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TEOREMA DE VALOR INICIAL Y FINAL


DE LAPLACE Y SU APLICACIÓN EN EL CONTROL
AUTOMATICO
belen_ub_@hotmail.com
ESPOCH, FIE, EIE-CRI

RESUMEN— En este documento se muestra una 𝑦(𝑜) = lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠𝑌(𝑠) Ecuación 1
𝑡→0 𝑠→∞
descripción de las características principales con
sus demostraciones y aplicaciones que tienen el Básicamente el teorema de valor inicial permite usar la
teorema de valor inicial y el teorema de valor final de transformada de Laplace de una función para determinar
la transformada de Laplace en el campo del control el valor inicial de esa función.
Automático.
III. DEMOSTRACIÓN DEL TEOREMA
ABSTRACT .-In This document does show a DE VALOR INICIAL
description of the main features with its
demonstrations and applications that have the initial
value theorem and the theorem of final value of the Sea y (t) una función analítica, esto es, una función que
Laplace transform in the field of automatic control . posee n derivadas, por lo que se puede representar como
una serie de Taylor de la siguiente manera:

𝑎2 𝑡 2 𝑎3 𝑡 3
Palabras claves— Teorema de valor inicial, teorema de 𝑦(𝑡) = 𝑎0 + 𝑎1 𝑡 + + +⋯ Ecuación 2
2! 3!
valor final.
Donde el valor inicial y(0) = a0 se obtiene al aplicar el
I. INTRODUCCION límite a y(t) cuando t →∞, cuyo valor es el que se debe
obtener a partir de Y(s). [1]
Si la transformada de Laplace de una función f(t) se Para lograr el resultado anterior desde el dominio s, se
multiplica por “s”… el valor de éste producto cuando “s” procede de la siguiente manera, transformando la
tiende la infinito es el valor de la transformada inversa ecuación 2, de la siguiente manera como se muestra a
a medida que el tiempo “t” tiende a cero. Esto se continuación:
conoce como el teorema del valor inicial. 𝑎0 𝑎1 𝑎2
𝑌(𝑠) = + + 2! +⋯ Ecuación 3
𝑠 𝑠2 𝑠3
Si la transformada de Laplace se multiplica por “s”, el
valor de éste producto cuando “s” tiende a cero es el Al multiplicar esta ecuación por s, salvo el primer término,
los restantes quedarán divididos entre s, o entre
valor de la transformada inversa a medida que el potencias de s:
tiempo “t” tiende al infinito. [1]
𝑎1 𝑎2
𝑌(𝑠) = 𝑎0 + + 2! +⋯ Ecuación 4
𝑠 𝑠2

II. TEOREMA DE VALOR INICIAL Si se aplica el límite a “sY(s)” cuando s→∞, se obtiene el
valor inicial ao como se muestra a continuación:
El teorema del valor inicial permite determinar las
lim 𝑠𝑌(𝑠) = 𝑎0 = 𝑦(0) Ecuación 5
condiciones iniciales de un circuito, es decir el 𝑠→∞
comportamiento de f(t) en un t=0, a partir del
conocimiento de su transformada de Laplace F(s). [2] Como se puede observar dicho resultado concuerda con
El valor inicial de una función f(t) es un valor en t=0, el valor inicial obtenido desde el dominio “tiempo” [1]
siempre que f(t) sea continua en t=0. Si f(t) es discontinua
en t=0, el valor inicial es el límite cuando t → 0, donde t
tiende a t=0 desde valores positivos del tiempo.[2] IV. TEOREMA DE VALOR FINAL
Si consideramos que y(t) es la respuesta del sistema a
una cierta entrada, entonces el teorema de valor inicial El teorema de valor final permite usar la transformada de
estable lo siguiente: [1] Laplace de una función para determinar el valor final de
2

estado estacionario de esa función, por lo tanto el computadora, sistemas de transporte, sistemas de
teorema de valor final establece lo siguiente: potencia, robótica y muchos otros.

𝑌(∞) = lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠𝑌(𝑠) Ecuación 6


𝑡→∞ 𝑠→0
 La transformada de Laplace convierte un modelado
Siempre y cuando el limite cuando t tiende al infinito de de tiempo “t” a uno de “s” o de frecuencia
y(t) exista. [3]  El teorema de valor final permite usar la
transformada de Laplace de una función para
determinar el valor final de estado estacionario de
esa función
V. DEMOSTRACIÓN DEL TEOREMA
DE VALOR FINAL

VII. CONCLUSIONES

Sea una función f (t), de manera que:


1. El teorema del valor final puede aplicarse sólo
𝑡 𝑡 cuando el límite de la función para tiempo el
lim ∫ 𝑓´(𝑢)𝑑𝑢 = lim 𝑓(𝑢) | = lim [𝑓(𝑡) − 𝑓(0)] =
𝑡→∞ 0 𝑡→∞ 0 𝑡→∞ tendiendo a infinito es finite
𝑡
lim ∫ 𝑓´(𝑢)𝑑𝑢 = lim 𝑓(𝑡) − 𝑓(0) Ecuación 7 2. El teorema del valor inicial permite determinar las
𝑡→∞ 0 𝑡→∞
condiciones iniciales de un circuito, es decir el
Por lo tanto por otro lado, comportamiento de f(t) en un t=0, a partir del
conocimiento de su transformada de Laplace F(s).
𝑡 ∞
lim ∫ 𝑓´(𝑢)𝑑𝑢 = lim ∫ 𝑓´(𝑢)𝑒 −𝑠𝑢 𝑑𝑢 3. Básicamente el teorema de valor inicial permite usar
𝑡→∞ 0 𝑡→∞ 0 la transformada de Laplace de una función para
determinar el valor inicial de esa función.
Se obtiene la transformada de Laplace de una derivada
como se muestra a continuación: 4. El teorema de valor final permite usar la transformada
𝑡
de Laplace de una función para determinar el valor
lim ∫ 𝑓´(𝑢)𝑑𝑢 = lim [𝑠𝑓(𝑠) − 𝑓(0)] = lim 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0) final de estado estacionario de esa función
𝑡→∞ 0 𝑠→∞ 𝑠→∞

Ecuación 8
VIII. BIBLIOGRAFÍA
Al igualar la ecuación 7 y la ecuación 8, tenemos así:

lim 𝑓(𝑡) − 𝑓(0) = lim 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0) [1 MIREZ, Jorge, “Teorema del valor Inicial y del valor
𝑡→∞ 𝑠→0 ] final”
[2 «Teorema de valor inicial,» 02 Mayo 2001. [En
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠) = 𝑓(∞) [1]
𝑡→∞ 𝑠→0 ] línea]. Available:
http://www.uco.es/grupos/giie/cirweb/teoria/tema_16/
tema_16_13.pdf.
VI. APLICACIONES EN EL CONTROL AUTOMÁTICO [3 «Transformada de Laplace,» 05 Marzo 2010. [En
] línea]. Available:
 El teorema de valor inicial en el control automático http://materias.fi.uba.ar/7609/material/S0100TransLa
es muy útil, ya que al aplicar el teorema de Laplace p.pdf.
podemos determinar las condiciones iniciales de un
circuito, es decir el comportamiento de f(t) en un
t=0.

 Los sistemas de control se encuentran en gran


cantidad en todos los sectores de la industria: tales
como control de calidad de los productos
manufacturados, líneas de ensamble automático,
control de máquinas-herramienta, tecnología
espacial y sistemas de armas, control por