Automatización Ingeniería Mecatrónica Facultad de Ingeniería UABC Campus Mexicali

Clase Automatización 16 de Febrero

Diagrama de Posición-Paso (Espacio-Fase)

Para el diseño de movimientos de cilindros neumáticos por medio de lógica combinacional se utilizan los
llamados diagramas de posición-paso o espacio-fase.

En estos diagramas se dibujan dos líneas horizontales por cada actuador, cada línea representa una posición
por ejemplo para un cilindro neumático la línea de arriba significa que el pistón esta completamente extendido
y la línea de abajo que el pistón está completamente retraído. En estos diagramas cada paso se representa con
una línea vertical, se dibujan en orden ascendente de izquierda a derecha.

Ejemplo secuencia de movimiento de dos cilindros

A partir del diagrama posición-paso se obtiene una tabla de verdad de la cual se obtienen las ecuaciones
booleanas que se utilizaran para programar la secuencia, en el siguiente ejemplo tenemos dos electroválvulas
5/2 con dos solenoides cada una, por lo tanto, son electroválvulas biestables.

En la siguiente figura se observa el diagrama de posición-paso para los movimientos de cilindro A y un cilindro
B para la secuencia es: 𝐴 , 𝐵 , 𝐴 , 𝐵 , en el diagrama la línea horizontal superior de cada actuador se nombra
como el sensor que indica cilindro extendido ya sea 𝐴 o 𝐵 mientras que la línea horizontal inferior de cada
actuador se nombra como el sensor que indica cilindro retraído ya sea 𝐴 o 𝐵 .

Cada línea vertical es un paso, para iniciar la secuencia se debe presionar un botón pulsado 𝑃 , las líneas
horizontales verdes representan la posición de cada actuador en cada paso, se dibuja en diagonal cuando hay
una transición de posición de un paso a otro.

En la tabla de verdad se colocan las entradas del lado izquierdo, en este caso los sensores de carrera de cada
cilindro y el botón mientras que las salidas se colocan del lado derecho, en este caso son los solenoides de
cada válvula, en este caso 𝑌 y 𝑌 para la válvula que controla el cilindro A y 𝑌 y 𝑌 para la válvula que

DR. Iván Olaf Hernández Fuentes

Automatización Ingeniería Mecatrónica Facultad de Ingeniería UABC Campus Mexicali

controla el cilindro B. En la tabla cada renglón representa un paso de la secuencia, el código binario de cada
paso se escribe considerando la posición de cada actuador en cada línea vertical del diagrama posición-paso.

En la siguiente figura se escriben las ecuaciones booleanas en base a la tabla de verdad, la primera versión de
las ecuaciones se obtuvo tomando todos los valores binarios tanto unos como ceros y la segunda versión de
las ecuaciones se obtiene usando solo los valores binarios en uno. En el lado derecho se observa el diagrama
de escalera equivalente de cada versión de dichas ecuaciones, donde cada variable es un contacto abierto o
cerrado y para activar salidas se utiliza el símbolo tipo paréntesis.

Representación de las ecuaciones booleanas en FluidSIM

En FluidSIM en la sección de “Controles eléctricos”

dentro de “Símbolos de escalera” se utiliza el
interruptor “Make switch” para representar la
variable binaria normal y el interruptor “Brake
switch” para la variable binaria negada.

Para activar los solenoides se usan los símbolos

“Valve solenoid”

DR. Iván Olaf Hernández Fuentes

Automatización Ingeniería Mecatrónica Facultad de Ingeniería UABC Campus Mexicali

En la siguiente figura se muestra el código de escalera equivalente realizado con los símbolos tipo Ladder de
FluidSIM.

DR. Iván Olaf Hernández Fuentes