Proyecto Radar - Act

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
POZA RICA.
INGENIERIA ELECTROMECÁNICA.
NOMBRE DEL TRABAJO:

PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO DEL RADAR.
MATERIA:
PROYECTO DE INGENIERIA.
PRESENTA:
BAUTISTA MARTÍNEZ JONATAN.
LECONA RIVIELLO JOSÉ LUIS.
MURRIETA MARTÍNEZ AMARILIZ.
PÉREZ HILARIO EDWIN JONATHAN.
TLAPA JUÁREZ FIDEL EDUARDO.
VÁZQUEZ GALINDO URIEL HUMBERTO.
SEMESTRE Y GRUPO:
9° C
DOCENTE:
ING. ILSE JUSERY SANTA ROSA VARGAS.
POZA RICA DE HGO., VER. AGOSTO 2019

ÍNDICE
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN. .............................................................................................................................................. 8
CAPÍTULO I ..................................................................................................................................................... 9
1.1. OBJETIVOS. ...................................................................................................................................... 11
1.1.1. Objetivo General..................................................................................................................... 11
1.1.2. Objetivos Específicos. ............................................................................................................ 11
1.2. JUSTIFICACIÓN. ................................................................................................................................ 12
1.3. ALCANCES Y LIMITACIONES. ........................................................................................................... 13
1.3.1. Alcances. ................................................................................................................................ 13
1.3.2. Limitaciones. .......................................................................................................................... 13
1.4. MARCO TEÓRICO. ............................................................................................................................ 14
1.4.1. Antecedentes del radar............................................................................................................ 14
1.4.2. Principio de Funcionamiento del radar. .................................................................................. 18
1.4.2.1. Transmisión de Ondas Principios. ...................................................................................................... 18
1.4.2.2. Principio de funcionamiento de Sensor Ultrasónico HC-SR04. ......................................................... 19
1.4.3. Radar. ..................................................................................................................................... 20
1.4.3.1. Tipos de radar. ................................................................................................................................... 20
1.4.3.2. Clasificación según su finalidad:........................................................................................................ 21
1.4.4. Factores para tomar en cuenta para el desarrollo de un radar. ................................................ 21
1.4.4.1. Métodos de Operación de un Sensor Ultrasónico. ............................................................................. 22
1.4.4.2. Configuración de Reflexión. .............................................................................................................. 23
1.4.4.3. Configuración de Ventana.................................................................................................................. 23
1.4.4.4. Tipos de Sensores. ............................................................................................................................. 24
1.4.5. Perturbaciones del sistema en el desarrollo del radar. ............................................................ 26
1.4.6. Frecuencia............................................................................................................................... 28
1.4.6.1. Tipos de Onda. ................................................................................................................................... 28
1.4.6.1.1. Ondas Longitudinales. .................................................................................................................. 29
1.4.6.1.2. Ondas de Corte o Transversales. ................................................................................................... 29
1.4.6.1.3. Ondas Superficiales o de Rayleigh. .............................................................................................. 30
1.4.6.1.4. Ondas Ultrasonoras Planas. .......................................................................................................... 30
CAPÍTULO II .................................................................................................................................................. 31
2.1. MATERIALES EMPLEADOS EN LA ELABORACIÓN DEL PROYECTO. ..................................................... 32
2.2. FACTIBILIDAD DEL PROYECTO. ........................................................................................................ 33
2.2.1. Factibilidad Económica. ......................................................................................................... 33
2.2.2. Factibilidad Comercial. .......................................................................................................... 34
2.3. MANUAL DEL SOFTWARE DE DIBUJO DEL PROTOTIPO DEL RADAR. .................................................. 34
2.3.1. Tapa del prototipo del radar.................................................................................................... 34
2.3.2. Cubierta del prototipo del radar. ............................................................................................. 38
2.3.3. Antena del prototipo del radar. ............................................................................................... 40
2.3.4. Tapa de la antena del prototipo del radar. ............................................................................... 44
2.3.5. Ensamble del prototipo. .......................................................................................................... 46
2.4. MANUAL DE ENSAMBLE DEL PROTOTIPO. ......................................................................................... 52
2.4.1. Impresión de piezas del prototipo. .......................................................................................... 52
2.5. MANUAL DEL PROTOTIPO. (ENSAMBLAJE). ...................................................................................... 56
2.5.1. Programación. ......................................................................................................................... 58
2.5.1.1. Arduino .............................................................................................................................................. 58
2.5.1.2. Processing. ......................................................................................................................................... 59
2.5.2. Ensamble del prototipo. .......................................................................................................... 62
2.6. PLANOS DEL PROTOTIPO. .................................................................................................................. 69
2
ÍNDICE
CAPITULO III ................................................................................................................................................. 70

3.1. PRUEBAS DEL PROTOTIPO. ............................................................................................................... 71
3.1.1. Puntos Muertos en el Radar. ................................................................................................... 73
3.2. ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS. ....................................................................................................... 74
3.3. APLICACIÓN DEL PROTOTIPO. ........................................................................................................... 75
3.3.1. Radar en helicópteros. ............................................................................................................ 75
3.3.2. Radar aplicado en a las áreas de trabajo industrial. ................................................................ 75
3.3.3. Radar aplicado para evitar colisiones en equipos móviles. ..................................................... 75
3.3.4. Radar aplicado en el área de estudio. ...................................................................................... 76
3.4. CONCLUSIÓN. ................................................................................................................................... 76
3.5. RECOMENDACIONES A FUTURO. ....................................................................................................... 77
GLOSARIO .................................................................................................................................................. 78
BIBLIOGRAFÍA .......................................................................................................................................... 81
3
ÍNDICE DE IMÁGENES
Imagen 1.1. – Arreglo de una antena Loop .....................................................................14

Imagen 1.2. – Sistema de ondas de radio ........................................................................16
Imagen 1.3. – Primer modelo funcional .........................................................................17
Imagen 1.4. – Ondas electromagnéticas .........................................................................18
Imagen 1.5. – Sensor Ultrasonido HC-SR04 .................................................................20
Imagen 1.6. – Radar ........................................................................................................20
Imagen 1.7. – Esquema de niveles de proximidad ......................................................... 22
Imagen 1.8. – Esquema de los modos de operación de un sensor ultrasónico ............... 23
Imagen 1.9. – Configuración de ventana ........................................................................24
Imagen 1.10. – Sensor Infrarrojo .................................................................................... 25
Imagen 1.11. – Sensor Capacitivo .................................................................................. 25
Imagen 2.1. – Dibujo trazado de la forma de la tapa. ..................................................... 34
Imagen 2.2. – Extrusión de la tapa del prototipo. ........................................................... 35
Imagen 2.3. – Creación del croquis para la colocación del servomotor MG 995. ..........35
Imagen 2.4. – Extrusión del plano del servomotor en la tapa del prototipo. .................. 36
Imagen 2.5. – Redondeo de las esquinas de la tapa del prototipo. .................................36
Imagen 2.6. – Creación del plano del ducto de interconexión. .......................................37
Imagen 2.7. – Extrusión de plano del ducto de interconexión. .......................................37
Imagen 2.8. – Creación del plano de la cubierta del prototipo. ......................................38
Imagen 2.9. – Extrusión y vaciado de la cubierta del prototipo. ....................................38
Imagen 2.10. – Redondeo a cada una de las esquinas de la cubierta. ............................. 39
Imagen 2.11. – Abertura de la cubierta de la caja. ......................................................... 39
Imagen 2.12. – extrusión para la entrada del Arduino. ................................................... 40
Imagen 2.13. – Principio de la creación de la antena del radar. .....................................40
Imagen 2.14. – Plano de corte de sección de la antena. .................................................. 41
Imagen 2.15. – Vaciado del corte de la antena. .............................................................. 41
4
Imagen 2.16. – Plano del soporte de la antena................................................................ 42

Imagen 2.17. – Plano del ducto de transporte de los cables dupont. .............................. 42
Imagen 2.18. – Corte de sección del ducto de interconexión en la antena. .................... 43
Imagen 2.19. – Elaboración de la circunferencia en la base de la antena. ...................... 43
Imagen 2.20. – Corte de la circunferencia de la base. .................................................... 44
Imagen 2.21. – Plano inicial de la tapa para la antena del prototipo. ............................. 44
Imagen 2.22. – Plano extruido de la tapa de la antena.................................................... 45
Imagen 2.23. – Plano de los orificios del sensor ultrasonido. ........................................45
Imagen 2.24. – Extrusión de los orificios del sensor ultrasonido. ..................................46
Imagen 2.25. – Coincidente 2 de la caja base con la tapa............................................... 46
Imagen 2.26. – Coincidente 4 de la caja base con la tapa............................................... 47
Imagen 2.27. – Coincidente 11 de la tapa con un lado del servo....................................47
Imagen 2.28. – Coincidente 7 cara inferior del servo con cara de la tapa. ..................... 48
Imagen 2.29. – Coincidente 8 arista del servo con una arista del hueco medio. ............ 48
Imagen 2.30. – Concentricidad del hueco del tubo de la antena ....................................49
Imagen 2.31. – Coincidente 12 cara del tubo de la antena. ............................................ 49
Imagen 2.32. – Coincidente 17 circunferencia tapa con la antena. ................................ 50
Imagen 2.33. – Coincidente 18 aristas de la tapa con la antena. ....................................50
Imagen 2.34. – Bloqueo de movimientos de la tapa con la antena. ................................ 51
Imagen 2.35. – Ensamble final mediante el software SolidWorks. ................................ 51
Imagen 2.36 a. – Uso del software Ultimaker Cura para la tapa de la antena. ............... 52
Imagen 2.36 b. – Uso de software Ultimaker Cura para la tapa de la cubierta............... 52
Imagen 2.36 c. – Uso del software Ultimaker Cura para la antena. ............................... 53
Imagen 2.36 d. – Uso del software Ultimaker Cura para la cubierta. ............................. 53
Imagen 2.37. – Impresora 3D en impresión de la pieza cubierta....................................54
Imagen 2.38. – Placa Protoboard y Sensor Ultrasonido. ............................................... 56
Imagen 2.39. – Diagrama de Sensor Ultrasonido y conexión del sensor. ...................... 56
Imagen 2.40. – Arduino. .................................................................................................57
5
Imagen 2.41. – Diagrama de servomotor. .......................................................................58

Imagen 2.42. – Conexión de Arduino con sensor ultrasonido. ......................................58
Imagen 2.43. – Entorno IDE Arduino............................................................................. 59
Imagen 2.44. – Entorno visual del software Processing. ................................................ 60
Imagen 2.45. – Demostración visual del Sensor. ............................................................ 62
Imagen 2.46 a. – Colocación del Microcontrolador Arduino .........................................62
Imagen 2.46 b. – Conexión del cable tipo USB A-B que comunica la interfaz. ............ 63
Imagen 2.47. – Colocación del protoboard en la cubierta del prototipo. ........................ 63
Imagen 2.48. – Protoboard y Microcontrolador Arduino conectados ............................ 64
Imagen 2.49. – Tapa de la cubierta del prototipo con el servomotor MG995S .............. 64
Imagen 2.50. – Conexión entre el protoboard. ............................................................... 65
Imagen 2.51. – Colocación del sensor ultrasonido HC-SR04 en tapa de la antena. .......65
Imagen 2.52. – Cables DuPont colocados en su respectivo orificio ............................... 66
Imagen 2.53. – Colocación de la tapa de la antena. ........................................................ 66
Imagen 2.54. – Marcado de los puntos a atornillar. ........................................................ 67
Imagen 2.55. – Colocación del acople del servomotor. .................................................. 67
Imagen 2.56. – Montaje del prototipo............................................................................. 68
Imagen 2.57. – Prototipo de radar terminado y en operación. ........................................68
Imagen 2.58. – Planos del prototipo radar por medio de SolidWorks. ........................... 69
Imagen 3.1 a. – Prueba próxima (o cercana) al radar. .................................................... 71
Imagen 3.1 b. – Demostración visual en el software Processing. ...................................71
Imagen 3.2 a. – Demostración de la distancia próxima con el sensor y el software ......72
Imagen 3.2 b. – Demostración a una distancia próxima a 15 cm. ..................................72
Imagen 3.3 a. – Demostración a 30 cm...........................................................................73
Imagen 3.3 b. – Demostración a 40 cm. .........................................................................73
Imagen 3.4. – Medición nula debido al material de la mochila hecha de tela ................ 73
Imagen 3.5. – Punto muerto sobre(izquierda) y debajo (derecha) del radar ................... 74
Imagen 3.6. – Rotación del servomotor. .........................................................................74
6
ÍNDICE DE TABLAS
Índice de tablas
Tabla 1.1. – Rangos de frecuencia .................................................................................. 28

Tabla 2.1. – Se mostrará los materiales y su utilización en el desarrollo del proyecto ..32
Tabla 2.2. – Lista de materiales. ..................................................................................... 33
Tabla 2.3. – Tiempo de impresión de las piezas. ............................................................ 55
7
INTRODUCCIÓN.
Introducción.
En el trabajo a continuación, se demostrará el uso del radar desde sus antecedentes y sus
características específicas, realizadas y a través de estas la obtención de resultados, los cuales
sirven para fomentar el área educativa, y con esto tener un mejor conocimiento de los
materiales de elaboración, componentes y programación la cual en conjunto permiten que el
proyecto transmita los conocimientos básicos de cómo funciona y sus antecedentes para las
aplicaciones en el R.A.D.A.R. (Radio Detection and Raging o Detección y Localización por
Radio en español).
Anteriormente las investigaciones del radar comenzaron por James Maxwell el cual planteo
las ecuaciones que formaron el comportamiento por medio de las ondas electromagnéticas.
Tiempo después en los años 1920 se empezó a desarrollarse como tal la experimentación y
pruebas de este para su uso en tiempos de guerra. (Sanfuentes, 2000)
Prosiguiendo el desarrollo del proyecto se pusieron a prueba los componentes y la interfaz

de este la cual mediante el software Arduino y Processing los cuales permiten la ejecución,
comunicación y visualización de cómo trabaja el radar.
En cuanto a la recaudación de datos los resultados son factibles debido a que las mediciones
son precisas, sin embargo, tiene haber ciertas irregularidades una de ellas, es que la mayoría
de los radares tienen puntos muertos en los cuales, a pesar del tipo de sensor que tengan y
programación suelen tener varias desventajas, en el caso del radar mediante sensores
ultrasónicos solo permite propagar las ondas a través de objetos sólidos y algunos objetos
traslucidos esto debido a la estructura de estos.
Esto nos permite obtener más información y material de investigación para la rama estudiantil
debido a que permite que futuras generaciones de investigadores mejoren las ineficiencias
del radar y sus posibles aplicaciones sean más prácticas e innovadoras.
Como se mencionó anteriormente este proyecto permite transmitir los conocimientos

necesarios a la parte estudiantil y con ello crear nuevas innovaciones que se podrían dar al
proyecto y con ello aprender más sobre su funcionamiento, las conexiones y ensamblaje de
este, para así poder enfatizar y transmitir las ganas de aprender sobre radares.
8
CAPÍTULO I: ANTECEDENTES DEL PROYECTO.
Capítulo I
Antecedentes del proyecto.
El presente documento introduce a la historia y evolución del radar ultrasónico y como éste
al paso del tiempo ha ido evolucionando debido a la necesidad del ser humano de comprender
como funciona las ondas electromagnéticas y como pueden ser aprovechas.
La necesidad del ser humano hacia las guerras fue lo que dio inicio a los sistemas
radares; el desarrollo del radar tuvo mayor interés y auge en el siglo XX debido a los militares
que se debatían en esos momentos, ya que conocer obstáculos, posiciones y aproximaciones
del enemigo ofrecía mayor ventaja militar sobre ellos, por lo mismo se buscaba desarrollar
la mejor tecnología que ofreciera mayor rango de alcance al menor error (Unicrom, s.f.).
Esto conllevó a desarrollar tecnologías para elaborar distintas clases de radares de

detección, así como los aprovechamientos que por condiciones naturales o forzadas de las
ondas se pudiesen ocupar a ventaja de los prototipos. En base a la teoría recopilada y los
estudios desarrollados de las ondas longitudinales, así como de los distintos materiales que
se desarrollaron, son base fundamental para el desarrollo del prototipo “radar ultrasónico”
que expone los alcances que tiene el proyecto y las limitaciones de este, para lograr cumplir
con los objetivos establecidos dentro del proyecto.
Se dará a conocer principalmente una demostración de estos sistemas, su funcionamiento,

tipos de radares, al igual de cómo es que operan los sensores que conllevan los radares; así
también, tenemos una clasificación de los sensores, ya que tiene diferentes usos y utilidades.
Los sensores funcionan por medio de ondas, estas a su vez se desplazan de maneras
desiguales, tal es el caso de las ondas ultrasónicas, longitudinales, transversales, entre otras.
Las ondas así mismo van en conjunto con la frecuencia, contienen un número de ondas cada
sintonización, ya que trabajan en conjunto, a mayor frecuencia mayor cantidad de ondas
sobre el tiempo.
9
A mediados de la segunda guerra mundial se dieron a conocer las nuevas tecnologías en el

campo de la ciencia e ingeniería y sobre todo para aeronáutica y náutica, conforme se
desarrollaba la guerra en aire, mar y tierra, se vieron en la necesidad de utilizar radares con
el fin de poder localizar objetivos más efectivos y hoy en día se siguen utilizando esas
tecnologías, solo que ahora son más eficientes y mejoradas. Estos tipos de dispositivos
regularmente se emplean en fines educativos y militares.
La visión es la capacidad de percibir objetos a ciertas distancias, su funcionamiento se basa
en él envío de un pulso de alta frecuencia, no audible para el ser humano por lo que este pulso
rebota en objetos cercanos y se ve reflejado en el sensor.
Este tipo de dispositivo tienes varias funciones como el posicionamiento de un objeto del
rango de este. La calidad de operación y precisión se ve afectada por los dispositivos de
utilización y medios del entorno, en los cuales se trabaja. Es por esto, por lo que la utilización
del radar (Radio Detecting and Ranging) en la industria es muy favorable para tener una
precisión y ubicación de los objetos que se encuentran alrededor del punto de operación.
En el trabajo a continuación se mostrará el manejo de un sistema mediante radar el cuál por
medio de ondas ultrasónicas se podrá detectar o ubicar elementos en cualquier plano de
trabajo, para fines de seguridad o educación.
Tras la obtención de los análisis del radar poder llevar a cabo una implementación sobre las
mejoras futuras a las que se, someterá y mediante esto reducir los errores que se pueden
desarrollar a través del análisis, con el único fin de crear proyectos referentes a este mismo,
más eficientes y poder patentarlos o comercializarlos.
10
1.1. Objetivos.
1.1.1. Objetivo General.

Demostración del principio de funcionamiento del radar por medio de un sensor ultrasónico
para la ubicación de objetos en el área de trabajo tomando en cuenta una circunferencia
(360°), la cual comprenderá 180° como zona hábil o de trabajo y los otros 180° restantes
como zona muerta, utilizando el software processing y microcontrolador Arduino.
1.1.2. Objetivos Específicos.

• Analizar el comportamiento del radar a través del programa processing.
• Recabar la información necesaria para la realización del prototipo.
• Elaboración del prototipo del radar, para su demostración.
• Establecer la interfaz gráfica de Arduino y Processing.
• Diseño y realización del prototipo a través del programa de elemento finito llamado
SolidWorks
11
1.2. Justificación.
El sistema de radar es un sistema complejo que utiliza muchos elementos tales como el
procesamiento de señales, procesamiento de datos, dispersión electromagnética, detección,
transmisores y receptores. Este dispositivo funciona principalmente con un emisor y un
receptor. El primero se encarga de generar ondas de radio de alta intensidad y frecuencia,
cuando la señal se encuentra algún objeto esta rebota generando un eco el cual regresa al
mismo puno donde fue enviada la señal para que el receptor procese e interprete los datos
generando como son: el tiempo y efecto Doppler que se genera. Lo anterior, hace que el
sistema sea tema de estudio.
Con el desarrollo de este proyecto hoy en día este tipo de tecnologías facilitan la obtención
de información del posicionamiento de los objetos en el ámbito de ingeniería y el área
científica.
El desarrollo de este radar se realizará a través de un microprocesador Arduino y un sensor

ultrasónico el cual nos permite analizar y estructurar a través de programación su
funcionamiento, eficacia y el ámbito de llevarlo a la parte estudiantil con el fin de visualizar
los datos obtenidos a través de un a PC mediante la comunicación de señales ultrasónicas y
poder trasmitir estos conocimientos a la educación.
El diseño de estos radares por lo general, suelen ser muy robustos y complicados de
transportar, con este proyecto se busca implementar un diseño más compacto y a la vez más
económico para futuros análisis de investigación en este ámbito.
Dado lo anterior el motivo de la realización de este proyecto es para analizar el

comportamiento de los radares actuales y ver que mejorías e innovaciones se le podrían
implementar a dicho radar para así facilitar los fines educativos y dar una mejor perspectiva
de este.
12
1.3. Alcances y Limitaciones.
1.3.1. Alcances.
• Dar a conocer los conocimientos deseados y adquiridos a la educación tanto estudiantil
como mercantil a través de este proyecto.
• Enfocar el proyecto al ámbito práctico mediante su resolución y desarrollo.
• Obtener el análisis del desarrollo de su funcionamiento para una aplicación futura.
• A través de los análisis obtenidos del radar y al finalizar todos los procesos de este,
planificar y argumentar sobre mejoras futuras para poder hacer más eficiente este
proyecto.
1.3.2. Limitaciones.
• Incertidumbre en la posición de datos (por perturbaciones).
• El tiempo de respuesta tiende a variar dependiendo la configuración del Arduino.
• Algunos microondas que impactan contra objetivos que tienen ángulos de 0° y 90° no
retornan al radar.
• El rango de medición efectivo depende de las condiciones de operación y el rango que
permite medir el sensor.
• No resulta adecuado en entornos con gran número de objetos, dado que el sonido rebota,
dando falsas mediciones.
• No son apropiado para el funcionamiento en el exterior y al aire libre.
13
1.4. Marco Teórico.

1.4.1. Antecedentes del radar.
Para entender bien la génesis tecnológica completa de este equipo es necesario remontarse
al año 1864, en donde el físico inglés James Maxwell desarrolló las ecuaciones que gobiernan
el comportamiento de las ondas electromagnéticas. Posterior a esto, en 1886, el físico
alemán Heinrich Hertz pudo demostrar a partir de las ecuaciones de Maxwell, las leyes de
reflexión de las “ondas de radio”. Con esto logró demostrar que hay ciertas propiedades
físicas de los medios que facilitan la reflexión de estas ondas. Para ejecutar las mediciones
descritas, Hertz diseñó un elemento que generaba (transmisor) una onda a partir de la
descarga de un “capacitor” sobre una bujía generando un arco. Esta energía se canaliza a
través de un “loop de alambre” (antena) y a través de otro “loop” lograba medir la cantidad
de energía traspasada, tal y como se muestra en la Imagen 1.1. Obviamente los términos
técnicos que para nosotros resultan usuales en esa época no se manejaban. (Sanfuentes,
2000).
Imagen 1.1. – Arreglo de una antena Loop, Fuente: (Alan Boswell, A.J. Tyler, Alexander J White,
Published in IEEE Antennas and Propagation Magazine , 2005)
14
El radar apareció a inicios de siglo 20, pero antes de que este apareciera, los científicos
tuvieron que comprender bien los Principios de las ondas de radio.
En 1887, un físico llamado Heinrich Hertz empezó a experimentar con ondas de radio en su
laboratorio en Alemania y descubrió que las ondas de radio podían ser transmitidas por
diferentes materiales y por otros eran reflejadas, ver Imagen 1.2. El desarrolló un sistema
para medir la velocidad de las ondas de radio. (Unicrom, s.f.).
El año 1890 el físico francés Edouard Brandly diseñó un “receptor” más eficiente que el de
bujía creado por Hertz, al cual le llamó “coherer”. En 1895, un año después de la muerte de
Hertz, un joven inventor italiano de tan solo 21 años recopiló la teoría electromagnética de
Maxwell y los experimentos de Hertz y logró establecer la primera “transmisión” de
telegrafía sin hilos, dando paso a la creación de una gran y fructífera empresa que él mismo
no se debe haber imaginado en esa época, estamos hablando de Guglielmo Marconi.
A partir de aquí y con estas primeras herramientas del saber comienzan a separarse
claramente dos desarrollos que poseen sus raíces comunes, como son la Radio o
comunicación a larga distancia sin hilos y el Radar o la detección y medición de objetos
distantes, ambos de gran interés naval. (Sanfuentes, 2000)
15
Imagen 1.2. – Sistema de ondas de radio. (Créditos de la fotografía: First Lieutenant Harold Zahl y
al Dr. Howard W. Andrews), Fuente: (Sanfuentes, 2000)
En el año 1920, RC Newhouse de los Laboratorios Bell obtuvo una patente, y sus
experimentos de una década dieron como resultado el radio altímetro que empezó a ser
operacional en 1937.
En 1922 Guglielmo Marconi, dijo que podía demostrar que era posible detectar objetos
alejados con ayuda de las ondas de radio, pero fue hasta 1933 en que pudo mostrar un
dispositivo funcionando.
En los años 1925 y 1926, los físicos norteamericanos Breit y Tuye y los investigadores
británicos Appleton y Barnett, lograron la medición de la ionósfera terrestre utilizando un
transmisor de una onda pulsante de radio.
En 1928 HM Signal School del Reino Unido recibió la primera patente de radio localización,
acreditada a L. S. Alder, ver Imagen 1.3. (Unicrom, s.f.).
16
Imagen 1.3. – Primer modelo funcional, Fuente: (Unicrom, s.f.).
Los alemanes se adelantaron a los trabajos británicos, y Heinrich Rudolph Künhold de la

Marina alemana comenzó a trabajar en ello en 1933, llevando a cabo un experimento en la
bahía de Kiel el 20 de marzo de 1934 con barcos en vez de aviones. (Curiosfera, s.f.).
En 1933 Hitler tomo el poder en Alemania y la naval alemana inicio sus investigaciones en
la tecnología de medición a distancia con ondas de radio. En 1934 las investigaciones
empezaron en Rusia, lográndose tener éxito con un rango de detección de aviones hasta 70
Kilómetros. En 1935 Sir Robert Watson Watt (1982 – 1973) demostró con éxito la detección
de un avión por un aparato de radio en lo que se llamó el experimento “Daventry”. Ese mismo
año se dio la orden de desarrollar un sistema de radar completo, después de que se probara
que por medio de un detector de sonido no se lograba un tiempo de respuesta adecuado, que
si se lograba con el RADAR.
Este fue el inicio de la primera red de radares llamada “Chain” que estuvo operativa a partir
del año 1937, mucho antes de que la guerra terminara. De esta manera los aviones enemigos
pudieron ser detectados.
Nadie tiene acreditada la invención del RADAR. Muchos dan este crédito a los ingleses por
ser los pioneros en este campo. Fueron ellos los que crearon la “Chain Home” para prevenir
un ataque aéreo alemán en la segunda guerra Mundial. (Unicrom, s.f.).
17
1.4.2. Principio de Funcionamiento del radar.

El principio electrónico de base para el funcionamiento del radar es muy similar al de la
reflexión de ondas sonoras. Si se emite un sonido en la dirección de un objeto que refleje el
sonido (como un cañón rocoso o una cueva) es posible escuchar el eco y, conociendo la
velocidad del sonido en el aire y el tiempo de retardo, se pueden calcular la posición relativa
y la distancia a la que se encuentra el objeto, con base en la relación entre espacio velocidad
y tiempo.
El radar emplea pulsos de energía electromagnética. La energía de Radio Frecuencia (R.F.)
se transmite hacia y se refleja desde un objeto reflector. Una pequeña fracción de la energía
reflejada, denominada ECO como en el caso de las ondas sonoras, retorna al equipo radar.
Los equipos radar analizan el eco para determinar la dirección y distancia del objeto
reflector. (Wolff, radartutorial.eu, n.d.)
1.4.2.1. Transmisión de Ondas Principios.

Una onda electromagnética la podemos crear y transmitir, luego, con los aparatos adecuados,
la podemos recibir y utilizar. Para poner una onda electromagnética en el espacio necesitamos
una serie de elementos: vamos a poner como ejemplo una emisora de radio (pero sería
aplicable a cualquier otro tipo de emisión), en este caso lo que queremos transmitir es la voz;
nuestra voz, al estar delante del micrófono, se convierte en corrientes eléctricas que un
emisor se encarga de convertir en corrientes de Radio Frecuencia (R.F.), estas corrientes se
aplican a una antena de emisión (que es la encargada de convertir las corrientes del emisor
en ondas electromagnéticas), ver Imagen 1.4.
Imagen 1.4. – Ondas electromagnéticas, Fuente: (Transmision de Ondas Principios, s.f.)
18
Estas ondas viajan por el espacio, si dentro del alcance de estas ondas ponemos un receptor,
la antena de este receptor se encarga de convertir ondas electromagnéticas en débiles
corrientes eléctricas; estas corrientes el receptor las amplifica y las tratas de forma
conveniente para que sean capaces de excitar el altavoz.
El transmisor más sencillo que podemos construir se basaría en un circuito electrónico
llamado oscilador, que en este caso debería oscilar dentro de la gama de las R.F.; esa R.F.,
aplicada a una antena, generaría ondas electromagnéticas que se propagarían por el espacio.
Pero este sencillo transmisor no nos serviría de mucho porque el receptor (dependiendo del
tipo de receptor que elijamos) o bien nos emite un pitido constante o bien no emite ningún
tipo de sonido. (Transmision de Ondas Principios, s.f.)
1.4.2.2. Principio de funcionamiento de Sensor Ultrasónico

HC-SR04.
El sensor HC-SR04 posee dos transductores: un emisor y un receptor piezoeléctricos,
además de la electrónica necesaria para su operación. El funcionamiento del sensor es el
siguiente: el emisor piezoeléctrico emite 8 pulsos de ultrasonido(40 KHz) luego de recibir la
orden en el pin TRIG, las ondas de sonido viajan en el aire y rebotan al encontrar un objeto,
el sonido de rebote es detectado por el receptor piezoeléctrico, luego el pin ECHO cambia a
Alto (5V) por un tiempo igual al que demoró la onda desde que fue emitida hasta que fue
detectada, el tiempo del pulso ECHO es medido por el microcontrolador y asi se puede
calcular la distancia al objeto. El funcionamiento del sensor no se ve afectado por la luz solar
o material de color negro (aunque los materiales blandos acústicamente como tela o lana
pueden llegar a ser difíciles de detectar). (Naylamp Mechatronics, s.f.).
Este Modulo consta de 4 pines (+5V, Trigger, Echo y GND) tal y como se muestra en la
Imagen 1.5, los pines 1 y 4 son los de alimentación y tierra de nuestro modulo, el pin del
“Trigger” (disparador) es el pin por el cual vamos a meter un pulso de un determinado tiempo
para que el módulo se active y envíe los ultrasonidos, cuando los ultrasonidos reboten en una
superficie y lleguen a nuestro receptor, esta señal va a ser tratada por el circuito de
acondicionamiento y nos va a devolver por el pin “Echo” un pulso de duración el tiempo que
ha tardado en ir y volver nuestra señal. (wordpress.com, s.f.)
19
Imagen 1.5. – Sensor Ultrasonido HC-SR04, Fuente: (circuitstoday.com, s.f.)
1.4.3. Radar.
La palabra o término “RADAR” proviene de “Radio Detection And Ranging”, un método
utilizado para conocer la localización y velocidad de objetos. El Radar funciona
transmitiendo una señal y midiendo el tiempo que tarda en ir y regresar del objeto donde
rebota (la señal) tal y como se muestra en la Imagen 1.6, (Unicrom, s.f.).
Imagen 1.6. – Radar, Fuente (www.ingmecafenix.com, n.d.)
1.4.3.1. Tipos de radar.

Los radares se dividen en dos grupos:
• Primarios.
• Secundarios.
Radares Primarios: Este grupo es llamado primario, ya que su función sigue siendo la
misma que la de los primeros radares, o sea, detección y distancia, estos se pueden subdividir
de la siguiente forma.
20
• Radar de onda continua (CW): transmite ininterrumpidamente. El radar de la

policía suele ser de onda continua y detecta velocidades gracias al efecto Doppler.
• Radar de onda continua con modulación (CW-FM, CW-PM): se le añade a la
señal modulación de fase o frecuencia con objeto de determinar cuándo se transmitió
la señal correspondiente a un eco (permitiendo hacer la estimación de distancias).
• Radar de onda pulsada: es el funcionamiento habitual. Se Transmite
periódicamente un pulso, que puede estar modulado o no. Si aparecen ecos de pulsos
anteriores al último transmitido, se interpretarán como pertenecientes a este último,
de modo que aparecerán trazas de blancos inexistentes. (Adrián, 2016)
• Radares Secundarios: En los radares secundarios no se utilizan las reflexiones. La
energía transmitida es recibida por un receptor en el blanco; en respuesta a esta, el
transmisor en el blanco transmite energía que a su vez es recibida por el radar.
(Cabrera)
1.4.3.2. Clasificación según su finalidad:

• Radar de seguimiento: es capaz de seguir el movimiento de un blanco.
• Radar de búsqueda: explora todo el espacio, o un sector de él, mostrando todos los
blancos que aparecen.
1.4.4. Factores para tomar en cuenta para el desarrollo de un

radar.
Los sensores de proximidad son muy usados en sistemas de control para monitoreo de
llenado, detección de obstáculos en sistemas inteligentes y en algunas configuraciones
especificas en sistemas táctiles, para su aplicación en sistemas electrónicos, como teléfonos
móviles, pantallas táctiles, etc. Ver Imagen 1.7.
21
Imagen 1.7. – Esquema de niveles de proximidad, Fuente: (Ramírez, 2014)
No obstante, los sensores de proximidad se limitan a medir la proximidad de un objeto con

respecto al sensor, en el caso de los sensores ultrasónicos, estos sensores envían una señal
receptora en forma de ondas ultrasónicas que emiten pequeñas ondas y vibraciones en el
entorno o espacio que se dese analizar o detectar un objeto, ya sea en movimiento y en reposo.
La problemática de estos sensores es que cuando envían estas señales, esta se comporta como
una onda de rebote, la cual no atraviesa la estructura del objeto, si no al revés estas ondas
ultrasónicas transmitidas como señal regresan al mismo sensor, y regresando la señal que
indica que un objeto ha sido detectado.
Los sensores ultrasónicos son muy utilizados en sistemas de medición no invasivos para
determinar la distancia del emisor a un objeto dado. Por ejemplo, en la mayoría de los
vehículos se usan para avisar al conductor la proximidad de un objeto cuando maneja en
reversa.
Las principales ventajas de este tipo de censado son que, al ser una medición invasiva, es
decir, que no requiere ningún contacto alguno con el objeto al que se desea medir y detectar
y la variedad de estos objetos a medir es muy amplia. (Ramírez, 2014)
1.4.4.1. Métodos de Operación de un Sensor Ultrasónico.

Un sensor ultrasónico puede usarse de los distintos modos (ver Imagen 1.8):
• De acuerdo con el tipo de medición que se desea obtener.

• Configuración de reflexión.
• Configuración de ventana.
22
Imagen 1.8. – Esquema de los modos de operación de un sensor ultrasónico, Fuente: (Ramírez,
2014)
1.4.4.2. Configuración de Reflexión.

Este modo de operación se caracteriza por su similitud a un sensor de presencia convencional
(óptico, magnético, etc.).
Este registrara un cambio de estado cuando detecta un objeto dentro de un umbral. (Ramírez,
2014)
1.4.4.3. Configuración de Ventana.

Esta configuración se caracteriza por tener un cambio de estado cuando el objeto se halla
dentro de una ventana definida por dos límites, tal y como se muestra en la Imagen 1.9.
23
Imagen 1.9. – Configuración de ventana, Fuente: (Ramírez, 2014)
1.4.4.4. Tipos de Sensores.

Un sensor es dispositivo que capta magnitudes físicas (variaciones de luz, temperatura,
sonido, etc.) u otras alteraciones de su entorno. La definición de sensor dice que se compara
con un transductor, con la única diferencia que el sensor no solo cambia en dominio de la
variable física a medir, sino que además de la salida del sensor se utiliza como un dato útil
del sensor, en el cual se define como un dispositivo de entrada que provee una salida
manipulable de la variable física medida. (Leonel G. corona Ramírez y Griselda S. Abarca
Jiménez).
Tipos de sensores que podrían remplazar y mejora el funcionamiento del sensor ultrasónico.
1. Sensor infrarrojo: Particularmente, el sensor infrarrojo es un dispositivo
optoelectrónico capaz de medir la radiación electromagnética infrarroja de los
cuerpos en su campo de visión, ver Imagen 1.10. A diferencia del ultrasónico esta
24
señal no rebota y no propaga ondas ultrasónicas de choca con los objetos a medir.
(Leonel G. corona Ramírez y Griselda S. Abarca Jiménez).
Imagen 1.10. – Sensor Infrarrojo, Fuente: (sandorobotics.com, n.d.)
2. Sensor capacitivo: Los sensores capacitivos son un tipo de sensor eléctrico. Los
sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante metales y no metales que al aproximarse
a la superficie activa sobrepasan una determinada capacidad. A diferencia de los
sensores anteriormente mencionados este tipo de sensor funciona a través de
inducción electromagnética y receptora que no solo permite detectar un objeto, sino
que también es capaz de identificar si es metálico o no lo es, tal y como se muestra
en la Imagen 1.11. (Leonel G. corona Ramírez y Griselda S. Abarca Jiménez).
Imagen 1.11. – Sensor Capacitivo, Fuente: (naylampmechatronics.com, n.d.)
Esta clasificación suele ser la más común, sin embargo, tienen la desventaja de provocar
cierta confusión en el lector, ya que un mismo sensor puede ser utilizado para la medición de
distintas variables física: por ejemplo, un sensor ultrasónico resulta muy útil si se desea medir
25
proximidad, el nivel de un líquido, la presencia de un objeto, la velocidad de un fluido,

etcétera. No obstante, su principio de funcionamiento siempre es el mismo, y solo depende
del tipo de configuración en que se coloque y como se interprete la señal de salida de esta.
(Ramírez, 2014).
Clasificación de los sensores según su variable física a medir:
• De posición, velocidad y aceleración.

• De nivel y proximidad.
• De humedad y temperatura.
• De fuerza y presión.
• De color, luz y visión.
• De gas y PH.
• Biométricos.
1.4.5. Perturbaciones del sistema en el desarrollo del radar.

Hay dos métodos básicos para perturbar el radar: la perturbación electrónica, transmitiendo
con frecuencias capaces de interferir otros receptores; y la mecánica, lanzando objetos como
pequeñas láminas de aluminio que producen ecos e interfieren la detección de los objetivos
reales. En la actualidad, dada la proliferación de emisiones de televisión, teléfonos móviles
y otros radares, gran parte de las interferencias son involuntarias.
Como ya mencionamos hay dos tipos de perturbación de radar: Interferencia mecánica e
interferencia electrónica. (elradar.50webs.com, n.d.)
A. Interferencia Mecánica:
Interferencia mecánica es causada por dispositivos que reflejan la energía del radar al radar
para producir falsos rendimientos sobre el alcance del operador. Los dispositivos de
interferencia mecánica incluyen: ventana, reflectores y señuelos.
Ventana: está hecha de tiras metálicas de longitud diferentes, que reflejan diferentes
frecuencias, a fin de crear una gran zona de declaraciones falsas en la que un contacto real
sería difícil de detectar. Reflectores son objetos con múltiples caras que re-irradian energía
de radar en su mayoría hacia su fuente.
26
Señuelos: son objetos maniobrables voladores que están destinados a engañar a un operador
de radar en la creencia de que son realmente aviones. Son especialmente peligrosos porque
pueden estorbar encima de un radar con los falsos objetivos por lo que es más fácil para un
atacante obtener armas de alcance y neutralizar el radar. Reflectores pueden ser instalados en
los señuelos para que parezcan más grandes de lo que son, fomentando así la ilusión de que
un señuelo es un avión real.
B. Interferencia Electrónica:
La interferencia electrónica es una forma de Guerra Electrónica, en las que se irradia señales
de interferencias hacia el radar del enemigo, el bloqueo del receptor de señales de energía.
Las dos técnicas principales son: la técnica de ruido y la técnica de repetidor. Los tres tipos
de interferencia de ruido son: el spot (punto) y sweep (barrido).
I. Interferencia Spot (punto):
Se produce cuando un jammer centra todo su poder en una sola frecuencia. Si bien esto
podría deteriorar seriamente la capacidad de seguir en la frecuencia de interferencia, en un
radar con agilidad de frecuencia no se vería afectada porque la mordaza sólo puede bloquear
una frecuencia. Pero los inhibidores de múltiples podrían interferir en un rango de
frecuencias, esto consume una gran cantidad de recursos para tener algún efecto en una
frecuencia de radar, y probablemente seguiría siendo ineficaz.
II. Interferencia de barrido (sweep):
Es cuando el poder completo es pasando de una frecuencia a otra. Si bien esto tiene la
ventaja de ser capaz de interferir frecuencias múltiples en una sucesión rápida, no afectan a
todos al mismo tiempo, y por lo tanto limita la eficacia de ese tipo de bloqueo. Aunque,
dependiendo de la comprobación de errores en el dispositivo (s) que esto puede hacer que
una amplia una gama de dispositivos realmente inútiles. (www.coursehero.com, n.d.)
27
1.4.6. Frecuencia.
Los sistemas de radar trabajan en diferentes porciones de las bandas de frecuencia UHF, L,
S, C, X, KU, K, Ka y hasta milimétricas como se muestra en la Tabla 1.1. En un principio
estas bandas fueron designada de esta forma en la segunda guerra mundial como secreto
militar, donde el código original de Letras era P, L, S, X, y K posteriormente se le añadieron
más banas. Una vez que ya no fue secreto militar se divulgaron y en la actualidad permanecen
estas designaciones. N general los radares trabajan en longitudes de onda entre 100 cm o
mayores, hasta 10 – 7 metros o menores, lo cual en la frecuencia sería aproximadamente de
menos de 1 GHz, hasta mayores de los 100 GHz. No obstante, no hay una limitante
fundamental para las frecuencias del radar. Cualquier dispositivo que detecte y localice
blancos por medio de la radiación electromagnética y utilice el eco devuelto por el blanco
puede ser clasificado como un radar, cualquiera que sea la frecuencia utilizada, ver Tabla
1.1 (Adrián, 2016)
Tabla 1.1. – Rangos de frecuencia, Fuente: (Adrián, 2016)
Designación de Banda Rango de Frecuencia (GHz) Longitud de Onda (cm)
UHF 0.3-1.0 30-100
L 1.0-2.0 15-30
S 2.0-4.0 7.5-15
C 4.0-8.0 3.75-7.5
X 8.0-12.0 2.5-3.75
Ku 12.0-18.0 1.67-2.5
K 18.0-27.0 1.11-1.67
KR 27.0-40.0 0.75-1.11
Milimétrica 40.0-300.0 0.1-0.75
1.4.6.1. Tipos de Onda.

Las ondas ultrasónicas que se transmiten a través de un medio pueden ser descritas
basándose en dos factores: el movimiento específico que cada tipo de onda provoca en los
elementos del medio, y la capacidad de imprimir un cambio de volumen al material. La
trayectoria que los elementos del material siguen en respuesta al paso de una onda ultrasónica
se llama órbita. Si la órbita es paralela a la línea de propagación, la onda es
llamada longitudinal. Por otro lado, si la órbita de los elementos del medio en normal a la
28
línea de propagación, la onda es llamada transversal o de corte. Si las ondas pueden viajar
dentro de una distancia muy corta de la superficie, son llamadas ondas superficiales o de
Rayleigh. También existen las ondas de flexión cuyo movimiento de partícula es similar al
de las ondas superficiales, pero se diferencian de estas últimas en que las ondas de flexión se
propagan más allá de la superficie en el medio. Cuando se produce un cambio en el volumen
de un material atravesado por una onda ultra sonora, es decir, se provocan expansiones y
compresiones en éste, se habla de ondas de dilatación. En el caso contrario, se habla de ondas
de distorsión. Las ondas de dilatación son usualmente calificadas como irrotacionales. Este
último término define una condición en que no existen elementos de rotación, y por lo tanto
no existe circulación. (Tesis Electrónicas UACh, 2002).
1.4.6.1.1. Ondas Longitudinales.

Las ondas longitudinales existen cuando el movimiento de las partículas en un medio es
paralelo a la dirección de propagación de la onda. Estas ondas corresponden al tipo de onda
de dilatación e irrotacional. Existen, sin embargo, materiales que no pueden soportar las
ondas de dilatación. En estos casos las ondas longitudinales usadas en aplicaciones
ultrasónicas son experimentalmente desarrolladas para ser exclusivamente distorsiónales.
Las ondas longitudinales alcanzan una alta velocidad de propagación en la mayoría de los
medios. Además, las longitudes de onda en materiales comunes son muy pequeñas en
comparación con el área de la sección transversal del transductor ultrasónico. Esta propiedad
permite que la energía se concentre dentro de un rayo fino el cual usualmente no se extiende
a la superficie paralela a la dirección de viaje de la onda. (Tesis Electrónicas UACh, 2002).
1.4.6.1.2. Ondas de Corte o Transversales.

Cuando el movimiento de las partículas en el medio es perpendicular a la dirección de
propagación de la onda, se habla de ondas de corte. Además, corresponde al tipo de onda de
distorsión, es decir, que no modifica el volumen del material por el cual se propaga. En
general, las ondas de corte son de la forma de un rayo de sección transversal pequeña en
comparación con el área de la sección transversal del material por el cual viaja la onda. Este
rayo no suele extenderse a la superficie paralela a la dirección de viaje de la onda. Las ondas
de corte no viajan en medios líquidos ni gaseosos, ya que la elasticidad de estos medios es
muy poca o casi nula. (Tesis Electrónicas UACh, 2002)
29
1.4.6.1.3. Ondas Superficiales o de Rayleigh.

Existe un tipo de ondas elásticas ultrasonoras que se propagan por el contorno de la superficie
de un material y cuya penetración en éste es despreciable. Estas ondas son conocidas
como ondas superficiales. Dos son los tipos de onda de especial interés en las aplicaciones
de los ultrasonidos. Estas son las ondas de Love y las ondas de Rayleigh. El movimiento de
partícula en las ondas de Love es normal a la dirección de propagación y es polarizado en el
plano de la superficie. Las ondas de Rayleigh combinan una componente de onda
longitudinal con una componente de onda de corte la cual es normal a la superficie. Por otra
parte, las ondas de Rayleigh se producen por fuerzas que no están en equilibrio en la
superficie del material, generando de esta manera un movimiento elíptico en el medio cuya
amplitud disminuye exponencialmente a medida que aumenta la profundidad por debajo de
la superficie. La velocidad de estas ondas depende del material y es aproximadamente igual
a 9/10 de la velocidad de las ondas de corte. La longitud de onda de las ondas superficiales
es extremadamente corta, y el material por el cual ésta viaja es de al menos varias longitudes
de onda de espesor. Debido a estas condiciones, el desplazamiento de partícula de unas pocas
longitudes de onda más allá de la superficie del material es despreciable. (Tesis Electrónicas
UACh, 2002)
1.4.6.1.4. Ondas Ultrasonoras Planas.

Las ondas ultrasonoras se pueden considerar generalmente como planas, es decir, la amplitud
de movimiento sobre un plano perpendicular a la dirección de viaje de la onda es uniforme.
Como resultado de esto, las órbitas de los elementos están en una línea recta en vez de elíptica
o circular. Luego, una de las características que presentan las ondas ultrasonoras es su
propagación rectilínea debido al pequeño valor de su longitud de onda. Debido a este
movimiento rectilíneo, la energía no puede desplazarse a través de discontinuidades, siendo
ésta la propiedad que hace posible utilizar este tipo de ondas, por ejemplo, para localizar
objetos pequeños. (Tesis Electrónicas UACh, 2002).
30
CAPÍTULO II: DISEÑO DEL PROTOTIPO.
Capítulo II
Diseño del Prototipo.
En este apartado se da a conocer la realización y diseño del prototipo de este proyecto del
radar, en base a cada elemento y componente de la estructura de este. Al igual, el tipo de
material, costos y medidas que fueron utilizadas para el diseño del proyecto.
La mayoría de los radares cuentan con distintos diseños y algunos de ellos tienen una mejor
eficiencia en su funcionamiento. Esto les permite tener una mayor movilidad y alcance de
detección. Los distintos materiales como servomotores, sensores y controladores varían
según el tipo de aplicación que se desea emplear. El diseño que se implemento fue estético y
viable para darle una mejor perspectiva en cuanto a la visualización se procuró usar un
programa que permite observar a detalle cada movimiento, perturbación, alcance y posibles
fallas que pueda presentar al momento de su construcción e instalación.
A partir de la programación implementada en este proyecto, se podrá lograr múltiples
mediciones, tanto como la ubicación, distancia y área del objeto, puesto que depende del área
de trabajo del servomotor. Al ser un proyecto que muestra el principio de funcionamiento del
radar, también en cuanto a la factibilidad económica, se determinó el presupuesto de costos
de los recursos técnicos y materiales tanto para el desarrollo como para la implementación
del sistema. Para la realización del prototipo del radar se optó por la creación de los planos
de las piezas para así darle un punto de vista mejor.
Entre otras cosas el uso de Arduino el cual nos permitió mediante las librerías servo y los
elementos ultrasónicos nos permitirán obtener una comunicación serial la cual consta de la
información recibida por el sensor transmitida por el Arduino a la PC esta mediante
Processing localizara la posición en cuanto a la parte grafica del diseño del radar.
31
2.1. Materiales empleados en la elaboración del proyecto.

En la Tabla 2.1 se mostrará los materiales y su utilización en el desarrollo del proyecto.
Materiales Cantidad Descripción y Utilización Imagen Descriptiva
Sirve para detectar la presencia de un objeto, a través
Sensor de un transductor que emite ondas ultrasónicas; este
1 sensor se utilizara para localizar objetos en un área
Ultrasonido
específica.
Este controlador es un circuito integrado programable
Microcontrolador capaz de realizar operaciones matemáticas complejas
1
Arduino a gran velocidad; permite la comunicación entre el
sensor y los pines de la placa Arduino.
Motor eléctrico con sistema de engranajes, el cual
será utilizado para rotar y posicionar al sensor en el
Servomotor
1 área de trabajo especificada; este permite el
MG995S movimiento del sensor ultrasonido para hacer la
detección en un área en rango del servomotor.
Cable Dupont. Sirven para conectar cada dispositivo a utilizar; estos

15
Jumpers se ocuparán para la conexión entre dispositivos.
Dispositivo, que posee orificios conectados por

Protoboard
medio de un conductor eléctrico siguiendo un patrón;
(Placa de 1 este nos permitirá la conexión eléctrica de los
Pruebas) dispositivos.
Permite la elaboración de objetos mediante una
Filamento PLA
impresora 3D, gracias a este material se puede
(Ácido Poli- 1 generar una copia solida del modelo generado en
Láctico) SolidWorks.
Laptop 1 Permite la conexión serial del Arduino y Processing.
Processing Permite el desarrollo de la interfaz gráfica, mediante

- un lenguaje de programación.
(v3.5.3)
Permite el desarrollo de modelos 2d y 3d, mediante

SolidWorks 2018 - un entorno gráfico.
Permite la impresión de modelos 3d, para su uso,

Impresora 3D 1 mediante la adición de capa a capa por medio de un
material.
32
2.2. Factibilidad del proyecto.

A partir de la programación implementada en este proyecto, se podrá lograr múltiples
mediciones, tanto como la ubicación, distancia y área del objeto, puesto que depende del área
de trabajo del servomotor como anteriormente se menciona en el objetivo general.
Al ser un proyecto que muestra el principio de funcionamiento del radar, se podrán entender
sus alcances y limitaciones, las cuales se implementarán en el área industrial tomando en
cuenta los criterios que se mencionan en estos apartados. Al implementar el proyecto se
contemplará el uso de este mismo, el cual cuenta con materiales accesibles, un diseño optimo
y de fácil elaboración.
2.2.1. Factibilidad Económica.

En el estudio de la Factibilidad Económica, se determinó el presupuesto de costos de los
recursos técnicos y materiales tanto para el desarrollo como para la implementación del
sistema, por lo tanto, se procederá con los costos del material a utilizar y cómo influye la
factibilidad económica en este proyecto (ver Tabla 2.2).
Tabla 2.2. – Materiales utilizados para la elaboración del prototipo.
Materiales Cantidad Imagen Descriptiva Costo Elección
Este sensor permite enviar ondas
$125 ultrasónicas y nos permite un rango de
Sensor Mercado 4.5 m y es útil para este proyecto,
1
Ultrasonido Libre. además que su tamaño es reducido y
destaca por su bajo consumo, gran
precisión y es económico.
$270 La placa Arduino nos permite una
Microcontrolador programación fácil y eficaz. Por otro
1
Arduino Mercado lado, es una de las más económicas del
Libre. mercado.
El MG995S fue seleccionado por su alto
$210 rendimiento, sus engranes metálicos y su
Servomotor tamaño estándar, además de su alta
1
MG995S Mercado velocidad y torque compatible con
Libre. conector estándar.
Este tipo de cable o conectores se
seleccionó porque cuentan con pines de
$179 uso rudo siendo este del tipo hembra-
Cable Dupont.
15 hembra, hembra-macho o macho-
Jumpers
Mercado macho. También cabe destacar que es
Libre. económico y son muy fáciles de
conseguir.
33
$148 Se selecciono este tipo de protoboard por

Protoboard
su tamaño compacto y uso eficaz en la
(Placa de 1
Mercado interconexión del prototipo.
Pruebas)
Libre.
Por ser un material biodegradable y de
Filamento PLA $4 x m. bajo costo fue seleccionado para la
(Ácido Poli- 1 $450 elaboración de este proyecto, además de
Láctico) Escuela. contar con una resistencia optima.
Total Material $1382
2.2.2. Factibilidad Comercial.

Al ser un proyecto que se enfocará a estudiar el principio del funcionamiento de este, se toma
en cuenta que su factibilidad comercial se encuentra en un punto accesible, pues los
materiales y programas se encuentran al alcance de todos, más sin embargo se debe tomar en
cuenta que se deben tener conocimientos previos de electrónica, programación y diseño.
2.3. Manual del Software de Dibujo del prototipo del radar.

Para la realización del prototipo del radar se comienza por la creación de los planos de las
piezas, en este caso la cubierta o la protección en donde se encontrará el material ya
mencionado en la Tabla 2.1 los cuales son: Sensor Ultrasonido, Microcontrolador Arduino,
Servomotor MG995S, Cable Dupont, Jumpers y Protoboard.
2.3.1. Tapa del prototipo del radar.

I. Se realiza la parte superior de la caja base con medidas de 180 cm x 100 cm como
se muestra en la Imagen 2.1.
Imagen 2.1. – Tapa del prototipo en SolidWorks.
34
II. Una vez realizado el plano de la tapa del prototipo se continúa con la extrusión
la cual será a 8 mm de espesor de la tapa (ver Imagen 2.2.).
Imagen 2.1. – Extrusión de la tapa del prototipo.
III. A continuación, se realiza una abertura en el plano superior de la tapa del croquis
donde ira insertado el servomotor (MG_995) tal y como se muestra en la Imagen
2.3.
Imagen 2.3. – Creación del croquis para la colocación del servomotor MG 995S.
35
IV. Al realizar el croquis de la posición del servomotor se extruye el corte por todo
el material de la tapa dejando un orificio en donde se colocará dicho servomotor
(ver Imagen 2.4.).
Imagen 2.4. – Extrusión del plano del servomotor en la tapa del prototipo.
V. Posteriormente se redondean las esquinas de la tapa del prototipo a 10 mm de

radio, tal y como se muestra en la Imagen 2.5.
Imagen 2.5. – Redondeo de las esquinas de la tapa del prototipo.
36
VI. Al realizar el acabado de las esquinas de la tapa del prototipo se dibuja un círculo a
la mitad del plano de la tapa, siendo este el ducto por el cual pasaran los cables dupont
(ver Tabla 2.1), dicho circulo contara con un diámetro de 7 mm tal y como se muestra
en la Imagen 2.6.
Imagen 2.6. – Creación del plano del ducto de interconexión.
VII. Una vez realizado el plano del ducto de interconexión, procedemos a la extrusión de
dicho ducto el cual traspasara todo el material de la tapa (ver Imagen 2.7.).
Imagen 2.7. – Extrusión de plano del ducto de interconexión.
37
2.3.2. Cubierta del prototipo del radar.

Continuando con la creación de las piezas del prototipo se procede a la creación de la cubierta
la cual va a contener los materiales ya mencionados en el punto 2.4.
Manual del Software de Dibujo del prototipo del radar.
I. Se realiza el plano de la base de la cubierta con las medidas de 10 cm x 18 cm, tal y
como se muestra en la Imagen 2.8.
Imagen 2.8. – Creación del plano de la cubierta del prototipo.
II. Una vez realizado el plano de la cubierta se extruye y se aplica un vaciado, tal y como se
muestra en la Imagen 2.9.
Imagen 2.9. – Extrusión y vaciado de la cubierta del prototipo.
38
III. Se realizará un redondeo a cada una de las esquinas de la cubierta tal y como se
Imagen 2.10. – Redondeo a cada una de las esquinas de la cubierta.
VI. Se tendrá una abertura en la cara inferior de la cubierta para que se pueda conectar
la entrada del Arduino la cual se muestra en la Imagen 2.11.
Imagen 2.11. – Abertura de la cubierta de la caja.
39
V. En la Imagen 2.12. se hará una extrusión en corte de tal manera que la entrada del
Arduino logre entrar.
Imagen 2.12. – Extrusión para la entrada del Arduino.
2.3.3. Antena del prototipo del radar.

Realizados las dos partes inferiores siendo estas la tapa y la cubierta del prototipo del radar,
ahora se realizará la antena de este prototipo.
I. Se comienza haciendo una esfera la cual tendrá un diámetro de 120 mm (ver
Imagen 2.13.) dicha esfera será la antena que contendrá al sensor ultrasonido HY-
SRF04 tal y como se muestra en la Tabla 2.1.
Imagen 2.13. – Principio de la creación de la antena del radar.
40
II. Se realiza un corte en mitad de la esfera pues en esta parte se posicionará el sensor
ultrasonido HY-SRF04. (ver Imagen 2.14.)
Imagen 2.14. – Plano de corte de sección de la antena.
III. Se realiza un vaciado al corte de la esfera donde se colocará el sensor ultrasonido

(ver Imagen 2.15.).
Imagen 2.15. – Vaciado del corte de la antena.
41
IV. Realización del plano del soporte de la antena con 30 mm de diámetro como se
aprecia en la Imagen 2.16.
Imagen 2.16. – Plano del soporte de la antena.
V. Plano del ducto de transporte de los cables dupont considerando el plano anterior
del soporte de la antena (ver Imagen 2.17.), sus medidas son 19 mm de centro a
centro del plano anterior y 7 mm de diametro, tal y como se muestra.
Imagen 2.17. – Plano del ducto de transporte de los cables dupont.
42
VI. Corte de sección del plano del ducto de interconexión que se encuentra en la
antena como se puede apreciar en la Imagen 2.18.
Imagen 2.18. – Corte de sección del ducto de interconexión en la antena.
VII. Se realizará otra circunferencia en la parte del soporte como se muestra en la imagen
2.19 y posteriormente se extruirá el corte a 3 mm, ver Imagen 2.20.
Imagen 2.19. – Elaboración de la circunferencia en la base de la antena.
43
Imagen 2.20. – Corte de la circunferencia de la base.
2.3.4. Tapa de la antena del prototipo del radar.

Como continuación de la parte de la antena se realizará la tapa de esta misma comenzando
como en las piezas anteriores se empieza realizando los planos de esta misma.
I. Creación del plano de la tapa de la antena con medida de 120 mm de diámetro ver
Imagen 2.21, la cual embonara en la antena la mitad de la esfera conseguida por
el corte de sección en la mitad del plano.
Imagen 2.21. – Plano inicial de la tapa para la antena del prototipo.
44
II. Extrusión del plano de la tapa de la antena del radar a 5 mm, ver Imagen 2.22.
Imagen 2.22. – Plano extruido de la tapa de la antena.
III. Plano de los orificios en donde se colocará el sensor ultrasonido, se tiene las
siguientes medidas del plano a mitad de la esfera como se muestra en la Imagen
2.23.
Imagen 2.23. – Plano de los orificios del sensor ultrasonido.
45
IV. Corte de sección del plano de los orificios en la pieza de la tapa de la antena que
pasa por todo el material dejando los orificios para el posicionamiento del sensor
ultrasonido, ver Imagen 2.24.
Imagen 2.24. – Extrusión de los orificios del sensor ultrasonido.
2.3.5. Ensamble del prototipo.

I. Se hace coincidente la arista exterior de la caja base con la arista exterior de la tapa
de la caja en el plano X, ver Imagen 2.25.
Imagen 2.25. – Coincidente 2 de la caja base con la tapa.
46
II. Se hace coincidente la arista exterior de la caja base con la arista exterior de la tapa
de la caja en el plano Z, ver Imagen 2.26.
Imagen 2.26. – Coincidente 4 de la caja base con la tapa.
III. Se coincide una arista de lateral del sensor con una arista interna de la extrusión en la
tapa de la base en el plano Z, ver Imagen 2.27.
Imagen 2.27. – Coincidente 11 de la tapa con un lado del servo.
47
IV. Se coincide la cara superior de la tapa con la cara inferior de una parte del servo, así
quedaran las entradas para tornillos por fuera y se podrá colocar dichos tornillos para
fijarlos, ver Imagen 2.28.
Imagen 2.28. – Coincidente 7 cara inferior del servo con cara de la tapa.
V. Se hace coincidente la arista inferior de la extrusión de la tapa con una arista del servo,
todo esto con respecto al plano X, ver Imagen 2.29.
Imagen 2.29. – Coincidente 8 arista del servo con una arista del hueco medio.
48
VI. Se hace concéntrico uno de los círculos internos del servo con el circulo exterior de
la cara inferior del tubo de la antena, ver Imagen 2.30.
Imagen 2.30. – Concentricidad del hueco del tubo de la antena con la cara superior del servo.
VII. Se coincide la cara superior del servo con la cara inferior del tubo de la antena,
haciendo así que quede la unión fija, ver Imagen 2.31.
Imagen 2.31. – Coincidente 12 cara del tubo de la antena con cara superior del servo.
49
VIII. Se hace concéntricos los cilindros del sensor con las extrusiones de la tapa de la
antena y después se hace coincidente la cara inferior de la tapa de la antena con el
cristal de cuarzo del sensor, ver Imagen 2.32.
Imagen 2.32. – Coincidente 17 circunferencia tapa con la antena.
IX. Se coincide la arista superior de la tapa de la antena con respecto a la arista superior
del cuerpo de la antena, después se fijan estos dos puntos para evitar movimientos no
deseados, ver Imagen 2.33.
Imagen 2.33. – Coincidente 18 aristas de la tapa con la antena.
50
X. Por último, se bloquean todos los movimientos que puedan tener con respecto a las
caras de la tapa y el cuerpo de la antena, ver Imagen 2.34.
Imagen 2.34. – Bloqueo de movimientos de la tapa con la antena.
XI. Finalmente se obtiene el modelo desarrollado, para su utilización como se muestra en

la imagen a continuación, ver Imagen 2.35.
Imagen 2.35. – Ensamble final mediante el software SolidWorks.
51
2.4. Manual de ensamble del prototipo.

2.4.1. Impresión de piezas del prototipo.
I. Al término del diseño en SolidWorks se pasan las piezas al programa Ultimaker
Cura el permitirá hacer la comunicación con la impresora 3D, ver Imágenes 2.36
a), b), c), d). A continuación, se mostrarán las piezas en el programa Ultimaker
Cura.
Imagen 2.36 a. – Uso del software Ultimaker Cura para la tapa de la antena.
Imagen 2.36 b. – Uso de software Ultimaker Cura para la tapa de la cubierta.
52
Imagen 2.36 c. – Uso del software Ultimaker Cura para la antena.
Imagen 2.36 d. – Uso del software Ultimaker Cura para la cubierta.
53
II. Al término de la edición y diseño del prototipo y tener las piezas en el software
Ultimaker Cura, se realiza la impresión de cada pieza por medio de la impresora
3D PRUSA I3 MK2, ver Imagen 2.37.
Imagen 2.37. – Impresora 3D en impresión de la pieza cubierta.
54
III. El tiempo de las piezas varían dependiendo del tamaño y la densidad que se le
aplique, en este caso el tiempo de cada impresión se muestra en la siguiente Tabla
2.3.
Tabla 2.3. – Tiempo de impresión de las piezas.

Pieza. Nombre. Tiempo de impresión.
Tapa de antena. 2 hr 24 m
Antena. 8 hr 50 m
Tapa de la cubierta. 4 hr 56 m
Cubierta. 8 hr 28 m
Total 24 hr 38 m
55
2.5. Manual del Prototipo. (Ensamblaje).

1. Se comienza colocando el Sensor Ultrasonido a la placa protoboard. Este sensor
servirá para la detección de objetos, mediante ondas ultrasónicas (ver Imagen 2.38).
Imagen 2.38. – Placa Protoboard y Sensor Ultrasonido.
2. Se continúa conectando los siguientes cables a sus puertos respectivos siendo estos:
Verde hacia entrada VCC Alimentación +5V (4.5 V min – 5.5 V máx.) del sensor y
hacia la placa protoboard como se muestra en la Imagen 2.39.
Amarillo TRIG, Trigger entrada (input) del sensor (TTL).
Naranja ECHO, Echo salida (output) del Sensor (TTL).
Rojo GND del sensor y hacia la placa protoboard.
Imagen 2.39. – Diagrama de Sensor Ultrasonido y conexión del sensor.
56
Los cables amarillo y naranja se conectan a los pines # 11, 10 respectivamente en el

Microcontrolador Arduino y también se conecta un dupont Amarillo en el pin # 12 que
proviene del Servomotor MG995S (ver Imagen 2.40).
Imagen 2.40. – Arduino.
3. Se prosigue alargando los cables dupont del Servomotor MG995S con unos dupont
macho-macho siendo estos del mismo color a excepción de GND (ver Imagen
2.41).
Café/azul: GND.
Rojo: Vcc de placa protoboard.
Naranja: pin # 12 del Microcontrolador Arduino.
Imagen 2.41. – Diagrama de servomotor.
57
4. Ahora se conecta el Microcontrolador Arduino con los pines de alimentación a la

placa protoboard para brindar la energía necesaria (ver Imagen 2.42).
Dupont Blanco: pin 5Vcc (alimentación).
Dupont Naranja: pin GND (negativo).
Imagen 2.42. – Conexión de Arduino con sensor ultrasonido.
2.5.1. Programación.
2.5.1.1. Arduino
El programa Arduino permitió el control de los dispositivos electrónicos, estos con el afán
de desarrollar el radar para el fin previamente mencionado.
El IDE Arduino es un software open source el cual por medio de líneas de código permite
establecer una comunicación serial en los dispositivos electrónicos y el Arduino (ver Imagen
2.43).
Imagen 2.43. – Entorno IDE Arduino.
58
El programa desarrollado en Arduino hace lo descrito a continuación, este primeramente crea

el movimiento del servomotor mediante las siguientes líneas de código:
for (int i=0; i<=180; i++) {
myServo.write(i);
delay (30);
distance = calculateDistance ();
Cuando esto se mueve, el sensor está recaudando información mediante los pines Trigger y
Echo, los cuales reciben los datos de la medición, la cual se muestran en el software
Processing.
int calculateDistance () {
digitalWrite (trigPin, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trigPin, HIGH);
delayMicroseconds (10);
digitalWrite (trigPin, LOW);
duration = pulseIn (echoPin, HIGH); distance= duration*0.034/2;
return distance;
2.5.1.2. Processing.
Este software permite desarrollar interfaz gráfica, para la demostración de detección en el
sistema y la comunicación serial Arduino – Ordenador, las placas Arduino poseen al menos
uno o más puertos serie para realizar acciones que se complementan con el uso de un
ordenador.
59
Imagen 2.44. – Entorno visual del software Processing.
Se hablo del uso de Arduino y Processing, este último nos permite generar una interfaz
gráfica para la demostración del funcionamiento del radar y su vinculación igualmente con
Arduino (ver Imagen 2.44).
El código necesita de una conexión serial entre Arduino y Processing con el fin de que la
información a mostrar sea relacionada con la programación previa:
myPort = new Serial (this,"COM4", 9600); // starts the serial communication
myPort.bufferUntil('.'); // reads the data from the serial port up to the character '.
Teniendo en cuenta esto, generamos el gráfico de la lectura y el movimiento:
void drawRadar() {
pushMatrix();
translate(width/2,height-height*0.074);
noFill();
60
strokeWeight(2);
stroke(98,245,31);
arc(0,0,(width-width*0.0625),(width-width*0.0625),PI,TWO_PI);
line(-width/2,0,width/2,0);
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(30)),(-width/2)*sin(radians(30)));
line((-width/2)*cos(radians(30)),0,width/2,0);
popMatrix();
Y finalmente el cálculo de la información:
void drawObject() {
pushMatrix();
translate(width/2,height-height*0.074);
strokeWeight(9);
stroke(255,10,10);
pixsDistance = iDistance*((height-height*0.1666)*0.025);
if(iDistance<40){
line(pixsDistance*cos(radians(iAngle)),-pixsDistance*sin(radians(iAngle)),(width
width*0.505)*cos(radians(iAngle)),-(width-width*0.505)*sin(radians(iAngle)));}
61
Imagen 2.45. – Demostración visual del Sensor.
Como se puede ver en la Imagen 2.45, la interfaz permite tomar mediciones en un área a 180°
con respecto a la posición del servomotor, cuando no detecta nada en su rango de trabajo,
este se mantendrá la línea de localización en verde; en cuanto el sensor ultrasónico detecte
un objeto de su área este se tornará rojo en el ángulo en el cual este siendo localizado.
2.5.2. Ensamble del prototipo.

Al término de la impresión de las piezas continuamos con el ensamblado del prototipo y a su
respectiva conexión de elementos electrónicos.
I. Colocación del Microcontrolador Arduino en la cubierta del prototipo en su posición
destinada (ver Imagen 2.46 a y 2.46 b).
Imagen 2.46 a. – Colocación del Microcontrolador Arduino en la cubierta del prototipo.
62
Imagen 2.46 b. – Conexión del cable tipo USB A-B que comunica la interfaz del programa Arduino
a la placa de este mismo microcontrolador.
II. Colocación del protoboard en la cubierta del prototipo para la interconexión de los
cables DuPont como se muestra en la Imagen 2.47.
Imagen 2.47. – Colocación del protoboard en la cubierta del prototipo.
63
III. Conexión de los cables Dupont entre el protoboard y el Microcontrolador Arduino

para la alimentación del protoboard (ver Imagen 2.48.).
Imagen 2.48. – Protoboard y Microcontrolador Arduino conectados por medio de cables DuPont.
IV. Colocación del servomotor en la tapa de la cubierta del prototipo (ver Imagen 2.49).
Imagen 2.49. – Tapa de la cubierta del prototipo con el servomotor MG995S atornillado a esta misma.
64
V. Conexión del servomotor con el microcontrolador Arduino y el protoboard como

función de puenteo para la alimentación de este (ver Imagen 2.50).
Imagen 2.50. – Conexión entre el protoboard, el microcontrolador Arduino y el Servomotor

MG995S.
VI. Montaje del sensor ultrasonido en la tapa de la antena del prototipo (ver Imagen
2.51).
Imagen 2.51. – Colocación del sensor ultrasonido HC-SR04 en tapa de la antena.
65
VII. Posicionamiento de los cables DuPont en orificio de la antena (ver Imagen 2.52).
Imagen 2.52. – Cables DuPont colocados en su respectivo orificio que contiene la antena.
VIII. Montaje de la tapa de la antena que contiene al sensor ultrasonido tal y como se
Imagen 2.53. – Colocación de la tapa de la antena.
66
IX. Marcado de los puntos a atornillar en la pieza de la antena y atornillado del acople
del servomotor como se muestran en las Imágenes 2.54 y 2.55.
Imagen 2.54. – Marcado de los puntos a atornillar.
Imagen 2.55. – Colocación del acople del servomotor.
67
X. Etapa final del ensamble del prototipo montado todas las piezas e interconectando los
elementos electrónicos (ver Imagen 2.56).
Imagen 2.56. – Montaje del prototipo.
XI. Radar comunicándose con el software Processing por medio del sensor ultrasonido
HC-SR04 conectado al microcontrolador Arduino para el uso simultaneo de estos
dispositivos (ver Imagen 2.57).
Imagen 2.57. – Prototipo de radar terminado y en operación.
68
2.6. Planos del prototipo.

I. Vista del diseño de ensamble del prototipo por medio del software SolidWorks
tal y como se muestra en la Imagen 2.58.
Imagen 2.58. – Planos del prototipo radar por medio de SolidWorks.
69
CAPÍTULO III: RESULTADOS Y APLICACIONES.
Capitulo III
Resultados y aplicaciones.
En este capítulo se demostrará las pruebas del radar para su comprensión, estas describen el
uso que se le dio, y los resultados demostrados mediante imágenes para un entendimiento
posible. En este apartado se concluye la experimentación, para demostrar los alcances
propuestos y limitaciones vistos en el Capítulo I.
Primeramente, se experimentó con distintas distancias para la verificación de las limitaciones
del proyecto, por medio de una botella de plástico, esto permite complementar una de las
limitantes y utilidades del proyecto. En cuanto a los materiales se visualizó que las ondas no
lograban detectar algunos objetos que su estructura no era totalmente sólida, tal y como lo
fue una mochila de estambre.
Cabe mencionar que se visualizó en la detección de objetos es de forma lineal, esto es de
frente al sensor ultrasónico debido a los puntos muertos de ese, otra afectación en el proyecto
es la localización vertical, si este se encuentra por debajo o por encima de los receptores
ultrasonido, este no hará detección alguna.
La recaudación de datos fue una tarea simple Processing gracias a este, se visualizará las
distancias en el radar, por medio del ultrasonido generado y enviado por los pines trigger y
echo vistos en el Capítulo II.
En cuanto aplicaciones, algunas de grandes importancias impartidas como objetivos fueron
factibles, a fines educativos para su estudio.
Al igual que al ejecutar las mediciones y pruebas se logró determinar, las posibles
modificaciones para lograr su optimización para futuras generaciones.
Con esto se concluyó el desarrollo y explicaciones sobre el proyecto presente visto desde los
resultados obtenidos.
Las recomendaciones que se plantean en este capítulo son para tener una mejor eficiencia al
proyecto del radar, las cuales se tomaran en cuenta para un cambio en los elementos
empleados y sustituyendo por unos mejores y definiendo nuevas limitantes y alcances.
70
3.1. Pruebas del Prototipo.

Se procederá con la muestra del radar, el cual previamente elaborado, se desarrolló el análisis
de pruebas del equipo para su funcionamiento.
a) Primeramente, se colocó el sólido, en este caso una botella de agua, lo más
próximo al radar para ver si no hay defectos en la detección cercana cabe resaltar
que se refiere a 6 cm de distancia lineal. (ver Imagen 3.1 a).
Esto se puede visualizar también en el software de processing (ver Imagen 3.1 b)
Imagen 3.1 a. – Prueba próxima (o cercana) al radar.
Imagen 3.1 b. – Demostración visual en el software Processing.
b) Se prosigue colocando a una distancia próxima de 15 cm se logró los siguientes

resultados. Se puede visualizar que las líneas rojas representan las obstrucciones
generadas por el sólido, en la amplitud del movimiento generado por el
servomotor (ver Imagen 3.2 a y 3.2 b).
71
Imagen 3.2 a. – Demostración de la distancia próxima con el sensor y el software.
Imagen 3.2 b. – Demostración a una distancia próxima a 15 cm.
72
c) Finalmente, se movió el sólido a 30 (Imagen 3.3 a) y a 40 cm (Imagen 3.3 b) para

visualizar el limitante del sensor ultrasónico en el radar.
Imagen 3.3 a. – Demostración a 30 cm. Imagen 3.3 b. – Demostración a 40 cm.
Entre otras pruebas, fueron por medio de otros materiales, como la tela, en el caso de esta no
se genera una medición debido a la dispersión de la onda (ver Imagen 3.4) está al no ser
completamente solida debido al tejido, su medición será nula.
Imagen 3.4. – Medición nula debido al material de la mochila hecha de tela.
3.1.1.Puntos Muertos en el Radar.

Anteriormente se demostró, que el radar tiene su rango de medición lineal de distancia, un
problema con esto es, en el caso de la posición de la señal sobre, y debajo del radar ultrasónico
este tiende a no localizar el objeto, probando una de las limitantes de este.
Esto puede notarse con los siguientes ejemplos a continuación (ver Imagen 3.5).
73
Imagen 3.5. – Punto muerto sobre(izquierda) y debajo (derecha) del radar.
Esto es debido al tamaño y la capacidad del sensor, al igual que el diseño de este.
3.2. Análisis de los Resultados.

El estudio del comportamiento del prototipo realizado tanto en el diseño y en la parte
electrónica sus resultados fueron factibles y con una respuesta que se esperaba fuera
excelente. Debido a que el ángulo de fase con respecto a su vertical no presenta signos de
oscilación y la estructura está completamente rígida sin grietas que desbalancean el prototipo.
El estudio de movimiento del radar en base a su eje con respecto a los 180° grados es
prometedor pues con ello tenemos un rango de operación óptimo, las perturbaciones con
respecto a la rotación son menores y la vibración varía según el torque del servomotor (ver
Imagen 3.6).
Imagen 3.6. – Rotación del servomotor.
74
Las condiciones del sensor también varían al detectar un objeto, esto debido a que las ondas
ultrasónicas que produce a través de un objeto son absorbidas y repelidas cuando la onda
regresa al punto de origen, es decir la señal entra y estos datos obtenidos a la memoria del
sensor y es como detecta a un objeto, en tal caso si el objeto es traslucido o su estructura no
es totalmente sólida y tiene aberturas en su forma física estas ondas en vez de chocar y
regresar al sensor, solo atravesaran el objeto y continuara viajando hasta encontrar un objeto
totalmente sólido.
3.3. Aplicación del prototipo.

A continuación, se describen algunos usos en donde se puede aplicar el prototipo.
3.3.1. Radar en helicópteros.

En la actualidad el uso de dispositivos capaces de ofrecer una visualización o ubicación de
algún objeto son muy usados por parte de las fuerzas armadas o en este caso los helicópteros,
los cuales pueden llevar incorporado en la parte lateral o sobre las hélices para poder detectar
objetos ya sea para ubicar o simplemente para detectar obstrucciones que afecten el correcto
funcionamiento del helicóptero. (Coyote System, 2018).
3.3.2. Radar aplicado en a las áreas de trabajo industrial.

El prototipo elaborado a base de elementos electrónicos sirve de forma que en la aplicación
de la industria pueda satisfacer las necesidades en que este se aplique pues en este caso el
radar cumple con el criterio de ubicar objetos a distancias menores de 40 cm y aplicado en la
industria se puede estimar un uso en donde este prototipo pueda permitir controlar la
ubicación, el posicionamiento y el paso de material en una determinada área.
3.3.3. Radar aplicado para evitar colisiones en equipos

móviles.
Por medio de este prototipo, se puede supervisar el área situada debajo de la plataforma de
trabajo, debajo de los brazos y alrededor del vehículo. Las colisiones entre la máquina y los
obstáculos con los que se pueda encontrar.
Si el radar detecta un objeto en las proximidades, la máquina cambia a baja velocidad. En el
caso de un peligro inminente de colisión, el movimiento de la máquina se detiene por
completo. ( Banner Engineering de México, s.f.).
75
3.3.4. Radar aplicado en el área de estudio.

Al ser un prototipo del proyecto desarrollado, la aplicación en el ámbito de estudio queda en
excelentes condiciones, pues se describe el principio del funcionamiento del radar y como es
que se desarrolla este mismo tomando en cuenta todo el software utilizado y las herramientas
implementadas para su creación.
Con esto se pretende que su aplicación se muestre la forma en cómo se logró hacer y que no
es de una forma imposible.
3.4. Conclusión.
A lo largo del proyecto se comprobó mediante los resultados obtenidos en las pruebas
aplicadas que la utilización de diversas herramientas asi como software para la construcción
y operación del prototipo son eficientes y sencillas de desarrollar, en este caso se habló del
diseño de las piezas en el software SolidWorks, que nos resultó muy practicó al momento de
realizar los componentes de cada parte del prototipo. El software de Arduino ha sido muy
útil porque nos facilitó la programación ya que hay suficiente información en artículos de
internet asi como tesis del cual se pudo complementar los datos obtenidos. Con el uso de
internet y libros se facilita en gran medida el desarrollo de aplicaciones para poder llevar a
cabo este proyecto y poder transmitirlos a la parte educativa que es el objetivo principal.
Se logró con éxito la demostración que el proyecto puede montarse fácilmente ya que los
componentes están diseñados para que el usuario los pueda utilizar sin tanta complejidad y
que al momento de poner en operación el prototipo no surjan dudas de su funcionamiento.
Dada la obtención de los resultados se concluyó que el proyecto podría tener algunas mejoras
a futuro, un ejemplo de este es la limitación del sensor ultrasónico debido a que este no tiene
un alcance de mayor rango y otra de las inconvenientes es que solo tiene un solo sentido de
rotación y esto nos limita no poder detectar objetos debajo o por encima del sensor
ultrasónico. Como se ha diseñado un radar de corto alcance, la investigación fue específica y
limitada. Este sistema solo puede detectar objetos de 0 a 180 grados solamente porque el
software Processing solo puede graficar una respuesta en 180 grados, asi que, debido a esta
limitación, el diseño no se puede aplicar a lugares o áreas para detección de obstáculos a
mayor escala. Otra limitación que se tendrá es que el radar solo puede detectar objetos
específicos, objetos que no estén completamente solidos como por ejemplo cualquier tipo de
76
telas, objetos con algún vaciado, entre otros. Esto debido a que las ondas ultrasónicas que
emite el sensor no regresarían al receptor y por lo tanto no se tendría una respuesta de estos
objetivos.
Por último, para la demostración en el ámbito educativo se ha pensado que en un futuro se

desarrollaran más prototipos para asi poder abarcar más instituciones y asi mismo, poder
llevar este proyecto a más alumnos interesados en este tema.
3.5. Recomendaciones a futuro.

Las siguientes recomendaciones que se plantean son para mejorar y tener una mejor
eficiencia al proyecto del radar, tomando en cuenta un cambio en los elementos empleados y
sustituyendo por unos mejores o definiendo nuevas limitantes y alcances.
1. Uso de un radar más eficiente para evitar pérdidas de señal y evitar obstrucciones de
zonas muertas u obscuras. Ejemplos de sensores que pueden remplazar al ultrasónico
que se utilizó en el proyecto:
a) Infrarrojo
b) Inductivo
c) Honeywell sensor de posición y movimiento.
2. Expandir el área de trabajo del radar y aumentar su rango de visibilidad:

Esto con el único fin de poder trasladarse y rotar no solo en un solo eje, sino también en los
ejes restantes, tal y como lo hacen los brazos robóticos roll pitch y yaw.
3. Crear un entorno visual de trabajo en el que se puedan apreciar mejor las

características del radar y la señal obtenida con el tipo de sensor que se llegue a ocupar
para tener una mejor visualización de este.
77
GLOSARIO.
GLOSARIO
Altímetro: Instrumento, empleado principalmente en la navegación aérea, que indica la
diferencia de altitud entre el punto en que está situado y un punto de referencia. (Real
Academia Española, 2014)
Amplitud: Diferencia entre los valores máximo y mínimo de un fenómeno oscilatorio. (Real
Biométrico: Estudio de los seres vivos mediante métodos estadísticos. (Larousse, 2019)
Canalizar: Aprovechar para el riego o la navegación las aguas corrientes o estancadas,
dándoles conveniente dirección por medio de canales o acequias. (Real Academia Española,
2014)
Dilatación: Es la acción y efecto de dilatar o expandirse. Aumento de longitud, superficie o
volumen de un cuerpo por separación de sus moléculas con disminución de su densidad.
(Real Academia Española, 2014)
Dispersión: Descomposición de una radiación en sus diferentes longitudes de onda por la
acción del medio de propagación. (Real Academia Española, 2014)
Doppler: Que se basa en el efecto doppler. Ecografía doppler. Técnicas doppler. (Real
Elíptico: Curva cerrada y achatada, simétrica respecto de dos ejes perpendiculares entre sí.
(Larousse, 2019)
Frecuencia: Número de veces que se repite un proceso periódico por unidad de tiempo. (Real
Fructífera: Que produce provecho o utilidad. Producir rendimiento una cosa. (Larousse,
2019)
Génesis: Origen o principio de algo. (Real Academia Española, 2014)
Incertidumbre: Falta de certidumbre. Situación de desconocimiento que se tiene acerca de
lo que sucederá en el futuro. (Larousse, 2019)
Infrarrojo: Dicho de la radiación del espectro electromagnético: De mayor longitud de onda
que el rojo y de alto poder calorífico. (Real Academia Española, 2014)
Interfaz: Conexión, física o lógica, entre una computadora y el usuario, un dispositivo
periférico o un enlace de comunicaciones. (Real Academia Española, 2014)
Interferencia: Acción recíproca de las ondas, de la cual puede resultar, en ciertas
condiciones, aumento, disminución o anulación del movimiento ondulatorio. (Real
78
GLOSARIO.
Ionósfera: Conjunto de capas de la atmósfera que están por encima de los 80 km. Presentan
fuerte ionización causada por la radiación solar y afectan de modo importante a la
propagación de las ondas radioeléctricas. (Real Academia Española, 2014)
Microcontrolador: Es un circuito integrado que en su interior contiene una unidad central
de procesamiento (CPU), unidades de memoria (RAM y ROM), puertos de entrada y salida
y periféricos. (Electronica estudio , 2019)
Ordenador: Máquina automática de tratamiento de la información capacitada para la
realización de una gran variedad de operaciones de diverso tipo a través de programas
informáticos que han sido introducidos en ella. (Larousse, 2019)
Ondas electromagnéticas: Son aquellas ondas que no necesitan un medio material para
propagarse. Incluyen, entre otras, la luz visible y las ondas de radio, televisión y telefonía.
Todas se propagan en el vacío a una velocidad constante, muy alta (300 0000 km/s) pero no
infinita. (DEFINICION, 2019)
Perturbación: Mezcla de las señales próximas que interfiere el sonido o la imagen de los
receptores. (Larousse, 2019)
PH: Coeficiente que indica el grado de acidez o basicidad de una solución acuosa. (Larousse,
2019)
Piezoeléctricos: Propiedad que tienen ciertos cristales de polarizarse eléctricamente cuando
son sometidos a presión, y a la inversa. (Real Academia Española, 2014)
Proliferación: Reproducirse en formas similares. Multiplicarse abundantemente. (Real
Receptor: Aparato utilizado en la recepción de señales electromagnéticas, como en la
radiodifusión o la televisión. (Real Academia Española, 2014)
Software: Conjunto de programas, instrucciones y reglas informáticas para ejecutar ciertas
tareas en una computadora. (Real Academia Española, 2014)
Telegrafía: Técnica de la construcción, instalación y uso de los telégrafos. Sistema de
comunicación que permite la transmisión de información a larga distancia por medio de
impulsos eléctricos y utilizando un código de signos preestablecido. (Real Academia
Española, 2014)
Transductor: Dispositivo que transforma una magnitud física en otra, función de la anterior.
(Larousse, 2019)
Trazas: Trayectoria descrita por el punto luminoso en las pantallas de rayos catódicos.
(Larousse, 2019)
79
GLOSARIO.
Ultrasónicas: Sonido cuya frecuencia de vibraciones es superior al límite perceptible por el

oído humano. Tiene muchas aplicaciones industriales y se emplea en medicina. (Real
Umbral: Valor mínimo de una magnitud a partir del cual se produce un efecto determinado.
(Real Academia Española, 2014)
80
BIBLIOGRAFÍA.
Bibliografía
Banner Engineering de México. (s.f.). www.bannerengineering.com. Obtenido de
https://www.bannerengineering.com/mx/es/products/sensors/radar-sensors/high-
sensitivity-radar-sensors-qt50r-series.html?pageNum=1&sort=4#all
Adrián, S. C. (2016). Tesis: Radar Detector de Objetos. Mexico.
Alan Boswell, A.J. Tyler, Alexander J White, Published in IEEE Antennas and Propagation Magazine .
(2005). Performance of a small loop antenna in the 3-10 MHz band. semanticscholar.
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82

Proyecto Radar - Act

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INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

NOMBRE DEL TRABAJO:

POZA RICA DE HGO., VER. AGOSTO 2019

CAPITULO III ................................................................................................................................................. 70

Imagen 1.1. – Arreglo de una antena Loop .....................................................................14

Imagen 2.16. – Plano del soporte de la antena................................................................ 42

Imagen 2.41. – Diagrama de servomotor. .......................................................................58

Tabla 1.1. – Rangos de frecuencia .................................................................................. 28

Prosiguiendo el desarrollo del proyecto se pusieron a prueba los componentes y la interfaz

Como se mencionó anteriormente este proyecto permite transmitir los conocimientos

Esto conllevó a desarrollar tecnologías para elaborar distintas clases de radares de

Se dará a conocer principalmente una demostración de estos sistemas, su funcionamiento,

A mediados de la segunda guerra mundial se dieron a conocer las nuevas tecnologías en el

1.1.1. Objetivo General.

1.1.2. Objetivos Específicos.

El desarrollo de este radar se realizará a través de un microprocesador Arduino y un sensor

Dado lo anterior el motivo de la realización de este proyecto es para analizar el

1.3. Alcances y Limitaciones.

1.4. Marco Teórico.

Imagen 1.3. – Primer modelo funcional, Fuente: (Unicrom, s.f.).

Los alemanes se adelantaron a los trabajos británicos, y Heinrich Rudolph Künhold de la

1.4.2. Principio de Funcionamiento del radar.

1.4.2.1. Transmisión de Ondas Principios.

Imagen 1.4. – Ondas electromagnéticas, Fuente: (Transmision de Ondas Principios, s.f.)

1.4.2.2. Principio de funcionamiento de Sensor Ultrasónico

Imagen 1.5. – Sensor Ultrasonido HC-SR04, Fuente: (circuitstoday.com, s.f.)

Imagen 1.6. – Radar, Fuente (www.ingmecafenix.com, n.d.)

1.4.3.1. Tipos de radar.

• Radar de onda continua (CW): transmite ininterrumpidamente. El radar de la

1.4.3.2. Clasificación según su finalidad:

1.4.4. Factores para tomar en cuenta para el desarrollo de un

Imagen 1.7. – Esquema de niveles de proximidad, Fuente: (Ramírez, 2014)

No obstante, los sensores de proximidad se limitan a medir la proximidad de un objeto con

1.4.4.1. Métodos de Operación de un Sensor Ultrasónico.

• De acuerdo con el tipo de medición que se desea obtener.

1.4.4.2. Configuración de Reflexión.

1.4.4.3. Configuración de Ventana.

Imagen 1.9. – Configuración de ventana, Fuente: (Ramírez, 2014)

1.4.4.4. Tipos de Sensores.

Imagen 1.10. – Sensor Infrarrojo, Fuente: (sandorobotics.com, n.d.)

Imagen 1.11. – Sensor Capacitivo, Fuente: (naylampmechatronics.com, n.d.)

proximidad, el nivel de un líquido, la presencia de un objeto, la velocidad de un fluido,

• De posición, velocidad y aceleración.

1.4.5. Perturbaciones del sistema en el desarrollo del radar.

1.4.6.1. Tipos de Onda.

1.4.6.1.1. Ondas Longitudinales.

1.4.6.1.2. Ondas de Corte o Transversales.

1.4.6.1.3. Ondas Superficiales o de Rayleigh.

1.4.6.1.4. Ondas Ultrasonoras Planas.

2.1. Materiales empleados en la elaboración del proyecto.

Cable Dupont. Sirven para conectar cada dispositivo a utilizar; estos

Dispositivo, que posee orificios conectados por

Laptop 1 Permite la conexión serial del Arduino y Processing.

Processing Permite el desarrollo de la interfaz gráfica, mediante

Permite el desarrollo de modelos 2d y 3d, mediante

Permite la impresión de modelos 3d, para su uso,

2.2. Factibilidad del proyecto.

2.2.1. Factibilidad Económica.

$148 Se selecciono este tipo de protoboard por

Total Material $1382

2.2.2. Factibilidad Comercial.

2.3. Manual del Software de Dibujo del prototipo del radar.