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T0 10 Rotacion
T0 10 Rotacion
r
Se define momento angular ( l ) de una partícula, respecto de un punto O, como el
producto vectorial de su vector de posición (respecto de O) por su momento lineal:
r r r r r
l = r ∧ p = r ∧ mv
r r
dl r dp r r v
=r∧ =r ∧F =M
dt dt
r r
Donde hemos tenido en cuenta la segunda ley de Newton F = dp y que el
dt
r r r
momento de una fuerza respecto de un punto es: M = r ∧ F
Nos dice que la variación del momento angular con respecto al tiempo es igual al
momento resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula. El momento angular
hace el mismo papel en las rotaciones que el momento lineal en las traslaciones:
r
r dl r dpr
M= F=
dt dt
Un tren de juguete, de 40gr, da vueltas en una pista circular de 0,5m de radio. Si tiene
una aceleración tangencial de 2 m/s2, calcular, respecto al centro de la circunferencia:
a) El momento angular
b) El momento de las fuerzas que obran sobre el tren
r r
c) Comprobar que dl / dt = M
b) Sobre el tren hay dos aceleraciones: la tangencial y la normal y por tanto dos fuerzas,
r r r
la tangencial y normal. Teniendo en cuenta que M = r ∧ F es evidente que el momento
debido a la fuerza normal es nulo porque son dos vectores de la misma dirección
(forman ángulo de 180º) así que la única fuerza que tiene un momento no nulo es la
fuerza tangencial (que forma ángulo de 90º con el vector de posición)
r r r
M n = r ∧ Fn = 0
r r r r r
M t = r ∧ Ft = r ∧ mat ⇒ M t = r ⋅ mat ⋅ sen90 = 0,5 ⋅ 0,04 ⋅ 2 = 0,04 N
r rr
Su dirección, la perpendicular al plano que forman r y a y sentido el del tornillo
r r
c) Comprobar que dl / dt = M es muy sencillo, puesto que hemos encontrado que
Dice que si el momento de las fuerzas que actúan sobre una partícula es nulo entonces
se conserva el momento angular en el tiempo. En efecto, ya que:
r
r dl r r
M= ⇒ Si M = 0 ⇒ l = cte.
dt
El momento angular es un vector, y por tanto que permanezca constante significa que
debe hacerlo en módulo y en dirección.
1 r r
dA = r ∧ dr
2
1 r r 1 s r 1 r
dA = r ∧ v ⋅ dt = r ∧ mv ⋅ dt = l dt
2 2m 2m
dA 1 r
= l = cte.
dt 2m
Ejemplo:
Tenemos una bola de masa m atada a un hilo. Por el agujero de una mesa pasamos el
hilo y la hacemos girar con un radio R, mientras tiramos de la cuerda con una fuerza F.
Calcular:
a) La velocidad de la bola
b) El momento lineal de la bola
c) El momento angular de la bola respecto del agujero
d) Si disminuye el radio hasta R2 ¿Cuál será ahora la velocidad de la bola? ¿Se ve más
afectada su velocidad lineal o la angular?
F = Fc
v12 F ⋅ R1 r F ⋅ R1 r
F =m ⇒ v1 = en forma vectorial v1 = τ
R12 m m
F ⋅ R1
p1 = mv1 = m = m ⋅ F ⋅ R1
m
r s r
M =r ∧F =0 porque r y F forman ángulo de 180º
por tanto, si el momento de las fuerzas es nulo eso quiere decir que se conserva el
momento angular. Eso quiere decir que el momento angular es el mismo cuando el radio
es R1 y cuando el radio es R2
l1 = l 2 ⇒ R1 ⋅ m ⋅ v1 = R2 ⋅ m ⋅ v 2
R1
de donde: v2 = v1
R2
R1 R12
ω 2 R2 = ω1 R1 ⇒ ω 2 = 2 ω1
R2 R2
como vemos la velocidad angular también aumenta al disminuir el radio pero su
aumento es mayor que el dela velocidad lineal, puesto que lo hace con el cuadrado del
radio.
Ejemplo:
Un sistema formado por una varilla de masa despreciable y 1m de longitud, tiene en sus
extremos dos masas iguales m. Ponemos a girar la varilla con velocidad constante v
alrededor de su punto medio. Calcular:
a) momento angular del sistema respecto al centro de la varilla
b) Si el sistema tuene un mecanismo que permite acercar las masas, ¿variaría la
velocidad de giro al acercarlas?
r1 = r2 = r ⇒ v1 = v2 = v
m1 = m2 = m
L = l1 + l 2 = 2 ⋅ r ⋅ m ⋅ v
de donde:
r
v´= v y como r > r´ tenemos que v´ > v
r´
Lo que quiere decir que cuanto más acerquemos las masas más rápidamente girará el
sistema.
El momento angular del sólido es la suma vectorial del momento angular de cada una de
las partículas que lo forman. Si el momento de una partícula cualquiera es:
r r r
l i = ri ∧ mi v i
l i = ri mi v i ⋅ sen90 = ri mi v i
l iz = ri mi v i ⋅ senϕ
Ri = ri ⋅ senϕ
La componente del momento angular en la dirección del eje de giro debida a todas las
partículas del sólido será la suma, es decir que:
L z = ∑ l iz = ∑ mi Ri2 ⋅ ω
A la sumatoria ∑m Ri i
2
se le llama Momento de Inercia del sólido respecto del eje Z.
El momento de inercia se representa por la letra I y es una magnitud importante en las
rotaciones, donde hace el mismo papel que la masa en las traslaciones.
Por tanto, finalmente tenemos que la para el sólido su momento angular es:
Lz = I ⋅ ω
En el caso particular de que el sólido gire respecto de un eje para el que el momento
angular total y la velocidad angular tengan la misma dirección, se dice que el sólido gira
respecto de su eje principal de giro y el momento de inercia sería el momento de inercia
r r
principal. Es este casi sí podríamos escribir vectorialmente L = I ⋅ ω
Observación: Quiero que repares en la forma de escribir la expresión de la velocidad
angular cuando se hace vectorialmente y cuando se hace en módulo, (la diferencia es
algo sutil e incluso algunos libros la pasan por alto, y no deberían, ya que como puede
verse en la figura no es igual el vector de posición de la partícula que su radio de giro)
r r r
v =ω ∧ r mientras que v = ω ⋅ R
en efecto, ya que
v = ω ⋅ r ⋅ senϕ = ω ⋅ R
MOMENTO DE INERCIA
Hay que darse cuenta de que al definir de esta forma el momento de inercia, depende de:
I = ∫ r 2 dm
Suponga una varilla de masa despreciable de 2m de longitud que tiene en cada uno de
sus extremos dos bolas de 3Kg. Calcular su momento de inercia y su momento angular
cuando gire con una velocidad angular de 10 rad/seg respecto de un eje:
a) que pase por la varilla
b) perpendicular a la varilla y que pase por el centro
c) perpendicular a la varilla y que pase por uno de sus extremos
b)
I = m1 R12 + m 2 R 22 = 3 ⋅ 12 + 3 ⋅ 12 = 6kg.m 2
L = I ⋅ ω = 6 ⋅ 10 = 60kg.m 2 / s
c)
L = I ⋅ ω = 12 ⋅ 10 = 120kg.m 2 / s
Con la ayuda de este sencillo ejemplo vemos, como decíamos antes, que el momento de
inercia de un cuerpo depende del eje de giro y además de la forma en que tenga
distribuidas sus masas.
Ejemplo:
I = ∑ mi Ri2
I = ∑ mi Ri2 = R 2 ∑ mi = MR 2
MOMENTO DE INERCIA DE ALGUNOS CUERPOS, RESPECTO A SU EJE
SIMETRÍA
Dice que si conocemos el momento de inercia de un cuerpo respecto de un eje que pase
por su centro de masas ICDM, entonces el momento de inercia respecto de un eje paralelo
al anterior que diste una distancia d sería:
I = I CDM + M ⋅ d 2
M es la masa del sólido y d la distancia entre el eje que pasa por el CDM al eje respecto
al que queremos calcular el momento de inercia
Este teorema es muy útil para calcular momentos de inercia respecto e ejes paralelos, ya
que normalmente se tabulan las fórmulas de los momentos de inercia respecto a ejes que
pasa por el CDM.
Ejemplo:
Calcular el momento de inercia dela varilla respecto de un eje paralelo al anterior que
pase por un extremo.
1
I CDM = ML2
12
Según el teorema de Steiner el momento de inercia respecto
al eje que pasa por el extremo de la barra es
I = I CDM + M ⋅ d 2
2
1 L 1
I= ML2 + M ⋅ = ML2
12 2 3
Ya hemos visto que el momento resultante de las fuerzas exteriores (las fuerza interiores
no afectan porque al se newtonianas se anulan) respecto de un punto es igual a la
variación del momento angular con respecto al tiempo:
r
r dL
M ext =
dt
donde hemos tenido en cuenta que la derivada del momento de inercia es cero porque
respecto de un eje concreto es constante y su derivada nula. Y también que, por
definición, la variación de la velocidad angular con respecto al tiempo es la aceleración
angular.
Nos dice que si sobre un sólido actúa un momento debido a fuerzas exteriores, el sólido
r
adquiere una aceleración angular α en la misma dirección y sentido. Es evidente que:
r r r
Si M =0 ⇒ α =0 ⇒ ω = cte.
Ejemplo:
M 4
M = I ⋅α ⇒ α= = = 0,04rad / s 2
I 100
Ejemplo:
Sobre un cilindro macizo de 4Kg y 10cm de radio, se devana una cuerda de masa
despreciable. Si se monta de forma que pueda girar respecto de su eje de simetría,
calcular la aceleración angular y la tangencial de los puntos de la periferia, cuando:
a) colguemos una masa de 10Kg
b) tiremos de la cuerda con una fuerza de 100N
1 1
I= MR 2 = 4 ⋅ 0,12 = 0,02 Kg .m 2
2 2
a) Como sabemos quien hace que el cilindro gire es la tensión de la cuerda, o para ser
mas precisos, el momento originado por la tensión de la cuerda:
mg − T = ma
r ⋅T = I ⋅α ( y como a = α ⋅ r )
a
r ⋅T = I ⋅
r
a
0,1 ⋅ T = 4 (**)
0,1
Resolviendo las ecuaciones (*) y (**) tenemos que: a=8,3m/s2 y que T=17N
Teniendo en cuenta que α = a / r = 8,3 / 0,1 = 83rad / s 2
b) Cuando tiramos con una fuerza de 100N es exactamente igual, con la diferencia de
que en este caso la tensión de la cuerda sería 100N, ya que es una fuerza que no tiene
masa.
F −T = m⋅a
100 − T = 0 ⋅ a
T=100New
M = I ⋅α
I ⋅ ω = I ´⋅ω´
Quiere decir que si sobre un cuerpo no hay momento debido a fuerzas externas, si
disminuye el momento de inercia aumentará su velocidad angular.
Es lo que hacen los patinadores cuando cierran sus brazos para girar más rápido.
Evidente, ya que al cerrar los brazos por efecto de las fuerzas musculares, que son
internas, se conserva el momento angular y como al cerrar los brazos acercan la masa de
los mismos al eje de giro, su momento de inercia disminuye, y por tanto su velocidad
angular aumenta.
Ejemplo:
El muñeco constituye un sistema aislado, ya que el motor que hace girar a las masas es
interno al muñeco, por tanto el momento angular se conserva y quiere decir que es igual
antes de poner el muñeco en marcha y después de ponerlo, por tanto:
r r
Lates = Ldespues
r r
0 = I muñ ω muñ + I mot ω mot
de donde:
r I mot v
ω muñ = − ω mot
I muñ
como puede verse, por el signo menos, el muñeco girará en sentido contrario a como lo
hacen las masas por la acción del motor.
Se trata de encontrar una expresión para el trabajo en función de las magnitudes propias
s r
de la rotación. Como sabemos, el trabajo por definición es dW = F • dr
Supongamos que una fuerza F (que para que sea más general imaginemos que forma un
ángulo α con la tangente) produce un desplazamiento elemental ds.
r r
dW = F • dr = F ⋅ dr ⋅ cos α = F ⋅ ds ⋅ cos α
dW = F ⋅ r ⋅ cos α ⋅ dϕ = M ⋅ dϕ
(donde hemos tenido en cuenta que F ⋅ r ⋅ cos α = M . En efecto, ya que el seno del
ángulo que forman r y F es igual al cosα porque son ángulos complementarios)
dW = M ⋅ dϕ
W = M ⋅ϕ que es la equivalente a: W = F ⋅s
De la misma forma podemos hacer para obtener una expresión más adecuada para la
energía cinética, ya que para un sistema de partículas:
1
Ec =
2
∑ mi vi2
y como v i = ω ⋅ Ri
1 1
Ec =
2
∑ mi Ri2 ω 2 = I ⋅ ω 2
2
donde hemos tenido en cuenta que, por definición de momento de inercia de un sistema
de partículas: I = ∑ mi Ri2
El teorema del trabajo y la energía cinética o teorema de las fuerzas vivas, en este caso,
se enunciaría diciendo que el trabajo de rotación debido a todos los momentos (incluido
el de rozamiento silo hay) se invierte en incrementar la energía cinética de rotación:
1 2 1 2
W A→ B = ∆Ec = Iω B − Iω A
2 2
Ejemplo:
el momento de esta fuerza respecto del punto O es: (observa en la figura que el ángulo
que forman el vector de posición y la fuerza recuperadora es de 90º)
1
M = − 2 ⋅ 10 ⋅ senϕ = −10senϕ
2
b) El trabajo realizado por la fuerza recuperadora para llevar la varilla desde la posición
en la que forma un ángulo ϕ a la posición inicial, donde ϕ=0, es:
0º 0º
Wϕ =ϕ →ϕ = 0 = ∫ M ⋅ dϕ = ∫ − 10senϕ ⋅ dϕ = 10 cos ϕ ϕ
0
= 10(cos 0 − cos ϕ ) = 10(1 − cos ϕ )
ϕ ϕ
1 2 1 2
Wϕ =ϕ →ϕ = 0 = ∆Ec = Iω B − Iω A
2 2
Un cilindro macizo de 50cm de radio y 10Kg de masa rueda sin deslizar por un plano
inclinado 37º sobre la horizontal. Si parte desde el reposo, calcular cuando haya
recorrido 12,5m :
a) velocidad del centro de masas
b) velocidad angular
c) energía cinética de traslación
d) energía cinética de rotación
1
DATO: Momento de inercia del cilindro respecto a su eje de simetría: I = MR 2
2
Ep A = Ec B
ahora bien, la energía cinética del cilindro es debida tanto a la traslación como a la
rotación, es decir que:
1 1
mghB = mv A2 + Iω A2
2 2
fíjate que la velocidad con que llegaría si solo deslizara vendría dada por la expresión
v = 2 gh que evidentemente es mayor, lo cual es lógico, porque en este caso parte de
la energía potencial la invierte en cinética de rotación. También es importante que te
fijes que la velocidad final no depende de la masa el cilindro ni de su masa.
1
Ectraslac , B = mv B2 = 500 J
2
1 2
Ec rotac , B = Iω B = 250 J
2
Método dinámico: vamos a resolver el mismo ejercicio por métodos dinámicos, porque
aunque resulte más complicado es bastante instructivo y sobre todo nos hará reflexionar
sobre algunos detalles.
fíjate que la única fuerza que no se anula es la componente del peso mgsen37 y esa
fuerza como está aplicada en el CDM nunca podrá producir un giro del cilindro, porque
al estar aplicada precisamente en el CDM su momento es nulo, de manera que:
Claro que ahora, puedes preguntarte, ¿si hay rozamiento, como hemos podido aplicar el
principio de conservación de la energía mecánica?. La razón es que el punto de apoyo
del cilindro está en reposo instantáneo y la fuerza de rozamiento es ESTATICA y no
dinámica, con lo que no disipa energía.
Fext = m ⋅ a CDM
mg ⋅ sen37 − FRoz ,est = m ⋅ a CDM (*)
M ext = I ⋅ α
1 a
R ⋅ FRoz ,est sen90 = mR 2 ⋅ CDM (**)
2 R
Una vez conocida la aceleración del centro de masas (lo que equivale a un punto que se
mueve) la velocidad después de recorrer 12,5m se obtiene fácilmente: v = 2as = 10m / s
Ejemplo:
De cada extremo de una cuerda que pasa por la garganta de una polea de 0,2m de radio,
con su eje horizontal, cuelgan dos masas de 3Kg y 7Kg. Si el momento de inercia de la
polea respecto a su eje es de 0,04 Kg.m2, calcular:
a) Aceleración lineal con que evoluciona el sistema
b) Momento angular total del sistema respecto del eje de la polea cuando la velocidad
de desplazamiento de las masas es de 5 m/s.
Es importante tener en cuenta que al tratarse de una polea con masa, su momento de
inercia no es nulo, y por tanto a ambos lados de la misma la tensión de la cuesda es
diferente, en este caso les llamaremos T1 y T2.
a) Aplicaremos la segunda ley a cada una de las masas y la ecuación de la dinámica de
rotación a la polea, Así obtendremos un sistema de tres ecuaciones que al resolverlo nos
dará los valores de T1, T2 y a.
F =m⋅a ⇒ 70 − T1 = 70 ⋅ a
T2 − 30 = 3 ⋅ a
a
M = I ⋅α ⇒ R ⋅ T1 − R ⋅ T2 = I ⋅ ⇒ T1 − T2 = a
R
b) Para calcular el momento de angular del sistema tendremos en cuenta que el sistema
lo forman tres elementos: el disco y las dos masas y que el momento total será la suma
vectorial de los momentos debidos a cada elemento:
r r r r
L = L1 + L2 + L p
r r r
L1 = r1 ∧ mv1
r r r
L2 = r2 ∧ mv 2
r r
Lp = I ⋅ ω
r
El momento angular del sistema respecto al eje de giro es la proyección de L sobre
dicho eje, que puesto que tiene la misma dirección coincide con él mismo.
Ejemplo:
Un aro 1Kg de masa y 0,5m de radio gira por una suelo horizontal a 10m/s. Calcular su
energía cinética total.
DATO. Momento de inercia de un anillo respecto a su eje de simetría: I = MR 2
Puesto que el aro va girando, su energía cinética será la suma de la energía cinética de
traslación más la de rotación:
Ec = EcTraslacion + Ec Rotacion
1 1
Ec = mv 2 + Iω 2
2 2
2
1 1 2 v
Ec = mv + mR
2
2
= mv 2 = 1 ⋅ 10 2 = 100 Julios
2 2 R