Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Cinematic A Delsol I Do Rig I Do
Cinematic A Delsol I Do Rig I Do
1 Cinemática del
Sólido Rígido
Mecánica II
Contenido
Introducción Aceleración absoluta y relativa en
Traslación movimiento plano
Rotación alrededor de un Eje Fijo. velocidad Analisis del movimiento plano en función de
Rotación alrededor de un Eje Fijo: aceleración un parámetro
Rotación alrededor de un Eje Fijo: Sección Sample Problem 15.6
representativa Sample Problem 15.7
Ecuación que define la rotación alrededor de Sample Problem 15.8
un eje fijo. Rate of Change With Respect to a Rotating
Sample Problem 5.1 Frame
Movimiento Plano General Coriolis Acceleration
Vecidad absoluta y relativa en movimiento Sample Problem 15.9
plano Sample Problem 15.10
Sample Problem 15.2 Movimiento alrededor de un punto Fijo
Sample Problem 15.3 Movimiento General
Centro Instantáneo de rotación en movimiento Sample Problem 15.11
plano Three Dimensional Motion. Coriolis
Sample Problem 15.4 Acceleration
Sample Problem 15.5 Frame of Reference in General Motion
Sample Problem 15.15
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales 15 - 2
Mecánica II
Introducción
• Cinemática de cuerpos rígidos: relaciones
entre tiempo, posición, velocidades, y
aceleraciones de partículas que forman un
sólido rígido.
• Clasificación del movimiento de los sólidos rígidos:
- traslación:
• Traslación rectilínea:
• Traslación curvilínea
- Rotación alrededor de un eje fijo
- Movimiento plano general
- Moviento alrededor de un punto fijo
- Movimiento general
r r
• La Velocidad v = dr dt de la partícula P
es tangente a la trayectoria con: v = ds dt
∆s = ( BP )∆θ = (r sin φ )∆θ
ds ∆θ
v= = lim (r sin φ ) = rθ& sin φ
dt ∆t →0 ∆t
• Descomponiendo la aceleración en su
componete tangencial y normal,
r r r
at = αk × r a t = rα
r r
an = −ω 2 r a n = rω 2
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales 15 - 7
Mecánica II
Ecuaciones que definen el giro de un Sólido Rígido alrededor de Ejes Fijos
• Rotación Uniforme, α = 0:
θ = θ 0 + ωt
• Aceleración relativa
r
a B A asociada con la rotación alrededor de A
incluyendo las componentes tangenciales y normal.
(r
aB )
A t
r r
= α k × rB A (a B A )t = rα
(r
aB A )n
r
= −ω 2 rB A (a B A )n = rω 2
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales 15 - 16
Mecánica II
Aceleración Absoluta y Relativa en Movimiento Plano
r r
• Dado a A and v A ,
r r
determinar a B and α .
r r r
aB = a A + aB A
r
( r
)n (
= a A + aB A + aB
r
A t)
r
• El vector resultante depende del sentido de a A y de
la magnitud de a A and a B A n ( )
• Debe conocer la velocidad angular ω.
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales 15 - 17
Mecánica II
Aceleración Absoluta y Relativa en Movimiento Plano
r r r
• aB = a A + aB A descomponiedo en sus componetes,
+
→ x componente: 0 = a A + lω 2 sin θ − lα cosθ
v A = x& A v B = y& B
= lθ& cosθ = −lθ& sin θ
= lω cosθ = −lω sin θ
a A = &x&A a B = &y&B
= −lθ& 2 sin θ + lθ&& cosθ = −lθ& 2 cosθ − lθ&&sin θ
= −lω 2 sin θ + lα cosθ = −lω 2 cosθ − lα sin θ