FGRP1 de funciones Group sin funcin, : 0
FGRP2 N Bit 6 Bit 5 Grupo de funciones
0 0 0 Sincronizacin con/sin disco de
leva.
El resto de los valores (los nmeros 1 a 3) estn reser
vados.
B7 Funcin Function = 1: Ejecutar la funcin de disco de leva,
FUNC bits 3 ... 6 = nmero y grupo de funcin.
= 0: Tarea normal.
1) Con los nmeros de funciones 1 y 2 (sincronizacin con entrada externa) los bits CPOS.ABS y CPOS.COMx son irrelevantes. Los bits
CPOS.ABS y CPOS.COMx determinan la relacin y el modo de control del master cuando el nmero de funcin es 3 (master virtual,
interno).
Tab. 9.6 Byte de control 3 Tarea directa
CDIR especifica en la tarea directa el tipo de tarea de posicionamiento.

9.4.4 Bytes 4 y 5 a 8 Tarea directa

Byte de control 4 (valor de referencia 1) Tarea directa
B0 7 Preseleccin en funcin del modo de control (CDIR.COMx):
Valor predeterminado con control de posicin
Velocidad Velocity Velocidad en porcentaje del valor base (PNU 540)
Valor predeterminado en modo de fuerza a partir de FW 4.0.1501.2.3
Rampa de Torque ramp Rampa de fuerza en % del valor bsico (PNU 550)
fuerza
Valor predeterminado en modo de fuerza hasta FW 4.0.1501.2.2
Sin funcin = 0.
Valor predeterminado con regulacin de velocidad
Rampa de Velocity ramp Rampa de velocidad en porcentaje del valor base
velocidad (PNU 560)
Tab. 9.7 Byte de control 4 Tarea directa
Bytes de control 5 8 (valor nominal 2) Tarea directa

B0 31 Preseleccin en funcin del modo de control (CDIR.COMx), cifra de 32 bits, byte Low pri
mero:
Valor predeterminado con control de posicin
Posicin Position Posicin en unidad de posicin, Apndice A.1
Valor predeterminado en modo de fuerza
Momento de Torque Par nominal en porcentaje del momento nominal (PNU
giro 1036)
Valor predeterminado con regulacin de velocidad
Velocidad Velocity Velocidad en unidad de velocidad Apndice A.1
Tab. 9.8 Bytes de control 5 8 Tarea directa
9.4.5 Bytes 3 y 4 a 8 Seleccin de frase

Byte de control 4 (valor nominal 1) - Seleccin de frase
B0 7 Nmero de Record Preseleccin del nmero de frase.
frase number
Tab. 9.9 Byte de control 4 Seleccin de frase
Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) - Seleccin de frase

B0 31 Reservado (= 0)
Tab. 9.10 Bytes de control 5 ... 8 - Seleccin de frase

9.5 Descripcin de bytes de estado
9.5.1 Byte de estado 1 (SCON)

Byte de estado 1 (SCON)
B0 Actuador Drive Enabled = 1: actuador (regulador) habilitado.
ENABLED habilitado = 0: actuador bloqueado, controlador inactivo.
B1 Funciona- Operation = 1: funcionamiento habilitado, posicionamiento
OPEN miento Enabled posible.
habilitado = 0: parada activa.
B2 Advertencia Warning = 1: hay una advertencia.
WARN = 0: no hay advertencia.
B3 Fallo Fault = 1: hay un fallo.
FAULT = 0: no hay fallo o la reaccin ante el fallo est activa.
B4 Listo para READY A partir de FW 4.0.1501.2.3:
RDYEN autorizacin ENABLE = 1: Listo para autorizacin (ENABLE)
= 0: No listo para autorizacin (ENABLE)
Hasta FW 4.0.1501.2.2:
bit 4, SCON.VLOAD = 1: tensin de carga aplicada
B5 Mando del Software Mando del equipo (comp. PNU 125, seccin B.4.4)
FCT/MMI equipo Access by = 1: el control del equipo mediante bus de campo im
mediante FCT/MMI posible.
FCT/MMI = 0: control del equipo a travs de bus de campo
posible.
B6 Mensaje Display Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP
OPM1 respuesta Operating N Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento
B7 modo de fun Mode 0 0 0 Seleccin de frase
OPM2 cionamiento 1 0 1 Tarea directa
2 1 0 Reservado
3 1 1 Reservado
Tab. 9.11 Byte de estado 1

9.5.2 Byte de estado 2 (SPOS)

Byte de estado 2 (SPOS)
B0 Pausa Halt = 1: pausa no activada, el eje puede moverse.
HALT = 0: pausa activada.
B1 Validacin de Acknowledge = 1: inicio realizado (referenciar, actuacin secuencial,
ACK inicio Start posicionar)
= 0: preparado para arrancar (referenciar, actuacin
secuencial, posicionar)
B2 Motion Motion = 1: tarea de posicionamiento completada, si procede
MC Complete Complete con fallo
= 0: tarea de posicionamiento activa
Nota: MC se activa por primera vez tras la conexin
(estado actuador bloqueado).
B3 Validacin Acknowledge Segn la configuracin en PNU 354:
TEACH programacin Teach/ PNU 354 = 0: indicacin estado de teach-in:
teach-in / Sampling = 1: teach-in ejecutado, el valor real se ha aceptado
muestreo = 0: preparado para teach-in
PNU 354 = 1: indicacin estado de muestreo: 1)
= 1: flanco detectado. Nuevo valor de posicin
disponible
= 0: preparado para muestreo
B4 El eje se Axis is Moving = 1: velocidad del eje >= valor lmite
MOV mueve = 0: velocidad del eje < valor lmite
B5 Error de Drag (Devia = 1: error de seguimiento activo
DEV seguimiento tion) Error = 0: no hay error de seguimiento
B6 Supervisin de Standstill = 1: tras MC el eje ha salido del margen de tolerancia
STILL detencin Control = 0: tras MC el eje permanece en el margen de
tolerancia
B7 Actuador Axis = 1: hay informacin de referencia, no hay que realizar
REF referenciado Referenced un recorrido de referencia
= 0: hay que llevar a cabo la referencia
1) Muestreo de posicin Seccin 10.9.
Tab. 9.12 Byte de estado 2

9.5.3 Byte de estado 3 (SDIR) Tarea directa

El byte de estado SDIR es el acuse de recibo del modo de posicionamiento.
Byte de estado 3 (SDIR) Tarea directa
B1 Mensaje Control Mode N Bit 2 Bit 1 Modo de control
COM1 respuesta Feedback 0 0 0 Control de posicin.
B2 modo 1 0 1 Modo de fuerza (par, corriente).
COM2 de control 2 1 0 Regulacin de la velocidad
(nmero de revoluciones).
3 1 1 Reservado.
B3 Acuse de Function Sin funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 0) sin funcin,
FNUM1 recibo nmero Number : 0.
B4 de funcin Feedback Con funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 1):
FNUM2 N Bit 4 Bit 3 Nmero de funcin
0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.
B5 Acuse de Function Sin funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 0):
FGRP1 recibo grupo Group sin funcin, = 0
B6 de funciones Feedback Con funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 1):
leva.
vados.
B7 Acuse de Function = 1: La funcin de disco de leva se ejecuta,
FUNC recibo Feedback bits 3 ... 6 = nmero y grupo de funcin.
de funcin = 0: Tarea normal
Tab. 9.13 Byte de estado 3 Tarea directa

9.5.4 Bytes 4 y 5 ... 8 Tarea directa

Byte de control 4 (valor de referencia 1) Tarea directa
B0 7 Acuse de recibo dependiente del modo de control (CDIR.COMx):
Acuse de recibo con control de posicin
Velocidad Velocity Velocidad en porcentaje del valor base (PNU 540)
Acuse de recibo en modo de fuerza
Par de giro Torque Par de giro en porcentaje del momento nominal (PNU
1036)
Acuse de recibo con regulacin de velocidad
Sin funcin, = 0
Tab. 9.14 Byte de estado 4 Tarea directa
Bytes de control 5 8 (valor nominal 2) Tarea directa

B0 31 Acuse de recibo dependiente del modo de control (CDIR.COMx), cifra de 32 bits, byte Low
primero:
Acuse de recibo con control de posicin
Posicin Position Posicin en unidad de posicin, Apndice A.1
Acuse de recibo en modo de fuerza
Posicin Torque Posicin en unidad de posicin, Apndice A.1
Acuse de recibo con regulacin de velocidad
Velocidad Velocity Velocidad como valor absoluto en unidades de velo
cidad, Apndice A.1
Tab. 9.15 Bytes de estado 5 8 Tarea directa
9.5.5 Bytes 3, 4 y 5 ... 8 Seleccin de frase

Byte de estado 3 (nmero de frase) - Seleccin de frase
B0 7 Nmero de Record Retroseal del nmero de frase.
frase number
Tab. 9.16 Byte de estado 4 Seleccin de frase

Byte de estado 4 (RSB) Seleccin de frase

B0 Conmutacin 1st Record = 1: Se ha alcanzado la primera condicin de con
RC1 progresiva de Chaining Done mutacin progresiva
registros 1 = 0: No se ha configurado/alcanzado una condicin de
efectuada conmutacin progresiva
B1 Conmutacin Record Vlido en cuanto est presente MC.
RCC progresiva Chaining = 1: encadenamiento de registros realizado por com
de registros Complete pleto.
efectuada = 0: Encadenamiento de frases cancelado. Por lo
menos no se ha alcanzado una condicin de con
mutacin progresiva
B2 Reservado, = 0.
B3 Acuse de Function Sin funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 0)

FNUM1 recibo nmero Number sin funcin, : 0.
B4 de funcin Feedback Con funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 1):
0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.
B5 Acuse de Function Sin funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 0)
FGRP1 recibo grupo Group sin funcin, : 0
B6 de funciones Feedback Con funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 1):
leva.
vados.
B7 Acuse de Function = 1: La funcin de disco de leva se ejecuta,
FUNC recibo Feedback bits 3 ... 6 = nmero y grupo de funcin.
de funcin = 0: Tarea normal
Tab. 9.17 Byte de estado 4 (RSB) Seleccin de frase
Bytes de estado 5 8 (posicin) Seleccin de frase

B0 31 Posicin Posicin Retroseal de la posicin en unidades de posicin
Apndice A.1. Cifra de 32 bits, byte Low primero.
Tab. 9.18 Bytes de estado 5 8 Seleccin de frase

9.6 Mquina de estado FHPP

Desconectado A partir de cualquier estado
T7* siempre tiene la

T7*
mxima prioridad.
S1 S5
Controlador Reaccin
conectado ante el fallo
T1 T8 T11
S2 S6
Actuador T9 Fallo
bloqueado
T2
T5 T10
S3
Actuador
T6
habilitado
T4 T3
SA5 TA9 SA1 TA7 SA4

Jog Se ejecuta el recor
positivo rido de referencia
TA10 TA8
SA6 TA11 Listo TA13 SA7

Jog Preparar disco de
negativo leva
TA12 TA14
TA19 TA15
TA16
TA2 TA1
SA8
TA5 SA2 Disco de leva
activado, realiza
Tarea de posiciona- ciclo completo
TA6
miento activa
TA18 TA17
TA4 TA3
SA9
SA3 Disco de leva,
Parada intermedia parada intermedia
S4
Funcionamiento habilitado
Fig. 9.1 Mquina de estado

Indicaciones sobre el estado Desconectar A partir de cualquier estado

Funcionamiento habilitado T7*
La transicin T3 cambia al estado
S1 Controlador S5 Reaccin
S4, que a su vez contiene su propia S5
conectado ante el fallo
sub-status machine, los estados de
T1 T8
la cual estn marcados con SAx y T11
cuyas transiciones estn marcadas S2 Actuador T9 S6 Fallo
con TAx Fig. 9.1. bloqueado
Esto tambin permite utilizar un es T2

T5 T10
quema sustitutivo ( Fig. 9.2) en el
S3 Actuador
que se suprimen los estados inter
T6 habilitado
nos SAx.
Las transiciones T4, T6 y T7* se T4 T3
ejecutan desde cualquier subestado

S4 Funcionamiento
SAx y, automticamente, adoptan habilitado
una prioridad superior a la de cual
quier transicin TAx. Fig. 9.2 Esquema sustitutivo de la mquina de estado
Reaccin ante fallos

T7 (fallo detectado) tiene la prioridad mxima y por ello recibe el asterisco (*). T7 se ejecuta desde
S5 + S6, si se produce un error con una prioridad ms alta. Esto significa que un fallo grave puede sup
rimir un fallo simple.

9.6.1 Establecer disponibilidad para funcionar

En funcin del controlador, para establecer la disponibilidad de funcionamiento puede
que se necesiten seales de entrada adicionales, p. ej., DIN 4, DIN 5, DIN 13, etc.
Hallar informacin detallada en la descripcin del hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-...
T Condiciones internas Acciones del usuario 1)

T1 El actuador est conectado.
No puede estimarse un fallo
T2 Aplicada la tensin de carga. Habilitar actuador = 1
Control de nivel superior en PLC CCON = xxx0.xxx1
T3 Parada = 1
CCON = xxx0.xx11
T4 Parada = 0
CCON = xxx0.xx01
T5 Habilitar actuador = 0
CCON = xxx0.xxx0
T6 Habilitar actuador = 0
CCON = xxx0.xxx0
T7* Reconocido fallo
T8 Reaccin ante fallo concluida, actuador detenido
T9 Ya no hay ningn fallo. Validar fallo = 0 1
Era un fallo grave. CCON = xxx0.Pxxx
T10 Ya no hay ningn fallo. Validar fallo = 0 1
Era un fallo simple. CCON = xxx0.Pxx1
T11 El fallo an existe. Validar fallo = 0 1
CCON = xxx0.Pxx1
1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente
Tab. 9.19 Transiciones de estado al establecer disponibilidad para funcionar

9.6.2 Posicionar
Siempre es vlido lo siguiente: las transiciones T4, T6 y T7 siempre tienen prioridad.
TA1 La referencia est funcionando. Iniciar tarea posicionamiento = 0 1
Pausa = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.00P1
TA2 Motion Complete = 1 El estado Pausa es indiferente
El registro actual ha finalizado. El siguiente registro CCON = xxx0.xx11
no debe ejecutarse automticamente CPOS = 0xxx.xxxx
TA3 Motion Complete = 0 Pausa = 1 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
TA4 Pausa = 1
Iniciar tarea posicionamiento = 0 1
Borrar recorrido remanente = 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 00xx.xxP1
TA5 Seleccin de frase: CCON = xxx0.xx11
Ha terminado un registro individual. CPOS = 0xxx.xxx1
El siguiente registro va a ser procesado
automticamente.
Tarea directa: CCON = xxx0.xx11
Ha llegado una nueva tarea de posicionamiento CPOS = 0xxx.xx11
TA6 Borrar recorrido remanente = 0 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0Pxx.xxxx
TA7 Inicio recorrido de referencia = 0 1
Pausa = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.0Px1
TA8 Referencia finalizada o pausa. Pausa = 1 0 (solo para pausa)
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
TA9 Jog positivo = 0 1
Pausa = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.Pxx1


TA10 O bien
Jog positivo = 1 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.Nxx1
o
Pausa = 1 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
TA11 Jog negativo = 0 1
Pausa = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxP.0xx1
TA12 O bien
Jog negativo = 1 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxN.xxx1
o
Pausa = 1 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
Tab. 9.20 Transiciones de estado durante el posicionamiento
Si se utiliza la funcin de disco de leva, hay transiciones adicionales

Seccin 9.6.3.
Modo de Notas sobre las caractersticas

funcionamiento
FHPP
Seleccin Sin restricciones
de frase
Tarea directa TA2: ya no se aplica la condicin que no pueda procesarse una nueva frase.
TA5: puede iniciarse una nueva frase en cualquier momento.
Tab. 9.21 Caractersticas especiales del modo de funcionamiento FHPP

9.6.3 Mquina de estados ampliada con funcin de disco de leva
TA Descripcin Evento en Condicin

Seleccin de frase Tarea directa complementaria
TA13 Preparar disco de Flanco ascendente Frase anterior: FUNC = 0
leva (activar) (modificacin) del Frase nueva: FUNC = 1
nmero de frase.
Flanco ascendente
en FUNC.
Flanco ascendente en STOP o ENABLE FUNC = 1
(activar desbloqueo del regulador).
TA14, Desactivar disco de Flanco ascendente Frase anterior: FUNC = 1
TA19 leva (modificacin) del Frase nueva: FUNC = 0
nmero de frase.
Flanco descenden
te en FUNC.
STOP o eliminacin de ENABLE. No hay. FUNC = indistinto
TA15 Disco de leva Flanco ascendente en START. Actuador situado en
activado, realiza TA 13.
ciclo completo
TA16 Cambiar disco de Flanco ascendente en Nmero de disco de leva
leva START. modificado en PNU 419 o
PNU 700.
FUNC = 1
Flanco ascendente Nmero de disco de leva
(modificacin) del modificado en PNU 419 o
nmero de frase y PNU 700.
flanco ascendente en FUNC = 1
START.
Flanco ascendente PNU 700 ha sido
en START, arranca modificado.
automticamente FUNC = 1
el master virtual.
TA17 Parada intermedia HALT = 0 Parada intermedia solo
TA18 Finalizar parada HALT = 1 con master virtual.
intermedia
Tab. 9.22

9.6.4 Ejemplos de bytes de estado y de control

En las pginas siguientes hallar ejemplos tpicos de bytes de estado y de control:
1. Establecer disponibilidad para funcionar Seleccin de frase, Tab. 9.23
2. Establecer disponibilidad para funcionar Tarea directa Tab. 9.24
3. Tratamiento de errores, Tab. 9.25
4. Recorrido de referencia, Tab. 9.26
5. Posicionamiento por seleccin de fraseTab. 9.27
6. Posicionado por tarea directa, Tab. 9.28
Ms informacin sobre la mquina de estado Seccin 9.6.
Vlido para todos los ejemplos: para la habilitacin del controlador y el regulador del
CMM... se requieren I/O digitales adicionales, Descripcin del hardware,
GDCP-CMMP-M3-HW-...
1.Establecer disponibilidad para funcionar Seleccin de frase
Paso/descripcin Bytes de control (tarea) 1) Bytes de estado (respuesta) 1)

1.1 Estado bsico CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
1.2 Bloquear el mando CCON.LOCK =1 SCON.FCT/MMI =0
del equipo para el
software
1.3 Habilitar actuador, CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
habilitar funcionamiento CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
(seleccin de frase) CCON.OPM1 =0 SCON.OPM1 =0
CCON.OPM2 =0 SCON.OPM2 =0
CPOS.HALT =1 SPOS.HALT =1
Tab. 9.23 Bytes de estado y control Establecer disponibilidad para funcionar Seleccin de
registro
Descripcin de 1. Establecer disponibilidad para funcionar:

1.1 Estado bsico del actuador cuando se ha conectado la tensin de alimentacin. } Paso 1.2
o 1.3
1.2 Bloquear el mando del equipo mediante el software
Opcionalmente, la toma del mando del equipo mediante el software con CCON.LOCK = 1 puede
bloquearse. } Paso 1.3
1.3 Habilitar accionamiento en modo Seleccin de frase. } Recorrido de referencia: ejemplo 4,
Tab. 9.26.
Si hay fallos tras la conexin o tras activar CCON.ENABLE:
} Tratamiento de errores: ejemplo 3, Tab. 9.25.

2. Establecer disponibilidad para funcionar Tarea directa

2.1 Estado bsico CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
2.2 Bloquear el mando CCON.LOCK =1 SCON.FCT/MMI =0
del equipo para el
software
2.3 Habilitar actuador, CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
habilitar funcionamiento CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
(seleccin de frase) CCON.OPM1 =1 SCON.OPM1 =1
CCON.OPM2 =0 SCON.OPM2 =0
Tab. 9.24 Bytes de estado y de control Establecer disponibilidad para funcionar Tarea directa
Descripcin de 2. Establecer disponibilidad para funcionar:

2.1 Estado bsico del actuador cuando se ha aplicado la tensin de alimentacin. } Paso 2.2 o 2.3
2.2 Bloquear el mando del equipo mediante el software Opcionalmente, la toma del mando del equipo
mediante el software con CCON.LOCK = 1 puede bloquearse. } Paso 2.3
2.3 Desbloquear actuador en tarea directa. } Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 9.26.
Si hay fallos tras la conexin o tras establecer CCON.ENABLE:
} Tratamiento de errores: ejemplo 3, Tab. 9.25.
No es necesario validar las advertencias, estas se borran automticamente unos segun
dos despus de eliminar su causa.
3. Tratamiento de errores

3.1 Fallo CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.1 Advertencia CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.3 Validar fallo CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
con CCON.RESET CCON.RESET =P SCON.FAULT =0
SCON.WARN =0
SPOS.ACK =0
SPOS.MC =1
Tab. 9.25 Bytes de estado y control Tratamiento de errores

Descripcin de 3. Tratamiento de errores

3.1 Se visualiza un fallo mediante SCON.FAULT. } La tarea de posicionamiento ya no es posible.
3.2 Se visualiza una advertencia mediante SCON.WARN. } La tarea de posicionamiento sigue sien
do posible.
3.3 Validar fallo con flanco ascendente en CCON.RESET. } El bit de fallo SCON.FAULT o SCON.WARN
se repone, } SPOS.MC se activa, } accionamiento preparado para funcionar
Los fallos y advertencias tambin se pueden validar con un flanco descendente en DIN5
(desbloqueo del regulador) Descripcin del hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-...
4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.3 o 2.3)

4.1 Inicio del recorrido de CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
referencia CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
CPOS.HOM =P SPOS.ACK =1
SPOS.MC =0
4.2 Funciona el recorrido CPOS.HOM =1 SPOS.MOV =1
de referencia
4.3 Recorrido de referen CPOS.HOM =0 SPOS.MC =1
cia finalizado SPOS.REF =1
Tab. 9.26 Bytes de estado y control Recorrido de referencia
Descricpin de 4. Recorrido de referencia:

4.1 Un flanco ascendente en CPOS.HOM (iniciar recorrido de referencia) inicia el recorrido de
referencia. El inicio es confirmado con SPOS.ACK (validacin de inicio) mientras CPOS.HOM est
activo.
4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV (el eje se mueve).
4.3 Tras un recorrido de referencia con xito, se activan SPOS.MC (Motion Complete) y SPOS.REF.

5. Posicionamiento por seleccin de frase (requiere estados 1.3/2.3 y, si procede, 4.3)

5.1 Preseleccionar el N de frase 0 ... 250 N de frase 0 ... 250
nmero de frase anterior
(byte de control 3)
5.2 Iniciar tarea CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
CPOS.START =P SPOS.ACK =1
SPOS.MC =0
5.3 Tarea en marcha CPOS.START =1 SPOS.MOV =1
N de frase 0 ... 250 N de frase actual 0 ... 250
5.4 Tarea finalizada CPOS.START =0 SPOS.ACK =0
SPOS.MC =1
SPOS.MOV =0
Tab. 9.27 Bytes de control y estado Seleccin de frase de posicionamiento
Descripcin de 5. Seleccin de registro de posicionamiento:

(pasos 5.1 ... 5.4, secuencia obligatoria)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia,
puede iniciarse una tarea de posicionamiento.
5.1 Preseleccionar nmero de frase: byte 3 de los datos de salida
0 = Recorrido de referencia
1 ... 250 = Registros de posicionamiento
5.2 Con CPOS.START (Start Task) se iniciar la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se
confirma con SPOS.ACK (validacin de inicio) mientras CPOS.START est activo.
5.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV (el eje se mueve).
5.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC.

6. Posicionamiento por tarea directa (requiere estados 1.3/2.3 y, si procede, 4.3)

6.1 Preseleccionar Preseleccin de 0 ... 100 (%) Retroseal de 0 ... 100 (%)
posicin (byte 4) y velocidad velocidad
velocidad (bytes 5 ... 8) Posicin nominal Unidades de Posicin real Unidades de
posicin posicin
6.2 Iniciar tarea CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
CPOS.START =P SPOS.ACK =1
SPOS.MC =0
CDIR.ABS =S SDIR.ABS =S
6.3 Tarea en marcha CPOS.START =1 SPOS.MOV =1
6.4 Tarea finalizada CPOS.START =0 SPOS.ACK =0
SPOS.MC =1
SPOS.MOV =0
1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, S = condicin de posionamiento:
0 = absoluto; 1 = relativo
Tab. 9.28 Bytes de control y de estado Posicionamiento por tarea directa
Descripcin de Posicionamiento por tarea directa:

(paso 6.1 ... 6.4, secuencia obligatoria)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia, debe
preseleccionarse una posicin nominal.
6.1 La posicin nominal es transferida en unidades de posicin en los bytes 5 ... 8 de la palabra de
salida.
La velocidad nominal es transferida en % en el byte 4 (0 = ninguna velocidad; 100 = velocidad
mxima).
6.2 Con CPOS.START se iniciar la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma
con SPOS.ACK mientras CPOS.START est activo.
6.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV.
6.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC.

10 Funciones de actuador
10.1 Sistema de referencia de medida para actuadores elctricos

Sistema de referencia de medida para actuadores lineales elctricos
2
1
d e
a b c
REF LSE AZ PZ TP/AP USE

LES HES
Posiciones cada vez mayores, desplazamiento positivo
REF Punto de referencia (Reference Point)
AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)
PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
LSE Posicin final inferior por software (Lower Software End Position)
USE Posicin final superior por software (Upper Software End Position)
LES Final de carrera inferior (Lower End Switch)
HES Final de carrera superior (Higher End Switch)
TP Posicin de destino (Target Position)
AP Posicin real (Actual Position)
a Desplazamiento del punto cero del eje
b Desplazamiento del punto cero del proyecto:
c Desplazamiento posicin destino/actual
d, e Desplazamiento de las posiciones finales por software:
1 Carrera til
2 Carrera nominal
Tab. 10.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales elctricos

Sistema de referencia de medida de actuadores de rotacin elctricos

Eje de rotacin: ejemplo con mtodo de 1 AZ
recorrido de referencia con interruptor de REF
PZ
referencia negativo
a
d b
REF Punto de referencia (Reference Point)

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)
PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
a Desplazamiento del punto cero del eje
b Desplazamiento del punto cero del proyecto:
c Desplazamiento posicin destino/actual
d, e Desplazamiento de las posiciones finales por software (opcional: posicionamiento
ilimitado posible)
1 Carrera til
Tab. 10.2 Sistema de referencia de medida de actuadores de rotacin elctricos
10.2 Clculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida

Punto de referencia Clculo de la especificacin
Punto cero del eje AZ = REF a
Punto cero del proyecto PZ = AZ b = REF a + b
Posicin final inferior por LSE = AZ d = REF a d
software
Posicin final superior por USE = AZ e = REF a e
software
Posicin destino/actual TP, AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c
Tab. 10.3 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida con sistemas de medicin del
recorrido incrementales

10.3 Recorrido de referencia

En los actuadores con sistema de medicin del recorrido incremental, el recorrido de referencia debe
realizarse cada vez que se enciende el equipo.
Esto se determina de modo especfico para el actuador mediante el parmetro Se requiere recorrido
de referencia (PNU 1014).
Para obtener la descripcin de los modos de recorrido de referencia, vase la
seccin 10.3.2.
10.3.1 Recorrido de referencia de actuadores elctricos

El actuador se referencia en relacin a un tope, un detector de final de carrera o un interruptor de
referencia. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope. Puesto que el
actuador no debe referenciarse continuamente contra el tope, debe moverse por lo menos un milmetro
atrs en el margen de la carrera.
Secuencia:
1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el mtodo configurado.
2. Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del desplazamiento del punto cero
del eje.
3. Establecer en el punto cero del eje: posicin actual = 0 desplazamiento del punto cero del
proyecto.
Resumen de parmetros e I/Os del recorrido de referencia

Parmetros involucrados Parmetro PNU
Seccin B.4.18 Desplazamiento del punto cero del eje 1010
Mtodo del recorrido de referencia 1011
Velocidades para recorrido de referencia 1012
Aceleraciones para recorrido de referencia 1013
Recorrido de referencia necesario 1014
Par mximo del recorrido de referencia 1015
Inicio (FHPP) CPOS.HOM = flanco ascendente: inicio de recorrido de referencia
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.ACK = flanco ascendente: validacin de inicio
SPOS.REF = actuador referenciado
Condicin previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo
Controlador en estado Funcionamiento habilitado
No hay orden para actuacin secuencial
Tab. 10.4 Parmetros e I/Os del recorrido de referencia

10.3.2 Mtodos del recorrido de referencia

Los mtodos del recorrido de referencia se basan en el CANopen DS 402.
Si es necesario, el actuador est referenciado permanentemente en algunos motores

(con transmisor de valor absoluto, Single/Multi Turn). En este caso, con mtodos de
recorrido de referencia por pulso de indexado (=impulso de puesta a cero) no se ejecuta
el recorrido de referencia sino que se avanza directamente al punto cero del eje (si est
parametrizado).
Mtodos del recorrido de referencia

hex. dec. Descripcin
01h 1 Detector de final de carrera negativo con pulso de
indexado 1)
1. Si el detector de final de carrera negativo est
inactivo: desplazamiento a velocidad de bs
queda en sentido negativo hacia el detector de Pulso de indexado
final de carrera negativo.
Final de carrera
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en negativo
sentido positivo hasta que el detector de final de
carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el
primer pulso de indexado. Esta posicin se toma
como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien
to a velocidad de desplazamiento hacia el punto
cero del eje.
02h 2 Detector de final de carrera positivo con pulso de
indexado 1)
1. Si el detector de final de carrera positivo est
queda en sentido positivo hacia el detector de Pulso de indexado
final de carrera positivo.
Final de carrera
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en positivo
sentido negativo hasta que el interruptor de final
de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el
primer pulso de indexado. Esta posicin se toma
cero del eje.
1) Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado.
2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del
punto cero del eje debe ser 0.


07h 7 Interruptor de referencia en sentido positivo con
pulso de indexado 1)
1. Si el interruptor de referencia est inactivo:
desplazamiento a velocidad de bsqueda en sen
tido positivo hacia el interruptor de referencia. Pulso de
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector indexado
de final de carrera: desplazamiento a velocidad de
Interruptor de
bsqueda en sentido negativo hacia el interruptor referencia
de referencia.
2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido
negativo hasta que el interruptor de referencia
queda inactivo; luego prosigue hasta el primer
pulso de indexado. Esta posicin se toma como
punto de referencia.
cero del eje.
0B 11 Interruptor de referencia en sentido negativo con
pulso de indexado 1)
tido negativo hacia el interruptor de referencia. Pulso de
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector indexado
de final de carrera: desplazamiento a velocidad de
bsqueda en sentido positivo hacia el interruptor Interruptor de referencia
de referencia.
2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido
positivo hasta que el interruptor de referencia
queda inactivo; luego prosigue hasta el primer
pulso de indexado. Esta posicin se toma como
cero del eje.
11h 17 Final de carrera negativo
1. Si el detector de final de carrera negativo est
queda en sentido negativo hacia el detector de
final de carrera negativo. Final de carrera negativo
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en
sentido positivo hasta que el detector de final de
carrera est inactivo. Esta posicin se toma como
cero del eje.


12h 18 Final de carrera positivo
1. Si el detector de final de carrera positivo est
queda en sentido positivo hacia el detector de
final de carrera positivo. Final de carrera positivo
2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen
tido negativo hasta que el detector de final de
carrera est inactivo. Esta posicin se toma como
cero del eje.
17h 23 Interruptor de referencia en sentido positivo
tido positivo hacia el interruptor de referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector
de final de carrera: desplazamiento a velocidad de Interruptor de referencia
bsqueda en sentido negativo hacia el interruptor

de referencia.
tido negativo hasta que el interruptor de referen
cia est inactivo. Esta posicin se toma como pun
to de referencia.
cero del eje.
1Bh 27 Interruptor de referencia en sentido negativo
tido negativo hacia el interruptor de referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector
de final de carrera: desplazamiento a velocidad de Interruptor de referencia
bsqueda en sentido positivo hacia el interruptor
de referencia.
tido positivo hasta que el interruptor de referen
to de referencia.
cero del eje.


21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo 1)
sentido negativo hasta el pulso de indexado. Esta
posicin se toma como punto de referencia. Pulso de indexado
cero del eje.
22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo 1)
sentido positivo hasta el pulso de indexado. Esta
posicin se toma como punto de referencia. Pulso de indexado
cero del eje.
23h 35 Posicin actual
1. La posicin actual se toma como punto de
referencia.
cero del eje.
Nota: desplazando el sistema de referencia se puede
efectuar un recorrido hasta el detector de final de
carrera o el tope fijo.
Se usa la mayora de las veces en caso de ejes de
rotacin.
FFh -1 Tope negativo con pulso de indexado 1) 2)
1. Desplazamiento a velocidad de bsqueda en sen
tido negativo hacia el tope.
Pulso de indexado
sentido positivo hasta el prximo pulso de in
dexado. Esta posicin se toma como punto de
referencia.
cero del eje.
FEh -2 Tope positivo con pulso de indexado 1) 2)
tido positivo hacia el tope.
Pulso de indexado
sentido negativo hasta el prximo pulso de in
dexado. Esta posicin se toma como punto de
referencia.
cero del eje.


EFh -17 Tope negativo 1) 2) 3)
tido negativo hacia el tope. Esta posicin se toma
cero del eje.
EEh -18 Tope positivo 1) 2) 3)
tido positivo hacia el tope. Esta posicin se toma
cero del eje.
E9h -23 Interruptor de referencia en sentido positivo con
recorrido hasta el tope o el detector de final de car
rera.
1. Movimiento a velocidad de bsqueda en sentido Interruptor de referencia
positivo hacia el tope o el detector de final de car
rera.
2. Recorrido a velocidad de bsqueda en sentido
negativo hacia el interruptor de referencia.
tido negativo hasta que el interruptor de referen
to de referencia.
cero del eje.
E5h -27 Interruptor de referencia en sentido positivo con
recorrido hasta el tope o el detector de final de
carrera. Interruptor de
1. Movimiento a velocidad de bsqueda en sentido referencia
negativo hacia el tope o el detector de final de
carrera.
tido positivo hacia el interruptor de referencia.
sentido positivo hasta que el interruptor de
referencia est inactivo. Esta posicin se toma
cero del eje.
Tab. 10.5 Resumen de los mtodos de recorrido de referencia

10.4 Operacin por actuacin secuencial

En el estado Funcionamiento habilitado, el actuador puede desplazarse en sentido positivo o
negativo mediante actuacin secuencial. Esta funcin se utiliza generalmente para:
desplazarse a las posiciones de teach-in,
apartar el actuador (p. ej., tras un fallo del sistema),
posicionamiento manual como modo de funcionamiento normal (avance manual sensitivo).
Secuencia
1. Cuando se activa una de las seales Jog positivo/Jog negativo, el actuador empieza a moverse
lentamente. Debido a la baja velocidad, puede definirse una posicin con mucha precisin.
2. Si la seal permanece activa durante ms tiempo que la Duracin de la fase 1 parametrizada, la
velocidad aumentar hasta alcanzar la velocidad mxima configurada. De esta forma pueden
realizarse rpidamente grandes carreras.
3. Si la seal cambia a 0, el actuador se frena con la mxima deceleracin ajustada.
4. Solo si el actuador est referenciado:
el actuador se detiene automticamente al alcanzar una posicin final por software. No se
sobrepasa la posicin final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustad.
Tambin se sale del funcionamiento sensitivo con Jog = 0
2 1 Velocidad baja fase 1

Velocidad v (t) 4 (movimiento lento)
3 2 Velocidad mxima para
1 fase 2
3 Aceleracin
t [s] 4 retardo
CPOS.JOGP o 1
5 Duracin de tiempo
CPOS.JOGN (jog fase 1
positivo/negativo) 0
Fig. 10.1 Diagrama de secuencia para el modo Jog.

Resumen de parmetros e I/Os de la operacin por actuacin secuencial

Seccin B.4.9 Velocidad fase 1 en operacin por actuacin secuencial 530
Velocidad fase 2 en operacin por actuacin secuencial 531
Aceleracin en operacin por actuacin secuencial 532
Deceleracin en operacin por actuacin secuencial 533
Operacin por actuacin secuencial, duracin de la fase 1 (T1) 534
Inicio (FHPP) CPOS.JOGP = flanco ascendente: jog positivo (valores reales mayores)
CPOS.JOGN = flanco ascendente: jog negativo (valores reales menores)
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve
SPOS.MC = 0: (Motion Complete)
Tab. 10.6 Parmetros e I/Os de la operacin por actuacin secuencial
10.5 Programacin tipo teach-in a travs del bus de campo

Mediante el bus de campo se pueden programar valores de posicin por teach-in. Los valores de
posicin programados previamente se sobrescriben.
Nota: el actuador no debe estar parado para la programacin teach-in. Con los tiempos de ciclo
usuales del PLC + bus de campo + controlador habr imprecisiones de varios milmetros incluso a una
velocidad de solo 100 mm/s.
Secuencia
1. El actuador se desplaza a la posicin deseada manualmente o mediante la operacin por actuacin
secuencial. Esto puede realizarse en la operacin por actuacin secuencial mediante el posiciona
miento (o el desplazamiento manual en el estado Actuador bloqueado cuando haya motores con
encoder).
2. El usuario debe asegurarse que se selecciona el parmetro deseado. Para ello debe introducirse el
parmetro Destino programado y, si procede, la direccin de la frase correcta.
Destino de Teach (PNU 520) Se programa por teach-in
= 1 (especificacin) Posicin nominal de la Seleccin de frase: frase de posicionam
frase de posicionamiento iento conforme al byte de control 3
Tarea directa: frase de posicionamiento
conforme a PNU=400
=2 Punto cero del eje
=3 Punto cero del proyecto
=4 Posicin final inferior por software
=5 Posicin final superior por software
Tab. 10.7 Resumen de los destinos de Teach

3. La programacin tipo teach-in se realiza a travs del handshake de los bits en los bytes de control y
estado CPOS/SPOS:
1 1 PLC: preparar teach-in
Programar valor
2 Controlador: preparado para
por teach-in 0 teach-in
CPOS.TEACH 3 PLC: programar ahora por teach-in
1
Validacin 4 Controlador: valor transferido
SPOS.TEACH
0
1 2 3 4
Fig. 10.2 Handshake con programacin tipo teach-in
Los parmetros deben guardarse con PNU 127 de forma segura, a prueba de fallos de
red.
Resumen de parmetros e I/Os de la programacin tipo teach-in

Secciones B.4.8, B.4.9 destino programado 520
Nmero de frase 400
Desplazamiento del punto cero del proyecto: 500
Posiciones finales por software 501
Desplazamiento del punto cero del eje 1010
(actuadores elctricos)
Inicio (FHPP) CPOS.TEACH = flanco descendente: programar valor por teach-in
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.TEACH = 1: valor transferido
Tab. 10.8 Parmetros e I/Os de la programacin tipo teach-in

10.6 Ejecucin de una frase (Seleccin de frase)

Una frase puede iniciarse en el estado Funcionamiento habilitado. Esta funcin se utiliza generalmen
te para:
moverse a cualquier posicin en la lista de frases con el PLC,
procesar un perfil de posicionamiento enlazando frases,
posiciones de destino conocidas que raramente cambian (cambio de formulacin).
Secuencia
1. Ajuste el nmero de frase deseado en los datos de salida del PLC. Subir hasta que el controlador
responde con el nmero de la ltima frase procesada.
2. Con un flanco ascendente en CPOS.START, el controlador acepta el nmero de frase e inicia la tarea
de posicionamiento.
3. El controlador sealiza con el flanco ascendente en Quit Start, que los datos de salida del PLC han
sido aceptados y que la tarea de posicionamiento est ahora activa. La tarea de posicionamiento se
sigue ejecutando, incluso si se restablece CPOS.START a cero.
4. Cuando la frase ha finalizado, se activa SPOS.MC.
Causas de fallos en la aplicacin:

No se ha realizado ningn referenciado (si fuera necesario, vase PNU 1014).
La posicin de destino y/o la posicin preseleccionada no puede alcanzarse.
Nmero de frase no vlido
Frase no inicializada.
En caso de una conmutacin progresiva de frases condicional o de encadenamiento de
frases (vase la seccin 10.6.3):
si en el movimiento se ha definido una nueva velocidad y/o una nueva posicin de des
tino, entonces todava debera bastar el recorrido remanente hasta la posicin de destino
para llegar a parar con la rampa de frenado ajustada.
Resumen de parmetros e I/Os de la seleccin de frase

Seccin B.4.8 Nmero de frase 400
Todos los parmetros de los datos de frase; vase la 401 ... 421
seccin 10.6.2, Tab. 10.10
Inicio (FHPP) CPOS.START = flanco ascendente: inicio
El referenciado y el Jog tienen prioridad.
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = flanco ascendente: validacin de inicio
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve
El nmero de frase debe ser vlido
Tab. 10.9 Parmetros e I/Os de la seleccin de frase

10.6.1 Diagramas de ciclo de seleccin de frases

En Fig. 10.3, Fig. 10.4 y Fig. 10.5 se representan diagramas de ciclo tpicos para el inicio de la frase y la
parada.
Frase Marcha/Parada
1
Datos de salida del
N-1 N N+1
nmero de frase
0
nominal
1
Parada
CCON.STOP
0
6
1
Inicio 3
CPOS.START
0
2
1
Validacin de inicio 4
1 5
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
El eje se mueve
(SPOS.MOV)
0
1
Datos de entrada
N-1 N N+1
del nmero de
0
frase real
1 Requisito previo: Validacin de inicio = 0 4 El controlador reacciona con un flanco

2 Un flanco ascendente en Inicio hace que se descendente en Validacin de inicio.
acepte el nuevo nmero de frase y se active 5 En cuanto Validacin de inicio es
Validacin de inicio. reconocido por el PLC, puede empezar el
3 En el momento que el PLC reconoce la nuevo nmero de frase.
Validacin de inicio, Start se puede vol 6 Una tarea de posicionamiento en curso
ver a restablecer en 0. puede detenerse con Parada.
Fig. 10.3 Diagrama de la secuencia de Start/Stop para una frase

Detener una frase con Hold y continuar

1
Datos de salida del
N-1 N N+1
nmero de frase 0
nominal
1
Pausa
1
CPOS.HALT 0
1
Inicio
2
CPOS.START
0
1
Confirmar HALT
SPOS.HALT
0
1
Validacin de inicio
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
El eje se mueve
(SPOS.MOV)
0
Datos de entrada 1
del nmero de N-1 N

frase real 0
1 El registro se detiene con Pausa, el nmero 2 Un flanco ascendente en Inicio inicia de

actual de frase N se conserva, Motion nuevo la frase N, se activa Confirmar pausa
Complete permanece desactivado.
Fig. 10.4 Diagrama de secuencia para parada de una frase con Hold y continuar

Parada de una frase con Hold y borrar recorrido remanente

1
Datos de salida del
N-1 N N+1
nmero de frase
0
nominal
1
Pausa
1
CPOS.HALT
0
1
Inicio
CPOS.START
0
1
Borrar reccorrido
2
restante
0
CPOS.CLEAR
1
Confirmar HALT
SPOS.HALT
0
1
Validacin de inicio
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
El eje se mueve
(SPOS.MOV)
0
1
Datos de entrada
N-1 N N+1
del nmero de
0
frase real
1 Parar frase 2 Borrar recorr. restante

Fig. 10.5 Diagrama de secuencia para stop frase con Hold y borrar recorrido remanente

10.6.2 Composicin de la frase

Una tarea de posicionamiento en modo Seleccin de frase se escribe con un frase de valores
nominales. Cada valor nominal es direccionado por su propia PNU. Un frase consiste en valores
nominales con el mismo subndice.
PNU Nombre Descripcin
401 Byte de control de frase 1 Ajuste para tarea de posicionamiento:
absoluto/relativo, regulacin de posicin/par, ...
402 Byte de control de frase 2 Control de frase:
ajustes para la conmutacin progresiva de frases o encadena
miento de frases condicional.
404 Valor nominal Valor nominal correspondiente al byte de control 1 de la frase.
406 Velocidad Velocidad nominal.
407 Aceleracin Aceleracin nominal al arrancar.
408 Retardo Aceleracin nominal al frenar.
413 Tiempo de filtrado libre Tiempo de filtrado para alisado de rampas del perfil.
de sacudidas
416 Destino de conmutacin Nmero de frase al que se salta cuando existe la condicin de
progresiva de frases/ conmutacin progresiva.
control de frase
418 Limitacin del par Limitacin del par de giro mximo.
419 Nmero de disco de leva Nmero del disco de leva que debe ejecutarse con esta frase.
Requiere la configuracin de PNU 401 (master virtual).
420 Notificacin de recorrido Recorrido antes de la posicin de destino cuyo momento de
restante llegada puede visualizarse mediante una salida digital.
421 Byte de control de frase 3 Ajustes para un comportamiento especfico de la frase.
Tab. 10.10 Parmetros de la frase de posicionamiento
10.6.3 Conmutacin progresiva de frases o encadenamiento de frases condicionales (PNU 402)

El modo de seleccin de frases permite encadenar varias tareas de posicionamiento. Ello significa que
mediante un inicio en CPOS.START se pueden ejecutar varias frases consecutivamente de forma
automtica. De esta forma se puede definir un perfil de posicionamiento para, p. ej., cambiar a otra
velocidad una vez alcanzada una posicin.
Para ello, el usuario define que tras la frase actual se ejecute automticamente la siguiente ajustando
una condicin (decimal) en el RCB2.
La parametrizacin completa del encadenamiento de frases (Programa de recorrido),
p. ej., de la frase siguiente, solo es posible por medio del FCT.
Si se ha definido una condicin, la conmutacin progresiva se puede prohibir activando el bit B7.
Esta funcin debe usarse con fines de depuracin (debugging) con la FCT, pero no para los fines
normales de control.

Byte de control 2 de la frase (PNU 402)

Bit 0 a 6 Valor numrico 0...128: condicin de conmutacin progresiva como enumeracin,
vase Tab. 10.12
Bit 7 = 0: la conmutacin progresiva de frases (bits 0 a 6) no est bloqueada
(predeterminado)
= 1: conmutacin progresiva de frases bloqueada
Tab. 10.11 Ajustes para la conmutacin progresiva de frases o encadenamiento de frases condicional
Condiciones de conmutacin progresiva

Valor Condicin Descripcin
0 Sin conmutacin progresiva automtica.
4 Reposo La conmutacin se realiza cuando el actuador entra en reposo y posterior
mente transcurre el tiempo T1 indicado como valor preseleccionado
(desplazamiento sobre el bloque).
6 Entrada Se conmuta a la frase siguiente cuando se detecta un flanco ascendente en
flanco pos. la entrada local. El valor preseleccionado incluye la direccin en bits de la
entrada. Valor preseleccionado = 1: NEXT1
Valor preseleccionado = 2: NEXT2
7 Entrada Se conmuta a la frase siguiente cuando se detecta un flanco descendente en
flanco neg. la entrada local. El valor preseleccionado incluye la direccin en bits de la
entrada. Valor preseleccionado = 1: NEXT1
Valor preseleccionado = 2: NEXT2
9 Entrada Se conmuta a la frase siguiente al concluir la frase en curso cuando se
flanco pos. detecta un flanco ascendente en la entrada local. El valor preseleccionado
en espera contiene el nmero de la entrada.
Valor predeterminado = 1: NEXT1
10 Entrada Se conmuta a la frase siguiente al concluir la frase en curso cuando se
flanco neg. detecta un flanco descendente en la entrada local. El valor preseleccionado
en espera contiene el nmero de la entrada.
Tab. 10.12 Condiciones de conmutacin progresiva

10.7 Tarea directa

En el estado Funcionamiento habilitado (tarea directa) se formula una tarea directamente en los
datos I/O que se transfieren a travs del bus de campo. Los valores nominales se guardan parcialmente
en el PLC.
La funcin se utiliza en las siguientes situaciones:
moverse a cualquier posicin dentro de la carrera til.
Si las posiciones de destino son desconocidas durante la planificacin o se alteran frecuentemente
(p. ej., muchas posiciones diferentes de la pieza a manipular).
No es necesario un perfil de posicionamiento mediante el encadenamiento de frases (funcin G25).
El actuador debe seguir continuamente un valor nominal.
Cuando los breves tiempos de espera no son crticos, puede realizarse un perfil de posi
cionamiento encadenando las frases a travs del PLC externo.
Causas de fallos en la aplicacin

La posicin de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software.
Momento de la carga excesivo.

Resumen de parmetros e I/Os de la tarea directa

Especificaciones Valor base de la velocidad 1) 540
de la posicin Aceleracin en tarea directa 541
B.4.12 Deceleracin en tarea directa 542
Tiempo de filtrado libre de sacudidas 546
Especificaciones Valor base de la rampa del par 1) 550
del par Margen de destino del par 552
B.4.13 Tiempo de amortiguacin 553
Velocidad permitida con regulacin del par 554
Definicin de Valor base de la rampa de aceleracin 1) 560
velocidades Margen de destino de la velocidad 561
B.4.14 Tiempo de amortiguacin en el margen de destino de 562
la velocidad
Margen de destino de reposo 563
Tiempo de amortiguacin en margen de destino de 563
reposo
Limitacin del par 565
Inicio (FHPP) CPOS.START = flanco ascendente: inicio
CDIR.ABS = posicin nominal absoluta/relativa
CDIR.COM1/2 = modo de control (vase la seccin 9.4.3)
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = flanco ascendente: validacin de inicio
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve
1) En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal
definitivo.
Tab. 10.13 Parmetros e I/Os de la tarea directa
10.7.1 Secuencia de control de posicin

1. El usuario establece el valor nominal deseado (posicin) y la condicin de posicionamiento (ab
soluta/relativa, velocidad) en sus datos de salida.
2. Con un flanco ascendente en Inicio (CPOS.START), el controlador acepta los valores nominales e
inicia la tarea de posicionamiento. Tras el inicio, en cualquier momento se puede iniciar un nuevo
valor nominal. No hay que esperar a MC.
3. Cuando se ha alcanzado la ltima posicin nominal, se activa MC (SPOS.MC).

Inicio de la tarea de posicionamiento

1
Posicin nominal
N-1 N N+1 N+2
datos de salida
0
1
Inicio
CPOS.START
0
1
Validacin de inicio
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
Fig. 10.6 Inicio de la tarea de posicionamiento
La secuencia de los bits restantes de control y de estado, as como las funciones

Pausa y Parada, reaccionan como en la funcin de seleccin de frases; vanse la
Fig. 10.3, la Fig. 10.4 y la Fig. 10.5.
10.7.2 Secuencia del modo de fuerza (regulacin del par, regulacin de corriente)
El modo de fuerza se prepara conmutando el modo de control mediante los bits CDIR - COM1/2. Duran
te este proceso, el actuador permanece parado en la posicin regulada.
Conforme al valor nominal de referencia, mediante la seal de inicio (bit de inicio) se establece el par de
giro o el momento con la rampa del par de giro en el sentido indicado por el signo del valor nominal y se
indica el modo de regulacin del par de giro por medio de los bits SDIR - COM1/2.
La velocidad se limita al valor del parmetro Velocidad permitida.
Al alcanzar el valor nominal considerando el margen de destino y el margen de tiempo, se activa la
seal MC. El par de giro o el momento se siguen controlando.
Causas de fallos en la aplicacin


Valor de referencia/consulta de valor real en tarea directa en el modo de fuerza:

CCON.OPM1 = 1, CCON.OPM2 = 0
CDIR.COM1 = 1, CDIR.COM2 = 0
Tarea directa
Datos O CCON CPOS CDIR Valor nominal 1 Valor nominal 2
(rampa fuerza1)) (par de giro)
Datos I SCON SPOS SDIR Valor real 1 (par Valor actual 2
real) (posicin real)
1) A partir de FW 4.0.1501.2.3 9.4.4
Tab. 10.14 Bytes de control y de estado de tarea directa en modo de fuerza
Datos Significado Unidad

Valor nominal 1 Rampa fuerza2) Rampa de fuerza en % del valor bsico (PNU 550)
Valor nominal 2 Par nominal Porcentaje del momento nominal (PNU 1036)
Valor actual 1 Momento real Porcentaje del valor nominal (PNU 1036)
Valor actual 2 Posicin actual Unidad de posicin, vase el apndice A.1
2) A partir de FW 4.0.1501.2.3 9.4.4
Tab. 10.15 Valores nominales y reales de tarea directa en modo de fuerza
10.7.3 Secuencia de la regulacin de la velocidad

La orden de regulacin de la velocidad se recibe mediante la conmutacin del modo de control. Duran
te el proceso, el actuador permanece en el modo de funcionamiento ajustado previamente. Despus de
introducir el valor nominal, con la seal de inicio (bit de inicio) se pasa al modo de funcionamiento de la
regulacin de la velocidad y se hace efectivo el valor nominal de la velocidad.
El par se limita durante el proceso al valor especificado en el parmetro Limitacin del par (PNU 565).
En este modo de control, la seal MC (Motion Complete) se utiliza en el sentido de Valor de destino
de la velocidad.
Motion Complete/mensaje de reposo
Para determinar los estados Velocidad alcanzada y Velocidad 0 se usa el mismo tipo de com
parador, que se comporta conforme se indica en la Fig. 10.7; vase Tab. 10.16.
Valor nominal Indicaciones de llegada al MC (Motion Complete)
0 Velocidad de destino: valor nominal segn datos I
Tolerancia: margen de destino de la velocidad (PNU 561)
Tiempo de estabilizacin: tiempo de amortiguacin en el margen de destino de
la velocidad (PNU 562)
=0 Velocidad de destino: valor nominal segn datos I
Tolerancia: margen de destino de reposo (PNU 563)
Tiempo de estabilizacin: tiempo de amortiguacin en margen de destino de
reposo (PNU 564)
Tab. 10.16 Especificaciones de Motion Complete/mensaje de reposo

Revoluciones
Velocidad de destino + tolerancia
Velocidad de destino
Velocidad de destino - tolerancia
Contador de tiempo
Tiempo de amortiguacin
Motion Complete (SPOS.MC) 1
o control de reposo (SPOS.STILL)

0
Fig. 10.7 Motion Complete/mensaje de reposo
10.8 Supervisin de detencin

Con la supervisin de detencin se detecta que se ha salido de la ventana de posicionamiento de des
tino en detencin.
El control de reposo se refiere exclusivamente a la regulacin de la posicin.
Cuando se alcanza la posicin de destino y se emite la seal MC en la palabra de estado, el actuador
pasa al estado de reposo y el bit SPOS.STILL (control de reposo) se desactiva. En este estado, si el
actuador sale de la ventana de posicin durante un tiempo definido, debido a fuerzas externas u otras
influencias, se activar el bit SPOS.STILL.
En el momento en que el actuador se halle de nuevo en el margen de posicin de reposo tras el tiempo
de control de reposo, el bit SPOS.STILL se desactiva.
La supervisin de Standstill no puede activarse o desactivarse explcitamente. Pasa a estar inactivo
cuando el margen de posicin de reposo se establece en el valor 0.

1 Posicin de destino.
2 Posicin actual
1 3 Control de reposo
5 6 (SPOS.SSW)
4 Motion Complete
(SPOS.MC)
5 Ventana de posicin
2 Standstill
8 8 6 Ventana de posicin de
destino
1
7 Tiempo de supervisin
3 (position window time)
0 8 Tiempo de supervisin
Standstill
1
4
0
Fig. 10.8 Supervisin de detencin
Resumen de parmetros e I/Os del control de reposo

Seccin B.4.18 Ventana de posicin de destino 1022
Tiempo de ajuste de posicin 1023
Posicin nominal 1040
Posicin actual 1041
Ventana de posicin Standstill 1042
Tiempo de supervisin Standstill 1043
Inicio (FHPP) SPOS.MC = flanco ascendente: Motion Complete
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.STILL = 1: el actuador ha salido del margen de posicin de
reposo.
Tab. 10.17 Parmetros e I/Os del control de reposo

10.9 Medicin flotante (muestreo de posiciones)

Para obtener informacin sobre si la versin de firmware de los controladores utilizados
es compatible con esta funcin y a partir de qu versin son compatibles, consulte la
ayuda del plugin FCT correspondiente.
Las entradas digitales locales se pueden utilizar como entradas rpidas de muestreo: con cada flanco
ascendente y descendente en la entrada de muestreo configurada (posible slo mediante el FCT) se
escribe el valor de posicin actual en una frase del controlador y, a continuacin, la unidad de control
de nivel superior (PLC/IPC) puede leerla (PNU 350:01/02).
Parmetros del muestreo de posiciones (medicin flotante) PNU
Valor de posicin con un flanco ascendente en unidades del usuario 350:01
Valor de posicin con un flanco descendente en unidades del usuario 350:02
Tab. 10.18 Parmetros de la medicin flotante
10.10 Funcionamiento de discos de leva

El CMMP-AS puede gestionar 16 discos de levas en 4 trenes de levas asignados.
Para esta funcin se necesita el software GSPF-CAM-MC-...
El CMMP-AS ofrece a travs de FHPP las siguientes funciones:

Funcionamiento sincronizado con entrada externa, funcionamiento de slave.
Funcionamiento sincronizado con entrada externa con disco de leva, funcionamiento de slave.
Master virtual (interno) con disco de leva.
Modos de funcionamiento en los que se puede gestionar:
Seleccin de frase.
Posicionamiento en modo directo.
Los discos de leva se parametrizan con el plugin FCT. Para obtener ms informacin sobre
la parametrizacin, consulte la ayuda del plugin CMMP-AS.
Encontrar toda la informacin sobre la funcin de disco de leva en el manual especfico
del disco de leva.
10.10.1 Funcin de disco de leva en el modo de funcionamiento Tarea directa
Sincronizacin con controlador de master externo, incl. disco de leva (funcionamiento de slave)
El funcionamiento sincronizado permite que un controlador slave siga un controlador master a travs
de una entrada externa adicional mediante reglas parametrizadas.
Puede realizarse exclusivamente mediante una sincronizacin de posiciones o con una funcin de disco
de leva adicional, la funcin CAM.

Activacin del funcionamiento sincronizado en modo directo:

La seleccin del funcionamiento sincronizado se realiza a travs del byte de control 3, CDIR con
CDIR.FUNC y la funcionalidad deseada en el grupo de funcin y el nmero de funcin, CDIR.FNUM1/2 y
CDIR.FGRP1/2.
El funcionamiento sincronizado se activa en un flanco ascendente en el bit CPOS.START. El bit
CCON.STOP detiene el funcionamiento sincronizado. El bit CPOS.HALT no dispone de funcin de parada
intermedia (cambio despus del estado preparado con rampa de pausa). Con el flanco descendente de
CPOS.START tambin finaliza el funcionamiento sincronizado.
Valores nominales y reales dependientes de los nmeros de funcin

Nmero de funcin Asignacin de valores nominales y valores reales
FNUM = 0: reservado
FNUM = 1, FNUM = 2: Valor nominal 1: sin relevancia porque el valor nominal de posicin se
funcionamiento recibe a travs de la entrada externa.
sincronizado sin/con Valor nominal 2: sin relevancia porque el valor nominal de posicin se
disco de leva recibe a travs de la entrada externa.
Valor real 1: como en el modo de posicionamiento, velocidad real del
slave (segn disco de leva).
Valor real 2: como en el modo de posicionamiento, posicin real del
slave (segn disco de leva).
FNUM = 3: master Valor nominal 1: segn modo de funcionamiento del master, velocidad
virtual (interno) con nominal del master.
disco de leva Valor nominal 2: segn modo de funcionamiento del master, posicin
nominal del master.
Valor real 1: velocidad real del slave (segn disco de leva).
Valor real 2: posicin real del slave (segn disco de leva).
Tab. 10.19 Asignacin de valores nominales y valores reales
El disco de leva se selecciona mediante PNU 700.

La seleccin puede mapearse en los datos de proceso con FHPP+.
10.10.2 Funcin de disco de leva en el modo de funcionamiento Seleccin de frases

Con la seleccin de fases se establece el tipo de frases con el byte de control de frases de la lista de
frases. La ampliacin al funcionamiento de discos de leva se activa, al igual que en el modo directo, con
el bit 7 (FUNC) en el byte de control de frase 1, previsto para las ampliaciones de funciones en general.
El nmero de disco de leva se selecciona en PNU 419. Cuando PNU 419 = 0 se utiliza el contenido de
PNU 700.
10.10.3 Parmetros para la funcin de disco de leva

Los parmetros para la funcin de disco de leva se describen en la seccin B.4.16.
10.10.4 Mquina de estado ampliada para la funcin de disco de leva

Hallar informacin sobre la mquina de estado para la funcin de disco de leva en la seccin 9.6.3.

10.11 Visualizacin de las funciones de actuador

Para las distintas funciones de actuador se utilizan otros registros de posicionamiento internos.
Esto tambin se indica en el visualizador digital de siete segmentos durante la ejecucin vase la
descripcin del funcionamiento GDSP-CMMP-M...-FW-...
Registro de Descripcin Visualizacin

posicin
0 Inicia el recorrido de referencia. Ver 256 ... 258
1 ... 250 Registros de posicionamiento FHPP, pueden iniciarse a travs P001 ... P250
de FHPP en el modo de funcionamiento Seleccin de frase.
251 ... 255 Los registros de posicionamiento adicionales parametrizables P251 ... P255
mediante FCT se pueden iniciar a travs de I/O o de la conmuta
cin progresiva de frases.
256 ... 258 Recorrido de referencia, visualizacin de las distintas fases.
256: bsqueda del punto de referencia PH0
257: avance lento PH1
258: desplazamiento a punto cero PH2
259 Actuacin secuencial positiva P259
260 Actuacin secuencial negativa P260
262 CAM-IN / CAM-OUT (disco de leva). P262
264 Frase directa FCT, se utiliza para procedimiento manual a travs P264
de FCT.
265 Frase directa FHPP, se utiliza para el funcionamiento directo P265
FHPP.
Tab. 10.20 Cuadro generar de registros de posicionamiento

11 Comportamiento de averas y diagnosis
11.1 Clasificacin de los fallos

Se distinguen los siguientes tipos de fallos:
advertencias,
fallo tipo 1 (no se desconecta la etapa de salida),
fallo tipo 2 (se desconecta la etapa de salida).
La clasificacin de los posibles fallos puede parametrizarse parcialmente Columna apndice D.
Los controladores indican los fallos o averas mediante los mensajes de error o las advertencias corres
pondientes. Estos mensajes y advertencias se pueden evaluar con las opciones siguientes:
indicacin en pantalla,
bits de estado (vase la seccin 11.4),
diagnosis especfica del bus (vase el captulo especfico del bus),
memoria de diagnosis (vase la seccin 11.2),
el FCT (vase la ayuda sobre el FCT).
El controlador de motor dispone de una memoria de diagnstico temporal y otra permanente. A travs
de FHPP, siempre se accede a la memoria temporal.
La lista de los mensajes de diagnosis se encuentra en el apndice D.
11.1.1 Advertencias
Una advertencia es una informacin para el usuario sin influencia sobre el comportamiento del
actuador.
Comportamiento en casos de advertencia

El regulador y la etapa de salida siguen activos.
No se cancela el posicionamiento actual.
Dependiendo del nmero de fallo en determinadas circunstancias es posible un nuevo posiciona
miento.
Se activa el bit SCON.WARN.
Si desaparece la causa de la advertencia, el bit SCON.WARN se vuelve a borrar automticamente.
Los nmeros de advertencia se incluyen en el protocolo del registro de advertencias (PNU 211).
Causas de las advertencias

El parmetro no se puede escribir o leer (en el estado de funcionamiento no autorizado, PNU no
vlido, etc.).
Error de seguimiento: el actuador ha salido del intervalo de tolerancia tras alcanzar Motion
Complete; entre otros, por fallos de regulacin simples.

11.1.2 Fallo tipo 1

En caso de fallo no se puede lograr la potencia requerida. El actuador pasa del estado actual al estado
de fallo Fault.
Comportamiento en caso de fallos de tipo 1

No se desconecta la etapa de salida.
Se cancela el posicionamiento actual.
La velocidad se reduce en la rampa de emergencia.
El control secuencial pasa al estado de fallo Fault. No resulta posible un nuevo posicionamiento.
Se activa el bit SCON.FAULT.
Se puede salir del estado de fallo Fault mediante una desconexin, con un flanco ascendente en
la entrada CCON.RESET o mediante la reposicin o activacin de DIN5 (desbloqueo del regulador).
Se activa el freno de sostenimiento cuando el actuador se detiene.
Causas de los fallos tipo 1

Posiciones finales por software vulneradas.
Timeout de Motion Complete.
Supervisin de errores de seguimiento
11.1.3 Fallo tipo 2

En caso de fallo no se puede lograr la potencia requerida. El actuador pasa del estado actual al estado
de fallo Fault.
Comportamiento en caso de fallos de tipo 2

Se desconecta la etapa de salida.
Se cancela el posicionamiento actual.
El actuador queda sin control.
El control secuencial pasa al estado de fallo Fault. No resulta posible un nuevo posicionamiento.
Se activa el bit SCON.FAULT.
Se puede salir del estado de fallo Fault mediante una desconexin, con un flanco ascendente en
la entrada CCON.RESET o mediante la reposicin o activacin de DIN5 (desbloqueo del regulador).
Se activa el freno de sostenimiento cuando el actuador se detiene.
Causas de los fallos tipo 2

No hay tensin de carga (p. ej., por haberse producido una desconexin de emergencia).
Fallo de hardware:
Fallo del sistema de medicin del recorrido.
Fallo del bus.
Fallos de la tarjeta SD.
Cambio del tipo de funcionamiento no permitido.

11.2 Memoria de diagnosis (fallos)

La memoria de diagnosis de fallos contiene los cdigos de los ltimos mensajes de fallo aparecidos.
La memoria de diagnosis est protegida contra fallo de tensin. Si la memoria de diagnosis est llena,
el elemento ms antiguo ser sobreescrito (principio FIFO).
Estructura de la memoria de diagnosis
Parmetros 1) 200 201 202
Formato uint8 uint16 uint32
Significado Evento de diagnosis Nmero de fallo Momento
Subndice 1 ltimo fallo/fallo actual
Subndice 2 2 fallo guardado
... 2) ...
Subndice 32 32 fallo guardado
1) vase seccin B.4.5
Tab. 11.1 Estructura de la memoria de diagnosis
11.3 Memoria de advertencias

La memoria de advertencias contiene los cdigos de las ltimas advertencias aparecidas. La funcio
nalidad es semejante a la de la memoria de diagnosis de fallos.
Estructura de la memoria de advertencias
Parmetros 1) 210 211 212
Formato uint8 uint16 uint32
Significado Evento de advertencia Nmero de advertencia Momento
Subndice 1 ltima advertencia / advertencia actual
Subndice 2 2 advertencia guardada
... 2) ...
Subndice 32 32 advertencia guardada
1) vase seccin B.4.5
Tab. 11.2 Estructura de la memoria de advertencias

11.4 Diagnosis mediante bytes de estado FHPP

El controlador es compatible con las siguientes opciones de diagnosis mediante bytes de estado FHPP
(vase la seccin 9.4):
SCON.WARN advertencia
SCON.FAULT fallo
SPOS.DEV error de seguimiento
SPOS.STILL control de estado de reposo.
Adicionalmente, va FPC (Festo Parameter Channel, Seccin C.1) o FHPP+ ( Apndice C.2) se
pueden leer todas las informaciones de diagnosis disponibles como PNU (p. ej. memoria de diagnosis).

A Apndice tcnico
A Apndice tcnico
A.1 Factores de conversin (Factor Group)
A.1.1 Resumen
Los controladores de motores tienen uso en numerosos campos de aplicacin: como mdulo lineal
elctrico, con engranajes postconectados, para actuadores lineales, etc.
Para permitir una parametrizacin sencilla en todas las aplicaciones, el controlador del motor puede
parametrizarse con los parmetros del Factor Group (PNU 1001 a 1007, vase la seccin B.4.18) de
manera que las magnitudes, como, p. ej., la velocidad, se indiquen o puedan leerse directamente en las
unidades deseadas.
El controlador del motor convierte a continuacin las entradas con ayuda del Factor Group en sus
unidades internas. Para las magnitudes fsicas de posicin, velocidad y aceleracin se dispone respec
tivamente de un factor de conversin para adaptar las unidades del usuario a la propia aplicacin.
En la Fig. A.1 se explica la funcin del Factor Group:
Unidades del Factor Group Unidades internas
usuario del regulador
Posicin
1
Unidades de Position Factor Incrementos (Inc.)
1
posicin
position_polarity_flag
Velocidad
Unidades de 1 1revolucin
Velocity Factor 4096 min
velocidad 1
velocity_polarity_flag
Aceleracin
Unidades de 1revolucin min
Acceleration Factor 256 sec
aceleracin
Fig. A.1 Factor Group
Todos los parmetros del controlador del motor se guardan siempre con las unidades internas y slo se
convierten durante la escritura o lectura con ayuda del Factor Group.
Por esta razn, el Factor Group debera ajustarse en primer lugar durante la parametrizacin y no
modificarse ya ms durante sta.
Por rutina, el Factor Group se ajusta en las siguientes unidades:
Tamao Denominacin Unidad Explicacin
Largo Unidades de posicin Incrementos 65536 incrementos por revolucin
Velocidad Unidades de velocidad min-1 Revoluciones por minuto
Aceleracin Unidades de aceleracin (min-1)/s Aumento de la velocidad por segundo
Tab. A.1 Valor predeterminado del Factor Group

A Apndice tcnico
A.1.2 Objetos del Factor Group

En la Tab. A.2 se explican los parmetros del Factor Group.
Nombre PNU Objeto Tipo HMI
Polarity (Inversin de polaridad) 1000 Var uint8 rw
Position Factor 1004 Array uint32 rw
Velocity Factor (factor de velocidad) 1006 Array uint32 rw
Acceleration Factor (factor de aceleracin) 1007 Array uint32 rw
Tab. A.2 Cuadro general del Factor Group
En la Tab. A.3 se muestran los parmetros empleados en la conversin.

Nombre PNU Objeto Tipo HMI
Encoder Resolution (resolucin de encoder) 1001 Array uint32 rw
Gear Ratio (relacin de transmisin) 1002 Array uint32 rw
Feed_Constant (avance constante) 1003 Array uint32 rw
Axis Parameter (parmetro de eje) 1005 Array uint32 rw
Tab. A.3 Cuadro general de los parmetros empleados
A.1.3 Clculo de las unidades de posicin

El factor de posicin (PNU 1004, vase la seccin B.4.18) sirve para convertir todos los valores de lon
gitud de la unidad de posicin del usuario a la unidad interna incrementos (65.536 incrementos se
corresponden con 1 revolucin del motor). El factor de posicin consta del numerador y el
denominador.
Motor con engranaje Eje
x en unidad de posicin
(p. ej., grados)
ROUT
RIN
x en unidad
de posicin
Motor Reductor (p. ej., mm)
Fig. A.2 Clculo de las unidades de posicin

A Apndice tcnico
En la frmula de clculo del factor de posicin intervienen las siguientes magnitudes:

Parmetro Descripcin
Gear Ratio (relacin de Relacin de transmisin entre las revoluciones en la entrada de potencia
transmisin) (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT).
Feed_Constant Relacin entre el movimiento en unidades de posicin en el actuador y las
(avance constante) revoluciones en la salida de potencia del engranaje (ROUT).
Ejemplo: 1 revolucin Z 63,15 mm o 1 revolucin Z 360 grados.
Tab. A.4 Parmetro de factor de posicin
El clculo del factor de posicin se realiza de acuerdo con la siguiente frmula:

relacindetransmisin * incrementosrevolucin
Factordeposicin
+
avanceconstante
El factor de posicin se tiene que escribir por separado tras el numerador y el denominador en el con
trolador del motor. Por ello puede ser necesario convertir la fraccin a nmeros enteros como sea con
veniente.
Ejemplo
Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales (PD) dese
adas, as como la relacin de transmisin y, dado el caso, la constante de avance de la aplicacin. La
constante de avance se visualiza en las unidades de posicin deseadas (columna 2).
De este modo se pueden introducir todos los valores en la frmula y calcularse la fraccin:
Clculo de factor de posicin
Unidades de Constante de Factor de Frmula Resultado
posicin avance reduccin abreviado
Grados, 1R OUT + 1/1 1
* 65536Inc
1 65536Inc num : 4096
1 PD 3600
+
10 3600 3600 div : 225

10 10
1/10 grado
(/ 10)
Fig. A.3 Clculo de factor de posicin

A Apndice tcnico
Ejemplos de clculo del factor de posicin

Unidades de Constante de Factor de Frmula 4) Resultado
posicin 1) avance 2) reduccin 3) abreviado
Incrementos, 1ROUT + 1/1 1
* 65536Inc
1 1Inc num : 1
0 PD 65536Inc
+
65536Inc 1Inc div : 1

Inc.
Grados, 1ROUT + 1/1 1
* 65536Inc
1 65536Inc num : 4096
1 PD 3600
+
div : 225
10 3600 3600
10 10
1/10 grado
(/ 10)
Rev., 1ROUT + 1/1 1
* 65536Inc
1 65536Inc num : 16384
2 PD R
+
100 1 1 div : 25

100 100 100
100 100
1/100 rev.
2/3 2
* 65536Inc
(U/100) 3 131072Inc num : 32768

+
1 1 div : 75
100 300
100 100
mm, 1ROUT + 4/5 4
* 65536Inc
5 2621440Inc num:524288
mm
+
1 PD mm
631, 5 mm div:6315
10 631, 5 31575
10 10
1/10 mm
(mm/10)
1) Unidad deseada en la salida de potencia
2) Unidades de posicin por revolucin en la salida de potencia (ROUT). Constante de avance del actuador (PNU 1003)* 10-PD
(nmero de posiciones decimales)
3) Revoluciones en la entrada de potencia por cada revolucin en la salida de potencia (RIN entre ROUT)
4) Introducir valores en la frmula.
Tab. A.5 Ejemplos de clculo del factor de posicin

A Apndice tcnico
A.1.4 Clculo de las unidades de velocidad

El factor de velocidad (PNU 1006, vase la seccin B.4.18) sirve para realizar la conversin de todos los
valores de velocidad de las unidad de velocidad del usuario a la unidad interna revoluciones por
4096 minutos.
El factor de velocidad consta del numerador y el denominador.
El clculo del factor de velocidad est compuesto por dos partes: un factor de conversin de unidades
de longitud internas a unidades de posicin del usuario y un factor de conversin de unidades de tiem
po internas a unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej. de segundos a minutos). La primera
parte corresponde al clculo del factor de posicin; para la segunda parte se aade un factor adicional:
Parmetro Descripcin
Factor de tiempo_v Relacin entre la unidad temporal interna y la unidad temporal definida por el
usuario.
Gear Ratio (relacin Relacin de transmisin entre las revoluciones en la entrada de potencia
de transmisin) (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT).
Tab. A.6 Parmetro de factor de velocidad
El clculo del factor de velocidad se realiza de acuerdo con la siguiente frmula:

relacindetransmision * factordetiempo_v
Factordevelocidad
+
avanceconstante
El factor de velocidad, al igual que el factor de posicin, se tiene que escribir por separado tras el
numerador y el denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario convertir la
fraccin a nmeros enteros como sea conveniente.
Ejemplo
adas, as como la relacin de transmisin y, dado el caso, la constante de avance de la aplicacin.
La constante de avance se visualiza en las unidades de posicin deseadas (columna 2).
A continuacin se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador del
motor (columna 3).
Clculo del factor de velocidad
Unidades Constante Constante de Engr. Frmula Resultado
de velocidad de avance tiempo abreviado
mm/s, mm
63, 15
1 1
+ 60*4096
1
R s 4 4096 min
1 PD 4/5 *
60 1
+ 5 1
1 s 1966080
1
1/10 mm/s 1ROUT + min
+
4096 min num:131072
1 mm mm div:421
mm 60 * 4096 631, 5 6315
( mm/10 s ) 631, 5
10 4096 min 10 10s
Fig. A.4 Clculo del factor de velocidad

A Apndice tcnico
Ejemplos de clculo del factor de velocidad

Unidades Const. Constante de Engr. Frmula 5) Resultado
de velocidad 1) avance 2) tiempo 3) 4) abreviado
rpm, 1ROUT + 1
1

+ 4096
1
min 1 4096 min
0 PD 1ROUT 1/1 *
1 1 1 1
4096 1 4096
rpm 4096 min min
+
4096 min num:4096
1 1 1 div:1
min
rpm, 1ROUT + 1 1
1
+ 4096
min 2 4096 min
2 PD R 2/3 *
100 1 3 1 1
100 4096 1 8192
1/100 rpm 4096 min min
+
4096 min num:2048
100
1 300 1 div:75
( U/100 min ) 100 100 min
1
/s, 1ROUT + 1 1
1 s
+ 60*4096
1 4096 min
1 PD 3600 1/1 *
10 60 1
+ 1 1
1 s 245760
1
1/10 /s min
1
+
4096 min num:1024
60 * 4096 3600 3600 div:15
( /10 s ) 4096 min 10 10s
1
mm/s, mm
63, 15
1 1
+ 60*4096
1
R s 4 4096 min
1 PD 4/5 *
60 1
+ 5 1
1 s 1966080
1
1/10 mm/s 1ROUT + min
+
4096 min num:131072
1 mm mm div:421
mm 60 * 4096 631,5 6315
( mm/10 s ) 631, 5
10 4096 min 10 10s
1

3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna
4) Factor de reduccin: RIN entre ROUT
Tab. A.7 Ejemplos de clculo del factor de velocidad
A.1.5 Clculo de unidades de aceleracin

El factor de aceleracin (PNU 1007, vase la seccin B.4.18) sirve para convertir todos los valores de
aceleracin de la unidad de aceleracin del usuario a la unidad interna revoluciones por minuto por
256 segundos.
El factor de velocidad consta del numerador y el denominador.
El clculo del factor de aceleracin est compuesto tambin por dos partes: un factor de conversin de
unidades de longitud internas a unidades de posicin del usuario y un factor de conversin de unidades
de tiempo al cuadrado internas a unidades de tiempo al cuadrado definidas por el usuario (p. ej. de
segundos a minutos). La primera parte corresponde al clculo del factor de posicin; para la segunda
parte se aade un factor adicional:

A Apndice tcnico
Parmetro Descripcin
Factor de tiempo_a Relacin entre la unidad de tiempo interna al cuadrado y la unidad de tiempo
definida por el usuario al cuadrado
(p. ej. 1 min = 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).
Gear Ratio (relacin Relacin de transmisin entre las revoluciones en la entrada de potencia (RIN)
de transmisin) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT).
Tab. A.8 Parmetro del factor de aceleracin
El clculo del factor de aceleracin se realiza de acuerdo con la siguiente frmula:

relacindetransmisin * factordetiempo_a
Factordeaceleracin
+
avanceconstante
El factor de aceleracin, al igual que el factor de posicin y el factor de velocidad, se tiene que escribir
por separado por numerador y denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario
convertir la fraccin a nmeros enteros como sea conveniente.
Ejemplo
adas, as como la relacin de transmisin y, dado el caso, la constante de avance de la aplicacin. La
constante de avance se visualiza en las unidades de posicin deseadas (columna 2).
A continuacin se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador de
motor (columna 3).
Desarrollo del clculo del factor de aceleracin
Unidades de Constante Constante Engr. Frmula Resultado
aceleracin de avance de tiempo abreviado
mm/s, 63, 15
mm

1 1
+ 60*256
1
R s2 4 256 min *s 1
1 PD
1
4/5 5
*
1
1ROUT + 60
+ 1 122880 min
1/10 mm/s min * s s 2
+
256s num:8192
mm 1 mm mm div:421
( mm/10 s ) 631, 5
10 min
631, 5
10
6315
10s2
60 * 256
256 * s
Fig. A.5 Desarrollo del clculo del factor de aceleracin

A Apndice tcnico
Ejemplos de clculo del factor de aceleracin

Unidades de Const. Constante de Engr. Frmula 5) Resultado
aceleracin 1) avance 2) tiempo 3) 4) abreviado
rpm/s, 1R OUT + 1 1
1
+ 1
256
256 min s 1
1R OUT min * s *
0 PD 1 1/1 1 1 min
1 256
rpm/s 256 min min *s
+
256*s num:256
256 * s 1 1 div:1
1
1 min
s
/s, 1R OUT +
1
1

+ 60*256
1
1 PD 3600 s2 1/1
1
*
256 min *s 1
10 1 1 1 min
60
+ 1 15360
min * s s2 256*s num:64
1 +
3600 div:15
1/10 /s min 10
3600
10s2
60 * 256 1
( /10 s ) 256 * s
rpm, 1R OUT + 1

1

+ 256
1
R min 2 2 256 min *s 1
2 PD 100 1 2/3 3
*
1
100 60 512 min
1 min min 2 256s
s
+
+ num:32
60 1 1 div:1125
1/100 rpm 1 100 18000
100 100 min 2
( rev/100 min ) 256 min 1

60 256 * s
mm/s, 63, 15

mm

1 1
+ 60*256
1
R s2 4 256 min *s 1
1 PD
1
4/5 5
*
1
60
+ 1 122880 min
1/10 mm/s 1ROUT + min * s s2
+
256s num:8192
mm 1 mm mm div:421
631, 5 631,5 6315
10 60 * 256
min 10 10s2
( mm/10 s ) 256 * s 1

3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna
4) Factor de reduccin: RIN entre ROUT
Tab. A.9 Ejemplos de clculo del factor de aceleracin

B Parmetros de referencia
B.1 Estructura general de parmetros FHPP

Un controlador contiene por eje un conjunto de parmetros con la siguiente estructura.
Grupo ndices Descripcin
Datos de gestin y de 1 99 Objetos especiales, p. ej., para FHPP+
configuracin
Datos del equipo 100 199 Identificacin del equipo y ajustes especficos, nmeros
de versin, etc.
Diagnosis 200 299 Eventos de diagnosis y memoria de diagnosis. Nmeros
de fallo, momento del fallo, evento entrante/saliente.
Datos de proceso 300 399 Valores nominales y reales actuales, I/O locales, datos
de estado, etc.
Lista de frases 400 499 Una frase contiene todos los valores nominales de los
parmetros requeridos para un procedimiento de
posicionamiento.
Datos del proyecto 500 599 Ajustes bsicos del proyecto. Velocidad y aceleracin
mximas, offset del punto cero del proyecto, etc.
Estos parmetros son la base para la lista de frases.
Datos de funciones 700 799 Parmetros para funciones especiales, p. ej., para la funcin
de disco de leva.
Datos del eje 1000 1099 Todos los parmetros especficos del eje para actuadores
actuadores elctricos 1 elctricos: factor de reduccin, constante de avance,
parmetros de referencia
Parmetros de 1200 1239 Parmetros especficos para controlar y evaluar las I/O
funciones digitales.
de I/O digitales
Tab. B.1 Estructura de parmetros
B.2 Proteccin de acceso

El usuario puede bloquear el funcionamiento simultneo del actuador a travs del PCL y el FCT.
Para ello se utilizan los bits CCON.LOCK (acceso de FCT bloqueado) y SCON.FCT/MMI (control de nivel
superior de FCT).
Bloqueo del manejo a travs de FCT: CCON.LOCK
Al activar el bit de control CCON.LOCK el PLC impide que el FCT asuma el control de nivel superior.
Con CCON.LOCK activado, el FCT no puede escribir parmetros ni controlar el actuador, ni ejecutar
recorridos de referencia, etc.
El PLC se programa de forma que este desbloqueo no se produce hasta que se tramita la correspon
diente accin del usuario. Normalmente, se suele salir del funcionamiento automtico. De este modo el
programador del PLC puede garantizar que el PLC siempre sepa cundo tiene el control del actuador.
Importante: el bloqueo est activo cuando el bit CCON.LOCK tiene la seal 1. Es decir, no tiene por qu
ser activado forzosamente. El usuario que no precisa dicho bloqueo siempre puede dejar este valor
en 0.

Acuse de recibo del control de nivel superior con FCT: SCON.FCT/MMI

Este bit informa al PLC de que el actuador es guiado por el FCT y que ya no tiene ningn control sobre el
actuador. Este bit no precisa ser evaluado. Una posible reaccin del PLC es la transicin al funciona
miento de parada o manual.
B.3 Cuadro general de parmetros segn FHPP

El cuadro general siguiente (Tab. B.2) muestra los parmetros del FHPP.
Los parmetros se describen en las secciones B.4.2 a B.4.22.
Indicaciones generales sobre los nombres de los parmetros: los nombres se basan en su
mayora en el perfil CANopen CIA 402. En funcin del producto, algunos nombres pueden
mantener la misma funcionalidad pero variar respecto a otras especificaciones (p. ej., en
el FCT). Ejemplos: nmero de revoluciones y velocidad o par y fuerza.
Grupo / Nombre PNU Subndice Tipo
PNU para las entradas de telegramas FHPP+ Seccin B.4.2

FHPP Receive Telegram 40 1 10 uint32
(telegrama de recepcin FHPP)
FHPP Response Telegram 41 1 10 uint32
(telegrama de respuesta FHPP)
FHPP Receive Telegram State 42 1 uint32
(estado del telegrama de recepcin FHPP)
FHPP Response Telegram State 43 1 uint32
(estado del telegrama de respuesta FHPP)
Datos del equipo
Datos del equipo Parmetros estndar Seccin B.4.3
Manufacturer Hardware Version 100 1 uint16
(versin de hardware del fabricante)
Manufacturer Firmware Version 101 1 uint16
(versin de firmware del fabricante)
Version FHPP 102 1 uint16
(versin de FHPP)
Project Identifier 113 1 uint32
(identificacin del proyecto)
Controller Serial Number 114 1 uint32
(nmero de serie del controlador)


Datos del equipo Parmetros ampliados Seccin B.4.4
Manufacturer Device Name 120 01 30 uint8
(nombre del dispositivo del fabricante)
User Device Name 121 01 32 uint8
(nombre del dispositivo del usuario)
Drive Manufacturer 122 01 30 uint8
(nombre del fabricante)
HTTP Drive Catalog Address 123 01 30 uint8
(direccin HTTP del fabricante)
Festo Order Number 124 01 30 uint8
(n de artculo Festo)
Device Control 125 01 uint8
(mando del equipo)
Data Memory Control 127 01 03, uint8
(control de la memoria de datos) 06
Diagnosis Seccin B.4.5

Diagnostic Event 200 01 32 uint8
(evento de diagnosis)
Fault Number 201 01 32 uint16
(nmero de fallo)
Fault Time Stamp 202 01 32 uint32
(error registro de tiempo)
Fault Additional Information 203 01 32 unt32
(error Informacin adicional)
Diagnostic memory parameter 204 01, 02, 04 uint8
(parmetros de la memoria de diagnosis)
Field Bus Diagnosis 206 05 uint8
(diagnosis de bus de campo)
Device Warnings 210 01 16 uint8
(advertencias del equipo)
Warning Number 211 01 16 uint16
(nmero de advertencia)
Warning Time Stamp 212 01 16 uint32
(advertencia registro de tiempo)
Warning Additional Information 213 01 16 unt32
(advertencia informacin adicional)
Warning Memory Parameter 214 01, 02, 04 uint8
(parmetro de memoria de advertencias)


Safety State 280 01 uint32
(estado de seguridad)
FSM Status word 281 01, 02 uint32
(palabra de estado FSM)
FSM IO 282 01 uint32
(FSM IO)
Datos de proceso Seccin B.4.6

Position Values 300 01 04 int32
(valores de posicin)
Torque Values 301 01 03 int32
(valores de par)
Local_Digital_Inputs 303 01, 02, 04 uint8
(entradas digitales locales)
Local Digital Outputs 304 01, 03 uint8
(salidas digitales locales)
Maintenance Parameter 305 03 uint32
(parmetros de mantenimiento)
Velocity Values 310 01 03 int32
(valores de velocidad)
State Signal Outputs 311 01, 02 uint32
(estado de salidas de seal)
Medicin flotante Seccin B.4.7

Position Value Storage 350 01, 02 int32
(memoria de valores de posicin)
Lista de frases Seccin B.4.8

Record Status 400 01 03 uint8
(estado de frase)
Record Control Byte 1 401 01 250 uint8
(byte de control de frase 1)
Record Setpoint Value 404 01 250 int32
(valor nominal de frase de posicionamiento)
Record Velocity 406 01 250 uint32
(velocidad de frase de posicionamiento)
Record acceleration 407 01 250 uint32
(frase de posicionamiento aceleracin)


Record Deceleration 408 01 250 uint32
(frase de posicionamiento deceleracin)
Record Velocity Limit 412 01 250 uint32
(frase de posicionamiento lmite de velocidad)
Record Jerkfree Filter Time 413 01 250 uint32
(frase de posicionamiento tiempo de filtrado sin sacudidas)
Record Following Position (frase de posicionamiento destino de la 416 01 250 uint8
conmutacin progresiva de frases)
Record Torque Limitation 418 01 250 uint32
(frase de posicionamiento limitacin de par)
Record CAM ID 419 01 250 uint8
(frase de posicionamiento nmero del disco de leva)
Record Remaining Distance Message 420 01 250 uint32
(frase de posicionamiento notificacin de recorrido restante)
Datos del proyecto

Datos del proyecto Datos generales del proyecto Seccin B.4.9
Project Zero Point 500 01 int32
(offset del punto cero del proyecto)
Software End Positions 501 01, 02 int32
(posiciones finales por software)
Max. Velocity 502 01 uint32
(velocidad mx. permitida)
Max. Acceleration 503 01 uint32
(aceleracin mxima permitida)
Max. Jerkfree Filter Time 505 01 uint32
(tiempo de filtrado sin sacudidas mx.)
Datos del proyecto Programacin tipo teach-in Seccin B.4.10
Teach Target 520 01 uint8
(destino programado por teach-in)
Datos del proyecto operacin por actuacin secuencial Seccin B.4.11
Jog Mode Crawling Velocity Phase 1 530 01 int32
(velocidad lenta en operacin por actuacin secuencial fase 1)
Jog Mode Max. Velocity Phase 2 531 01 int32
(velocidad rpida en operacin por actuacin secuencial fase 2)
Jog Mode Acceleration 532 01 uint32
(aceleracin en operacin por actuacin secuencial)


Jog Mode Deceleration 533 01 uint32
(deceleracin en operacin por actuacin secuencial)
Jog Mode Slow Motion Time 534 01 uint32
(duracin lento en operacin por actuacin secuencial)
Datos de proyecto Regulacin de posicin en modo directo Seccin B.4.12

Direct Mode Position Base Velocity 540 01 int32
(velocidad base con posicin en modo directo)
Direct Mode Position Acceleration 541 01 uint32
(aceleracin con posicin en modo directo)
Direct Mode Position Deceleration 542 01 uint32
(deceleracin con posicin en modo directo)
Direct Mode Position Jerkfree Filter Time 546 01 uint32
(tiempo de filtrado sin sacudidas con posicin en modo directo)
Datos de proyecto Regulacin del par en modo directo Seccin B.4.13
Direct Mode Torque Base Torque Ramp 550 01 uint32
(valor base de la rampa del par con modo directo)
Direct Mode Torque Target Torque Window 552 01 uint16
(margen de par objetivo del par en modo directo)
Direct Mode Torque Time Window 553 01 uint16
(margen temporal del par en modo directo)
Direct Mode Torque Velocity Limit (limitacin de velocidad del par 554 01 uint32
en modo directo)
Datos de proyecto Regulacin de la velocidad en modo directo Seccin B.4.14
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp 560 01 uint32
(rampa de aceleracin de velocidad en modo directo)
Direct Mode Velocity Target Window 561 01 uint16
(margen objetivo de velocidad en modo directo)
Direct Mode Velocity Window Time (margen objetivo del tiempo 562 01 uint16
de amortiguacin de la velocidad en modo directo)
Direct Mode Velocity Treshold 563 01 uint16
(margen objetivo de parada de velocidad en modo directo)
Direct Mode Velocity Treshold Time 564 01 uint16
(tiempo de amortiguacin de la velocidad en modo directo)
Direct Mode Velocity Torque Limit 565 01 uint32
(lmite de par de la velocidad en modo directo)
Datos de proyecto Modo directo general Seccin B.4.15
Direct Mode General Torque Limit Selector 580 01 int8
(selector de limitacin del par general en modo directo)


Direct Mode General Torque Limit 581 01 uint32
(limitacin del par general en modo directo)
Datos de funciones
Datos de funciones Funcin de disco de leva Seccin B.4.16
CAM ID 700 01 uint8
(nmero del disco de leva)
Master Start Position Direkt Mode 701 01 int32
(posicin de inicio del master en modo directo)
Input Config Sync. 710 01 uint32
(Configuracin de entrada en sincronizacin)
Gear Sync. 711 01, 02 uint32
(factor de reduccin en sincronizacin)
Output Konfig Encoder Emulation 720 01 uint32
(configuracin de salida en la emulacin del encoder)
Datos de funciones Interruptor de posicin del rotor y de posicin Seccin B.4.17
Position Trigger Control 730 01 uint32
(seleccin del iniciador de posicin)
Position Switch Low 731 01 04 int32
(interruptor de posicin Low)
Position Switch High 732 01 04 int32
(interruptor de posicin High)
Rotor Position Switch Low 733 01 04 int32
(interruptor de posicin del rotor Low)
Rotor Position Switch High 734 01 04 int32
(interruptor de posicin del rotor High)
Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Parmetros de mecnica

Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Parmetros de mecnica Seccin B.4.18
Polarity 1000 01 uint8
(inversin del sentido)
Encoder Resolution 1001 01, 02 uint32
(resolucin de encoder)
Gear Ratio 1002 01, 02 uint32
(factor de reduccin)
Feed Constant 1003 01, 02 uint32
(constante de avance)
Position Factor 1004 01, 02 uint32
(factor de posicin)


Axis Parameter 1005 02, 03 int32
(parmetro del eje)
Velocity Factor 1006 01, 02 uint32
(factor de velocidad)
Acceleration Factor 1007 01, 02 uint32
(factor de aceleracin)
Polarity Slave 1008 01 uint8
(slave de inversin del sentido)
Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Parmetros del recorrido de referencia
Seccin B.4.19
Offset Axis Zero Point 1010 01 int32
(desplazamiento del punto cero del eje)
Homing Method 1011 01 int8
(mtodo del recorrido de referencia)
Homing Velocities 1012 01, 02 uint32
(velocidades recorrido de referencia)
Homing Acceleration 1013 01 uint32
(aceleracin en recorrido de referencia)
Homing Required 1014 01 uint8
(se requiere puesta en origen)
Homing Max. Torque 1015 01 uint8
(par mx. recorrido de referencia)
Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Parmetros del regulador Seccin B.4.20
Halt Option Code 1020 01 uint16
(cdigo de opcin de pausa)
Position Window 1022 01 uint32
(ventana de tolerancia de posicin)
Position Window Time 1023 01 uint16
(tiempo de la ventana de posicin)
Control Parameter Set 1024 18 22, uint16
(parmetros del regulador) 32
Motor Data 1025 01, 03 uint32/
(datos del motor) uint16
Drive Data 1026 01 04, uint32
(datos del actuador) 07
Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Placa de caractersticas de la electrnica
Seccin B.4.21
Max. Current 1034 01 uint16
(corriente mxima)


Motor Rated Current 1035 01 uint32
(corriente nominal del motor)
Motor Rated Torque 1036 01 uint32
(par nominal del motor)
Torque Constant 1037 01 uint32
(constante de par de giro)
Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Control de reposo Seccin B.4.22
Position Demand Value 1040 01 int32
(valor de posicin nominal)
Position Actual Value 1041 01 int32
(valor de posicin actual)
Standstill Position Window 1042 01 uint32
(margen de posicin de reposo)
Standstill Timeout 1043 01 uint16
(tiempo de control de reposo)
Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Control de error de seguimiento B.4.23 Seccin
Following Error Message Window 1044 01 uint32
(ventana de aviso de error de seguimiento)
Shutdown Following Error 1044 02 uint32
(lmite de desconexin de error de seguimiento)
Following Error Message Delay 1045 01 uint16
(margen temporal de error de seguimiento para mensaje de adver
tencia)
Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Otros parmetros Seccin B.4.24
Torque Feed Forward Control 1080 01 int32
(pilotaje del par)
Setup Velocity 1081 01 uint8
(velocidad de configuracin)
Velocity Override 1082 01 uint8
(override de velocidad)
Parmetros de funciones de las I/O digitales Seccin B.4.25

Remaining Distance for Remaining Distance Message 1230 01 uint32
(recorrido restante para la indicacin de recorrido restante)
Tab. B.2 Cuadro general de parmetros FHPP:

B.4 Descripcin de los parmetros segn FHPP
B.4.1 Representacin de las entradas de parmetros

1 2
PNU 1001 Encoder Resolution (resolucin de encoder)
3 Subndice 01, 02 Clase: Struct Tipo de datos: Todos Acceso: rw
uint32
4 Resolucin del encoder en incrementos de encoder /revoluciones del motor.
El valor calculado se deriva de la fraccin incrementos del encoder / revolucin del motor.
5 Subndice 01 Encoder Increments (incrementos de encoder)

Fijo: 0x00010000 (65536)
5 Subndice 02 Motor Revolutions (revoluciones del motor)

Fijo: 0x00000001 (1)
1 Nmero de parmetro (PNU)

2 Nombre del parmetro en Ingls (Espaol entre parntesis)
3 Informacin general de los parmetros:
subndices (01: sin subndice, variable simple),
clase (Var, Array, Struct),
tipo de datos (int8, int32, uint8, uint32, etc.),
vlido para versin del firmware,
acceso (derecho de lectura/escritura, ro = solo lectura, rw = lectura y escritura).
4 Descripcin del parmetro
5 Nombre y descripcin de los subndices, si existen
Fig. B.1 Representacin de las entradas de parmetros

B.4.2 PNU para la entradas de telegramas en FHPP+

PNU 40 FHPP Receive Telegram (telegrama de recepcin FHPP)
Subndice Clase: Array Tipo de datos: Todos Acceso: ro
01 10 uint32
Con esta matriz se define el contenido de los telegramas de recepcin (datos de salida del control) en
los datos cclicos de proceso. La configuracin se efecta con el editor FHPP+ del plugin FCT. Los
espacios en blanco entre los PNU de 1 byte y los siguientes PNU de 16 o 32 bytes y los subndices sin
utilizar se completan con smbolos sustitutivos PNU. Formato Tab. B.5.
Subndice 01 1er PNU

1er PNU transmitido: siempre PNU 1:01
Subndice 02 2 PNU
2 PNU transmitido: con FPC: siempre PNU 2:01
sin FPC: cualquier PNU
Subndice 03 3er PNU

3er PNU transmitido: cualquier PNU
Subndice 04 4 10 PNU
10
4 10 PNU transmitido: cualquier PNU
Tab. B.3 PNU 40
PNU 41 FHPP Response Telegram (telegrama de respuesta FHPP)

01 10 uint32
Con esta matriz se define el contenido de los telegramas de respuesta (datos de entrada del control)
en los datos cclicos de proceso, el PNU 40. Formato Tab. B.5.
Subndice 01 1er PNU

1er PNU transmitido: siempre PNU 1:1
Subndice 02 2 PNU
2 PNU transmitido: con FPC: siempre PNU 2:1
sin FPC: cualquier PNU
Subndice 03 3er PNU

3er PNU transmitido: cualquier PNU
Subndice 04 4 10 PNU
4 10 PNU transmitido: cualquier PNU
Tab. B.4 PNU 41

Contenido de un subndice PNU 40 y 41 (uint 32 - 4 bytes)

Byte 0 1 2 3
Contenido Reservado (= 0) Subndice PNU transmitido (valor de 2 bytes)
Tab. B.5 Formato de las entradas en PNU 40 y 41
PNU 42 Receive Telegram State (estado del telegrama de recepcin)

Subndice 01 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso:
uint32 rw
Tipo de error del editor de telegramas. Entrada y punto del error:
Bit Valor Significado
0 15 Lugar del fallo: bit a bit, un bit por entrada de telegrama
16 23 Reservado
24 1 Tipo de fallo: PNU no vlido (con punto del error en bits 0 15)
25 1 Tipo de fallo: el PNU no es de escritura (con punto de error en bits 0 15)
26 1 Tipo de fallo: longitud mxima del telegrama excedida
27 1 Tipo de fallo: el PNU no puede mapearse en un telegrama
28 1 Tipo de fallo: la entrada no puede modificarse en el estado actual (p. ej., con
comunicacin cclica)
29 1 Tipo de fallo: la entrada de 16/32 bits empieza en una direccin impar en los
bits
30 31 Reservado
Nota Si el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son = 0.
Tab. B.6 PNU 42
PNU 43 Response Telegram State (estado del telegrama de respuesta)

Subndice 01 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso:
uint32 rw
Tipo de error del editor de telegramas. Entrada y punto del error:
0 15 Lugar del fallo: bit a bit, un bit por entrada de telegrama
16 23 Reservado
24 1 Tipo de fallo: PNU no vlido (con punto del error en bits 0 15)
25 1 Tipo de fallo: el PNU no es legible (con punto del error en bits 0 15)
26 1 Tipo de fallo: longitud mxima del telegrama excedida
27 1 Tipo de fallo: el PNU no puede mapearse en un telegrama
28 1 Tipo de fallo: la entrada no puede modificarse en el estado actual (p. ej.,
con comunicacin cclica)
29 1 Tipo de fallo: la entrada de 16/32 bits empieza en una direccin impar en
los bits
30 31 Reservado
Nota Si el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son = 0.
Tab. B.7 PNU 43

B.4.3 Datos del equipo Parmetros estndar

PNU 100 Manufacturer Hardware Version (Versin de hardware del fabricante)
Subndice 01 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: ro
uint16
Codificacin de la versin de hardware, especificacin en BCD: xxyy (xx = versin principal, yy = ver
sin secundaria)
Tab. B.8 PNU 100

PNU 101 Manufacturer Firmware Version (versin de firmware del fabricante)
uint16
Codificacin de la versin de firmware, especificacin en BCD: xxyy (xx = versin principal, yy = ver
sin secundaria)
Tab. B.9 PNU 101

PNU 102 Version FHPP
uint16
Nmero de versin de FHPP, especificacin en BCD: xxyy (xx = versin principal, yy = versin
secundaria)
Tab. B.10 PNU 102

PNU 113 Project Identifier (identificacin del proyecto)
Subndice 01 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: rw
uint32
Valor de 32 bits que puede facilitar una identificacin del proyecto al plugin FCT.
Margen de valores: 0x00000001 0xFFFFFFFF (1 23-1)
Tab. B.11 PNU 113

PNU 114 Controller Serial Number
uint32
Nmero de serie para la identificacin inequvoca del controlador.
Tab. B.12 PNU 114
B.4.4 Datos del equipo Parmetros ampliados

PNU 120 Manufacturer Device Name (Nombre del dispositivo del fabricante)
Subndice Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: ro
01 30 uint8
Denominacin del actuador o del controlador (ASCII, 7 bits).
Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0'). Ejemplo: CMMP-AS
Tab. B.13 PNU 120

PNU 121 User Device Name (Nombre del dispositivo del usuario)
Subndice Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: rw
01 32 uint8
Denominacin del controlador por parte del usuario (ASCII, 7 bits).
Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0').
Tab. B.14 PNU 121

PNU 122 Drive Manufacturer (Nombre del fabricante)
01 30 uint8
Nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7-bit). Fijo: Festo AG & Co. KG
Tab. B.15 PNU 122

PNU 123 HTTP Drive Catalog Address (Direccin HTTP del fabricante)
01 30 uint8
Direccin de Internet del fabricante (ASCII, 7 bits). Fijo: www.festo.com
Tab. B.16 PNU 123

PNU 124 Festo Order Number
01 30 uint8
Nmero de artculo/referencia de Festo (ASCII, 7 bits).
Tab. B.17 PNU 124

PNU 125 Device Control (mando del equipo)
uint8
Define qu interfaz tiene el control de nivel superior actual del actuador, es decir, a travs de qu
interfaz puede desbloquearse e iniciarse o detenerse (controlar) el actuador:
Bus de campo: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)
DIN: interfaz I/O digital (p. ej., multipolo, interfaz I/O).
Interfaz de parametrizacin USB/EtherNet (FCT)
Las ltimas dos interfaces se manejan con los mismos derechos.
Adems de la interfaz correspondiente, es necesario activar la habilitacin del paso de salida (DIN4)
y la habilitacin del regulador (DIN5) (operacin And).
Valor Significado SCON.FCT/MMI
0x00 (0) Control de nivel superior con software (+ DIN) 1
0x01 (1) Control de nivel superior del bus de campo (+ DIN) 0
(valor predeterminado tras Power on)
0x02 (2) Solo DIN tiene control de nivel superior 1
Tab. B.18 PNU 125

PNU 127 Data Memory Control (control de la memoria de datos)

Subndice Clase: Struct Tipo de datos: Todos.1.0 Acceso: wo
01 06 uint8
Instrucciones para memoria no voltil (EEPROM, Encoder).
Subndice 01 Delete EEPROM (borrar EEPROM)

Tras escribir el objeto y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM se restablecen con los ajus
tes de fbrica.
Valor Significado
0x10 (16) borrar datos de la EEPROM y restablecer los ajustes de fbrica.
Nota Todos los ajustes especficos del usuario se pierden al borrar (ajustes de
fbrica).
Realice siempre una primera puesta en funcionamiento tras el borrado.
Subndice 02 Save Data (guardar datos)

Al escribir el objeto, los datos de la EEPROM se sobreescriben con los ajustes especficos de usuario
actuales.
Valor Significado
0x01 (1) guardar datos especficos del usuario en la EEPROM.
Subndice 03 Reset Device (reponer a cero el equipo)

Al escribir el objeto se leen los datos de la EEPROM y se aceptan como ajustes actuales (la EEPROM
no se borra, el estado es igual que despus de apagar y encender).
Valor Significado
0x10 (16) Reponer el equipo
0x20 (32) Borrado automtico en caso de ciclo de bus equivocado (ciclo de bus diferente
del tiempo de ciclo de bus configurado)
Subndice 06 Encoder Data Memory Control (datos del codificador del control de la memoria)
Nota:
Solo se puede escribir en el estado Accionamiento bloqueado, regulador inactivo
(SCON.ENABLED = 0)
Valor Significado
0x00 (0) Ninguna accin (p.ej. a efectos de prueba)
0x01 (1) Descarga de los parmetros del codificador
0x02 (2) Registro de los parmetros en el codificador sin desplazamiento del punto cero
0x03 (3) Registro de los parmetros en el codificador con desplazamiento del punto cero
Tab. B.19 PNU 127

B.4.5 Diagnosis
Descripcin del mtodo de funcionamiento de la memoria de diagnosis Seccin 11.2.
PNU 200 Diagnostic Event (evento de diagnosis)

01 32 uint8
Tipo de fallo o informacin de diagnosis guardada en la memoria de diagnosis. Mostrar si se ha guar
dado un fallo entrante o saliente
Valor Significado
0x00 (0) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)
0x01 (1) Fallo entrante
0x02 (2) Reservado (fallo saliente)
0x03 (3) Reservado
0x04 (4) Reservado (registro de tiempo de desbordamiento)
Subndice 01 Event 1 (evento 1)

Tipo de mensaje de diagnosis ltimo/actual

Tipo del 2 mensaje de diagnosis memorizado
Subndice Event 03 32 (evento 03 32)

03 32
Tipo del 3er 32 mensaje de diagnosis memorizado
Tab. B.20 PNU 200

PNU 201 Fault Number (nmero de fallo)
01 32 uint16
Nmero de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar el fallo.
Nmero de error, p. ej., 402 para ndice principal 40, subndice 2 Seccin D.

ltimo/actual mensaje de diagnosis.

2 mensaje de diagnosis memorizado

03 32
3er 32 mensaje de diagnosis memorizado
Tab. B.21 PNU 201

PNU 202 Fault Time Stamp (error registro de tiempo)

01 32 uint32
Momento del evento de diagnosis en segundos desde la conexin.
En caso de desbordamiento, el registro de tiempo pasa de 0xFFFFFFFF a 0.

Momento del mensaje de diagnosis ltimo/actual.

Momento del 2 mensaje de diagnosis memorizado.

03 32
Momento del 3er 32 mensaje de diagnosis memorizado
Tab. B.22 PNU 202
PNU 203 Fault Additional Information (error informacin adicional)

01 32 uint32
Informacin adicional para el personal de servicio.

Informacin adicional del mensaje de diagnosis ltimo/actual.

Informacin adicional del 2 mensaje de diagnosis memorizado.

03 32
Informacin adicional del 3er 32 mensaje de diagnosis memorizado.
Tab. B.23 PNU 203

PNU 204 Diagnostic memory parameter (parmetros de la memoria de diagnosis)

Subndice Clase: Struct Tipo de datos: Todos Acceso: ro
01, 02, 04 uint8
Configuracin de la memoria de diagnosis.
Subndice 01 Fault Type (tipo de fallo)

Fallos entrantes y salientes.
Valor Significado
Fijo 0x02 (2) Registrar solo fallos entrantes
Subndice 02 Resolution (resolucin)

Resolucin del tiempo registrado.
Valor Significado
Fijo 0x03 (3) 1 segundo
Subndice 04 Number of Entries (nmero de entradas)

Leer el nmero de entradas vlidas en la memoria de diagnosis
Valor Significado
0 32 Cantidad
Tab. B.24 PNU 204
PNU 206 Fieldbus Diagnosis (diagnosis de bus de campo)

uint8
Lectura de los datos de diagnosis de bus de campo.
Subndice 05 CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen)

Perfil seleccionado (tipo de protocolo):
Valor Significado
0 DS 402 (no disponible a travs de FHPP)
1 FHPP
Tab. B.25 PNU 206

PNU 210 Device Warnings (advertencias del equipo)

01 16 uint8
Tipo de fallo o informacin de diagnosis guardados en la memoria de diagnosis. Indicacin de si se
ha memorizado una advertencia entrante o saliente.
Valor Significado
0x00 (0) No hay advertencia (o mensaje de advertencia borrado)
0x01 (1) Advertencia entrante
0x02 (2) Reservado (advertencia saliente)
0x03 (3) Apagado (con registro de tiempo vlido)
0x04 (4) Reservado (registro de tiempo de desbordamiento)

Tipo de mensaje de advertencia ltimo/actual.

Tipo del 2 mensaje de advertencia memorizado.

03 16
Tipo del 3er 16 mensaje de advertencia memorizado
Tab. B.26 PNU 210
PNU 211 Warning Number (nmero de advertencia)

01 16 uint16
El nmero de advertencia memorizado en la memoria de advertencias (p. ej., 190: ndice principal 19,
subndice 0) sirve para identificar la advertencia, Secciones 11.2 y D.

Mensaje de advertencia ltimo/actual.

2 mensaje de advertencia memorizado.

03 16
03er 16 mensaje de advertencia memorizado
Tab. B.27 PNU 211

PNU 212 Time stamp (registro de tiempo)

01 16 uint32
Momento del evento de advertencia en segundos desde la conexin.
En caso de desbordamiento, el registro de tiempo pasa de 0xFFFFFFFF a 0.

Momento del mensaje de advertencia ltimo/actual.

Momento del 2 mensaje de advertencia memorizado.

03 16
Momento del 3er 16 mensaje de advertencia memorizado
Tab. B.28 PNU 212
PNU 213 Warning Additional Information (advertencia Informacin adicional)

01 16 uint32
Informacin adicional para el personal de servicio.

Momento del mensaje de diagnosis ltimo/actual.

Momento del 2 mensaje de diagnosis memorizado.

03 16
Momento del 3er 16 mensaje de diagnosis memorizado
Tab. B.29 PNU 213

PNU 214 Warning Memory Parameter (parmetro de memoria de advertencias)

01, 02, 04 uint8
Configuracin de la memoria de advertencias.
Subndice 01 Warning Type (tipo de advertencia)

Advertencias entrantes y salientes.
Valor Significado
Fijo 0x02 (2) Registrar solo advertencias entrantes
Subndice 02 Resolution (resolucin)

Resolucin del tiempo registrado.
Valor Significado
Fijo 0x03 (3) 1 segundo
Subndice 04 Number of Entries (nmero de entradas)

Leer el nmero de entradas vlidas en la memoria de advertencias.
Valor Significado
0 16 Cantidad
Tab. B.30 PNU 214

PNU 280 Safety State (estado de seguridad)

Subndice 01 Clase: Var Tipo de datos: uint32 A partir de FW 4.0.1501.2.1 Acceso: ro
Palabra de estado de la funcin de seguridad.
Bit Name Valor Significado
07 0x0000 00FF Reservado.
8 VOUT_PS_EN 0x0000 0100 Habilitacin de paso de salida posible.
CAMC-G-S3: VOUT_PS_EN = NOT (VOUT_SFR).
CAMC-G-S1: No se ha conectado ninguna de las
entradas STO-A o STO-B.
9 VOUT_WARN 0x0000 0200 Advertencia. Hay al menos un error cuya
reaccin est parametrizada con Advertencia.
CAMC-G-S3: VOUT_WARN (VOUT41).
CAMC-G-S1: Reservado.
10 VOUT_SCV 0x0000 0400 Se ha vulnerado como mnimo una condicin de
seguridad.
CAMC-G-S3: VOUT_SCV (VOUT 42).
11 VOUT_ERROR 0x0000 0800 Error interno (mensaje de error comn) del
mdulo de seguridad.
CAMC-G-S3: VOUT_ERROR ( VOUT 43).
CAMC-G-S1: Tiempo de discrepancia vulnerado.
12 VOUT_SSR 0x0000 1000 Estado de seguridad alcanzado (mensaje
comn).
CAMC-G-S3: VOUT_SSR (VOUT 44) El bit se
activa cuando se ha solicitado una funcin de
seguridad en el mdulo de seguridad y se ha
alcanzado el estado seguro.
CAMC-G-S1: STO activo.

PNU 280 Safety State (estado de seguridad)

Subndice 01 Clase: Var Tipo de datos: uint32 A partir de FW 4.0.1501.2.1 Acceso: ro
13 VOUT_SFR 0x0000 2000 Funcin de seguridad solicitada.
CAMC-G-S3: VOUT_SFR (VOUT 45):
El bit se activa cuando se ha solicitado al menos
una funcin de seguridad en el mdulo de
seguridad. El bit permanece activo hasta que se
han restablecido todas las solicitudes.
CAMC-G-S1: Se ha conectado como mnimo una
de las entradas STO-A o STO-B.
14 VOUT_SERVICE 0x0000 4000 Mensaje de servicio.
CAMC-G-S3: Se adopta el estado, despus de
una sustitucin del mdulo,
en estado de entrega,
durante una sesin de parametrizacin.
15 VOUT_READY 0x0000 8000 Ready. Estado normal, ninguna funcin de
seguridad solicitada.
CAMC-G-S3: VOUT_READY= NOT(VOUT_SFR).
CAMC-G-S1: No se ha solicitado STO.
16 31 0xFFFF 0000 Reservado.
Tab. B.31 PNU 280
PNU 281 FSM Status word (palabra de estado FSM)

Subndice Clase: Array Tipo de datos: A partir de FW Acceso: ro
01 02 uint32 4.0.1501.2.1
CAMC-G-S3: contenido de la palabra de estado VOUT (0 63).
Subindex 01 Lower Bytes (bytes inferiores)

Bits 0 31 = VOUT_0 31 del mdulo de seguridad CAMC-G-S3.
Subindex 02 Upper Bytes (bytes superiores)

Bits 0 31 = VOUT_32 63 del mdulo de seguridad CAMC-G-S3.
Tab. B.32 PNU 281
Seite 205

PNU 282 FSM IO (FSM IO)

Subindex 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de FW Acceso: ro
uint32 4.0.1501.2.1
CAMC-G-S3: nivel en las entradas del mdulo de seguridad.
Bit Seal Significado
0 LOUT48 Estado lgico DIN40A/B
4 LOUT52 Estado lgico DIN44
5 LOUT53 Estado lgico DIN45; selector del modo de servicio (1 de 3)
8 LOUT56 Estado lgico, acuse de recibo del error mediante DIN48
9 LOUT57 Estado lgico, nuevo arranque mediante DIN49
10 LOUT58 Estado lgico, unidad de control bimanual (par de 2 x DIN4x)
11 LOUT59 Retroseal del freno de inmovilizacin
12 . 15 LOUT60 63 No asignado
16 LOUT64 Estado lgico de la salida DOUT40
19 LOUT67 Estado lgico del rel de seal
20 LOUT68 Estado lgico del control de frenado
21 LOUT69 Estado lgico de la seal de mando SS1
22 31 LOUT70 79 No ocupado.
Tab. B.33 PNU 282

B.4.6 Datos de proceso

PNU 300 Position Values (valores de posicin)
01 04 int32
Valores actuales del regulador de posicin en unidades de posicin ( PNU 1004).
Subndice 01 Actual Position (posicin real)

Posicin real actual del regulador.
Subndice 02 Nominal Position (posicin nominal)

Posicin nominal actual del regulador.
Subndice 03 Actual Deviation (desviacin de regulacin)

Desviacin actual de regulacin.
Subndice 04 Nominal Position Virtual Master (posicin nominal del master virtual)
Posicin nominal actual del master virtual.
Tab. B.34 PNU 300
PNU 301 Torque Values (valores de par)

Subndice 01 Clase: Struct Tipo de datos: Todos Acceso: ro
int32
Valores actuales del regulador de par en mNm.
Subndice 01 Actual Force (fuerza real)

Valor real actual del regulador.
Subndice 02 Nominal Force (fuerza nominal)

Valor nominal actual del regulador.

Desviacin actual de regulacin.
Tab. B.35 PNU 301

PNU 303 Local_Digital_Inputs (entradas digitales locales)

Subndice Clase: Struct Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: ro
01, 02, 04
Entradas digitales locales del controlador.
Subndice 01 Input DIN 0 7 (entradas DIN 0 7)

Entradas digitales: estndar DIN (DIN 0 DIN 7)
Asignacin Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DIN 7 DIN 6 DIN 5 ha DIN 4 ha DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
detector de detector de bilitacin bilitacin
proximidad proximidad de de paso
derecho izquierdo regulador de salida
Subndice 02 Input DIN 8 13 (entradas DIN 8 13)

Entradas digitales: estndar DIN (DIN 8 DIN 13)
Reservado (= 0) DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN DIN 9 DIN 8
10
Subndice 04 Input CAMC DIN 0 7 (entradas CAMC DIN 0 7)

Entradas digitales: CAMC-D-8E8A (DIN 0 DIN 7)
DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
Tab. B.36 PNU 303

PNU 304 Local_Digital_Outputs (salidas digitales locales)

Subndice 01, 03 Clase: Struct Tipo de datos: Todos Acceso: rw
uint8
Salidas digitales locales del controlador.
Subndice 01 Output DOUT 0 3 (salidas DOUT 0 3)

Salidas digitales: estndar DOUT (DOUT 0 DOUT 3)
Reservado (= 0) DOUT: DOUT: DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0
READY CAN regulador
LED LED listo para
funcionar
Subndice 03 Output DOUT 0 7 (salidas DOUT 0 7)

Salidas digitales: CAMC-D-8E8A (DOUT 0 DOUT 7)
DOUT 7 DOUT 6 DOUT5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0
Tab. B.37 PNU 304

PNU 305 Maintenance Parameter (parmetro de mantenimiento)
uint32
Informaciones sobre el rendimiento de funcionamiento del controlador o del actuador.
Subndice 03 Operating Hours (horas de servicio)

Contador de horas de servicio en s.
Tab. B.38 PNU 305

PNU 310 Velocity Values (valores de velocidad)
01 03 int32
Valores actuales del regulador de velocidad.
Subndice 01 Actual Revolutions (n real de revoluciones)

Valor real actual del regulador.
Subndice 02 Nominal Revolutions (n nominal de revoluciones)

Valor nominal actual del regulador.

Desviacin de la velocidad.
Tab. B.39 PNU 310

PNU 311 State Signal Outputs (estado salidas de seal)

Subndice 01, 02 Clase: Struct Tipo de datos: Todos Acceso: ro
uint32
Parmetro para visualizar los estados de las salidas de seal.
Subndice 01 Outputs Part 1 (salidas parte 1)

Estado de salidas de seal parte 1
0 Reservado (0)
1 0x0000 0002 Supervisin I2t del motor activa
2 0x0000 0004 Velocidad de comparacin alcanzada
3 0x0000 0008 Posicin Xnominal = Xobjetivo
4 0x0000 0010 Posicin Xreal = Xobjetivo
5 0x0000 0020 Recorrido remanente
6 0x0000 0040 Recorrido de referencia activo
7 0x0000 0080 Posicin de referencia vlida
8 0x0000 0100 Baja tensin en el circuito intermedio
9 0x0000 0200 Error de seguimiento
10 0x0000 0400 Etapa final activa
11 0x0000 0800 Freno de bloqueo soltado
12 0x0000 1000 Motor lineal identificado
13 0x0000 2000 Bloqueo de valor nominal negativo activo
14 0x0000 4000 Bloqueo de valor nominal positivo activo
15 0x0000 8000 Se ha alcanzado el objetivo alternativo
16 0x0001 0000 Velocidad 0
17 0x0002 0000 Se ha alcanzado el par de comparacin
18 Reservado (0)
19 0x0008 0000 Disco de leva activo
20 0x0010 0000 CAM-IN activo
21 0x0020 0000 CAM-CHANGE activo
22 0x0040 0000 CAM-OUT activo
23 0x0080 0000 CAM activo sin CAM-IN / CAM-CHANGE / CAM-OUT
24 0x0100 0000 Teach Acknowledge (Low activo)
25 0x0200 0000 Procedimiento de guardado (SAVE!, Save Positions) en
marcha
26 0x0400 0000 FHPP MC (Motion Complete)
27 0x0800 0000 Pausa segura acitva
28 0x1000 0000 Funcin de seguridad: STO activo
29 0x2000 0000 Funcin de seguridad: STO solicitado
30 31 Reservado (0)

PNU 311 State Signal Outputs (estado salidas de seal)

Subndice 02 Outputs Part 2 (salidas parte 2)
Estado de salidas de seal parte 2
0 0x0000 0001 Controlador de levas 1
47 Reservado
8 0x0000 0100 Interruptor de posicin 1
12 15 Reservado
16 0x0001 0000 Interruptor de posicin del rotor 1
20 31 Reservado
Tab. B.40 PNU 311

B.4.7 Medicin flotante

Medicin flotante Seccin 10.9.
PNU 350 Position Value Storage (memoria de valores de posicin)

Subndice 01, 02 Clase: Array Tipo de datos: Todos Acceso: ro
int32
Posiciones muestreadas.
Subndice 01 Sample Value Rising Edge (valor de muestra flanco ascendente)

ltima posicin muestreada en unidades de posicin ( PNU 1004) con flanco ascendente.
Subndice 02 Sample Value Falling Edge (valor de muestra flanco descendente)

ltima posicin muestreada en unidades de posicin ( PNU 1004) con flanco descendente.
Tab. B.41 PNU 350
B.4.8 Lista de frases

Con FHPP la seleccin de frases para lectura y escritura se realiza mediante el subndice de los
PNU 401 421. Mediante PNU 400 se selecciona la frase activa para posicionamiento o programacin
tipo teach-in.
PNU Denominacin Tipo de datos Subndice
401 RCB1 (byte de control de frase 1) uint8 1 250
404 Valor nominal int32 1 250
406 Velocidad uint32 1 250
407 Aceleracin en el avance uint32 1 250
408 Frenado de la aceleracin uint32 1 250
412 Lmite de velocidad uint32 1 250
413 Tiempo de filtrado libre de sacudidas uint32 1 250
416 Destino de la conmutacin progresiva uint8 1 250
de frases
418 Limitacin del par uint32 1 250
419 Nmero de disco de leva uint8 1 250
420 Notificacin de recorrido restante int32 1 250
Tab. B.42 Estructura de la lista de frases en FHPP

PNU 400 Record Status (estado de frase)

Subndice Clase: Struct Tipo de datos: Todos Acceso: rw/ro
01 03 uint8
Subndice 01 Demand Record Number (nmero de frase nominal) Acceso: rw

Nmero de frase nominal. El valor se puede modificar va FHPP.
En el funcionamiento de seleccin de frases siempre se adopta el nmero de frase nominal de los
datos de salida del master con un flanco ascendente en START. Margen de valores: 0x00 0xFA (0
250)
Subndice 02 Actual Record Number (nmero de frase real) Acceso: ro

Nmero de frase real
Subndice 03 Record status byte (byte de estado de frase) Acceso: ro

El byte de estado de frase (RBS) incluye un cdigo de acuse de recibo que es transmitido a los datos
de entrada. Al inicio de una tarea de posicionamiento el RSB se pone a cero.
Nota Este byte no es idntico a SDIR; solo se realiza el acuse de recibo de los estados
dinmicos, pero no, por ejemplo, absoluto/relativo. Este permite, p.ej., realizar
el acuse de recibo de la conmutacin progresiva de frases.
0 RC1 0 No se ha configurado/alcanzado una condicin de conmutacin progresiva.
1 Se ha alcanzado la primera condicin de conmutacin progresiva
Vlido en cuanto est presente MC.
1 RCC 0 Encadenamiento de frases cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una con
dicin de conmutacin progresiva.
1 encadenamiento de frases realizado por completo.
27 Reservado.
Tab. B.43 PNU 400

PNU 401 Record Control Byte 1 (byte de control de frase 1)

Subndice Clase: Array Tipo de datos: Todos Acceso: rw
01 250 uint8
El byte de control de frase 1 (RCB1) controla los ajustes ms importantes para las tareas de posic
ionamiento en el modo Seleccin de frase. El byte de control de frase est orientado a bits: Asig
nacin Tab. B.45
Subndice 01 Record 1 (frase de posicionamiento 1)

Byte de control de frase 1 de frase de posicionamiento 1.

Subndice Record 3 250 (frase de posicionamiento 3 250)

03 250
Byte de control de frase 1 de frase de posicionamiento 3 250.
Tab. B.44 PNU 401

Byte de control de frase 1

A travs de FHPP no estn disponibles otros modos,
p. ej. relativo al valor real, entrada analgica
B1 Modo Control Mode N Bit 2 Bit 1 Modo de control
COM1 de control 0 0 0 Control de posicin.
B2 1 0 1 Modo de fuerza (par, corriente).
COM2 2 1 0 Regulacin de la velocidad
(nmero de revoluciones).
3 1 1 Reservado
Para la funcin de disco de leva se admite nicamente
la regulacin de posicin.
B3 Nmero Function Sin funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 0):
FNUM1 de funcin Number sin funcin, igual a 0.
0 0 0 Reservado
B5 Grupo Function Sin funcin de disco de leva (CDIR.FUNC = 0)
FGRP1 funcional Group sin funcin, : 0
FGRP2 N Bit 6 Bit 5 Grupo funcional
0 0 0 Sincronizacin con/sin
disco de leva.
Todas los dems valores (N 1 3) estn reservados.
B7 Funcin Function = 1: ejecutar la funcin de disco de leva,
FUNC bits 3 6 = nmero y grupo de funcin.
= 0: tarea normal.
Tab. B.45 Asignacin de RCB1


01 250 uint8
El byte de control de frase 2 (RCB2) controla la conmutacin progresiva de frases condicional.
Si se ha definido una condicin, la conmutacin progresiva se puede prohibir activando el bit B7.
Esta funcin est prevista con fines de depuracin (Debugging), pero no para los fines normales de
control.
0 6 0 128 Condicin de conmutacin progresiva como enumeracin Seccin 10.6.3,
Tab. 10.12.
7 0 Conmutacin progresiva de frases (bits 0 6) no est bloqueada
1 Conmutacin progresiva de frases bloqueada
Subndice 01 Record 1 (frase 1)

Subndice 02 Record 2 (frase 2)

Subndice Record 3 250 (frase 3 250)

03 250
Tab. B.46 PNU 402
PNU 404 Record Setpoint Value (valor nominal de frase de posicionamiento)

01 250 int32
Posicin de destino de la tabla de frases de posicionamiento. Valor de posicin nominal segn PNU
401/RCB1 absoluto o relativo en unidades de posicin ( PNU 1004).

Valor nominal de posicin de frase de posicionamiento 1.

Valor nominal de posicin de frase de posicionamiento 2.

03 250
Valor nominal de posicin de frase de posicionamiento 03 250.
Tab. B.47 PNU 404

Regulacin Secuencia Predeter Mnimo Mximo

minado
Position 1) 1/100 mm 0 (= 0,0 mm) -1.000.000 (= -10,0 m) 1.000.000 (= 10,0 m)
1/1000 pulg. 0 (= 0,0 inch) -400.000 (= -400 inch) 400.000 (= 400 inch)
1/100 0 (= 0,0 ) -36.000 (= -360,0 ) 36.000 (= 360,0 )
1) Ejemplos de unidades de posicin ( PNU 1004).
Tab. B.48 Valores nominales de unidades de posicin en PNU 404
PNU 406 Record Velocity (Velocidad de frase de posicionamiento)

01 250 uint32
Valor nominal de velocidad en unidades de velocidad ( PNU 1006).

Valor nominal de velocidad de frase de posicionamiento 1.

Valor nominal de velocidad de frase de posicionamiento 2.

03 250
Valor nominal de velocidad de frase de posicionamiento 03 250.
Tab. B.49 PNU 406
PNU 407 Record acceleration

(frase de posicionamiento aceleracin)
01 250 uint32
Valor nominal de aceleracin para el arranque en unidades de aceleracin ( PNU 1007).

Valor nominal de aceleracin de frase de posicionamiento 1.

Valor nominal de aceleracin de frase de posicionamiento 2.

03 250
Valor nominal de aceleracin de frase de posicionamiento 03 250.
Tab. B.50 PNU 407

PNU 408 Record Deceleration (frase de posicionamiento de deceleracin)

01 250 uint32
Valor nominal de aceleracin para frenado (deceleracin) en unidades de aceleracin ( PNU 1007).

Valor nominal de deceleracin de frase de posicionamiento 1.

Valor nominal de deceleracin de frase de posicionamiento 2.

03 250
Valor nominal de deceleracin de frase de posicionamiento 03 250.
Tab. B.51 PNU 408
PNU 412 Record Velocity Limite (frase de posicionamiento de lmite de velocidad)

01 250 uint32
Lmite de velocidad en unidades de velocidad en el modo de fuerza ( PNU 1006).

Lmite de velocidad del frase de posicionamiento 1.

Lmite de velocidad de frase de posicionamiento 2.

03 250
Lmite de velocidad de frase de posicionamiento 03 250.
Tab. B.52 PNU 412

PNU 413 Record Jerkfree Filter Time

(frase de posicionamiento de tiempo de filtrado sin sacudidas)
01 250 uint32
Tiempo de filtrado sin sacudidas en ms. Indica la constante del tiempo de filtrado del filtro de salida
mediante la que se equilibra el perfil de movimiento lineal. Se logra un movimiento sin ninguna
sacudida cuando el tiempo de filtrado es igual al tiempo de aceleracin.

Tiempo de filtrado sin sacudidas de frase de posicionamiento 1.

Tiempo de filtrado sin sacudidas de frase de posicionamiento 2.

03 250
Tiempo de filtrado sin sacudidas de frase de posicionamiento 03 250.
Tab. B.53 PNU 413
PNU 416 Record Following Position

(frase de posicionamiento de destino de la conmutacin progresiva de frases)
01 250 uint8
Nmero de frase al que se conmuta cuando se cumple la condicin de conmutacin progresiva.
Margen de valores: 0x01 0x7F (1 250)

Destino de la conmutacin progresiva de frases, frase de posicionamiento 1.

Destino de la conmutacin progresiva de frases, frase de posicionamiento 2.

03 250
Destino de la conmutacin progresiva de frases, frase de posicionamiento 03 250.
Tab. B.54 PNU 416

PNU 418 Record Torque Limitation (frase de posicionamiento de limitacin de par)

01 250 uint32
Limitacin de par o de corriente durante el modo de posicionamiento en mNm.

Lmite de par de frase de posicionamiento 1.

Lmite de par del frase de posicionamiento 2.

03 250
Lmite de par de frase de posicionamiento 03 250.
Tab. B.55 PNU 418
PNU 419 Record CAM ID (frase de posicionamiento de nmero del disco de leva)
01 250 uint8
Con este parmetro se selecciona el disco de leva para la frase correspondiente.
Margen de valores: 0 16 (con el valor 0 se utiliza el disco de leva de PNU 700)

Nmero del disco de leva de frase de posicionamiento 1.

Nmero del disco de leva de frase de posicionamiento 2.

03 250
Nmero del disco de leva de frase de posicionamiento 03 250.
Tab. B.56 PNU 419

PNU 420 Record Remaining Distance Message

(frase de posicionamiento de notificacin de recorrido restante)
01 250 uint32
Notificacin de recorrido restante en la lista de frases en unidades de posicin ( PNU 1004).

Notificacin de recorrido restante de frase de posicionamiento 1.

Notificacin de recorrido restante de frase de posicionamiento 2.

03 250
Notificacin de recorrido restante de frase de posicionamiento 03 250.
Tab. B.57 PNU 420

01 250 uint8
El byte de control de frase 3 (RCB3) controla el comportamiento especfico de frase cuando se dan
determinados eventos. El byte de control de frase est orientado a bits:
Bit Bit 1 Bit 0 Significado
B0, B1 0 0 Ignorar
0 1 Interrumpir operacin en curso
1 0 Anexar a posicionamiento en curso (esperar)
1 1 Reservado
B2 B9 Reservado (= 0).

Byte de control de frase 3 del frase de posicionamiento 1.

Byte de control de frase 3 del frase de posicionamiento 2.

03 250
Tab. B.58 PNU 421

B.4.9 Datos del proyecto Datos generales del proyecto

PNU 500 Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto )
int32
Desplazamiento del punto cero del eje al punto cero del proyecto en unidad de posicin
( PNU 1004).
Punto de referencia para valores de posicin en la aplicacin ( PNU 404).
Tab. B.59 PNU 500

PNU 501 Software End Positions (posiciones finales por software )
Subndice 01, 02 Clase: Array Tipo de datos: Todos Acceso: rw
int32
Posiciones finales por software en unidades de posicin ( PNU 1004).
No se permite una especificacin del valor nominal (posicin) fuera de las posiciones finales, que
producir un error. Se introduce el offset para el punto cero del eje. Regla de plausibilidad: Min-Limit
Max-Limit
Subndice 01 Lower Limit (valor lmite inferior)

Posicin final inferior por software.
Subndice 02 Upper Limit (valor lmite superior)

Posicin final superior por software.
Tab. B.60 PNU 501

PNU 502 Max. Velocity (velocidad mx. permitida)
uint32
Velocidad mx. permitida en unidades de velocidad ( PNU 1006).
Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento excepto en el funcionamiento
del par.
Tab. B.61 PNU 502

PNU 503 Max. Acceleration (aceleracin mxima permitida)
uint32
Aceleracin mx. permitida en unidades de aceleracin ( PNU 1007).
Tab. B.62 PNU 503

PNU 505 Max. Jerkfree Filter Time (tiempo de filtrado sin sacudidas mx.)
uint32
Tiempo de filtrado sin sacudidas mx. en ms.
Margen de valores: 0x00000000 0xFFFFFFFF (0 4294967295)
Tab. B.63 PNU 505

B.4.10 Datos de proyecto Programacin por teach-in

PNU 520 Teach Target (destino programado por teach-in)
uint8
El parmetro definido es el que es escrito con la posicin actual con la siguiente orden Teach
( Seccin 10.5).
Valor Significado
0x01 1 Posicin nominal en frase de posicionamiento (por omisin)
En seleccin de frase: frase de posicionamiento conforme a los bytes de
control FHPP
En modo directo: frase de posicionamiento conforme a PNU 400/1
0x02 2 Punto cero del eje (PNU 1010)
0x03 3 Punto cero del proyecto (PNU 500)
0x04 4 Posicin final inferior por software (PNU 501/01)
0x05 5 Posicin final superior por software (PNU 501/02)
Tab. B.64 PNU 520
B.4.11 Datos de proyecto Operacin por actuacin secuencial

PNU 530 Jog Mode Crawling Velocity Phase 1
(velocidad lenta en operacin por actuacin secuencial fase 1)
int32
Velocidad mxima para la fase 1 en unidades de velocidad ( PNU 1006).
Tab. B.65 PNU 530

PNU 531 Jog Mode Max. Velocity Phase 2
(velocidad rpida en operacin por actuacin secuencial fase 2)
int32
Velocidad mxima para la fase 2 en unidades de velocidad ( PNU 1006).
Tab. B.66 PNU 531

PNU 532 Jog Mode Acceleration
(aceleracin en operacin por actuacin secuencial)
uint32
Aceleracin en actuacin secuencial en unidades de aceleracin ( PNU 1007).
Tab. B.67 PNU 532

PNU 533 Jog Mode Deceleration

(deceleracin en operacin por actuacin secuencial)
uint32
Deceleracin en actuacin secuencial en unidades de aceleracin ( PNU 1007).
Tab. B.68 PNU 533

PNU 534 Jog mode slow motion time (duracin lento en operacin por actuacin secuen
cial)
uint32
Duracin en tiempo de fase 1 (T1) en ms
Tab. B.69 PNU 534
B.4.12 Datos de proyecto Regulacin de posicin en modo directo

PNU 540 Direct Mode Position Base Velocity
(velocidad base con posicin en modo directo)
int32
Velocidad base con regulacin de posicin en modo directo en unidades de velocidad ( PNU 1006).
Tab. B.70 PNU 540

PNU 541 Direct Mode Position Acceleration (aceleracin con posicin en modo directo)
uint32
Aceleracin con regulacin de posicin en modo directo en unidades de aceleracin ( PNU 1007).
Tab. B.71 PNU 541

PNU 542 Direct Mode Position Acceleration (deceleracin con posicin en modo directo)
uint32
Deceleracin con regulacin de posicin en modo directo en unidades de aceleracin ( PNU 1007).
Tab. B.72 PNU 542

PNU 546 Direct Mode Position Jerkfree Filter Time

(tiempo de filtrado sin sacudidas con posicin en modo directo)
uint32
Tiempo de filtrado sin sacudidas con regulacin de posicin en modo directo en ms.
Margen de valores: 0x00000000 0xFFFFFFFF (0 4294967295)
Tab. B.73 PNU 546

B.4.13 Datos de proyecto Regulacin del par en modo directo

PNU 550 Direct Mode Torque Base Torque Ramp
(valor base de la rampa del par en modo directo)
uint32
Valor base de la rampa del par con regulacin del par en modo directo en mNm/s.
Tab. B.74 PNU 550
PNU 552 Direct Mode Torque Target Torque Window

(margen de par objetivo del par en modo directo)
uint16
Valor en mNm que el par actual puede variar del par nominal para que todava pueda interpretarse
como que se encuentra dentro del margen objetivo. Es decir, la amplitud del margen es el doble del
valor transferido, con el par objetivo en el centro del margen.
Tab. B.75 PNU 552
PNU 553 Direct Mode Torque Time Window (margen temporal del par en modo directo)
uint16
Tiempo de amortiguacin del margen objetivo del par en modo directo en ms.
Tab. B.76 PNU 553
PNU 554 Direct Mode Torque Velocity Limit

(limitacin de velocidad de par en modo directo)
uint32
Con una regulacin del par activa, la velocidad se reduce a este valor en unidades de velocidad
(PNU 1007).
Nota Con PNU 514 puede indicarse un valor lmite absoluto de velocidad que causa un
fallo al alcanzarse. Si las dos funciones (limitacin y supervisin) estn activas
simultneamente, el PNU 554 debe ser mucho menor que el PNU 514.
Tab. B.77 PNU 554

B.4.14 Datos de proyecto Regulacin de velocidad en modo directo

PNU 560 Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp
(rampa de aceleracin de velocidad en modo directo)
uint32
Valor base de aceleracin (rampa de velocidad) con regulacin de velocidad en modo directo en
unidad de aceleracin ( PNU 1007).
Tab. B.78 PNU 560

PNU 561 Direct Mode Velocity Target Window
(margen objetivo de velocidad en modo directo)
uint16
Margen objetivo de velocidad con regulacin de velocidad en modo directo en unidad de velocidad
( PNU 1006).
Tab. B.79 PNU 561

PNU 562 Direct Mode Velocity Window Time
(margen objetivo del tiempo de amortiguacin de la velocidad en modo directo)
uint16
Tiempo de amortiguacin en margen objetivo de velocidad con regulacin de velocidad en modo
directo en ms.
Tab. B.80 PNU 562

PNU 563 Direct Mode Velocity Treshold
(margen objetivo de parada de velocidad en modo directo)
uint16
Ventana de destino de parada con regulacin de velocidad en modo directo en unidades de velocidad
( PNU 1006).
Tab. B.81 PNU 563

PNU 564 Direct Mode Velocity Window Time
(tiempo de amortiguacin de la velocidad en modo directo)
uint16
Tiempo de amortiguacin en margen objetivo de parada con regulacin de velocidad en modo
directo en ms.
Tab. B.82 PNU 564

PNU 565 Direct Mode Velocity Torque Limit

(limitacin del par de la velocidad en modo directo)
uint32
Limitacin de par con regulacin de velocidad en modo directo en mNm.
PNU 565 ha sido reemplazado por PNU 581 en el CMMP-AS-...-M3/M0, pero sigue estando dis
ponible por motivos de compatibilidad. Las modificaciones de PNU 565 se escriben directamente en
PNU 581.
Tab. B.83 PNU 565
B.4.15 Datos de proyecto Modo directo general

PNU 580 Direct Mode General Torque Limit Selector
(selector de limitacin del par general en modo directo)
int8
Activacin de la limitacin del par en el modo directo (PNU 581).
Valor Significado
0x00 0 Limitacin del par no activa.
0x04 4 Limitacin del par simtrica activa PNU 581.
Tab. B.84 PNU 580
PNU 581 Direct Mode General Torque Limit

(limitacin del par general en modo directo)
uint32
Limitacin de par en modo directo en mNm.
La limitacin es vlida para todas las tareas en el modo directo:
Recorrido de referencia (PNU 1015 se sobrescribe con el ajuste global).
Actuacin secuencial.
Tareas de posicionamiento.
Las modificaciones de PNU 581 se escriben tambin directamente en PNU 565 por motivos de com
patibilidad.
Al cambiar a la seleccin de frase se activan los ajustes para la limitacin de par de la frase selec
cionada durante el inicio. Al volver a conmutar al modo directo, se conservan los ltimos ajustes para
la limitacin de par, puesto que se utiliza el mismo selector en ambos modos de funcionamiento. Por
ello se recomienda comprobar la limitacin de par despus de conmutar al modo directo.
Tab. B.85 PNU 581

B.4.16 Datos de funciones Funcin de disco de leva
Seleccin del disco de leva

PNU 700 CAM ID (nmero del disco de leva)
uint8
Con este parmetro se selecciona el nmero del disco de leva en la tarea directa.
Margen de valores: 1 16
Tab. B.86 PNU 700

PNU 701 Master Start Position Direkt Mode (posicin de inicio del master en modo directo)
int32
Determina la posicin inicial del master en la funcin de disco de leva.
Tab. B.87 PNU 701
Sincronizacin (entrada, X10)

PNU 710 Input Config Sync. (configuracin de entrada en sincronizacin)
uint32
Configuracin de la entrada del encoder en la sincronizacin (master fsico a X10, funcionamiento de
slave).
0 0 Evaluar impulso cero
1 Ignorar impulso de puesta a cero
1 0 Reservado
2 0 Evaluar pista A/B
1 Desconectar pista A/B
3 31 Reservado = 0
Tab. B.88 PNU 710

PNU 711 Gear Sync. (relacin de transmisin en sincronizacin)
Subndice 01, 02 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: rw
uint32
Relacin de transmisin en la sincronizacin con entrada externa (master fsico a X10, funcionamien
to de slave).
Subndice 01 Motor Revolutions (revoluciones del motor)

Revoluciones del motor (actuador). Con la inversin del sentido de giro activada, el valor es negativo.
Subndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del husillo)

Revoluciones del husillo (salida de potencia).
Tab. B.89 PNU 711

Emulacin del encoder (salida, X11)

PNU 720 Output Konfig Encoder Emulation
(configuracin de salida en la emulacin del encoder)
uint32
Configuracin del encoder en la emulacin (master virtual).
Bit Valo Significado
r
0 0 Evaluar pista A/B
1 Desconectar pista A/B
1 0 Evaluar impulso cero
1 Ignorar impulso de puesta a cero
2 0 Evaluar inversin del sentido de giro
1 Ignorar inversin del sentido de giro
3 31 Reservado = 0
Tab. B.90 PNU 720
B.4.17 Datos de funciones Interruptor de posicin del rotor y de posicin

PNU 730 Position Trigger Control (seleccin del iniciador de posicin)
uint32
Activacin bit a bit del iniciador correspondiente. Si el bit est activado, el iniciador se computa,
es decir, se compara la posicin. Los iniciadores no computados ahorran tiempo de clculo.
Valor Bit Descripcin
0x0000 0001 0 Interruptor de posicin (posicin real) 0
4 15 Reservado
0x0001 0000 16 Interruptor de posicin del rotor 0
20 31 Reservado
Tab. B.91 PNU 730

PNU 731 Position Switch Low (interruptor de posicin Low)

01 04 int32
Valores de posicin para el interruptor de posicin Low en unidades de posicin ( PNU 1004).
Subndice 01 Position Switch 1 (interruptor de posicin 1)

Valores de posicin del 1er interruptor de posicin Low.

Valores de posicin del 2 interruptor de posicin Low.

Valores de posicin del 3er interruptor de posicin Low.

Valores de posicin del 4 interruptor de posicin Low.
Tab. B.92 PNU 731
PNU 732 Position Switch High (interruptor de posicin High)

01 04 int32
Valores de posicin para el interruptor de posicin HIgh en unidades de posicin ( PNU 1004).

Valores de posicin del 1er interruptor de posicin High.

Valores de posicin del 2 interruptor de posicin High.

Valores de posicin del 3er interruptor de posicin High.

Valores de posicin del 4 interruptor de posicin High.
Tab. B.93 PNU 732

PNU 733 Rotor Position Switch Low (interruptor de posicin del rotor Low)
01 04 int32
ngulo para el Interruptor de posicin del rotor Low en . Margen de valores: -180 180
Subndice 01 Rotor Position Switch 1 (interruptor de posicin del rotor 1)

ngulo del 1er interruptor de posicin del rotor Low.

ngulo del 2 interruptor de posicin del rotor Low.

ngulo del 3er interruptor de posicin del rotor Low.

ngulo del 4 interruptor de posicin del rotor Low.
Tab. B.94 PNU 733
PNU 734 Rotor Position Switch High (interruptor de posicin del rotor High)
01 04 int32
ngulo para el Interruptor de posicin del rotor High en . Margen de valores: -180 180

ngulo del 1er interruptor de posicin del rotor High.

ngulo del 2 interruptor de posicin del rotor High.

ngulo del 3er interruptor de posicin del rotor High.

ngulo del 4 interruptor de posicin del rotor High.
Tab. B.95 PNU 734

B.4.18 Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Parmetros de mecnica

PNU 1000 Polarity (Inversin de polaridad)
uint8
Sentido de los valores de posicin.
Valor Significado
0x00 (0) Normal (por defecto)
0x80 (128) Invertido (multiplicado por -1)
Tab. B.96 PNU 1000

PNU 1001 Encoder Resolution (resolucin de encoder)
uint32
Resolucin del encoder en incrementos de encoder /revoluciones del motor.
Factor de conversin definido internamente.
El valor calculado se deriva de la fraccin incrementos del encoder / revolucin del motor.
Subndice 01 Encoder Increments (incrementos de encoder)

Fijo: 0x00010000 (65536)
Subndice 02 Motor Revolutions

(revoluciones del motor)
Fijo: 0x00000001 (1)
Tab. B.97 PNU 1001

PNU 1002 Gear Ratio (relacin de transmisin)
uint32
Relacin entre revoluciones del motor y revoluciones del husillo del engranaje (revoluciones del eje
de salida); Apndice A.1.
Relacin de transmisin = revoluciones del motor / revoluciones del husillo
Subndice 01 Motor Revolutions

(revoluciones del motor)
Factor de reduccin numerador.
Margen de valores: 0x00000000 0x7FFFFFFFF (0 +(231-1))
Subndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del eje)

Factor de reduccin denominador.
Tab. B.98 PNU 1002

PNU 1003 Feed_Constant (avance constante)

uint32
La constante de avance especifica el paso del husillo del actuador por revolucin; Apndice A.1.
Constante de avance = avance / revolucin del husillo
Subndice 01 Feed (avance)

Avance constante - contador
Subndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del eje)

Avance constante - denominador
Tab. B.99 PNU 1003

PNU 1004 Position Factor (factor de posicin)
uint32
Factor de conversin para todas las unidades de posicin
(Conversin de unidades del usuario a unidades internas del regulador). Clculo Apndice A.1.
Factordeposicin
+
resolucin codificador * relacin de transmisin
avanceconstante
Subndice 01 Numerator (numerador)

Factor de posicin numerador.
Subndice 02 Denominator (denominador)

Factor de posicin - denominador
Tab. B.100 PNU 1004

PNU 1005 Axis parameter (parmetro del eje)
int32
Especificacin y lectura de los parmetros del eje.
Subndice 02 Gear Numerator (numerador de reductor)

Relacin de reduccin numerador de engranaje del eje Margen de valores: 0x0 0x7FFFFFFF
(0 +(231-1))
Subndice 03 Gear Denominator (denominador del reductor)

Relacin de reduccin denominador del engranaje del eje Margen de valores: 0x0 0x7FFFFFFF
(0 +(231-1))
Tab. B.101 PNU 1005

PNU 1006 Velocity Factor (factor de velocidad)

uint32
Factor de conversin para todas las unidades de velocidad
resolucin codificador * factor de tiempo_v
Factordevelocidad
+
avanceconstante

Factor de velocidad numerador.

Factor de velocidad denominador.
Tab. B.102 PNU 1006

PNU 1007 Acceleration Factor (factor de aceleracin)
uint32
Factor de conversin para todas las unidades de velocidad.
resolucin codificador * factor de tiempo_a
Factordeaceleracin
+
avanceconstante

Factor de aceleracin numerador.

Factor de aceleracin denominador.
Tab. B.103 PNU 1007

PNU 1008 Polarity Slave (slave de polaridad)
uint8
Con este parmetro puede invertirse la definicin de posiciones para seales en X10 (funcionamiento
de slave). Esto es vlido para las funciones Sincronizacin (tambin engranajes electrnicos),
Medicin flotante, Discos de leva.
Valor Significado
0x00 Valor de posicin de vector normal (por defecto)
0x80 Valor de posicin del vector invertida
Tab. B.104 PNU 1008

B.4.19 Parmetros del eje de actuadors elctricos 1 Parmetros del recorrido de referencia
PNU 1010 Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)
int32
Desplazamiento del punto cero del eje en unidad de posicin ( PNU 1004).
El desplazamiento del punto cero del eje (home offset) define el punto cero del eje <AZ> como el pun
to de referencia de medida relativo al punto de referencia fsico <REF>.
El punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto <PZ> y para las posic
iones finales por software. Todas las operaciones de posicionamiento se refieren al punto cero del
proyecto (PNU 500).
El punto cero del eje (AZ) se calcula a partir de: AZ = REF + desplazamiento del punto cero el eje
Tab. B.105 PNU 1010
PNU 1011 Homing Method (mtodo de recorrido de referencia)

int8
Define el mtodo con el que el actuador realiza el recorrido de referencia, Secciones 10.3 y
10.3.2.
Tab. B.106 PNU 1011
PNU 1012 Homing_Velocities (velocidades recorrido de referencia)

uint32
Velocidades durante el recorrido de referencia en unidades de velocidad ( PNU 1006).
Subndice 01 Search for Switch (velocidad de bsqueda)

Velocidad durante la bsqueda del punto de referencia REF o de un tope o interruptor.
Subndice 02 Running for Zero (velocidad de desplazamiento)

Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ.
Margen de valores: 0x00000000 0x7FFFFFFF (0 +(231-1))
Tab. B.107 PNU 1012
PNU 1013 Homing Acceleration (aceleracin en recorrido de referencia)

uint32
Aceleracin durante el recorrido de referencia en unidades de aceleracin ( PNU 1007).
Margen de valores: 0x00000000 0x7FFFFFFF (0 +(231-1))
Tab. B.108 PNU 1013

PNU 1014 Homing Required (es necesaria una puesta en origen)

uint8
Define si hay que realizar o no una puesta en origen tras el encendido para realizar tareas de posic
ionamiento.
Nota En actuadores con sistema de medicin de recorrido absoluto Multiturn, tras el
montaje solo es necesario realizar el recorrido de referencia una sola vez.
Valor Significado
0x00 (0) Reservado
0x01 (1) (fijo) debe realizarse un recorrido de referencia.
Tab. B.109 PNU 1014

PNU 1015 Homing Max. Torque (par mximo en la puesta en origen)
uint8
Par mximo durante el recorrido de referencia.
Se especifica como un mltiplo del par nominal en % ( PNU 1036).
El valor de par mximo permitido (a travs de limitador de corriente) durante el recorrido de referen
cia. Si se alcanza dicho valor, el actuador detecta el tope (REF) y se desplaza al punto cero del eje.
Tab. B.110 PNU 1015
B.4.20 Parmetros del eje de actuadors elctricos 1 Parmetros del regulador

PNU 1020 Halt Option Code (cdigo de opcin de pausa)
uint16
Reaccin a una orden de pausa (flanco descendente en SPOS.HALT).
Valor Significado
0x00 (0) Reservado (motor parado bobinas sin corriente, freno no accionado)
0x01 (1) frenar con rampa de parada
0x02 (2) Reservado (frenado con rampa de parada de emergencia)
Tab. B.111 PNU 1020
PNU 1022 Position Window (ventana de tolerancia de la posicin)

uint32
Margen de tolerancia en unidad de posicin ( PNU 1004).
Cantidad por la cual la posicin actual puede desaviarse de la posicin de destino, para que aun
pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino.
El ancho de la ventana es el doble del valor transferido, con la posicin de destino en el centro de la
ventana.
Tab. B.112 PNU 1022

PNU 1023 Position Window Time (tiempo de la ventana de posicin)

uint16
Tiempo de ajuste en milisegundos.
Si la posicin real ha estado en el margen de posicin de destino durante este tiempo, se activa
SPOS.MC.
Tab. B.113 PNU 1023
PNU 1024 Control Parameter Set (parmetros del regulador)

Subndice Clase: Struct Tipo de datos: Todos Acceso: rw
18 22, 32 uint16
Parmetros de regulacin as como parmetros para registro de posicin casi-absoluto.
Subndice 18 Gain Position (amplificacin de posicin)

Amplificacin del regulador de posicin.
Margen de valores: 0x0000 0xFFFF (0 65535)
Subndice 19 Gain Velocity (amplificacin de velocidad)

Amplificacin del regulador de velocidad
Subndice 20 Time Velocity (constante de tiempo de velocidad)

Constante de tiempo de regulador de velocidad.
Subndice 21 Gain Current (amplificacin de corriente)

Regulador de amplificacin de corriente
Subndice 22 Time Current (constante de tiempo de corriente)

Constante de tiempo de regulador de corriente.
Subndice 32 Save Position (guardar posicin)

Guardar la posicin actual al desconectar, comprese con PNU 1014.
0x00F0 240 La posicin actual no se guarda al desconectar (predeterminado)
0x000F 15 Reservado
Tab. B.114 PNU 1024

PNU 1025 Motor Data (datos del motor)

Subndice 01, 03 Clase: Struct Tipo de datos: Todos Acceso: rw/ro
uint32/uint16
Datos especficos del motor.
Subndice 01 reserved (reservado) Tipo de datos: uint32 Acceso: ro
Reservado (= 0)
Subndice 03 Time Max. Current (tiempo mx. cor Tipo de datos: uint16 Acceso: rw
riente)
Tiempo It-Zeit en ms. Cuando expira el tiempo It, la corriente se limita automticamente a la corrien
te nominal del motor para protegerlo (Motor Rated Current, PNU 1035).
Tab. B.115 PNU 1025
PNU 1026 Drive Data (datos del actuador)

Subndice Clase: Struct Tipo de datos: Todos Acceso: rw/ro
01 04, 07 uint32
Datos generales del motor
Subndice 01 Power Temp. (temp. paso de salida) Acceso: ro

Temperatura actual del paso de salida en C
Subndice 02 Power Stage Max. Temp. (temp. mx. paso de salida) Acceso: ro
Temperatura mxima de la etapa de salida en C.
Subndice 03 Motor Rated Current (corriente nonimal del motor) Acceso: rw

Corriente nominal del motor en mA, idntico a PNU 1035.
Subndice 04 Current Limit (corriented de motor mx.) Acceso: rw

Corriente mxima del motor, idntico a PNU 1034.
Subndice 07 Controller Serial Number (nmero de serie del controlador) Acceso: ro

Nmero de serie interno del regulador.
Tab. B.116 PNU 1026

B.4.21 Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Placa de caractersticas de la electrnica

PNU 1034 Max_Current (corriente mxima)
uint16
En general los servomotores pueden sobrecargarse durante un perodo de tiempo determinado. Con
PNU 1034 (idntico a PNU 1026/4) se ajusta la corriente de motor mxima permitida. Se refiere a la
corriente nominal del motor (PNU 1035) y se ajusta en milsimas.
El lmite superior del margen de valores est determinado por la corriente mxima del controlador
(vanse las especificaciones tcnicas, depende del tiempo de ciclo del regulador y de la frecuencia
de ciclos del paso de salida).
PNU 1034 solo puede escribirse si anteriormente se ha escrito de forma vlida PNU 1035.
Nota Observe que la limitacin de la corriente tambin limita la velocidad mxima
posible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nominales (ms
altas).
Tab. B.117 PNU 1034

PNU 1035 Motor Rated Current (corriente nonimal del motor)
uint32
Corriente nominal del motor en mA, idntico a PNU 1026/3.
Tab. B.118 PNU 1035

PNU 1036 Motor Rated Torque (par nominal del motor)
uint32
Par nominal del motor en 0,001 Nm.
Tab. B.119 PNU 1036

PNU 1037 Torque Constant (constante de par de giro)
uint32
Relacin entre la corriente y el par de giro del motor empleado en mNm/A.
Tab. B.120 PNU 1037
B.4.22 Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Control de reposo

PNU 1040 Position Demand Value (posicin nominal)
int32
Posicin de destino nominal de la ltima tarea de posicionamiento en unidad de posicin
( PNU 1004).
Tab. B.121 PNU 1040

PNU 1041 Position Actual Value (posicin actual)

int32
Posicin actual del actuador en unidades de posicin ( PNU 1004).
Tab. B.122 PNU 1041
PNU 1042 Standstill Position Window (margen de posicin de reposo)

uint32
Margen de posicin de reposo en unidades de posicin ( PNU 1004).
Cantidad por la que puede moverse el actuador tras MC, hasta que responde la supervisin de deten
cin.
Tab. B.123 PNU 1042
PNU 1043 Standstill Timeout (tiempo de control de reposo)

uint16
Tiempo de control de reposo en ms.
Tiempo que el actuador debe hallarse fuera del margen de posicin de reposo antes de que reac
cione el control de reposo.
Tab. B.124 PNU 1043
B.4.23 Parmetros del eje para actuadores elctricos 1 Control de error de seguimiento
PNU 1044 Following Error Window (margen de error de seguimiento)
Subndice 01, 02 Clase: Array Tipo de datos: Todos/A partir de FW Acceso: rw
uint32 4.0.1501.2.3
Subindex 01 Following Error Message Window Todos

Establecer o leer el margen admisible para el mensaje de error de seguimiento en unidades de posi
cin.
Subindex 02 Shutdown Following Error A partir de FW 4.0.1501.2.3

Establecer o leer el margen del lmite de desconexin para errores de seguimiento en unidades de
posicin.
0xFFFFFFFF = control de errores de seguimiento OFF
Tab. B.125 PNU 1044

PNU 1045 Following Error Message Delay (margen temporal de error de seguimiento para
mensaje de advertencia)
uint16
Determinar o leer el tiempo de timeout para el control de error de seguimiento en ms.
Tab. B.126 PNU 1045
B.4.24 Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Otros parmetros

PNU 1080 Torque Feed Forward Control (pilotaje del par)
int32
Servopilotaje del par de apriete en mNm (solo efectivo en caso de tarea directa con regulacin de
posicin).
Tab. B.127 PNU 1080
PNU 1081 Setup Velocity (velocidad de configuracin)

uint8
Velocidad de configuracin en % de la velocidad predeterminada.
Tab. B.128 PNU 1081
PNU 1082 Velocity Override (override de velocidad)

uint8
Override de velocidad en % de la velocidad predeterminada.
Tab. B.129 PNU 1082

B.4.25 Parmetros de funciones de las I/O digitales

PNU 1230 Remaining Distance for Remaining Distance Message
(recorrido restante para la indicacin de recorrido restante)
uint32
El recorrido restante es la condicin de trigger de la indicacin de recorrido restante, que puede
emitirse en una salida digital. Con CMMP-AS, slo con tarea directa.
Tab. B.130 PNU 1230

C Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+
C.1 Canal de parmetros Festo (FPC) para datos cclicos (Datos I/O)
C.1.1 Resumen de FPC
El canal de parmetros sirve para la transmisin de parmetros. El canal de parmetros se compone de
lo siguiente:
Componentes Descripcin
Identificador de Componente del canal de parmetros que contiene la tarea e iden
parmetros (PKE) tificadores de respuesta (AK) y el nmero de parmetro (PNU).
El nmero de parmetro sirve para identificar o direccionar el parmetro
correspondiente. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la
tarea o la respuesta en forma de nmero identificador.
Subndice (IND) Direcciona un elemento de un parmetro de matriz (nmero de sub-
parmetro).
Valor del parmetro Valor del parmetro.
(PWE) Si la tarea de procesamiento de parmetros no puede realizarse, se
mostrar un nmero de error en lugar del valor en el telegrama de
respuesta. El nmero de error describe la causa del error.
Tab. C.1 Componentes del canal de parmetros (PKW)
El canal de parmetros consta de 8 bytes. La estructura del canal de parmetros como factor del
tamao o tipo del valor de los parmetros se muestra en la tabla siguiente:
FPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Datos O 0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)
Datos I 0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)
1) IND Subindex - para direccionar un elemento de matriz (array)
2) ParID (PKE) Parameter Identifier, identificador de parmetro - consta de en ReqID o ResID y PNU
3) Value (PWE) Parameter Value, valor de parmetro: en palabra doble: bytes 5...8; en palabra: bytes 7, 8; en byte: byte 8
Tab. C.2 Estructura del canal de parmetros
Identificador de parmetros (PKE)

El identificador de parmetros contiene el identificador de tarea o respuesta (AK) y el nmero del
parmetro (PNU).
PKE Byte 4 Byte 3
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Tarea ReqID (AK) 1) res. Parameter number (nmero de parmetro) (PNU) 3)
Res ResID (AK) 2) res. Parameter number (nmero de parmetro) (PNU) 3)
puesta
1) ReqID (AK): Request Identifier identificador de tarea (lectura, escritura, ...)
2) ResID (AK): Response Identifier identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)
3) Nmero de parmetro (PNU): Parameter Number sirve para identificar o direccionar el parmetro correspondiente
Seccin C.1. El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta Seccin C.1.2.
Tab. C.3 Estructura del identificador de parmetros (PKE)

C.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y nmeros de error

Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla: Todos los valores de parmetro se
transmiten siempre como palabra doble, independientemente del tipo de datos.
ReqID Descripcin Identificador de respuesta
positivo negativo
0 Sin tarea (Null-Request) 0
6 Solicitar valor de parmetro (matriz, palabra doble) 5 7
8 Modificar valor de parmetro (matriz, palabra doble) 5 7
13 Solicitar el valor lmite inferior 5 7
14 Solicitar el valor lmite superior 5 7
Tab. C.4 Identificadores de tareas y respuestas
Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitir el identificador de respuesta 7, as como el corres

pondiente nmero de error (respuesta negativa).
La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:
ResID Descripcin
0 Sin respuesta
5 Valor del parmetro transferido (array, doble word)
7 No puede realizarse la tarea (con nmero de error) 1)
1) Nmeros de error Tab. C.6
Tab. C.5 Identificadores de respuesta
Si la tarea del procesamiento de parmetros no puede realizarse, se transmitir el correspondiente

nmero de error en el telegrama de respuesta (bytes 5 8 del margen FPC). La siguiente tabla muestra
la secuencia de la verificacin de errores y los posibles nmeros de error:
N Nmeros de error Descripcin
1 0 0x00 PNU no permitido. El parmetro no existe
2 3 0x03 Subndice incorrecto
3 101 0x65 no compatible con ReqID
4 1 0x01 El valor del parmetro no puede ser modificado (solo lectura)
102 0x66 El parmetro es WriteOnly (p. ej. en palabras clave)
5 17 0x11 Tarea no ejecutable debido al estado de funcionamiento
6 11 0x0B No hay orden superior (higher order)
7 12 0x0C Palabra clave equivocada
8 2 0x02 Valor lmite inferior o superior excedido
Tab. C.6 Secuencia de la comprobacin de errores y nmeros de error

C.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas

Regla Descripcin
1 Si el master enva el identificador Sin tarea, el MTR-DCI reacciona con el identificador de
respuesta Sin respuesta.
2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parmetro simple.
3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada del
controlador.
4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:
evaluando el identificador de respuesta
evaluando el nmero de parmetro (PNU)
si procede, evaluando el subndice (IND)
si procede, evaluando el valor del parmetro.
5 El controlador proporciona la respuesta hasta que el master enva una nueva tarea.
6 a) Una tarea de escritura, incluso con repeticin cclica de la misma tarea, solo ser
ejecutada una sola vez por el controlador.
b) Importante:
Entre dos tareas consecutivas hay que enviar el identificador de tarea 0 (sin tarea,
Null-Request) (AK), y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (sin respuesta).
Esto es para asegurarse de que un respuesta antigua no sea interpretada como una
respuesta nueva.
Tab. C.7 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas
Secuencia de procesamiento de parmetros

Nota
Cuando se modifiquen parmetros, observe lo siguiente:
Una seal de control FHPP (p. ej. inicio de una tarea de posicionamiento) que se refiere
a un parmetro modificado, solo puede seguir cuando el identificador de respuesta
Parameter value transferred es recibido para el correspondiente parmetro y, si
procede, por el ndice.
Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posicin y luego se hace un movimiento a esta posicin,
la tarea de posicionamiento no debe ejecutarse hasta que el controlador haya completado y confir
mado la modificacin del registro de posicin.
Los parmetros modificados deben guardarse con PNU 127 de forma segura, a prueba de
fallos de red.

Ejemplo de parametrizacin va FPC

Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrizacin de una tarea de posicionamiento en la
tabla de registros de posicionamiento va FPC (Festo Parameter Channel).
Observe la especificacin del master de bus para representar palabras y palabras dobles
(Intel/Motorola). En el ejemplo, para enviar a travs de CAN, la representacin se efecta
en little endian (byte menor primero).
Paso 1
Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC
Reser Subndice ReqID/ResID + PNU Valor del parmetro
vado
Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Tab. C.8 Ejemplo paso 1
Paso 2
Leer valor nominal del nmero de frase 2:
PNU 404 (0x0194), subndice 2 solicitar valor de parmetro (matriz, palabra doble): ReqID 6.
Valor recibido en la respuesta: 0x64 = 100d
vado
Datos O 0x00 0x02 0x94 0x61 0x00 0x00 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x02 0x94 0x51 0x64 0x00 0x00 0x00
Paso 3
Null-Request: tras recibir los datos I con ResID 5 enviar datos O con ReqID = 0 y esperar datos I con
ResID = 0:
vado
Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x64 0x00 0x00 0x00

Paso 4
Escribir valor nominal 4660d (0x1234) en nmero de frase 2:
PNU 404 (0x0194), Subindex 2 modificar valor de parmetro (matriz, palabra doble): ReqID 8 valor
0x1234.
vado
Datos O 0x00 0x02 0x94 0x81 0x34 0x12 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x02 0x94 0x51 0x34 0x12 0x00 0x00
Paso 5
Tras recibir los datos I con ResID 5: Null-Request como en el paso 3 Tab. C.10.
Paso 6
Escribir velodidad 30531d (0x7743) en nmero de frase 2:
PNU 406 (0x0196), Subindex 2 modificar valor de parmetro (matriz, palabra doble): ReqID 8 valor
0x7743.
vado
Datos O 0x00 0x00 0x96 0x81 0x43 0x77 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x00 0x96 0x51 0x43 0x77 0x00 0x00
Paso 7
Tras recibir los datos I con ResID 5: Null-Request como en el paso 3 Tab. C.10.

C.2 FHPP+
C.2.1 Caractersticas principales de FHPP+

FHPP+ es una ampliacin del protocolo de comunicacin FHPP.
Para obtener informacin sobre si la versin de firmware de los controladores utilizados
es compatible con esta funcin y a partir de qu versin son compatibles, consulte la
ayuda del plugin FCT correspondiente.
Con la versin FHPP+ se transmiten bytes de control, bytes de estado y el canal de parmetros opcional
(FPC), adems de transmitir a travs del telegrama cclico otros PNU configurables por el usuario.
La configuracin mnima del telegrama contiene tanto bytes de control como de estado, es decir, se
envan y reciben 8 bytes. Si tambin se transmite el canal de parmetros, este sigue inmediatamente al
canal I/O.
Con FHPP+ puede aadir al telegrama de recepcin otros valores nominales que no estn incluidos en
los bytes de control y de estado o en el FPC. En el telegrama de respuesta pueden transmitirse valores
reales adicionales, p. ej., la tensin actual del circuito intermedio o la temperatura de la etapa de
salida.
En cuanto a los datos adicionales (FHPP+), ha de saberse que siempre se transmiten mltiplos de 8
bytes, hasta un mximo de 32 bytes.
La configuracin de los datos transmitidos con FHPP+ se realiza mediante el editor de
telegramas FHPP+ en el plugin FCT del controlador.
Nota
No todos los PNU se pueden configurar para el telegrama FHPP+. P. ej., los PNU 40 a 43
no pueden transmitirse, los PNU sin acceso de escritura no pueden configurarse en los
datos de salida, etc.
C.2.2 Estructura del telegrama FHPP+

La primera entrada del telegrama (direccin 0) est reservada al canal I/O.
Se da la opcin de indicar como segunda entrada (direccin 8) el canal de parmetros FPC, si lo exige la
aplicacin y est preestablecido en la configuracin del bus. El canal de parmetros debe configurarse
en esta posicin exclusivamente.
A partir de la tercera entrada del telegrama (direccin 16) o de la segunda entrada sin FPC (direccin 8)
puede mapear cualquier otro PNU, segn los requiera la aplicacin.
En el caso de determinados controladores (p. ej., SIEMENS S7) debe comprobarse que los PNU con
longitudes de 2 4 bytes tengan direcciones adecuadas. Estos PNU solo deben utilizarse para direc
ciones directas. Para poder rellenar campos vacos se definen lo que llamamos smbolos sustitutivos.
Estos permiten mapear los PNU en las direcciones correspondientes.
Aquellas partes del telegrama que no se utilicen, en especial las entradas del editor de telegramas sin
utilizar, se rellenan con smbolos sustitutivos.

C.2.3 Ejemplos
Ejemplo 1: con FPC, mximo 16 bytes para FHPP+.

Datos de salida de los bytes 1 ... 32
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
CCON, CPOS, etc. PKW (PNU, SI) PNU PNU...

Bytes de control Canal de parmetros FHPP+ (mx. 16 bytes)
FPC
Tab. C.13 Ejemplo 1, datos de salida
Datos de entrada de los bytes 1 a 32

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
SCON, SPOS, etc. PKW (PNU, SI) PNU PNU PNU PNU
Bytes de estado Canal de parmetros FHPP+ (mx. 16 bytes)
FPC
Tab. C.14 Ejemplo 1, datos de entrada
Ejemplo 2: sin FPC, mximo 24 bytes para FHPP+.

Datos de salida de los bytes 1 ... 32
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
CCON, CPOS, etc. PNU PNU PNU PNU

Bytes de control FHPP+ (mx. 24 bytes)
Tab. C.15 Ejemplo 2, datos de salida
Datos de entrada de los bytes 1 a 32

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
SCON, SPOS, etc. PNU PNU PNU PNU PNU

Bytes de estado FHPP+ (mx. 24 bytes)
Tab. C.16 Ejemplo 2, datos de entrada
La longitud de los datos de salida puede diferir de la longitud de los datos de entrada.
P. ej. son posibles 8 bytes de datos de salida y 16 bytes de datos de entrada.
C.2.4 Editor de telegramas para FHPP+

La configuracin de los datos transmitidos se realiza exclusivamente mediante el editor FHPP+ del
plugin FCT. Los PNU 40 y 41 correspondientes tienen formato slo lectura Seccin B.4.2.
El editor de telegramas FHPP+ asigna unvocamente los datos del telegrama FHPP cclico a los PNU. En
las especificaciones se prevn en general 16 entradas por telegrama de recepcin o de envo. En el
nivel actual slo se permiten un mximo de 10 entradas para los controladores CMMP-AS. La longitud
mxima de un telegrama est limitada a 32 bytes.
Los PNU para configurar el mapeo del telegrama no pueden mapearse en el telegrama FHPP+.
C.2.5 Configuracin de los buses de campo con FHPP+

Los datos establecidos en el editor de telegramas deben ser configurados especficamente para cada
bus de campo en el master/escner, p. ej., a travs de los archivos GSD o EDS correspondientes.

D Mensajes de diagnosis
Cuando se produce un error, el controlador de motor CMMPAS...-M0 muestra cclicamente un
mensaje de diagnosis en el visualizador de siete segmentos. Un mensaje de error se compone de una E
(de Error), un ndice principal y un subndice como, p.ej.: - E 0 1 0 -.
Las advertencias tienen el mismo nmero que un mensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las
advertencias aparece un guin antes y despus del nmero, p. ej.: - 1 7 0 -.
D.1 Explicacin de los mensajes de diagnosis

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:
Conceptos Significado
N. ndice principal (grupo de errores) y subndice del mensaje de diagnosis.
Indicacin en la pantalla, en FCT o en la memoria de diagnosis a travs de FHPP.
Cdigo La columna Cdigo contiene el cdigo de error (Hex) por CiA 301.
Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.
Causa Posibles causas del mensaje.
Medida Medida a tomar por el usuario.
Reaccin La columna Reaccin contiene la reaccin ante errores (ajuste predeterminado,
configurable parcialmente):
PS off (desconectar paso de salida),
MCStop (parada rpida con corriente mxima),
QStop (parada rpida con rampa parametrizada),
Warn (advertencia),
Ignore (ningn mensaje, solo entrada en la memoria de diagnosis),
NoLog (ningn mensaje y ninguna entrada en la memoria de diagnosis).
Tab. D.1 Explicacin de los mensajes de diagnosis
Hallar una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware existen
tes en el momento de publicacin del presente documento en la seccin D.2.

D.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminacin de fallos

Grupo de errores 0 Informacin
N. Cdigo Mensaje Reaccin
0-0 - Error no vlido Ignore
Causa Informacin: Se ha marcado una entrada de error no vlida
(corrupta) con este nmero de error en la memoria de diagnosis.
La entrada de la hora del sistema se ajusta en 0.
Medida
0-1 - Error no vlido detectado y corregido Ignore
Causa Informacin: Se ha detectado y corregido una entrada de error no
vlida (corrupta) en la memoria de diagnosis. En la informacin
adicional se encuentra el nmero de error original.
La entrada de la hora del sistema incluye la direccin del nmero
de error corrupto.
Medida
0-2 - Error borrado Ignore
Causa Informacin: Se han validado errores activos.
Medida
0-4 - Nmero de serie / tipo de equipo (cambio de mdulo) Ignore
Causa Informacin: Entrada en memoria de diagnosis.
Medida
0-7 - Entrada siguiente Ignore
Medida
0-8 - Controlador conectado Ignore
Medida
0-9 - Parmetros de seguridad del controlador modificados Ignore
Medida
0-11 - Sustitucin de mdulo: Mdulo anterior Ignore
Medida
0-12 - Sustitucin de mdulo: Mdulo actual Ignore
Medida
0-21 - Entrada de registro del mdulo de seguridad Ignore
Medida
0-22 - Juego de parmetros por defecto descargado Ignore
Medida

Grupo de errores 1 Stack overflow

1-0 6180 h Stack overflow PSoff
Causa Firmware incorrecto?
Gran carga de procesamiento espordica debido a un tiempo
de ciclo demasiado breve y a procesos de gran consumo
(almacenamiento de conjuntos de parmetros, etc.).
Medida Cargar un firmware autorizado.
Reducir la carga de clculo.
Pngase en contacto con el soporte tcnico.
Grupo de errores 2 Subtensin en circuito intermedio

2-0 3220 h Subtensin en circuito intermedio Configurable
Causa La tensin del circuito intermedio desciende por debajo del
umbral parametrizado ( Informacin adicional).
Se ha ajustado una prioridad de error muy alta?
Medida Descarga rpida a causa de alimentacin de red desconectada.
Comprobar la alimentacin de potencia.
Acoplar los circuitos intermedios si es tcnicamente permisible.
Comprobar (medir) tensin del circuito intermedio.
Comprobar supervisin de subtensin (valor umbral).
Informacin Informacin adicional en PNU 203/213:
adicional 16 bits superiores: Nmero de estado de la mquina interna de
estado
16 bits inferiores: Tensin del circuito intermedio (escalado
interno aprox. 17,1 digit/V).
Grupo de errores 3 Exceso de temperatura en motor

3-0 4310 h Exceso de temperatura en motor analgico QStop
Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.
Motor demasiado caliente?
Sensor incorrecto?
Sensor defectuoso?
Rotura de cable?
Medida Comprobar la parametrizacin (regulador de corriente, valores
lmite de corriente).
Comprobar la parametrizacin del sensor o su curva
caracterstica.
Si se dan errores incluso cuando el sensor est puenteado:
Aparato averiado.

Grupo de errores 3 Exceso de temperatura en motor

3-1 4310 h Exceso de temperatura en motor digital Configurable
Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.
Se ha parametrizado el sensor adecuado o su curva
caracterstica?
Sensor defectuoso?
Medida Comprobar la parametrizacin (regulador de corriente, valores
lmite de corriente).
Comprobar la parametrizacin del sensor o su curva
caracterstica.
Si se dan errores incluso cuando el sensor est puenteado:
Aparato averiado.
3-2 4310 h Exceso de temperatura en motor analgico: Rotura del hilo Configurable
Causa El valor medido de las resistencias est por encima del umbral
para la deteccin de rotura de cables.
Medida Comprobar que los cables de conexin del sensor de
temperatura no estn rotos.
Comprobar la parametrizacin (valor umbral) de la deteccin
de rotura de cables.
3-3 4310 h Exceso de temperatura en motor analgico: Cortocircuito Configurable
Causa El valor medido de las resistencias est por debajo del umbral
para la deteccin de cortocircuito.
Medida Comprobar que los cables de conexin del sensor de
temperatura no estn rotos.
Comprobar la parametrizacin (valor umbral) de la deteccin
de cortocircuito.
Grupo de errores 4 Exceso de temperatura en unidad de potencia/circuito intermedio

4-0 4210 h Exceso de temperatura en unidad de potencia Configurable
Causa Aparato sobrecalentado
Indicacin de temperatura plausible?
Ventilador defectuoso?
Equipo sobrecargado?
Medida Comprobar las condiciones de montaje. Estn sucios los
filtros de los ventiladores del armario de maniobra?
Comprobar la configuracin del actuador (por si hay
sobrecarga en el funcionamiento permanente).

Grupo de errores 4 Exceso de temperatura en unidad de potencia/circuito intermedio

4-1 4280 h Exceso de temperatura en circuito intermedio Configurable
Causa Aparato sobrecalentado
Indicacin de temperatura plausible?
Ventilador defectuoso?
Equipo sobrecargado?
Medida Comprobar las condiciones de montaje. Estn sucios los
filtros de los ventiladores del armario de maniobra?
Comprobar la configuracin del actuador (por si hay
sobrecarga en el funcionamiento permanente).
Grupo de errores 5 Fuente de alimentacin interna

5-0 5114 h Fallo de tensin interna 1 PSoff
Causa El control de la alimentacin interna ha detectado una subtensin.
Hay una avera interna o la periferia conectada ha causado una
sobrecarga/cortocircuito.
Medida Comprobar que no haya cortocircuitos ni carga especificada
en las salidas digitales y en la salida del freno.
Desconectar el equipo de todos los perifricos y comprobar si
despus de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es as, hay
una avera interna Reparacin por el fabricante.
5-1 5115 h Fallo de tensin interna 2 PSoff
5-2 5116 h Fallo de alimentacin del excitador PSoff

Grupo de errores 5 Fuente de alimentacin interna

5-3 5410 h Subtensin en I/O digitales PSoff
Causa Sobrecarga de las I/Os?
Periferia averiada?
en la periferia conectada.
Comprobar la conexin del freno (est mal conectada?).
5-4 5410 h Sobrecorriente en I/O digitales PSoff
Causa Sobrecarga de las I/Os?
Periferia averiada?
en la periferia conectada.
Comprobar la conexin del freno (est mal conectada?).
5-5 - Fallo de tensin de mdulo en Ext1/Ext2 PSoff
Causa Avera en la interfaz insertada.
Medida Cambiar interfaz Reparacin por el fabricante.
5-6 - Fallo de tensin X10, X11 und RS232 PSoff
Causa Sobrecarga a causa de periferia conectada.
Medida Comprobar asignacin de contactos de la periferia conectada.
Cortocircuito?
5-7 - Fallo de tensin interna de mdulo de seguridad PSoff
Causa Avera en el mdulo de seguridad.
Medida Avera interna Reparacin por el fabricante.
5-8 - Fallo de tensin interna 3 (15 V) PSoff
Causa Avera en el controlador de motor.
5-9 - Error de alimentacin del transmisor PSoff
Causa Medicin inversa de la tensin del transmisor incorrecta.

Grupo de errores 6 Sobrecorriente

6-0 2320 h Fase final, cortocircuito PSoff
Causa Motor averiado, p. ej., cortocircuito entre espiras debido al
sobrecalentamiento del motor o cortocircuito interno del
motor a PE.
Cortocircuito en el cable o en las clavijas de conexin, es decir,
cortocircuito de las fases del motor entre s o contra el
apantallamiento/PE.
Paso de salida averiado (cortocircuito).
Parametrizacin incorrecta del regulador de corriente.
Medida Depende del estado de la instalacin Informacin adicional
casos a) hasta f ).
Informacin Medidas:
adicional a) Error solo en caso de chopper de frenado activo: Comprobar si
hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo en
la resistencia de frenado externa. Comprobar el circuito de la
salida del chopper de frenado en el controlador de motor
(puente, etc.).
b) El mensaje de error se emite inmediatamente al conectar la
alimentacin de potencia: Cortocircuito interno en el paso de
salida (cortocircuito de un medio puente completo). El
controlador de motor ya no puede conectarse a la
alimentacin de potencia, los fusibles internos (y, si es
necesario, los externos) saltan. El equipo debe ser reparado
por el fabricante.
c) El mensaje de error de cortocircuito se emite al desbloquear los
pasos de salida o los reguladores.
d) Desconectar la clavija del motor [X6] directamente en el
controlador de motor. Si el error sigue apareciendo, hay una
avera en el controlador de motor. El equipo debe ser reparado
por el fabricante.
e) Si el error aparece solo cuando el cable del motor est
conectado: Comprobar si hay cortocircuitos en el motor y en el
cable, p. ej. con un multmetro.
f ) Comprobar la parametrizacin del regulador de corriente. Si el
regulador de corriente est mal parametrizado, las
oscilaciones pueden generar corrientes que alcancen el lmite
de cortocircuito. Por lo general, esto se detecta fcilmente
debido a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta.
Realizar la verificacin, si es necesario, con la funcin Trace del
FCT (valor efectivo de corriente activa).
6-1 2320 h Sobrecorriente en el chopper de frenado PSoff
Causa Sobrecorriente en la salida del chopper de frenado.
Medida Comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia
demasiado bajo en la resistencia de frenado externa.
Comprobar el circuito de la salida del chopper de frenado en el
controlador de motor (puente, etc.).

Grupo de errores 7 Sobretensin en el circuito intermedio

7-0 3210 h Sobretensin en el circuito intermedio PSoff
Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energa de
frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.
Dimensionado incorrecto de la resistencia?
Resistencia conectada incorrectamente?
Comprobar el dimensionado (aplicacin).
Medida Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado,
puede que su valor sea demasiado alto.
Comprobar la conexin a la resistencia de frenado
(interna/externa).
Grupo de errores 8 Transductor angular

8-0 7380 h Error del transductor angular del resolver Configurable
Causa Amplitud de seal del resolver errnea.
Medida Procedimiento paso a paso Informacin adicional caso a) hasta
c).
Informacin a) Si es posible, realizar la prueba con otro resolver (sin fallos;
adicional cambiar tambin el cable de conexin). Si el error sigue
apareciendo, hay una avera en el controlador de motor.
El equipo debe ser reparado por el fabricante.
b) Si el error aparece solo con un resolver especial y su cable de
conexin: Comprobar seales del resolver (soporte y seales
SIN/COS), ver especificacin. Si la especificacin de seal no
se respeta, cambiar el resolver.
c) Si el error vuelve a aparecer espordicamente, examinar la
conexin de apantallamiento o comprobar si el resolver
presenta una relacin de transmisin demasiado baja
(resolver normalizado: A = 0,5).


8-1 - Sentido de giro desigual de deteccin de posicin serial e Configurable
incremental
Causa Solo transmisor con transmisin serial de la posicin combinada
con una pista de seal SIN/COS analgica: El sentido de giro de la
determinacin de posicin interna del transmisor y la evaluacin
incremental del sistema de pistas analgico del controlador de
motor se han intercambiado Informacin adicional.
Medida Cambiar las seales siguientes en la interfaz del transductor
angular [X2B] (es necesario modificar los hilos del conector tipo
clavija), observar la hoja de datos del transductor angular:
Cambiar las pistas SIN/COS.
Cambiar las seales SIN+/SIN- o COS+/COS-.
Informacin El transmisor cuenta internamente, p. ej., en positivo en sentido
adicional horario, mientras que la evaluacin incremental cuenta en sentido
negativo con el mismo giro mecnico. En el primer movimiento
mecnico superior a 30 se detecta que el sentido de giro es
incorrecto y el error se activa.
8-2 7382 h Error seales de pista Z0 encoder incremental Configurable
Causa Amplitud errnea de las seales de la pista Z0 en [X2B].
Transductor angular conectado?
Cable del transductor angular averiado?
Transductor angular averiado?
Medida Comprobar la configuracin de la interfaz del transductor angular:
a) La evaluacin Z0 est activada pero las seales de pista no
estn conectadas o no existen Informacin adicional.
b) Perturbacin de seales del transmisor?
c) Probar con otro transmisor.
Tab. D.2, pgina 314.
Informacin P. ej. en EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analgica.
adicional Transmisor Heidenhain: Referencias EnDat 22 y EnDat 21. En
estos transmisores no hay seales incrementales, incluso cuando
los cables estn conectados.


8-3 7383 h Error seales de pista Z1 encoder incremental Configurable
Causa Amplitud errnea de la pista Z1 en X2B.
a) Evaluacin Z1 activada pero no conectada.
8-4 7384 h Error seales de pista encoder incremental digital [X2B] Configurable
Causa Seales errneas de pistas A, B, o N en [X2B].
Medida Comprobar la configuracin de la interfaz del transductor angular.
a) Perturbacin de seales del transmisor?
b) Probar con otro transmisor.
8-5 7385 h Error de seales de transmisor Hall de encoder incremental Configurable
Causa Seales de transmisor Hall de un encoder incremental digital en
[X2B] errneas.


8-6 7386 h Error de comunicacin del transductor angular Configurable
Causa Mala comunicacin con los transductores angulares seriales
(transmisor EnDat, transmisor HIPERFACE, transmisor BiSS).
Procedimiento conforme a los pasos a) hasta c):
a) Transductor en serie parametrizado pero no conectado?
Se ha seleccionado un protocolo serial incorrecto?
8-7 7387 h Amplitud errnea de las seales de las pistas incrementales Configurable
[X10]
Causa Seales errneas de pistas A, B, o N en [X10].
8-8 7388 h Error interno del transductor angular Configurable
Causa La monitorizacin interna del transductor angular [X2B] ha
detectado un error y lo ha transmitido al regulador travs de la
comunicacin serial.
Intensidad lumnica remisiva en transmisores pticos?
Nmero de revoluciones excedido?
Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor est
averiado. Cambiar el transmisor.


8-9 7389 h Transductor angular en [X2B] no compatible Configurable
Causa En [X2B] se ha ledo un tipo de transductor angular que no es
compatible o que no puede utilizarse en el modo de
funcionamiento deseado.
Se ha seleccionado un tipo de protocolo incorrecto o
inadecuado?
El firmware no es compatible con la variante de transmisor
conectada?
Medida Conforme a la informacin adicional del mensaje de error
Informacin adicional
Cargar el firmware apropiado.
Comprobar y corregir la configuracin de la evaluacin del
transmisor.
Conectar el tipo de transmisor apropiado.
Informacin Informacin adicional (PNU 203/213):
adicional 0001: HIPERFACE: El tipo de transmisor no es compatible con el
firmware Utilizar otro tipo de transmisor o cargar firmware
ms reciente.
0002: EnDat: El espacio de direcciones en el que deberan estar
los parmetros del transmisor no existe en el transmisor EnDat
conectado Comprobar el tipo de transmisor.
0003: EnDat: El tipo de transmisor no es compatible con el
firmware Utilizar otro tipo de transmisor o cargar un
firmware ms reciente.
0004: EnDat: La placa de caractersticas del transmisor no puede
leerse desde el transmisor conectado. Cambiar el
transmisor o cargar un firmware ms reciente.
0005: EnDat: Interfaz EnDat 2.2 parametrizada, el transmisor
conectado es compatible, pero solo EnDat2.1. Cambiar el
tipo de transmisor o cambiar la parametrizacin a EnDat 2.1.
0006: EnDat: Interfaz EnDat 2.1 con evaluacin analgica de
pistas parametrizada pero, conforme indica la placa de
caractersticas, el transmisor conectado no es compatible con
las seales de pista. Cambiar el transmisor o desconectar la
evaluacin de seales de pista Z0.
0007: Sistema de medicin de longitud de cdigo con EnDat 2.1
conectado, pero parametrizado como transmisor puramente
serial. Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este
sistema no puede utilizarse para la evaluacin puramente
serial. El transmisor debe utilizarse con evaluacin analgica
de seales de pista Conectar la evaluacin analgica de
seales de pista Z0.

Grupo de errores 9 Conjunto de parmetros de transductor angular

9-0 73A1h Antiguo conjunto de parmetros de transductor angular Configurable
Causa Advertencia:
En la EEPROM del transmisor conectado se ha encontrado un
conjunto de parmetros de transmisor en un formato antiguo.
ste se ha convertido y guardado de nuevo.
Medida Si no hay actividad. La advertencia no debera volver a aparecer al
conectar de nuevo la tensin de 24 V.
9-1 73A2h No se puede descodificar el conjunto de parmetros del Configurable
transductor angular
Causa Los datos en la EEPROM del transductor angular no han podido
leerse por completo o se ha denegado parcialmente el acceso.
Medida En la EEPROM del transmisor hay datos (objetos de
comunicacin) que no son compatibles con el firmware cargado.
Estos datos se eliminan.
El conjunto de parmetros puede adaptarse al firmware actual
escribiendo los datos del transmisor en el transmisor.
Alternativamente cargar un firmware adecuado (ms reciente).
9-2 73A3h Versin desconocida de conjunto de parmetros de transduc Configurable
tor angular
Causa Los datos guardados en la EEPROM no son compatibles con la
versin actual. Se ha encontrado una estructura de datos que el
firmware cargado no puede descodificar.
Medida Guardar de nuevo los parmetros del transmisor para borrar el
conjunto de parmetros del transmisor y cambiarlo por un
conjunto que pueda leerse (los datos se borran
permanentemente del transmisor).
Alternativamente cargar un firmware adecuado (ms reciente).
9-3 73A4h Estructura de datos defectuosa de conjunto de parmetros de Configurable
transductor angular
Causa Los datos en la EEPROM no son apropiados para la estructura de
datos guardada. La estructura se ha dado por vlida, pero puede
que est corrupta.
Medida Vuelva a guardar los parmetros del transmisor para borrar el
conjunto de parmetros del transmisor y cambiarlo por un
conjunto que pueda leerse. Si el error sigue apareciendo,
puede que el transmisor est averiado.
Cambiar el transmisor a modo de prueba.

Grupo de errores 9 Conjunto de parmetros de transductor angular

9-4 - Datos EEPROM: La configuracin especfica del cliente es Configurable
errnea
Causa Solo con motores especiales:
En la verificacin de plausibilidad se ha encontrado un error, p.ej.,
porque el motor ha sido reparado o sustituido.
Medida Si se ha reparado el motor: Referenciarlo de nuevo y guardar
los datos en el transductor angular. A continuacin (!)
guardarlos en el controlador de motor.
Si se ha cambiado el motor: Volver a parametrizar el
controlador, a continuacin referenciarlo de nuevo y guardar
los datos en el transductor angular; despus (!) guardarlos en
el controlador de motor.
9-5 - Error de lectura/escritura del juego de parmetros de Configurable
EEPROM
Causa Se ha producido un error al leer o escribir los datos en el juego de
parmetros interno del transmisor.
Medida Aparece en transmisores Hiperface: el firmware no puede leer un
campo de datos de la EEPROM del transmisor o, por razones
desconocidas, no ha podido escribirse ningn dato en el
transmisor.
Enviar el motor al fabricante para su comprobacin.
9-7 73A5h EEPROM de transductor angular con proteccin de escritura Configurable
Causa No es posible guardar los datos en el EEPROM del transductor
angular.
Aparece en transmisores Hiperface.
Medida Un campo de datos de la EEPROM del transmisor es solo de
lectura (p. ej., despus del funcionamiento en un controlador de
motor de otro fabricante). No hay solucin. La memoria de
transmisin debe desbloquearse con la herramienta de
parametrizacin correspondiente (del fabricante).
9-9 73A6h EEPROM del transductor angular demasiado pequea Configurable
Causa No han podido guardarse todos los datos en la EEPROM del
transductor angular.
Medida Reduzca el nmero de los conjuntos de datos que deben
guardarse. Lea la documentacin o pngase en contacto con
el soporte tcnico.

Grupo de errores 10 Velocidad mxima excedida

10-0 - Velocidad mxima excedida Configurable
Causa El motor ha sobrepasado el tope de giro porque el offset del
ngulo de conmutacin es incorrecto.
El motor est parametrizado correctamente pero el valor lmite
de la proteccin antigiro se ha ajustado demasiado bajo.
Medida Comprobar el offset del ngulo de conmutacin.
Comprobar la parametrizacin del valor lmite.
Grupo de errores 11 Recorrido de referencia

11-0 8A80h Error durante inicio de recorrido de referencia Configurable
Causa Falta el desbloqueo del regulador.
Medida Solo es posible iniciar el recorrido de referencia cuando el
desbloqueo del regulador est activado.
Comprobar la condicin o la secuencia.
11-1 8A81h Error en el recorrido de referencia Configurable
Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:
Cancelacin del desbloqueo del regulador.
El interruptor de referencia est detrs del interruptor de final
de carrera.
Seal externa de parada (interrupcin de una fase del
recorrido de referencia).
Medida Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.
Comprobar la disposicin de los detectores.
Bloquee la entrada de parada durante el recorrido de
referencia si lo desea.
11-2 8A82h Recorrido de referencia: No hay impulso de puesta a cero Configurable
vlido
Causa Falta el impulso de puesta a cero requerido en el recorrido de
referencia.
Medida Comprobar la seal del impulso de puesta a cero.
Comprobar los ajustes del transductor angular.
11-3 8A83h Recorrido de referencia: Tiempo sobrepasado Configurable
Causa Se alcanz el tiempo mximo parametrizado para el recorrido de
referencia, antes incluso de que finalizara el recorrido de
referencia.
Medida Comprobar la parametrizacin del tiempo.


11-4 8A84h Recorrido de referencia: Interruptor de final de carrera Configurable
incorrecto
Causa Interruptorr de final de carrera pertinente no conectado.
Se han intercambiado los interruptores de final de carrera?
No se ha encontrado ningn interruptor de referencia entre
ambos interruptores de final de carrera.
El interruptor de referencia est sobre el interruptor de final
de carrera.
Mtodo: Posicin actual con impulso de puesta a cero:
Interruptor de final de carrera activado dentro de la zona de
impulso de puesta a cero (no permitido).
Ambos interruptores de final de carrera activados al mismo
tiempo.
Medida Comprobar si los interruptores de final de carrera estn
conectados en el sentido de la marcha correcto o si los
interruptores de final de carrera afectan a las entradas
previstas.
Interruptor de referencia conectado?
Comprobar la disposicin del interruptor de referencia.
Desplazar el interruptor de final de carrera de modo que no se
encuentre en la zona de impulso de puesta a cero.
Comprobar la parametrizacin del interruptor de final de
carrera (contacto normalmente cerrado/abierto).
11-5 8A85h Recorrido de referencia: It / error de seguimiento Configurable
Causa Rampas de aceleracin parametrizadas de manera
inadecuada.
Cambio de sentido mediante error de seguimiento activado
prematuramente, comprobar la parametrizacin del error de
seguimiento.
No se ha alcanzado ningn interruptor de referencia entre los
topes finales.
Mtodo impulso de puesta a cero: Tope final alcanzado (aqu,
no permitido).
Medida Parametrizar las rampas de aceleracin ms planas.
Comprobar la conexin de un interruptor de referencia.
Mtodos apropiados para la aplicacin?
11-6 8A86h Recorrido de referencia: Final del recorrido de bsqueda Configurable
Causa Ha concluido el trayecto mximo permitido del recorrido de
referencia sin que se haya alcanzado el punto de referencia ni el
destino del recorrido de referencia.
Medida Fallo en la deteccin del interruptor.
Interruptor del recorrido de referencia averiado?


11-7 - Recorrido de referencia: Error de supervisin de diferencia Configurable
entre transmisores
Causa La discrepancia entre el valor efectivo de posicin y la posicin
de conmutacin es demasiado alta. Transductor angular externo
no conectado o averiado?
Medida La discrepancia vara, p.ej., debido al juego de los engranajes.
Si es necesario, ampliar el umbral de desconexin.
Comprobar la conexin del transmisor de valor efectivo.
Grupo de errores 12 Comunicacin CAN

12-0 8180 h CAN: Nmero de nodo duplicado Configurable
Causa Nmero de nodo asignado dos veces.
Medida Comprobar la configuracin de participantes en el bus CAN.
12-1 8120 h CAN: Error de comunicacin, bus DESCONECTADO Configurable
Causa El chip CAN ha desconectado la comunicacin debido a errores
de comunicacin (BUS OFF).
Medida Comprobar el cableado: Se ha respetado la especificacin
de cables; rotura de cables; longitud mxima de cables
excedida; resistencias de terminacin correctas; apantallado
del cable puesto a tierra; todas las seales aplicadas?
Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el
mismo cableado funciona sin faltas, enviar el equipo al
fabricante para su verificacin.
12-2 8181 h CAN: Errores de comunicacin durante el envo Configurable
Causa Al enviar mensajes, las seales estn perturbadas.
Encender el equipo tan rpido de manera que al enviar el mensaje
de arranque no pueda detectarse ningn otro nodo en el bus.


12-3 8182 h CAN: Errores de comunicacin durante la recepcin Configurable
Causa Al recibir mensajes las seales estn perturbadas.
12-4 - No se recibe ningn mensaje de Node Guarding Configurable
Causa No se recibe ningn telegrama de Node Guarding en el
transcurso del tiempo parametrizado. Perturbacin de seales?
Medida Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control.
Comprobar: Fallo del control?
12-5 - CAN: RPDO demasiado corto Configurable
Causa Un RPDO recibido no incluye el nmero de bytes parametrizados.
Medida El nmero de los bytes parametrizados no es igual al nmero de
los bytes recibidos.
Comprobar y corregir la parametrizacin.
12-9 - CAN: Error de protocolo Configurable
Causa Protocolo errneo de bus.
Medida Comprobar la parametrizacin del protocolo del bus CAN
seleccionado.
Grupo de errores 13 Tiempo excedido bus CAN

13-0 - CAN: Timeout Configurable
Causa Mensaje de error del protocolo especfico del fabricante.
Medida Comprobar la parametrizacin CAN.
Grupo de errores 14 Identificacin

14-0 - Identificacin automtica del regulador de corriente: PSoff
Tensin de circuito intermedio insuficiente
Causa Los parmetros del regulador de corriente no pueden
determinarse (no hay alimentacin suficiente).
Medida La tensin disponible del circuito intermedio es insuficiente para
realizar la medicin.


Ciclo de medicin insuficiente
Causa No hay suficientes o hay demasiados ciclos de medicin para el
motor conectado.
Medida La determinacin automtica de parmetros suministra una
constante de tiempo que se encuentra fuera del margen de
valores parametrizables.
Hay que optimizar manualmente los parmetros.
No se ha podido dar orden de habilitar el paso de salida
Causa La orden para desbloquear la etapa de salida no se ha efectuado.
Medida Comprobar la conexin de DIN4.
Paso de salida desconectado prematuramente
Causa El desbloqueo del paso de salida se ha desconectado estando en
marcha la identificacin.
Medida Comprobar el control secuencial.
14-5 - Identificacin automtica del transductor angular: PSoff
Imposibilidad de localizar el impulso de puesta a cero
Causa El impulso de puesta a cero no se ha podido localizar tras
ejecutarse el nmero mximo permitido de giros elctricos.
Medida Comprobar la seal del impulso de puesta a cero.
Se ha parametrizado correctamente el transductor angular?
14-6 - Identificacin automtica del transductor angular: PSoff
Seales Hall invlidas
Causa Seales Hall errneas o invlidas.
La secuencia de pulsos o la segmentacin de seales Hall no es
adecuada.
Medida Comprobar la conexin.
Con ayuda de la hoja de datos, comprobar si el transmisor
presenta 3 seales Hall con 1205 o 605 segmentos. Si es
necesario, contactar con el soporte tcnico.
14-7 - Identificacin automtica del transductor angular: No es PSoff
posible la identificacin
Causa El transductor angular est parado.
Medida Cerciorarse de que haya tensin suficiente del circuito intermedio.
El cable del transmisor est conectado al motor correcto?
Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta?


14-8 - Identificacin automtica del transductor angular: Nmero PSoff
de pares de polos invlido
Causa El nmero de pares de polos calculado se encuentra fuera del
rango parametrizado.
Medida Compare el resultado con los datos de la hoja de datos del
motor.
Comprobar el nmero de impulsos parametrizado.
Grupo de errores 15 Operacin no vlida

15-0 6185 h Divisin entre cero PSoff
Causa Error interno de firmware. Divisin entre 0 utilizando la biblioteca
de matemticas.
Medida Cargar ajustes de fbrica.
Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado.
15-1 6186 h Rebose matemtico en divisin PSoff
Causa Error interno de firmware. Overflow al utilizar la biblioteca de
matemticas.
Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado.
15-2 - Flujo matemtico insuficiente PSoff
Causa Error interno de firmware. Las magnitudes internas de correccin
no han podido calcularse.
Medida Comprobar el ajuste de los valores mximos del Factor Group
y modificarlo si es necesario.
Grupo de errores 16 Error interno

16-0 6181 h Ejecucin defectuosa del programa PSoff
Causa Error interno de firmware. Error en la ejecucin del programa. Se
ha encontrado una orden de CPU no autorizada en la ejecucin
del programa.
Medida Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se
produce repetidamente, el hardware est averiado.
16-1 6182 h Interrupcin no autorizada PSoff
Causa Error en la ejecucin del programa. La CPU ha empleado un
vector IRQ no utilizado.


16-2 6187 h Error de inicializacin PSoff
Causa Error durante la inicializacin de los parmetros predeterminados.
16-3 6183 h Estado inesperado PSoff
Causa Error en accesos de periferia internos de la CPU o error en la
ejecucin del programa (bifurcacin no autorizada en estructuras
case).
Grupo de errores 17 Excedido el valor lmite de error de seguimiento

17-0 8611 h Excedido el valor lmite de error de seguimiento Configurable
Causa Se ha sobrepasado el valor lmite del error de seguimiento.
Medida Ampliar el margen de error.
Parametrizar una aceleracin menor.
Motor sobrecargado (limitacin de corriente de la
supervisin It activada?).
17-1 8611 h Supervisin de diferencia entre transmisores Configurable
Causa La discrepancia entre el valor efectivo de posicin y la posicin
de conmutacin es demasiado alta.
Transductor angular externo no conectado o averiado?
Medida La discrepancia vara, p. ej., debido al juego de los engranajes. Si
es necesario, ampliar el umbral de desconexin.
Comprobar la conexin del transmisor de valor efectivo.
Grupo de errores 18 Umbrales de aviso de temperatura

18-0 - Temperatura analgica del motor Configurable
Causa La temperatura del motor (analgica) es superior a 5 en T_mx.
Medida Comprobar la parametrizacin del regulador de corriente o
del regulador del nmero de revoluciones.
El motor est siempre sobrecargado?

Grupo de errores 21 Medicin de intensidad

21-0 5280 h Error 1 medicin de corriente U PSoff
Causa Desplazamiento de la medicin de corriente 1 fase U demasiado
grande. El regulador ejecuta una compensacin del offset de la
medicin de corriente cada vez que se desbloquea el regulador.
Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.
Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware est averiado.
21-1 5281 h Error 1 medicin de corriente V PSoff
Causa Offset de la medicin de corriente 1, fase V, demasiado grande.
21-2 5282 h Error 2 medicin de corriente U PSoff
Causa Desplazamiento de la medicin de corriente 2 fase U demasiado
grande.
21-3 5283 h Error 2 medicin de corriente V PSoff
Causa Offset de la medicin de corriente 2, fase V, demasiado grande.
Grupo de errores 22 PROFIBUS (solo CMMP-AS-...-M3)

22-0 - PROFIBUS: Error de inicializacin Configurable
Causa Inicializacin errnea de la interfaz PROFIBUS. Interfaz defectuosa?
Medida Cambiar la interfaz. Si es necesario, el equipo puede enviarse
al fabricante para su reparacin.
22-2 - PROFIBUS: Comunicacin errnea Configurable
Causa Fallos de comunicacin.
Medida Comprobar la direccin de slave ajustada.
Comprobar el terminal de bus.
Comprobar el cableado.
22-3 - PROFIBUS: Direccin de slave incorrecta Configurable
Causa La comunicacin con la direccin del slave 126 se ha iniciado.
Medida Seleccin de otra direccin de slave.
22-4 - PROFIBUS: Error de conversin Configurable
Causa El margen de valores se ha excedido al convertirse con Factor
Group. Error matemtico en la conversin de las unidades fsicas.
Medida Margen de valores de datos y de unidades fsicas no acordes entre s.
Comprobar y corregir.

Grupo de errores 23 Guardar/restaurar la posicin real

23-0 - Posicin real: no existe ninguna entrada vlida Configurable
Causa Todava no se ha guardado ninguna entrada tras la activacin.
No se ha guardado ninguna posicin porque el actuador no
est referenciado.
Reinicio del hardware antes de tiempo.
Medida Respetar el orden de activacin:
1. Activar la funcin.
2. Asegurar y reiniciar.
3. Realizar un recorrido de referencia.
23-1 - Posicin real: suma de verificacin no Configurable
Causa No se ha podido ejecutar el proceso de almacenamiento.
Medida Ejecutar de nuevo la activacin. Respetar el orden de activacin:
23-2 - osicin real: contenido de Flash inconsistente Configurable
Causa Error interno durante el proceso de almacenamiento.
Medida Ejecutar de nuevo la activacin. Respetar el orden de activacin:
Grupo de errores 25 Tipo/funcin de equipo

25-0 6080 h Tipo de equipo no vlido PSoff
Causa La codificacin del equipo no se ha detectado o no es vlida.
Medida El error no se puede subsanar por s solo.
Enviar el controlador de motor al fabricante.
25-1 6081 h Tipo de equipo no compatible PSoff
Causa La codificacin del equipo no es vlida, no es compatible con el
firmware descargado.
Medida Cargar el firmware actual.
Si no hay firmware ms reciente, puede que se trate de un error
de hardware. Enviar el controlador de motor al fabricante.
25-2 6082 h Revisn de hardware invlida PSoff
Causa El firmware cargado no es compatible con la revisin de hard
ware del controlador.
Medida Comprobar la versin de firmware, si es necesario, actualcelo
a una versin ms reciente.

Grupo de errores 25 Tipo/funcin de equipo

25-3 6083 h Equipo con funciones limitadas: El firmware no se puede PSoff
ejecutar
Causa El equipo no est autorizado para ejecutar esta funcin.
Medida El equipo no est autorizado para ejecutar las funciones dese
adas, por lo que debe ser habilitado por el fabricante. Para ello
hay que enviar el equipo.
25-4 - Tipo de unidad de potencia incorrecto PSoff
Causa El margen de la unidad de potencia en EEPROM no se ha
programado.
La unidad de potencia no es compatible con el firmware.
Medida Cargar el firmware apropiado.
Grupo de errores 26 Error interno de datos

26-0 5580 h Falta conjunto de parmetros de usuario PSoff
Causa No hay un conjunto vlido de parmetros de usuario en la
memoria flash.
Si el error persiste, es posible que el hardware est averiado.
26-1 5581 h Error suma de prueba PSoff
Causa Error en suma de prueba en conjunto de parmetros.
Si el error persiste, es posible que el hardware est averiado.
26-2 5582 h Flash: Error durante la escritura PSoff
Causa Error al escribir en la memoria flash interna.
Medida Repetir la ltima operacin.
Si el error se repite, puede que el hardware est averiado.
26-3 5583 h Flash: Error al borrar PSoff
Causa Error al borrar la memoria flash interna.
Medida Repetir la ltima operacin.
26-4 5584 h Flash: Error en memoria flash interna PSoff
Causa El conjunto de parmetros por defecto est corrupto/error de
datos en el rea FLASH, donde se encuentra el conjunto de
parmetros por defecto.
Medida Volver a cargar el firmware.
26-5 5585 h Faltan datos de calibracin PSoff
Causa Los parmetros de calibracin de fbrica estn
incompletos/corruptos.
Medida El error no lo puede subsanar por s solo.

Grupo de errores 26 Error interno de datos

26-6 5586 h Faltan conjuntos de datos de posicin PSoff
Causa Conjuntos de datos de posicin incompletos o corruptos.
Medida Cargar ajustes de fbrica o
guardar de nuevo los parmetros actuales para poder escribir
otra vez los datos de posicin.
26-7 - Error en las tablas de datos (CAM) PSoff
Causa Datos para el disco de leva corruptos.
Volver a cargar el conjunto de parmetros si es necesario.
Si persiste el error, pngase en contacto con con el soporte tcnico.
Grupo de errores 27 Control de error de seguimiento

27-0 8611 h Umbral de aviso de error de seguimiento Configurable
Causa Motor sobrecargado? Comprobar el dimensionado.
El ajuste de las rampas de aceleracin o de frenado es
demasiado inclinado.
Motor bloqueado? ngulo de conmutacin correcto?
Medida Comprobar la parametrizacin de los datos del motor.
Comprobar la parametrizacin del error de seguimiento.
Grupo de errores 28 Contador de horas de servicio

28-0 FF01h Falta el contador de horas de servicio Configurable
Causa En el bloque de parmetros no ha podido encontrarse ningn
conjunto de datos para un contador de horas de servicio. Se ha
creado un contador de horas de servicio nuevo. Aparece en la
primera puesta a punto o cuando se cambia el procesador.
Medida Esto solo es una advertencia y no es necesario adoptar ms
medidas.
28-1 FF02h Contador de horas de servicio: Error de escritura Configurable
Causa El bloque de datos en que se encuentra el contador de horas de
servicio no ha podido escribirse. La causa es desconocida, puede
que haya problemas con el hardware.
medidas.
Si aparece de nuevo, puede que el hardware est averiado.

Grupo de errores 28 Contador de horas de servicio

28-2 FF03h Contador de horas de servicio corregido Configurable
Causa El contador de horas de servicio tiene una copia de seguridad.
Si la alimentacin de 24 V del regulador se desconecta en el
momento en que el contador de horas de servicio se est
actualizando, el conjunto de datos escrito puede corromperse.
En este caso, el regulador restaura la copia de seguridad al
volver a conectar el contador de horas de servicio.
medidas.
28-3 FF04h Contador de horas de servicio convertido Configurable
Causa Se ha cargado un firmware cuyo contador de horas de servicio
tiene otro formato de datos. El conjunto de datos antiguo del
contador de horas de servicio se convierte al formato nuevo en la
primera conexin.
medidas.
Grupo de errores 29 Tarjeta de memoria

29-0 - Tarjeta de memoria no existe Configurable
Causa Este error se activa en los siguientes casos:
Cuando hay que ejecutar una accin en la tarjeta de memoria
(cargar o crear un archivo DCO, descargar el firmware), pero
no hay ninguna tarjeta de memoria insertada.
El interruptor DIL S3 est en ON pero despus del reset/
nuevo arranque no se ha insertado ninguna tarjeta.
Medida Insertar una tarjeta de memoria apropiada en la ranura.
Solo cuando se desee expresamente!
29-1 - Tarjeta de memoria: Error de inicializacin Configurable
La tarjeta de memoria no puede iniciarse. Es posible que el
tipo de tarjeta no sea compatible!
Sistema de archivos no compatible.
Error en relacin con la Shared Memory.
Medida Comprobar el tipo de tarjeta utilizado.
Conectar la tarjeta de memoria a un PC y formatearla de
nuevo.

Grupo de errores 29 Tarjeta de memoria

29-2 - Tarjeta de memoria: Error de datos Configurable
Un proceso de carga o de memorizacin ya est en marcha,
pero se solicita un nuevo proceso de carga o de
memorizacin. Archivo DCO >> Servo
El archivo DCO que se debe cargar no se ha encontrado.
El archivo DCO que se debe cargar no es adecuado para el
equipo.
El archivo DCO que se debe cargar est averiado.
Servo >> Archivo DCO
La tarjeta de memoria est protegida contra escritura.
Otro error al guardar el conjunto de parmetros como archivo
DCO.
Error al crear el archivo INFO.TXT.
Medida Ejecutar de nuevo el proceso de carga o de memorizacin tras
esperar 5 segundos.
Conectar la tarjeta de memoria a un PC y comprobar los
archivos que se encuentran en ella.
Retirar la proteccin contra escritura de la tarjeta de
memoria.
29-3 - Tarjeta de memoria: Error de escritura Configurable
Causa Este error se activa cuando al guardar el archivo DCO o el
archivo INFO.TXT se constata que la tarjeta de memoria est
llena.
El ndice de archivo mximo (99) ya existe. Esto significa que
todos los ndices de archivo estn asignados. No se puede
asignar ningn nombre de archivo!
Medida Insertar otra tarjeta de memoria.
Cambiar el nombre del archivo.
29-4 - Tarjeta de memoria: Error de descarga de firmware Configurable
No hay archivo de firmware en la tarjeta de memoria.
El archivo de firmware que se debe cargar no es adecuado
para el equipo.
Otro error al descargar el firmware, p. ej. error en suma de
prueba en un SRecord, error de flash, etc.
Medida Conectar la tarjeta de memoria al PC y copiar el archivo de
firmware.

Grupo de errores 30 Error interno de conversin

30-0 6380 h Error interno de conversin PSoff
Causa Se ha sobrepasado el margen con factores de escalado internos
dependientes de los tiempos de ciclo de regulacin
parametrizados.
Medida Comprobar si se han parametrizado tiempos de ciclo
demasiado largos o demasiado cortos.
Grupo de errores 31 Control It

31-0 2312 h Motor It Configurable
Causa La supervisin It del motor se ha activado.
Motor/mecnica bloqueada o dura.
Motor subdimensionado?
Medida Comprobar el dimensionado de la potencia del conjunto de
accionamiento.
31-1 2311 h Servorregulador It Configurable
Causa La supervisin It se activa con frecuencia.
Controlador de motor subdimensionado?
Mecnica dura?
Medida Comprobar la planificacin del proyecto del controlador de
motor,
si es necesario, utilizar un tipo ms potente.
Comprobar la mecnica.
31-2 2313 h PFC It Configurable
Causa Excedida la medicin de potencia del PFC.
Medida Parametrizar el funcionamiento sin PFC (FCT).
31-3 2314 h Resistencia de frenado It Configurable
Causa Sobrecarga de la resistencia de frenado interna.
Medida Utilizar resistencia externa.
Reducir valor de resistencia o utilizar resistencia con carga de
impulso mayor.

Grupo de errores 32 Circuito intermedio

32-0 3280 h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado Configurable
Causa No se ha podido cargar el circuito intermedio despus de aplicar
la tensin de alimentacin.
El fusible puede estar averiado o
la resistencia de frenado interna est averiada o
en funcionamiento con resistencia externa no est conectado.
Medida Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa.
Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de
frenado est aplicado.
Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de
frenado interna o el fusible integrado estn averiados. La
reparacin no puede efectuarse in situ.
32-1 3281 h Subtensin para PFC activo Configurable
Causa El PFC puede activarse solo a partir de una tensin de circuito
intermedio de aprox. 130 V DC.
Medida Comprobar la alimentacin de potencia.
32-5 3282 h Sobrecarga chopper de frenado Configurable
Causa La carga normal del chopper de frenado al inicio de la descarga
rpida ya estaba por encima del 100 %. La descarga rpida ha
causado que el chopper de frenado alcance el lmite mximo de
carga y se ha obstaculizado/interrumpido.
Medida No se requiere ninguna medida.
32-6 3283 h Tiempo de descarga de circuito intermedio sobrepasado Configurable
Causa No ha podido descargarse rpidamente el circuito intermedio.
Puede que la resistencia de frenado interna est averiada o que
no est conectada cuando el funcionamiento se realiza con una
resistencia externa.
Medida Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa.
Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de
frenado est aplicado.
Si la resistencia interna est seleccionada y el puente est
aplicado correctamente, es probable que la resistencia de
frenado interna est averiada.
32-7 3284 h No hay alimentacin de potencia para desbloquear el Configurable
regulador
Causa La orden de desbloqueo del regulador se dio cuando el circuito
intermedio an estaba en la fase de carga, con la tensin de
alimentacin aplicada, y el rel de red todava no estaba
conectado. El actuador no puede desbloquearse en esta fase, ya
que todava no est conectado fsicamente a la red (rel de red).
Medida En la aplicacin, comprobar que la alimentacin de la red y el
desbloqueo del regulador se efecten consecutivamente con
un breve intervalo entre s.

Grupo de errores 32 Circuito intermedio

32-8 3285 h Fallo en la alimentacin de potencia durante habilitacin del QStop
regulador
Causa Interrupciones/fallo de la red de la alimentacin de potencia
cuando el desbloqueo del regulador estaba activado.
32-9 3286 h Fallo de fase QStop
Causa Fallo en una o varias fases (solo con alimentacin trifsica).
Grupo de errores 33 Error de seguimiento de la emulacin de encoder

33-0 8A87h Error de seguimiento emulacin de encoder Configurable
Causa La frecuencia lmite de la emulacin de encoder se ha excedido
(vase el manual) y el ngulo emulado en [X11] no ha podido
seguir. Esto puede suceder cuando se han programado un
elevado nmero de impulsos en [X11] y el actuador alcanza
velocidades altas.
Medida Comprobar si el nmero de impulsos parametrizado es
demasiado alto para la velocidad que debe visualizarse.
Si es necesario, reduzca el nmero de impulsos.
Grupo de errores 34 Sincronizacin de bus de campo

34-0 8780 h No hay sincronizacin a travs del bus de campo Configurable
Causa El regulador no pudo sincronizarse con el bus de campo al activar
el modo de posicin interpolada (Interpolated Position Mode).
Puede que los mensajes de sincronizacin del master
hubiesen fallado
Alternativamente, el intervalo IPO no est ajustado
correctamente al intervalo de sincronizacin.
Medida Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador.
34-1 8781 h Error de sincronizacin del bus de campo Configurable
Causa La sincronizacin a travs de los mensajes de bus de campo
en el funcionamiento en curso (modo de posicin
interpolada) ha fallado.
Error de mensajes de sincronizacin del master?
Intervalo de sincronizacin (intervalo IPO) parametrizado
demasiado grande/pequeo?
Medida Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador.

Grupo de errores 35 Motor lineal

35-0 8480 h Proteccin antigiro del motor lineal Configurable
Causa Perturbacin de seales del transmisor. El motor puede girar ms
all del tope porque la posicin de conmutacin se ha
desplazado debido a las perturbaciones en las seales del
transmisor.
Medida Comprobar las recomendaciones EMC en la instalacin.
Controle la distancia mecnica en los motores lineales con
transmisores inductivos/pticos con cinta y cabezal de
medicin montados aparte.
En los motores lineales con transmisores inductivos,
asegrese de que el campo magntico de los imanes o del
devanado del motor no se extienda al cabezal de medicin
(este efecto se da sobre todo cuando hay aceleraciones
elevadas = corriente del motor alta).
35-5 - Error en determinacin de posicin de conmutacin Configurable
Causa La posicin del rotor no ha podido identificarse claramente.
Puede que el procedimiento seleccionado no sea apropiado.
Puede que la corriente del motor seleccionada para la iden
tificacin no est ajustada de manera apropiada.
Medida Comprobar el mtodo de la determinacin de la posicin de
conmutacin Informacin adicional.
Informacin Notas sobre la determinacin de la posicin de conmutacin:
adicional a) El procedimiento de alineacin es inadecuado para
actuadores fijos o de movimiento dificultoso o para
actuadores que oscilen con frecuencias bajas.
b) El procedimiento de micropasos es apropiado para motores
con y sin ncleo. Como solo pueden realizarse movimientos
muy pequeos, se sigue trabajando incluso cuando el
actuador est parado en topes elsticos o est frenado pero
tiene capacidad para realizar un mnimo movimiento elstico.
Debido a la elevada frecuencia de excitacin, el
procedimiento es muy sensible a oscilaciones en el caso de
actuadores mal amortiguados. En este caso puede intentarse
reducir la corriente de excitacin (%).
b) El procedimiento de saturacin utiliza la presencia de
saturacin local en el hierro del motor. Recomendado para los
actuadores frenados fijos. Los actuadores sin ncleo no son
apropiados para este mtodo. Si el actuador (con ncleo) se
mueve demasiado al encontrar la posicin de conmutacin, el
resultado de la medicin puede desvirtuarse. En este caso,
reduzca la corriente de excitacin. En el caso contrario, si el
actuador no se mueve, la corriente de excitacin puede que
no sea suficientemente fuerte y la saturacin no se marca
demasiado.

Grupo de errores 36 Parmetro

36-0 6320 h El parmetro ha sido limitado Configurable
Causa Se ha intentado escribir un valor que est fuera de los lmites
permitidos y, por tanto, ha sido limitado.
Medida Comprobar el conjunto de parmetros del usuario.
36-1 6320 h No se ha aceptado el parmetro Configurable
Causa Se ha intentado escribir un objeto que solo puede leerse o que
no puede escribirse en el estado actual (p. ej., cuando el
desbloqueo del regulador est activo).
Medida Comprobar el conjunto de parmetros del usuario.
Grupo de errores 40 Posiciones finales por software

40-0 8612 h Posicin final por software negativa alcanzada Configurable
Causa El valor nominal de posicin ha alcanzado o superado el
interruptor negativo de final de carrera por software.
Medida Comprobar los datos de destino.
Comprobar el margen de posicionado.
40-1 8612 h Posicin final por software positiva alcanzada Configurable
Causa El valor nominal de posicin ha alcanzado o superado el
interruptor positivo de final de carrera por software.
40-2 8612 h Posicionamiento mediante posicin final negativa suprimido Configurable
Causa Se anul el inicio de un posicionamiento ya que el destino se
encuentra tras el interruptor final de carrera negativo por
software.
40-3 8612 h Posicionamiento mediante posicin final positiva suprimido Configurable
Causa Se anul el inicio de un posicionamiento ya que el destino se
encuentra tras el interruptor final de carrera positivo por software.
Grupo de errores 41 Encadenamiento de conjuntos

41-0 - Encadenamiento de frases: Error de sincronizacin Configurable
Causa Inicio de una sincronizacin sin pulso de muestreo anterior.
Medida Comprobar la parametrizacin del tramo de parada previa.

Grupo de errores 42 Posicionamiento

42-0 8680 h Posicionamiento: El accionamiento se detiene automticamente Configurable
porque falta el posicionamiento de conexin
Causa El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por las
opciones de posicionamiento o las condiciones generales.
Medida Comprobar la parametrizacin de las frases de posicin
afectadas.
42-1 8681 h Posicionamiento: El accionamiento se detiene porque no Configurable
est permitido cambiar el sentido de giro
afectadas.
42-2 8682 h Posicionamiento: Cambio de sentido de giro no autorizado Configurable
despus de HALT
afectadas.
42-3 - Inicio de posicionamiento rechazado: Modo de Configurable
funcionamiento incorrecto
Causa No fue posible conmutar el modo de funcionamiento con la frase
de posicin.
afectadas.
42-4 - Recorrido de referencia necesario Configurable
Causa Se ha iniciado una frase de posicin convencional aunque el
actuador requiere una posicin de referencia vlida antes de
arrancar.
Medida Ejecutar un nuevo recorrido de referencia.
42-5 - Posicionamiento de mdulo: Sentido de giro no permitido Configurable
No se permite el sentido de giro calculado de acuerdo con el
modo ajustado para el posicionado de mdulo.
Medida Comprobar el modo seleccionado.
42-9 - Error durante inicio del posicionamiento Configurable
Causa Valor lmite de aceleracin excedido.
Frase de posicin bloqueada.
Medida Comprobar la parametrizacin y el control secuencial; si es
necesario, corrjalos.
Grupo de errores 43 Interruptor de final de carrera por hardware

43-0 8081 h Interruptor de final de carrera: Valor nominal negativo Configurable
bloqueado
Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware
negativo.
Medida Comprobar la parametrizacin, el cableado y los interruptores
de final de carrera.

Grupo de errores 43 Interruptor de final de carrera por hardware

43-1 8082 h Interruptor de final de carrera: Valor nominal positivo Configurable
bloqueado
Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware
positivo.
Medida Comprobar la parametrizacin, el cableado y los interruptores
de final de carrera.
43-2 8083 h Interruptor de final de carrera: Posicionamiento suprimido Configurable
Causa El actuador ha salido de la zona de movimiento prevista.
Avera tcnica en la instalacin?
Medida Comprobar la zona de movimiento prevista.
Grupo de errores 44 Discos de leva

44-0 - Error en las tablas de discos de leva Configurable
Causa El disco de leva que debe ponerse en marcha no est disponible.
Medida Comprobar el n de disco de levas transmitido.
Corregir la parametrizacin.
Corregir la programacin.
44-1 - Disco de leva: Error general de referenciado Configurable
Causa Puesta en marcha de un disco de leva en el que es necesario
un recorrido de referencia, pero el actuador todava no est
referenciado.
Medida Realice un recorrido de referencia.
Causa Inicio de un recorrido de referencia con un disco de leva activo.
Medida Desactive el disco de leva. A continuacin, vulvalo a poner
en marcha, si es necesario.
Grupo de errores 47 Puesta a punto

47-0 - Tiempo excedido operacin de ajuste Configurable
Causa El nmero de revoluciones necesario para la operacin de ajuste
no se alcanz a tiempo.
Medida Comprobar el procesamiento del requerimiento en el sistema de
mando.
Grupo de errores 48 Recorrido de referencia necesario

48-0 - Recorrido de referencia necesario QStop
Causa Se intenta conmutar al modo de funcionamiento regulacin de
la velocidad o regulacin del par o conceder la habilitacin del
regulador en uno de estos modos de funcionamiento aunque el
actuador necesite para ello una posicin de referencia vlida.
Medida Realice un recorrido de referencia.

Grupo de errores 49 Archivo DCO

49-1 - Archivo DCO: contrasea incorrecta QStop
Causa Fallo de tensin interno de la conmutacin STO.
Se ha cargado el archivo de parmetros con una contrasea
incorrecta.
Se ha cargado un archivo de parmetros antiguo (todava no
se ha introducido ninguna contrasea) en un controlador de
motor protegido.
Medida Solo se puede cargar con la contrasea correcta.

50-0 - Demasiados PDO sincronizados Configurable
Causa Hay ms PDO activados que los que pueden procesarse en el
intervalo SYNC.
Este mensaje aparece cuando solo debe transmitirse
sincrnicamente un PDO pero hay un gran nmero de PDO
activados con otro tipo de transmisin.
Medida Comprobar la activacin de los PDO.
Si la configuracin es apropiada, la advertencia puede suprimirse
con la gestin de errores.
Prolongue el intervalo de sincronizacin.
50-1 - Se ha producido un error de SDO Configurable
Causa Un SDO-Transfer ha ocasionado un SDO-Abort.
Los datos exceden el margen de valores.
Acceso a un objeto que no existe.
Medida Comprobar la orden enviada.

Grupo de errores 51 Mdulo/Funcin de seguridad

51-0 8091 h Mdulo de seguridad inexistente/desconocido o PSoff
alimentacin del excitador averiada
Causa Solo CMMP-AS-...-M0: Fallo de tensin interno de la conmutacin
STO.
Medida Circuito de seguridad averiado. No hay medidas posibles,
pngase en contacto con Festo. Si es posible, sustituir el
controlador de motor por otro.
Causa Solo CMMP-AS-...-M3: Mdulo interno de tensin del mdulo de
seguridad o del mdulo de microinterruptores.
Medida Probablemente el mdulo est averiado. Si es posible,
cambiarlo por otro mdulo.
Causa Solo CMMP-AS-...-M3: No se ha detectado ningn mdulo de
seguridad o un tipo de mdulo desconocido.
Medida Montar un mdulo de seguridad o de microinterruptores
adecuado para el firmware y el hardware.
Cargar un mdulo de seguridad o de microinterruptores
adecuado para el firmware; comprese la denominacin del
tipo en el mdulo.
51-2 8093 h Mdulo de seguridad: Tipo de mdulo diferente PSoff
Causa El tipo o la revisin del mdulo no es adecuado para la
planificacin del proyecto.
Medida Comprobar si se estn utilizando el tipo de mdulo correcto y
la revisin correcta.
En caso de cambio de mdulo: Tipo de mdulo no planificado.
Tomar el mdulo de seguridad o de microinterruptores
montado actualmente como aceptado.
51-3 8094 h Mdulo de seguridad: Versin del mdulo diferente PSoff
Causa El tipo o revisin del mdulo no es compatible.
Medida Montar un mdulo de seguridad o de microinterruptores
adecuado para el firmware y el hardware.
Cargar un firmware adecuado para adecuado para el mdulo;
comprese la denominacin del tipo en el mdulo.
Causa El tipo de mdulo es correcto, pero la revisin del mdulo no es
compatible con la unidad bsica.
Medida Comprobacin de la revisin del mdulo; despus de la
sustitucin, utilizar mdulo con la misma revisin si es
posible. Montar un mdulo de seguridad o de
microinterruptores adecuado para el firmware y el hardware.
Si solo hay disponible un mdulo con revisin superior:
Cargar un firmware adecuado para el mdulo en la unidad
bsica; vase la denominacin del tipo en el mdulo.

Grupo de errores 51 Mdulo/Funcin de seguridad

51-4 8095 h Mdulo de seguridad: Error en la comunicacin SSIO PSoff
Causa Perturbacin en la conexin de comunicacin interna entre la
unidad bsica y el mdulo de seguridad.
Medida El error puede aparecer cuando en la unidad bsica se ha
planificado un CAMC-G-S3 pero se ha enchufado otro tipo de
mdulo.
Cargar un mdulo de seguridad o de microinterruptores
adecuado para el firmware; comprese la denominacin del
tipo en el mdulo.
51-5 8096 h Mdulo de seguridad: Error en el control de freno PSoff
Causa Error interno de hardware (seales de mando del control de
freno) del mdulo de seguridad o del mdulo de
microinterruptores.
Causa Error en la parte de conmutacin del excitador del freno en la
unidad bsica.
Medida Unidad bsica probablemente averiada. Si es posible,
cambiarla por otra unidad bsica.
51-6 8097 h Mdulo de seguridad: Nmero de serie del mdulo diferente PSoff
Causa El nmero de serie del mdulo de seguridad enchufado
actualmente es diferente al nmero de serie guardado.
Medida El error solo aparece despus de un cambio del CAMC-G-S3.
En caso de cambio de mdulo: Tipo de mdulo no planificado.
Tomar mdulo montado actualmente CAMC-G-S3 como
aceptado.

Grupo de errores 52 Funcin de seguridad

52-1 8099 h Funcin de seguridad: Tiempo de discrepancia excedido PSoff
Causa Las entradas de mando STO-A y STO-B no se accionan
simultneamente.
Medida Comprobar el tiempo de discrepancia.
Causa Las entradas de mando STO-A y STO-B no se conmutan en el
mismo sentido.
Medida Comprobar el tiempo de discrepancia.
Causa Alimentacin OS y US no conmutadas simultneamente
(discrepancia excedida)
Error en control / circuito de proteccin externo del mdulo
de seguridad.
Error en mdulo de seguridad.
Medida Comprobar el circuito de proteccin del mdulo de seguridad,
las entradas STO-A y STO-B se desconectan por dos canales
y simultneamente?
Sustituir el mdulo de seguridad si se sospecha que est
averiado.
52-2 809Ah Funcin de seguridad: Fallo de la alimentacin del excitador PSoff
con activacin PWM activa
Causa Este mensaje de error no aparece en aparatos suministrados de
fbrica. Puede aparecer si se utiliza un firmware de equipo
especfico del cliente.
Medida El estado seguro se ha solicitado con el paso de salida de
potencia habilitado. Comprobar la integracin en la conexin
de seguridad.
52-3 809Bh Mdulo de seguridad: Lmites solapados de la limitacin de PSoff
revoluciones en la unidad bsica.
Causa La unidad bsica emite un error cuando la direccin del
movimiento solicitada actualmente no es ejecutable porque el
mdulo de seguridad ha bloqueado el valor nominal en esa
direccin.
Pueden aparecer errores en conexin con las funciones seguras
de velocidad SSFx cuando se utiliza una ventana de velocidad
asimtrica en la que se ha puesto a cero un lmite. En este caso,
el error aparece cuando la unidad bsica
se desplaza en la direccin bloqueada en el modo de
funcionamiento posicionamiento.
Medida Comprobar la aplicacin y modificarla en caso necesario.

Grupo de errores 53 Incumplimiento de las condiciones de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3)

53-0 80A1h USF0: Condicin de seguridad incumplida Configurable
Causa Transgresin de los lmites de velocidad controlados/
supervisados del SSF0 durante el funcionamiento / en caso
de USF0 / SSF0 solicitado.
Medida Comprobar cundo se presenta un incumplimiento de la
condicin de seguridad:
a) Con frenado dinmico en el nmero de revoluciones seguro
b) Despus de que el accionamiento ha alcanzado el nmero de
revoluciones seguro.
En caso de a), comprobacin crtica de la rampa de frenado;
registrar seguimiento - El accionamiento puede seguir a la
rampa?
Modificar parmetros para la rampa de frenado o momento
de inicio / tiempos de retardo para la supervisin.
En caso de b), comprobar cul es la diferencia entre la
velocidad actual de la velocidad lmite supervisada; en caso
necesario, aumentar la diferencia (parmetros en el mdulo
de seguridad) o corregir la especificacin de velocidad.
Causa Transgresin de los lmites de velocidad
controlados/supervisados del SSF1 durante el
funcionamiento / en caso de USF1 / SSF1 solicitado.
Medida Vase USF0, error 53-0.

54-0 80AAh SBC: Condicin de seguridad incumplida Configurable
Causa El freno se debe aplicar, no hay retroseal en el tiempo
esperado.
Medida Comprobar cmo est configurada la retroseal; se ha
seleccionado la entrada correcta para la retroseal?
La polaridad de la seal de confirmacin es adecuada?
Comprobar si la seal de confirmacin tambin conmuta
realmente.
Comprobar si el tiempo de retardo parametrizado para la
evaluacin de la seal de confirmacin para el freno utilizado
es adecuado (en caso necesario, medir el tiempo de
conmutacin).


54-2 80ACh SS2: Condicin de seguridad incumplida Configurable
Causa El valor efectivo de las revoluciones se encuentra demasiado
tiempo fuera de los lmites permitidos.
Medida Comprobar cundo se presenta el incumplimiento de la condicin
de seguridad:
a) Con frenado dinmico en el cero.
revoluciones cero.
En caso de a), comprobar la rampa de frenado; registrar
seguimiento. El accionamiento puede seguir a la rampa?
En caso de a), si est activada la opcin Provocar la parada
rpida de la unidad bsica: Comprobacin crtica de la
rampa de parada rpida de la unidad bsica.
En caso de b), comprobar si el actuador oscila todava
despus de alcanzar el nmero de revoluciones cero o est
estable; en caso necesario aumentar el tiempo tolerado de la
supervisin.
En caso de b), si el valor efectivo en parada est muy
distorsionado. Comprobar los parmetros de experto para la
deteccin de revoluciones y la deteccin de parada y
adaptarlos en caso necesario.
54-3 80ADh SOS: Condicin de seguridad incumplida Configurable
Causa La evaluacin del transductor angular indica Motor gira
(valor efectivo de revoluciones supera el lmite).
El actuador se ha girado de su posicin desde que ha
alcanzado el estado seguro.
Medida Comprobar la tolerancia de posicin para la supervisin SOS,
aumentarla en caso necesario si est permitido.
Si el valor efectivo de velocidad en parada est muy
distorsionado, comprobar los parmetros de experto para la
deteccin de revoluciones y la deteccin de parada y


54-4 80AEh SS1: Condicin de seguridad incumplida Configurable
Causa El valor efectivo de las revoluciones se encuentra demasiado
tiempo fuera de los lmites permitidos.
Medida Comprobar cundo se presenta el incumplimiento de la condicin
de seguridad:
a) Con frenado dinmico en el cero.
revoluciones cero.
En caso de a), comprobar la rampa de frenado; registrar
seguimiento. El accionamiento puede seguir a la rampa?
En caso de a), si est activada la opcin Provocar la parada
rpida de la unidad bsica: Comprobacin crtica de la
rampa de parada rpida de la unidad bsica.
En caso de b), comprobar si el actuador oscila todava
despus de alcanzar el nmero de revoluciones cero o est
estable; en caso necesario aumentar el tiempo tolerado de la
supervisin.
En caso de b), si el valor efectivo de velocidad en parada est
muy distorsionado, comprobar los parmetros de experto
para la deteccin de revoluciones y la deteccin de parada y
54-5 80AFh STO: Condicin de seguridad incumplida Configurable
Causa Error de hardware interno (error de tensin) del mdulo de
seguridad.
Causa Error en la parte de conmutacin del excitador en la unidad
bsica.
Medida Unidad bsica probablemente averiada. Si es posible,
cambiarla por otra unidad bsica.
Causa No hay retroseal de la unidad bsica que indica que el paso
de salida ha sido desconectado.
Medida Comprobar si el error puede ser validado y si vuelve a
aparecer con una nueva demanda de STO; si es as: la unidad
bsica posiblemente est averiada. Si es posible, cambiarla
por otra unidad bsica.


54-6 80B0h SBC: Freno > 24 h bloqueado Configurable
Causa El error aparece cuando se solicita SBC y el freno no ha sido
abierto por la unidad bsica en las ltimas 24 h.
Medida Cuando el control de freno se realiza a travs del excitador
del freno en la unidad bsica [X6]: El freno debe haber sido
alimentado por lo menos 1 vez en el plazo de 24 V por la
demanda de SBC, ya que la comprobacin de los disyuntores
solo puede tener lugar con el freno conectado (alimentado).
Solo cuando el control del freno se realiza a travs de
DOUT4x y de una unidad de control de freno externa:
Desactivar la supervisin de 24 h en los parmetros SBC, si la
unidad de control de freno lo permite.
54-7 80B1h SOS: SOS > 24 h solicitada Configurable
Causa Si SOS se solicita durante ms de 24 h, se emite el error.
Medida Entre tanto finalizar SOS, desplazar el eje una vez.
Grupo de errores 55 Deteccin de valor efectivo 1 (solo CMMP-AS-...-M3)

55-0 80C1h Sin valor efectivo de revoluciones / posicin disponible o Configurable
parada > 24 h
Causa Error despus de la avera de un sensor de posicin.
Funcin de seguridad SSF, SS1, SS2 o SOS solicitada y el
valor efectivo de revoluciones no es vlido.
Medida Comprobacin de la funcin del / de los sensores de posicin
(ver errores siguientes).
55-1 80C2h Transmisor SINCOS [X2B] - Error de seales de pista Configurable
Causa Longitud de vector sin+cos fuera del margen permitido.
Amplitud de una de ambas seales fuera del margen permitido.
Decalaje entre seal analgica y digital > 1 quadrante.
Medida Puede aparecer un error en SIN-/COS y tambin en transmisor
Hiperface.
Comprobacin del sensor de posicin.
Comprobacin del cableado de la conexin (rotura de cable,
fin entre dos seales o seal / apantallamiento.
Comprobacin de la tensin de alimentacin para el sensor
de posicin.
Comprobacin del cable del motor / apantallamiento del
cable en el lado del motor y del accionamiento; interferencias
de EMC pueden causar el error.


55-2 80C3h Transmisor SINCOS [X2B] - Parada > 24 h Configurable
Causa Seales de entrada del transmisor SinCos no se han
modificado en una magnitud mnima durante 24 h (con
funcin de seguridad solicitada).
Medida Entre tanto finalizar SS2 o SOS, desplazar el eje una vez.
55-3 80C4h Resolver [X2A] - Error de seal Configurable
Causa Longitud de vector sin+cos fuera del margen permitido.
Amplitud de una de ambas seales fuera del margen
permitido.
La seal de entrada es esttica (valores iguales a derecha e
izquierda del mximo).
Medida Comprobacin del resolver.
fin entre dos seales o seal / apantallamiento).
Comprobacin de avera de seal del excitador
Comprobacin del cable del motor y del transmisor /
apantallamiento del cable en lado del motor y del
accionamiento. Interferencias de EMC pueden causar el error.
55-4 - Transmisor EnDat [X2B] - Error de sensor Configurable
Causa Error de comunicacin entre mdulo de seguridad y
transmisor ENDAT.
Mensaje de error del transmisor ENDAT.
Medida Comprobacin del transmisor ENDAT.
Comprobacin de la tensin de alimentacin para el
transmisor ENDAT.
55-5 - Transmisor EnDat [X2B] - Tipo de sensor equivocado Configurable
Causa El nmero de impulsos no coincide con la parametrizacin.
N. de serie No coincide con la parametrizacin.
El tipo de transmisor no coincide con la parametrizacin.
Medida Comprobar la parametrizacin.
Utilizar solo transmisores permitidos.


55-6 80C5h Encoder incremental [X10] - Error de seales de pista Configurable
Causa Seales de pista errneas del encoder incremental.
Medida Comprobacin del cableado de la conexin (rotura de cable,
55-7 80C6h Otros transmisores [X2B] - Informacin errnea del ngulo Configurable
Causa Mensaje ngulo errneo transmitido por la unidad bsica
cuando el estado se pronlonga ms de lo permitido.
Transmisor en X2B es evaluado por la unidad bsica.
El transmisor est averiado.
Medida Comprobacin del sensor de posicin en X2B.
Comprobacin de la tensin de alimentacin para el
transmisor ENDAT.
55-8 - Aceleracin no permitida detectada Configurable
Causa Error en sensor de posicin conectado.
Interferencias de EMC que afectan al sensor de posicin.
Aceleraciones elevadas no permitidas en los perfiles de
desplazamiento.
Lmite de aceleracin parametrizado demasiado bajo.
Discontinuidad angular despus de recorrido de referencia en
los datos de posicin transmitidos por la unidad bsica al
mdulo de seguridad.
Medida Comprobacin del sensor de posicin conectado: Si se
emiten ms mensajes de error relacionados con los
transmisores, entonces eliminar primero la causa.
Comprobacin del cable del motor y del transmisor /
apantallamiento del cable en lado del motor y del
accionamiento. Interferencias de EMC pueden causar el error.
Comprobacin de los valores de consigna / perfiles de
desplazamiento del control: Contienen estos aceleraciones
elevadas no permitidas, que se encuentran por encima del
valor lmite para la supervisin de la velocidad (P06.07)?
Controlar si el valor lmite para la supervisin de la
aceleracin est parametrizado correctamente; el valor lmite
(P06.07) debera estar como mnimo entre el 30 % y el 50 %
por encima de la aceleracin mxima presentada.
Si se produce discontinuidad angular en los datos de posicin
de la unidad bsica, validar el error una vez.


56-8 80D1h Diferencia de revoluciones / ngulo transmisor 1 - 2 Configurable
Causa Diferencia de revoluciones entre encoder 1 y 2 de un C ma
yor de lo permitido fuera del margen permitido.
Diferencia de ngulo entre encoder 1 y 2 de un C mayor de lo
permitido fuera del margen permitido.
Medida Puede aparecer un problema cuando en el sistema se utilizan
dos sensores de posicin sin acoplamiento rgido.
Comprobar elasticidades o huelgo, mejorar la mecnica.
Adaptacin de los parmetros de experto para la
comparacin de posiciones, si esto es aceptable desde el
punto de vista de la aplicacin.
56-9 - Error comparacin cruzada de evaluacin de transmisor Configurable
Causa La comparacin cruzada entre C1 y C2 ha constatado una
diferencia angular o diferencia de revoluciones o una diferencia
en los momentos de deteccin para el sensor de posicin.
Medida Temporizacin perturbada. Si el error vuelve a aparecer
despus de un reinicio, es probable que el mdulo de
seguridad est averiado.

Grupo de errores 57 Error entradas y salidas (solo CMMP-AS-...-M3)

57-0 80E1h Error autotest I/O (interno/externo) Configurable
Causa Error en las salidas DOUT40 ... DOUT42 (deteccin mediante
pulsos de prueba).
Error interno de las entradas digitales DIN40 ... DIN49
(mediante seales de prueba internas).
Error en la salida de freno en X6 (juego de seales, deteccin
mediante pulsos de prueba).
Error interno de la salida de freno (mediante seales de
prueba internas).
Error interno de las salidas digitales DOUT40 - DOUT42
(mediante seales de prueba internas).
Medida Comprobacin del cableado de la conexin para las salidas
digitales DOUT40 ... DOUT42 (cortocircuito, circuito cruzado
etc.).
Comprobacin del cableado de la conexin para el freno
(cortocircuito, circuito cruzado etc.).
Conexin de freno: El error puede aparecer si los cables de
motor son largos cuando:
1. La salida de freno X6 ha sido configurada para el freno (este
es el caso en los ajustes de fbrica)
2. Se utiliza un motor sin freno de sostenimiento y los cables de
conexin del freno estn tendidos en X6. En ese caso: Fijar los
cables de conexin del freno en X6.
Si no hay ningn error en el cableado de conexin, puede
haber un error interno en el mdulo (comprobacin mediante
cambio de mdulo).
57-1 80E2h Entradas digitales - Error nivel de seal Configurable
Causa Se ha excedido o incumplido el tiempo de discrepancia en
entradas de varios canales (DIN40 ... DIN43, unidad de
indicacin y control bimanual, selector del modo de
funcionamiento).
Medida Comprobar que los sensores activos y pasivos externos
utilizados conmuten por dos canales y simultneamente
(dentro del tiempo de discrepancia parametrizado).
Unidad de indicacin y control manual: Comprobar cmo el
usuario maneja el aparato; se accionan ambos pulsadores
dentro del tiempo de discrepancia? En caso necesario, llevar a
cabo instruccin.
Comprobacin de los tiempos de discrepancia ajustados;
son suficientes?

Grupo de errores 57 Error entradas y salidas (solo CMMP-AS-...-M3)

57-2 - Entradas digitales - Error pulso de prueba Configurable
Causa Una o varias entradas (DIN40 ... DIN49) han sido
configuradas para la evaluacin de pulsos de prueba de las
salidas (DOUT40 ... DOUT42). Los pulsos de prueba que salen
de DOUTx no llegan a DIN4x.
Medida Comprobacin del cableado (cortocircuitos a 0 V, 24 V,
circuitos cruzados).
Comprobacin de la asignacin; Se ha seleccionado /
configurado la salida correcta para el pulso de prueba?
57-6 - Temperatura de la electrnica demasiado alta Configurable
Causa La supervisin de temperatura del mdulo de seguridad se ha
activado; la temperatura de C 1 o C2 era inferior a -20 o
superior a +75C.
Medida Comprobacin de las condiciones de operacin (temperatura
ambiente, temperatura del armario de maniobra, situacin de
montaje en el armario de maniobra).
Cuando el controlador de motor est sometido a una carga
trmica extrema (temperatura elevada del armario de
maniobra, elevada potencia absorbida / desprendida en el
motor, muchas posiciones de enchufe ocupadas) se debera
utilizar un controlador de motor de un nivel de rendimiento
superior.
Grupo de errores 58 Error en comunicacin / parametrizacin (solo CMMP-AS-...-M3)

58-0 80E9h Verificacin de plausibilidad parmetros Configurable
Causa La verificacin de plausibilidad ha revelado errores, p. ej. una
configuracin del transductor angular inadmisible; el error se
activa con la demanda de un cdigo de validacin mediante el
SafetyTool y al guardar parmetros en el mdulo de seguridad.
Medida Observar las notas del SafetyTool durante la validacin
completa; comprobar la parametrizacin de forma crtica.
58-1 - Error general parametrizacin Configurable
Causa Sesin de parametrizacin activa ya desde > 8 h.
Por ello, el mdulo de seguridad ha interrumpido la sesin de
parametrizacin
El mensaje de error se guarda en la memoria de diagnosis.
Medida Terminar la sesin de parametrizacin en el plazo de 8 h; en
caso necesario, inciar una nueva sesin de parametrizacin y
continuar.


58-4 80E9h Memoria intermedia de comunicacin interna Configurable
Causa Conexin de comunicacin perturbada.
Timeout / error de datos / secuencia equivocada (contador
de paquete) en la transmisin de datos de la unidad bsica
mdulo de seguridad.
Trfico de datos demasiado alto, nuevas demandas enviadas
al mdulo de seguridad.
Medida Comprobacin de interfaces de comunicacin, cableado,
apantallamiento, etc.
Comprobar si durante una sesin de parametrizacin en curso
otros aparatos tienen acceso de lectura al controlador de
motor y al mdulo de seguridad, de modo que la conexin de
comunicacin se pueda sobrecargar.
Comprobar si las versiones de firmware del mdulo de
seguridad, la unidad bsica y la versin de revisin del plugin
FCT y de SafetyTools son compatibles.
58-5 80EAh Comunicacin de mdulo - Unidad bsica Configurable
Causa Error en contador de paquete al transferir C1 <- C2.
Error en suma de prueba al transferir C1 <- C2.
Medida Avera interna en el controlador de motor.
Comprobar si las versiones de firmware del mdulo de
seguridad, la unidad bsica y la versin de revisin del plugin
FCT y de SafetyTools son compatibles.


58-6 80EBh Error comparacin cruzada de procesadores 1 - 2 Configurable
Causa Timeout comparacin cruzada (no hay datos) o comparacin
cruzada errnea (datos C1 y C2 difieren entre s).
Error comparacin cruzada de IO digitales.
Error comparacin cruzada de entrada analgica.
Error comparacin cruzada de medicin de tensin de
funcionamiento (5 V, 3,3 V, 24 V) y tensin de referencia
(2,5 V).
Error comparacin cruzada de valores analgicos de
transductor angular SIN/COS.
Error comparacin cruzada de supervisin de ejecucin del
programa.
Error comparacin cruzada de contador de interrupcin.
Error comparacin cruzada de imagen de las entradas.
Error comparacin de incumplimiento de las condiciones de
seguridad.
Error comparacin de medicin de temperatura.
Medida Se trata de un error interno del mdulo que no debera aparecer
durante el funcionamiento.
Comprobacin de las condiciones de operacin (temperatura,
humedad del aire, condensacin).
Comprobacin de EMC; cableado de acuerdo a lo prescrito,
sistema de apantallamiento, existen fuentes externas de
avera?
El mdulo de seguridad podra estar daado, eliminacin de
errores despus de cambio de mdulo?
Comprobar si el fabricante tiene disponible un nuevo
firmware para el controlador de motor o una nueva versin
del mdulo de seguridad.
Grupo de errores 59 Error interno del mdulo de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3)

59-1 80F1h Alimentacin failsafe / bloqueo de impulsos seguro Configurable
Causa Error interno en el mdulo en la parte de conmutacin de
alimentacin failsafe o en la alimentacin del excitador para
interruptor superior o inferior.
Medida Mdulo averiado, cambiarlo.
59-2 80F2h Error fuente de alimentacin externa Configurable
Causa Tensin de referencia 2,5 V fuera de la tolerancia.
Sobretensin de alimentacin de la lgica de +24 V detectada.
59-3 80F3h Error fuente de alimentacin interna Configurable
Causa Tensin (interna 3,3 V, 5 V, referencia ADU) fuera del margen
permitido.


59-4 80F4h Gestin de errores: Demasiados errores Configurable
Causa Se han producido demasiados errores simultneamente.
Medida Aclaracin: Qu estado tiene el mdulo de seguridad
montado? Contiene un conjunto de parmetros vlido?
Leer y analizar el archivo de registros de la unidad bsica
mediante FCT.
Eliminar causas de error paso a paso.
Montar el mdulo de seguridad con estado de entrega y
ejecutar puesta a punto de unidad bsica.
Si esto no est disponible: Crear ajustes de fbrica en el
mdulo de seguridad y a continuacin ejecutar aceptacin de
datos en la unidad bsica y validacin completa. Comprobar
si el error se vuelve a producir.
59-5 80F5h Error escritura memoria de diagnosis Configurable
Causa Error que se produce cuando la comunicacin interna est
perturbada.
La unidad bsica no est preparada para funcionar, averiada
o error de memoria.
Medida Comprobar funcionamiento de unidad bsica
Generar un error en la unidad bsica, p. ej. extraer conector
del sensor de posicin y comprobar si la unidad bsica
escribe un registro en el archivo de registro.
Mdulo o unidad bsica averiados, cambiarlos.
59-6 80F6h Error al guarda conjunto de parmetros Configurable
Causa Interrupcin de tensin / Power Off mientras se guardaban
los parmetros.
Medida Mantener alimentacin de 24 V durante toda la sesin de
parametrizacin.
Despus de que se produce el error, volver a parametrizar el
mdulo y volver a validar el conjunto de parmetros.
59-7 80F7h Error suma de prueba FLASH Configurable
Causa Interrupcin de tensin / Power Off mientras se guardaban
los parmetros.
Memoria FLASH en el mdulo de seguridad corrupta (p. ej.
debido a graves perturbaciones).
Medida Comprobar si el error se vuelve a producir despus de un reinicio;
si es as
Volver a parametrizar el mdulo y volver a validar el conjunto
de parmetros; si el error persiste:
Mdulo averiado, cambiarlo.


59-8 80F8h Supervisin interna procesador 1 - 2 Configurable
Causa Error interno grave en el mdulo de seguridad: Se ha
detectado un error durante la dinamizacin de seales
internas
Ejecucin del programa perturbada, error Stack o fallo en
prueba de opcode, excepcin / interrupcin procesador.
Medida Comprobar si el error se vuelve a producir despus de un reinicio;
si es as
Mdulo averiado, cambiarlo.
59-9 80F9h Otros errores inesperados Configurable
Causa Activacin de la supervisin de ejecucin del programa.
Medida Comprobacin de las versiones de firmware de la unidad
bsica y de la revisin del mdulo de seguridad.
Actualizacin disponible?
Mdulo de seguridad averiado, cambiarlo.
Grupo de errores 62 EtherCAT (solo CMMP-AS-...-M3)

62-0 - EtherCAT: Error general de bus Configurable
Causa No hay un bus EtherCAT.
Medida Conectar el master EtherCAT.
Comprobar el cableado.
62-1 - EtherCAT: Error de inicializacin Configurable
Causa Error de hardware.
Medida Sustituir la interfaz y enviar al fabricante para su
comprobacin.
62-2 - EtherCAT: Error de protocolo Configurable
Causa No se utiliza CAN over EtherCAT.
Medida Protocolo equivocado.
Fallos en el cableado del bus EtherCAT.
62-3 - EtherCAT: Longitud incorrecta de RPDO Configurable
Causa La memoria intermedia de Sync Manager 2 es demasiado grande.
Medida Comprobar la configuracin de RPDO del controlador de
motor y del control.
62-4 - EtherCAT: Longitud de TPDO no vlida Configurable
Causa La memoria intermedia de Sync Manager 3 es demasiado grande.
Medida Comprobar la configuracin de TPDO del controlador de
motor y del control.
62-5 - EtherCAT: Transmisin cclica de datos errnea Configurable
Causa Desconexin de la seguridad debido al fallo de la transmisin
cclica de datos.
Medida Comprobar la configuracin del master. La transmisin
sncrona no es estable.

Grupo de errores 63 EtherCAT (solo CMMP-AS-...-M3)

63-0 - EtherCAT: Mdulo averiado Configurable
Causa Error de hardware.
Medida Sustituir la interfaz y enviar al fabricante para su
comprobacin.
63-1 - EtherCAT: Datos no vlidos Configurable
Causa Tipo de telegrama errneo.
Medida Comprobar el cableado.
63-2 - EtherCAT: No se han ledo los datos TPDO Configurable
Causa La memoria intermedia para el envo de datos est llena.
Medida La velocidad de envo de los datos es mayor de la que es capaz
de procesar el controlador de motor.
Reduzca el tiempo de ciclo del bus EtherCAT.
63-3 - EtherCAT: No hay Distributed Clocks activos Configurable
Causa Advertencia: El firmware se sincroniza con el telegrama y no con
el sistema Distributed Clocks. Al iniciar el EtherCAT no se
encontr ningn hardware SYNC (Distributed Clocks). El firmware
se sincroniza a la trama de EtherCAT.
Medida Si es necesario, comprobar que el master soporta la
caracterstica Distributed Clocks.
En otro caso: Cerciorarse de que las tramas EtherCAT no sufran
interferencias de otras tramas cuando se utilice el modo de
posicin de interpolacin (Interpolated Position Mode).
63-4 - EtherCAT: Falta un mensaje SYNC en el ciclo IPO Configurable
Causa No se enva en la retcula de tiempo del telegrama IPO.
Medida Comprobar el participante responsable de Distributed Clocks.
Grupo de errores 64 DeviceNet (solo CMMP-AS-...-M3)

64-0 - DeviceNet: MAC ID doble Configurable
Causa El Duplicate MAC-ID Check ha encontrado dos nodos con la
misma MAC-ID.
Medida Modifique la MAC-ID de un nodo con un valor no utilizado.
64-1 - DeviceNet: Falta tensin del bus Configurable
Causa La interfaz DeviceNet no recibe alimentacin 24 V DC.
Medida La interfaz DeviceNet debe conectarse tambin a 24 V DC
adems de al controlador de motor.
64-2 - DeviceNet: Memoria intermedia de recepcin desbordada Configurable
Causa Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo.
Medida Reduzca la frecuencia de exploracin.


64-3 - DeviceNet: Memoria intermedia de envo desbordada Configurable
Causa No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes.
Medida Aumente la velocidad de transmisin.
Reduzca el nmero de nodos.
Reduzca la frecuencia de exploracin.
64-4 - DeviceNet: Mensaje I/O no enviado Configurable
Causa Error al enviar datos I/O.
Medida Cercirese de que la red est conectada correctamente y no
hay interferencias.
64-5 - DeviceNet: Bus DESCONECTADO Configurable
Causa El regulador CAN es BUS OFF.
Medida Cercirese de que la red est conectada correctamente y no
hay interferencias.
64-6 - DeviceNet: El controlador CAN indica rebose Configurable
Causa Hay un rebose en el regulador CAN.
Medida Aumente la velocidad de transmisin.
Reduzca el nmero de nodos.
Reduzca la frecuencia de exploracin.

65-0 - Active DeviceNet, pero ningn mdulo Configurable
Causa La comunicacin DeviceNet est activada en el conjunto de
parmetros del controlador de motor, pero no hay ninguna
interfaz disponible.
Medida Desactive la comunicacin DeviceNet.
Conecte una interfaz.
65-1 - Tiempo excedido de conexin IO Configurable
Causa Interrupcin de una conexin I/O.
Medida Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningn
mensaje I/O.

Grupo de errores 66 Modbus/TCP

66-0 - Modbus/TCP: No hay instancias TCP/IP libres Warn
Causa Ethernet Stack no puede poner a disposicin la conexin TCP
solicitada. Fallo interno del equipo.
Medida Reiniciar el equipo o restablecer los ajustes de fbrica.
Si el error se produce persistentemente, el hardware est
averiado. No se puede reparar in situ.
Grupo de errores 67 Modbus/TCP

67-0 - Modbus/TCP: Tiempo excedido TCP/IP Configurable
Causa Se ha interrumpido la conexin TCP existente entre host y
controlador.
Medida El cable Ethernet est bien enchufado? El host est des
conectado o no se puede localizar?
67-1 - Modbus/TCP: Tiempo excedido Modbus TCP/IP Configurable
Causa La conexin TCP entre host y controlador todava existe, pero el
host ya no enva datos.
Medida Host bloqueado?
67-2 - Modbus/TCP: Rebose de la memoria intermedia Configurable
Causa Memoria intermedia interna para procesamiento de datos llena.
El host enva los datos a una velocidad mayor de la que es capaz
de procesar el controlador.
Medida Reducir tiempo de actualizacin del host.
67-3 - Modbus/TCP: Longitud del telegrama demasiado corta Configurable
Causa Los datos transmitidos por el host son demasiado cortos. El host
enva menos datos de los esperados por el controlador.
Medida Corregir longitud de datos en el host.
67-4 - Modbus/TCP: Longitud del telegrama demasiado larga Configurable
Causa Los datos transmitidos por el host son demasiado largos. El host
enva ms datos de los esperados por el controlador.
Medida Corregir longitud de datos en el host.

Grupo de errores 68 EtherNet/IP (solo CMMP-AS-...-M3)

68-0 - EtherNet/IP: Error grave Configurable
Causa Se ha producido un error interno. Este puede originarse, p. ej. a
causa de una interfaz averiada.
Medida Intente validar el error.
Ejecute un reinicio.
Sustituya la interfaz.
Si el error persiste, pngase en contacto con el soporte tcnico.
68-1 - EtherNet/IP: Error general de comunicacin Configurable
Causa Se ha detectado un error grave en la interfaz EtherNet/IP.
Sustituya la interfaz.
Si el error persiste, pngase en contacto con el soporte tcnico.
68-2 - EtherNet/IP: Conexin cerrada Configurable
Causa La conexin ha sido cerrada por el control.
Medida Es necesario establecer una nueva conexin con el control.
68-3 - EtherNet/IP: Interrupcin de la conexin Configurable
Causa Durante el funcionamiento se ha interrumpido la conexin.
Medida Comprobar el cableado entre el controlador de motor y el
control.
Establezca una nueva conexin con el control.
68-5 - EtherNet/IP: Direccin de red doble Configurable
Causa En la red se encuentra como mnimo un equipo con la misma
direccin IP.
Medida Utilice direcciones IP inequvocas para todos los equipos de
la red.

69-0 - EtherNet/IP: Error leve Configurable
Causa Se ha detectado un error leve en la interfaz EtherNet/IP.
69-1 - EtherNet/IP: Configuracin IP equivocada Configurable
Causa Se ha detectado una configuracin IP equivocada.
Medida Corregir la configuracin IP.


69-2 - EtherNet/IP: No se ha encontrado el mdulo de bus de cam Configurable
po
Causa En la ranura de conexin no hay ninguna interfaz EtherNet/IP.
Medida Comprobar si en la ranura de conexin Ext2 se encuentra una
interfaz EtherNet/IP.
69-3 - EtherNet/IP: Versin de mdulo no compatible Configurable
Causa En la ranura de conexin se encuentra una interfaz EtherNet/IP
con una versin incompatible.
Medida Ejecute una actualizacin del firmware a la versin ms actual
del firmware para el controlador de motor.
Grupo de errores 70 Protocol FHPP

70-1 - FHPP: Error matemtico Configurable
Causa Rebose/flujo insuficiente o divisin entre cero durante el clculo
de datos cclicos.
Medida Comprobar los datos cclicos.
Comprobar el Factor Group.
70-2 - FHPP: Factor Group inadmisible Configurable
Causa El clculo del Factor Group da valores no vlidos.
Medida Comprobar el Factor Group.
70-3 - FHPP: Cambio inadmisible de modo de funcionamiento Configurable
Causa El cambio del modo de funcionamiento actual al modo deseado
no est permitido.
El error aparece cuando se cambian los bits OPM en el estado
S5 'Reaction to fault' o S4 'Operation enabled'.
Excepcin: En el estado SA1 'Ready' est permitido el cambio
entre 'Record select' y 'Direct Mode'.
Medida Comprobar la aplicacin. Es posible que no todos los cambios
estn permitidos.

71-1 - FHPP: Longitud de telegrama de recepcin equivocada Configurable
Causa El control no transmite datos suficientes (longitud de datos
demasiado corta).
Medida Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el
control para el telegrama de recepcin del controlador.
Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor
FHPP+ editor de FCT.


71-2 - FHPP: Longitud de telegrama de respuesta equivocada Configurable
Causa El controlador de motor debe transmitir demasiados datos al
control (longitud de datos demasiado larga).
Medida Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el
control para el telegrama de recepcin del controlador.
Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor
FHPP+ editor de FCT.
Grupo de errores 72 PROFINET (solo CMMP-AS-...-M3)

72-0 - PROFINET: Inicializacin errnea Configurable
Causa Es posible que la interfaz no contenga una versin Stack o est
averiada.
Medida Cambiar la interfaz.
72-1 - PROFINET: Error de bus Configurable
Causa No es posible ninguna comunicacin (p. ej. se ha extrado el cable).
Medida Comprobar el cableado
Iniciar de nuevo la comunicacin PROFINET.
72-3 - PROFINET: Configuracin IP no vlida Configurable
Causa Se ha introducido en la interfaz una configuracin IP no vlida.
Con esta configuracin la interfaz no puede ponerse en marcha.
Medida Parametrizar a travs de FCT una configuracin IP admisible.
72-4 - PROFINET: Nombre de equipo no vlido Configurable
Causa Se ha asignado un nombre de equipo PROFINET con el que el
controlador no se puede comunicar en PROFINET (asignacin de
signos de la norma PROFINET).
Medida Parametrizar a travs de FCT un nombre de equipo PROFINET
admisible.
72-5 - PROFINET: Mdulo averiado Configurable
Causa Interfaz CAMC-F-PC averiada.
Medida Cambiar la interfaz.
72-6 - PROFINET: Indicacin no vlida/no compatible Configurable
Causa Ha llegado un mensaje de la interfaz PROFINET que no es
compatible con el controlador de motor.
Medida Contactar con el soporte tcnico.

Grupo de errores 73 PROFINET (solo CMMP-AS-...-M3)

73-0 - PROFIenergy: Estado no posible Configurable
Causa Se ha intentado poner el controlador en el estado de ahorro de
energa en un movimiento de posicionamiento. Esto solo es
posible en estado de parada. El actuador no acepta el estado y
contina con el posicionamiento.
Medida
Grupo de errores 78 Comunicacin NRT (solo CMMP-AS-...-M3)

78-0 - No se ha podido enviar un frame NRT Configurable
Causa Debido a la elevada carga del bus no se ha podido enviar un
frame NRT.
Medida Desconectar en su caso otros componentes del bus durante
la parametrizacin, o separar del bus.
Grupo de errores 80 Rebose de IRQ

80-0 F080h Rebose de regulador de corriente, IRQ PSoff
Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de
interpolacin/posicin/velocidad/corriente ajustado.
80-1 F081h Rebose de regulador del nmero de revoluciones, IRQ PSoff
80-2 F082h Rebose de controlador de posicin, IRQ PSoff
80-3 F083h Rebose de interpolador, IRQ PSoff

Grupo de errores 81 Rebose de IRQ

81-4 F084h Rebose de Low-Level, IRQ PSoff
81-5 F085h Rebose de MDC de IRQ PSoff
Grupo de errores 82 Control secuencial interno

82-0 - Control secuencial interno: Evento Configurable
Causa Rebose de IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).
Medida Control secuencial interno: El proceso se ha interrumpido.
Solo a modo de informacin - No se requiere tomar medidas.
82-1 - Acceso de escritura KO iniciado varias veces Configurable
Causa Se utilizan parmetros en funcionamiento cclico y acclico
concurrentemente.
Medida Solo est permitida una interfaz de parametrizacin (USB o
Ethernet).
Grupo de errores 83 Mdulos en Ext1/Ext2 (solo CMMP-AS-...-M3)

83-0 - Mdulo no vlido Configurable
Causa La interfaz insertada no se reconoce.
Firmware cargado desconocido.
Puede que haya una interfaz compatible en la posicin de
enchufe equivocada (p.ej., SERCOS 2, EtherCAT).
Medida Comprobar en el firmware si la interfaz es compatible. En caso
afirmativo:
Comprobar si la interfaz est insertada correctamente en la
posicin adecuada.
Cambiar la interfaz y/o el firmware.
83-1 - Mdulo no compatible Configurable
Causa La interfaz insertada se ha detectado pero no es compatible con
el firmware cargado.
Medida Comprobar en el firmware si la interfaz es compatible.
Si es necesario, sustituya el firmware.

Grupo de errores 83 Mdulos en Ext1/Ext2 (solo CMMP-AS-...-M3)

83-2 - Mdulo: Revisin de hardware incompatible Configurable
Causa La interfaz insertada se ha detectado y tambin es compatible.
Sin embargo, la versin de hardware no es compatible (porque
es demasiado antigua).
Medida Es necesario cambiar la interfaz. Contactar con el soporte
tcnico en caso necesario.
Grupo de errores 84 Condicin para la habilitacin del regulador

84-0 - No se cumplen las condiciones para la habilitacin del Warn
regulador
Causa No se cumplen una o varias condiciones para la habilitacin del
regulador. Entre ellas, las siguientes:
DIN4 (habilitacin de paso de salida) desconectada.
DIN5 (habilitacin de regulador) desconectada.
An no se ha cargado el circuito intermedio.
El transmisor todava no est preparado para funcionar.
La identificacin del transductor angular todava est activa.
La identificacin automtica del regulador de corriente
todava est activa.
Los datos del transmisor no son vlidos.
Cambio de estado de la funcin de seguridad todava no
finalizado.
Descarga de firmware o DCO a travs de Ethernet (TFTP) activa.
Descarga de DCO a tarjeta de memoria todava activa.
Descarga de firmware a travs de Ethernet activa.
Medida Comprobar el estado de las entradas digitales.
Comprobar los cables del encoder.
Esperar identificacin automtica.
Esperar a que termine la descarga del firmware o DCO.

90-0 5080 h RAM externa no detectada PSoff
Causa SRAM externa no detectada/insuficiente.
Error de hardware (componente SRAM o tarjeta averiadas).


90-2 5080 h Error durante la carga de FPGA PSoff
Causa No puede cargarse el FPGA (hardware). El FPGA se carga
serialmente despus de iniciar el equipo, pero en esta ocasin no ha
podido cargarse con datos o ha sealado un error suma de prueba.
Medida Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el
hardware est averiado.
90-3 5080 h Error durante inicio de SD-ADU PSoff
Causa Las SD-ADU (hardware) no pueden iniciarse. Una o varias
SD-ADU no emiten datos seriales.
90-4 5080 h Error de sincronizacin de SD-ADU tras inicio PSoff
Causa SD-ADU (hardware) no sincrnica tras el inicio. Durante el
servicio, las SD-ADU para las seales del resolver siguen
funcionando sincrnicamente una vez iniciadas sincrnicamente.
En la fase de inicio no ha sido posible iniciar las SD-ADU
simultneamente.
90-5 5080 h SD-ADU no sincrnica PSoff
Causa SD-ADU (hardware) no sincrnica tras el inicio. Durante el
servicio, las SD-ADU para las seales del resolver siguen
funcionando sincrnicamente una vez iniciadas sincrnicamente.
Esto se comprueba continuamente durante el funcionamiento y,
dado el caso, se ha activado un error.
Medida Posiblemente un acoplamiento EMC masivo.
Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el
90-6 5080 h IRQ0 (regulador de corriente): Error de iniciador PSoff
Causa La etapa de salida no activa la IRQ de software que maneja el
regulador de corriente. Con gran probabilidad hay un error de
hardware en la tarjeta o en el procesador.
90-9 5080 h Versin de firmware ilegal PSoff
Causa Una de las versiones de desarrollo compiladas para el depurador
se ha cargado normalmente.
Medida Comprobar la versin de firmware. Si es necesario, actualcelo.

Grupo de errores 91 Error de inicializacin

91-0 6000 h Error interno de inicializacin PSoff
Causa SRAM interna demasiado pequea para el firmware compilado.
Solo puede aparecer en versiones en desarrollo.
Medida Comprobar la versin de firmware. Si es necesario, actualcelo.
91-1 - Error de memoria al copiar PSoff
Causa Los componentes del firmware no se han copiado correctamente
de la memoria flash externa a la memoria RAM interna durante el
arranque.
Medida Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error persiste,
comprobar la versin de firmware y Actualizarlo si es
necesario.
91-2 - Error al leer la codificacin del controlador/potencia PSoff
Causa La ID-EEPROM en el controlador o en la unidad de potencia no se
ha podido activar o no tiene datos consistentes.
hardware est averiado. No es posible repararlo.
91-3 - Error de inicializacin PSoff
Causa Uno de los siguientes componentes falta o no se ha podido iniciar:
a) No hay Shared Memory o est defectuosa.
b) No hay biblioteca de controlador o est defectuosa.
Medida Comprobar la versin del software y actualizarlo si es
necesario.
Grupo de errores 91 Actualizacin del cargador de arranque/firmware

92-0 6000 h Error al descargar el firmware PSoff
Causa Error durante la descarga de firmware solicitada.
Medida Comprobar el archivo de firmware.
Volver a iniciar la descarga de firmware.
92-1 - Error al actualizar el cargador de arranque PSoff
Causa Error durante la descarga de cargador de arranque solicitada.
Medida Volver a iniciar la descarga del cargador de arranque.
Enviar el equipo al fabricante para su comprobacin.

Indicaciones sobre las medidas para los mensajes de error 08-2 08-7
Medida Indicaciones
Comprobar Comprobar el cableado, p. ej., una o varias fases de las seales de pista
si las interrumpidas o cortocircuitadas?
seales del Comprobar las recomendaciones EMC en la instalacin (apantallado del cable
transmisor en ambos lados?).
estn Solo en encoders incrementales:
perturbadas En seales TTL single ended (las seales HALL siempre son seales TTL single
. ended): comprobar si aparece una cada de tensin demasiado elevada en el
cable GND; en este caso = referencia de seal.
Comprobar si aparece una cada de tensin demasiado elevada en el cable
GND; en este caso = referencia de seal.
Comprobar el nivel de la tensin de alimentacin en el transmisor. Es suficiente?
Si no lo es, adaptar la seccin de los cables (conectar en paralelo los cables no
utilizados) o utilice la retroalimentacin de tensin (SENSE+ y SENSE-).
Probar con Si el error sigue apareciendo con la configuracin correcta, realizar la prueba
otros con otro transmisor (sin fallos; cambiar tambin el cable de conexin). Si el
transmisores. error sigue apareciendo, hay una avera en el controlador de motor. El equipo
debe ser reparado por el fabricante.
Tab. D.2 Indicaciones sobre los mensajes de error 08-2 08-7

E Trminos y abreviaciones
En esta descripcin se utilizan los trminos y abreviaciones que se citan a continuacin.
Hallar las abreviaciones y trminos especficos del bus de campo en el captulo correspondiente.
Trmino / abreviacin Significado
Actuador Actuador completo que consta de motor, encoder y eje,
opcionalmente con engranaje, y si procede, con controlador.
Controlador Incluye electrnica de potencia + regulador + controlador de
posicin, evala las seales de sensor, calcula los movimientos y las
fuerzas y proporciona la alimentacin para el motor a travs de la
electrnica de potencia.
Eje Componente mecnico de un actuador que transmite la fuerza
motriz para el movimiento. Un eje permite montar y guiar la carga
til, as como montar un interruptor de referencia.
Encoder Emisor de pulsos elctrico (generalmente, transductor de la
posicin del rotor). El controlador evala las seales elctricas
generadas y calcula la posicin y velocidad a partir de stas.
Festo Configuration Tool (FCT) Software con administracin unificada de los datos y del proyecto
para todos los tipos de equipos compatibles. Los requerimientos
especiales de un tipo determinado de dispositivo son soportadas
por PlugIns con los dilogos y descripciones necesarias.
Festo Handling und Perfil unificado de datos de bus de campo para controladores de
Positioning Profile (FHPP) posicin de Festo
Festo Parameter Channel Acceso a los parmetros segn el Festo Handling and Positioning
(FPC) Profile (I/OMessaging, opcionalmente 8bytes I/O adicionales).
FHPP Standard Define el control secuencial segn el Festo Handling and
Positioning Profile (I/O Messaging, 8bytes I/O)
Funcionamiento por actuacin Desplazamiento manual en sentido positivo o negativo.
secuencial Funcin para ajustar posiciones mediante la aproximacin a la
posicin de destino, p. ej., al programar por teach-in (Teach mode)
registros de posicionado.
HMI Human Machine Interface (interfaz hombre-mquina, MMI), p. ej.
panal de control con display LC y botones operativos.
I Entrada.
O Salida.
I/O Entradas y/o salidas.
Interruptor de referencia Detector externo que sirve para determinar la posicin de referencia
y que se conecta directamente al controlador.
Mtodo de referencia Mtodo para determinar la posicin de referencia: contra un tope
fijo (evaluacin de sobrecorriente / velocidad) o con interruptor de
referencia.


Modo de fuerza Modo de funcionamiento para la ejecucin de una tarea directa de
(Profile Torque Mode) posicionado con control de fuerza (open loop transmission control)
mediante regulacin de la corriente del motor.
Modo de funcionamiento Tipo de controlador o modo de funcionamiento interno del
controlador.
Tipo de control: seleccin de frase, tarea directa
Modo de funcionamiento del regulador: Position Profile Mode,
Profile Torque Mode, Profile velocity mode
Procesos predefinidos: Homing Mode...
Modo de posicionamiento Modo de funcionamiento para la ejecucin de un registro de
(Profile Position mode) posicionado o una tarea directa de posicionado con regulacin de
posicin (closed loop position control).
Modo Teach Modo de funcionamiento para establecer posiciones movindose a
(Teach mode) la posicin de destino p. ej. para crear registros de posicionado.
PLC Control lgico programable (Programmable Logic Controller);
abreviado: control (tambin IPC: PC industrial).
Posicin final por software Limitacin programable de la carrera (punto base = punto cero del
eje)
Posicin final por software, positiva:
posicin lmite mxima de la carrera en sentido positivo; no debe
sobrepasarse durante el posicionamiento.
Posicin final por software, negativa:
posicin lmite mnima en sentido negativo; no debe
sobrepasarse durante el posicionamiento.
Punto cero del proyecto (PZ) Punto de referencia para todas las posiciones en tareas de
(Project Zero point) posicionado. El punto cero del proyecto PZ forma la base para todas
las especificaciones de posicin absoluta (p. ej., en la tabla de
frases de posicionamiento o con control directo a travs de la
interfaz de control). El PZ se define mediante una distancia ajustable
(offset) en relacin con el punto cero del eje.
Punto cero del eje (AZ) Punto de referencia de las posiciones finales por software y del
punto cero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define
mediante una distancia predeterminada (desplazamiento) en
relacin con el punto de referencia REF.
Punto de referencia (REF) Punto de base para el sistema de medicin incremental. El punto de
referencia define una orientacin o posicin conocida dentro del
recorrido de posicionado del accionamiento.
Recorrido de referencia Procedimiento de posicionado en el que se determina el punto de
referencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de
medida del eje.


Referenciado Definicin del sistema de referencia de medida del eje
(Homing mode)
Registro de posicionado Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posicin,
consistentes en la posicin de destino, el modo de posicionado y la
velocidad y aceleracin de posicionado.
Regulacin de la velocidad Modo de funcionamiento para ejecutar un registro de posicionado o
(Profile Velocity Mode) una tarea de posicionado directa con regulacin de la velocidad o
del nmero de revoluciones.
Seal 0 Hay 0 V en la entrada o salida (lgica positiva, corresponde
a LOW (bajo)).
Seal 1 Hay 24 V en la entrada o salida (lgica positiva, corresponde
a HIGH (alto)).
Tensin de la carga, La tensin de la carga abastece a la electrnica de potencia del
tensin de la lgica controlador y, por consiguiente, tambin al motor. La tensin de la
lgica se suministra a la lgica de control y de evaluacin del
controlador.
Tab. E.1 ndice de trminos y abreviaciones

CMMP-AS-...-M3/-M0
ndice
A Funcionamiento con posicionamiento . . . . 314
Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 Modo Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Asistencia tcnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Profile Torque Mode
(vase Modo de fuerza) . . . . . . . . . . . . . . . 314
C Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Carrera til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145, 146 Regulacin de la velocidad . . . . . . . . . . . . . 315
Cob_id_sync (1005h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Modo de funcionamiento (modo de
Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 funcionamiento FHPP)
Seleccin de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
D Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Modo de funcionamiento FHPP
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . Bytes de estado FHPP Seleccin de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
174 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Discos de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 Modo Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
E N
Eje elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 Notas sobre la documentacin . . . . . . . . . . . . 10
EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Nmero de parmetro (PNU) . . . . . . . . . . . . . 243
Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 Nmeros de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Error del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Error_register (1001h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 P
EtherCAT fixed station address (1100h) . . . . 106 Parameter channel (canal de parmetros)
(PKW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
F PDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . 313 PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . 243, 313 Posicin final por software . . . . . . . . . 222, 314
FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Negativa (inferior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 Positiva (superior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Funcionamiento con posicionamiento . . . . . . 314 Pre_defined_error_field (1003h) . . . . . . . . . . . 34
Funcionamiento por actuacin secuencial . . 313 Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Profile Torque Mode (vase Modo de fuerza) 314
H Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
HMI (ver control del dispositivo) . . . . . . . . . . 313 Punto cero del eje . . . . . . . . . . . . . . . . 235, 314
Punto cero del proyecto . . . . . . . . . . . . 222, 314
I
Identificador de parmetros (PKE) . . . . . . . . 243 R
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
M Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Memoria de advertencias . . . . . . . . . . . . . . . 173 Interruptor de referencia . . . . . . . . . . . . . . 313
Memoria de diagnosis (fallos) . . . . . . . . . . . . 173 Mtodo de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Mensajes de error SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 314 Registro de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . 315

CMMP-AS-...-M3/-M0
Regulacin de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . 315 Sync Manager Channel 3 (1C13h) . . . . . . . . . 110

Response identifier Sync Manager Communication Type (1C00h) 106
(identificador de respuesta) (AK) . . . 243, 244 SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
S T
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Seleccin de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Tas identifier (identificador de tarea) (AK) . . 243,
Sistema de referencia de medida . . . . 145, 146 244
Subindex (IND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 V
Sync Manager Channel 0 (1C10h) . . . . . . . . . 107 Valor del parmetro (PWE) . . . . . . . . . . . . . . . 243
Sync Manager Channel 1 (1C11h) . . . . . . . . . 108 Versin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Sync Manager Channel 2 (1C12h) . . . . . . . . . 108

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CMMP AS M3 - M0 C HP - 2015 10b - 8046789e1

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FHPP para controlador de motor

Perfil de Festo para

Traduccin del manual original

CANopen, CiA, CODESYS, Modbus, , PI PROFIBUS PROFINET, EtherNet/IP, STEP 7,

Identificacin de peligros e indicaciones para evitarlos:

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentacin

Accesorios indispensables o convenientes

Informacin sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente

2 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b

1 Resumen de FHPP en el controlador de motor CMMP-AS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 CANopen con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol 3

2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3 Modbus TCP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4 PROFINET IO con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

5 PROFIBUS DP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol

5.2.1 Elementos de conexin e indicacin de la interfaz CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . 57

6 EtherNet/IP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

7 DeviceNet con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol 5

7.3.3 Activacin de la comunicacin DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

8 EtherCAT con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

9 Datos I/O y control secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

9.1 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

6 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol

9.4.3 Byte de control 3 (CDIR) Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

10 Funciones de actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

10.1 Sistema de referencia de medida para actuadores elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

11 Comportamiento de averas y diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol 7

11.1 Clasificacin de los fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

A Apndice tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

A.1 Factores de conversin (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

B Parmetros de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

B.1 Estructura general de parmetros FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

8 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol

B.4.21 Parmetros de eje de actuadores elctricos 1 Placa de caractersticas de la

C Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

D Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

D.1 Explicacin de los mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

E Trminos y abreviaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol 9

Notas sobre la presente documentacin

Informacin sobre la versin

10 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol

Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol 11

Nombre, tipo Contenido

12 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol

1 Resumen de FHPP en el controlador de motor

1.1 Caractersticas principales del Festo Handling and Positioning Profile

Comunicacin del bus de campo

Seleccin de frases Tarea directa Parametrizacin

1 Posicin Velocidad Par

Fig. 1.1 El principio FHPP

Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol 13

1.2 Interfaces del bus de campo

Bus de campo Interfaz Posicin de enchufe Descripcin

14 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol

1.2.1 Interfaz de montaje CAMC-...

Los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 se suministran sin interfaces en las posiciones de en

Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol 15

16 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1510b Espaol