Preparado por:

M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

DINÁMICA Y
VIBRACIONES

Método de
Newton

Sistema
masa-resorte

Solución e
Lección 3.1 interpretación

Sistemas
Métodos de análisis equivalentes

Método de
Lagrange
SISTEMAS VIBRATORIOS DE UN GRADO DE
LIBERTAD: NO AMORTIGUADOS, NO FORZADOS Actividad
DINÁMICA Y VIBRACIONES
 Método de Newton
Es el método de análisis de sistemas mecánicos vibratorios (que se mueven en línea recta), para Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

encontrar sus modelos matemáticos (ecuaciones diferenciales), mediante la aplicación de la

Segunda Ley de Newton (balance de fuerzas). También hace uso de la Ley de Hooke y del DINÁMICA Y
VIBRACIONES
Principio de D’Alembert.
Método de
Newton
𝑑2 𝑥
෍ 𝐹𝑥 = 𝑚 2
𝑑𝑡
Sistema
2 2 𝑁
𝑑 𝑟Ԧ 𝑑 𝑦 𝐴𝐸 𝑑2 𝑟𝑖 masa-resorte
෍ 𝐹𝑖 = 𝑚 2 ෍ 𝐹𝑦 = 𝑚 2 𝐹𝑘 = Δ𝐿 = 𝑘 𝑥 ෍ 𝐹𝑖 𝑎 − 𝑚𝑖 2 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡
𝑖=1 Solución e
𝑑2 𝑧 interpretación
෍ 𝐹𝑧 = 𝑚 2
𝑑𝑡
Sistemas
equivalentes

Paso 1 Paso 3 Paso 4

Paso 2
Método de
Escribir la ecuación
Lagrange
Dibujar el diagrama diferencial en forma
esquemático del canónica (Principio
sistema, con toda la Aplicar la 2ª Ley de de D’Alembert), y en
Newton y la Ley de forma normalizada, Actividad
información Dibujar el diagrama
necesaria para Hooke para escribir e identificar los
de cuerpo libre del la ecuación del parámetros del
resolver el sistema dinámico.
problema. sistema. sistema
 Sistema masa–resorte horizontal
El sistema vibratorio más simple es el sistema masa – resorte moviéndose en una superficie Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

horizontal.
DINÁMICA Y
VIBRACIONES

Método de
Newton
Hipótesis:
Sistema
• No existe fricción alguna que afecte el movimiento de la masa. masa-resorte

• La masa del resorte se considera despreciable. Solución e

interpretación
• El resorte trabaja siempre en su región lineal.
• El movimiento está restringido a una dimensión (se omite la notación vectorial). Sistemas
equivalentes

Paso 1 Paso 2 Pasos 3 y 4

Método de
Lagrange
Σ𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥
x x
k −𝐹𝑘 = 𝑚𝑥ሷ
Fk m
Actividad
m
−𝑘𝑥 = 𝑚𝑥ሷ

𝒎𝒙ሷ + 𝒌𝒙 = 𝟎
 Sistema masa–resorte vertical
Preparado por:

En este sistema además de la fuerza del resorte actúa también el peso. M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Análisis estático.
DINÁMICA Y
VIBRACIONES
෍ 𝐹𝑥 = 0
Método de
−𝐹𝑘 + 𝑊 = 0 Newton

−𝑘 Δ𝑥 + 𝑚 𝑔 = 0
Sistema
Fk
𝑚𝑔 masa-resorte
Δ𝑥 =
𝑘
Solución e
Δx Análisis Dinámico. interpretación
m
m x
෍ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑥ሷ Sistemas
equivalentes
m 𝑊 − 𝐹𝑘 = 𝑚𝑥ሷ
W
W 𝑚𝑔 − 𝑘 Δ𝑥 + 𝑥 = 𝑚𝑥ሷ Método de
Lagrange
𝑚𝑔
W 𝑚𝑔 − 𝑘 + 𝑥 = 𝑚𝑥ሷ
𝑘
Actividad
−𝑘𝑥 = 𝑚𝑥ሷ

𝒎𝒙ሷ + 𝒌𝒙 = 𝟎
Paso 1 Paso 2 Pasos 3 y 4
 Frecuencia natural de vibración
La ecuación diferencial obtenida en el sistema masa-resorte está en función de las constantes Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

del sistema (masa y constante de rigidez); se conoce como ecuación del movimiento armónico
simple o como ecuación del movimiento vibratorio libre. DINÁMICA Y
VIBRACIONES

La forma normalizada de la ED se obtiene al dividirla entre la masa para que la aceleración Método de
quede con un coeficiente unitario. Newton

𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 0 Sistema
masa-resorte
𝑘
𝑥ሷ + 𝑥=0
𝑚 Solución e
interpretación
𝒙ሷ + 𝝎𝟐𝒏 𝒙 = 𝟎
𝒌 𝑟𝑎𝑑 Sistemas
𝝎𝟐𝒏 = equivalentes
𝒎 𝑠

Método de
La frecuencia natural (n ) es la frecuencia de vibración de un sistema sin amortiguamiento. Lagrange

Todos los cuerpos tienen al menos una frecuencia natural.

Actividad
 Solución e interpretación
Resolviendo la ED del sistema masa-resorte agregando condiciones iniciales se obtiene: Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

𝑥ሷ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0 𝑥 0 = 𝑥0 𝑥ሶ 0 = 𝑣0 DINÁMICA Y
VIBRACIONES

𝒗𝟎
𝒙 𝒕 = 𝒙𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒏 𝒕 + 𝒔𝒆𝒏𝝎𝒏 𝒕 Método de
𝝎𝒏 Newton
𝒙 𝒕 = 𝑪 𝒔𝒆𝒏(𝝎𝒏 𝒕 + 𝝓)
Sistema
𝟏
masa-resorte
𝒗𝟐𝟎 𝟐 𝝎𝒏 𝒙𝟎
𝑪= 𝒙𝟐𝟎 + 𝑦 𝝓 = 𝒕𝒂𝒏−𝟏
𝝎𝟐𝒏 𝒗𝟎
Solución e
interpretación

Comentarios.
Sistemas
• El sistema vibra de forma armónica con la frecuencia natural n (que es función de la equivalentes

rigidez del sistema k y de la masa m).

Método de
Lagrange
• La amplitud es una función de las condiciones iniciales x0 y v0.
• La amplitud del desplazamiento y la velocidad de las vibraciones libres son constantes Actividad
debido a que el sistema no tiene amortiguamiento.
• En sistemas reales esto no es posible porque siempre existe amortiguamiento.
 Solución e interpretación
Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

DINÁMICA Y
VIBRACIONES

Método de
Newton

Sistema
masa-resorte

Solución e
Parámetro Unidades (SI) Ecuación interpretación
Frecuencia natural angular rad/s 𝜔𝑛 = 𝑘/𝑚
Sistemas
Frecuencia natural lineal Hz 𝑓𝑛 = 𝜔𝑛 /2𝜋 equivalentes
1 2𝜋
Periodo natural s 𝑇𝑛 = =
𝑓𝑛 𝜔𝑛 Método de
𝜔𝑛 𝑥0 Lagrange
Ángulo de fase rad 𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑣0
1 Actividad
Amplitud máxima m 𝐴= 𝜔𝑛2 𝑥02 + 𝑣02
𝜔𝑛

Velocidad inicial m/s 𝑣0

Posición inicial m 𝑥0
 Sistemas equivalentes: masa, resorte y poleas
Ejemplo 3.1-1. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Determine la fn del sistema. Análisis Dinámico.

DINÁMICA Y
VIBRACIONES
k ෍ 𝐹𝑥 = 𝑚 𝑥ሷ
F
T T Método de
Newton
𝑊 − 𝐹 = 𝑚 𝑥ሷ

m x 𝑚𝑔 − 2 𝑘 Δ𝑥𝑟 + 𝑥𝑟 = 𝑚 𝑥ሷ Sistema
0 masa-resorte
𝑚𝑔
𝑚𝑔 − 2 𝑘 + 𝑥𝑟 = 𝑚 𝑥ሷ
m x 2𝑘 Solución e
interpretación
F W −2 𝑘 𝑥𝑟 = 𝑚 𝑥ሷ

𝑚 𝑥ሷ + 2 𝑘 (2 𝑥) = 0 Sistemas
W Análisis estático masa. equivalentes
Análisis estático polea.
4𝑘
Δ𝑥𝑟 = 2Δx0 = 2Δ𝑥 𝑥ሷ + 𝑥=0
𝑚 Método de
෍ 𝐹𝑥 = 0 Lagrange
෍ 𝐹𝑥 = 0 𝜔𝑛 = 4 𝑘/𝑚 = 2 𝑘/𝑚
−𝐹 + 2 𝑇 = 0 𝑊−𝐹 =0 𝝎𝒏 𝟏 𝒌 Actividad
𝑇 = 𝐹𝑘 = 𝑘 Δ𝑥
𝒇𝒏 = =
𝑚 𝑔 = 2 𝑘 Δ𝑥𝑟 𝟐𝝅 𝝅 𝒎
𝐹 = 2 𝑇 = 2 𝑘 Δ𝑥𝑟 𝑚𝑔
Δ𝑥𝑟 =
2𝑘
 Sistemas equivalentes: masa y cuerdas
Ejemplo 3.1-2. Análisis Dinámico. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Obtenga la n del sistema. ෍ 𝐹𝑥 = 𝑚 𝑥ሷ DINÁMICA Y

VIBRACIONES
m
−𝑚 𝑔 − 𝑇1 sen 𝜃 − 𝑇2 𝑠𝑒𝑛𝛽 = 𝑚 𝑥ሷ
T1 T2 m Método de
q Newton
a T1 T2
Para ángulos pequeños:
−𝑚𝑔 − 𝑇 𝜃 + 𝛽 = 𝑚 𝑥ሷ Sistema
W W
L masa-resorte
𝐿
Análisis estático −𝑚𝑔 − 𝑇 𝑥 + Δ𝑥 = 𝑚 𝑥ሷ
𝑎𝐿 − 𝑎2 Solución e
interpretación
+ ෍ 𝐹𝑥 = 0 +↑ ෍ 𝐹𝑦 = 0 𝐿
−𝑚𝑔 − 𝑇 𝑥
𝑎𝐿 − 𝑎2 Sistemas
−𝑇1 cos 𝜃 + 𝑇2 𝑐𝑜𝑠𝛽 = 0 −𝑚 𝑔 − 𝑇1 sen 𝜃 − 𝑇2 𝑠𝑒𝑛𝛽 = 0 equivalentes
𝐿 𝑚 𝑔 𝑎 𝐿 − 𝑎2
Para ángulos pequeños: Para ángulos pequeños: −𝑇 − = 𝑚 𝑥ሷ
𝑎𝐿 − 𝑎2 𝑇 𝐿 Método de
−𝑇1 + 𝑇2 = 0 −𝑚 𝑔 = 𝑇1 𝜃 + 𝑇2 𝛽 = 𝑇 𝜃 + 𝛽 Lagrange
1 𝑇𝐿
𝑇2 = 𝑇1 = 𝑇 𝐿 𝑥ሷ + 𝑥=0
−𝑚 𝑔 = 𝑇 Δ𝑥 𝑚 𝑎𝐿 − 𝑎2
𝑎𝐿 − 𝑎2 Actividad
Por geometría: 𝑻𝑳
𝑚 𝑔 𝑎 𝐿 − 𝑎2 𝝎𝟐𝒏 =
Δ𝑥 Δ𝑥 Δ𝑥 = − 𝒎 𝑳−𝒂 𝒂
𝜃= 𝑦 𝛽= 𝑇 𝐿
𝑎 𝐿−𝑎
 Sistemas equivalentes: cuerpos flotantes
Ejemplo 3.1-3. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Obtenga la n del cilindro semisumergido en agua.

DINÁMICA Y
VIBRACIONES

Método de
Newton
J

Sistema
masa-resorte
Análisis Dinámico.
Solución e
෍ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑐𝑖𝑙 𝑥ሷ interpretación
Cuerpos flotantes
−𝐹𝑓𝑙𝑜𝑡 = 𝑚𝑐𝑖𝑙 𝑥ሷ Sistemas
𝑉𝑜𝑙𝑐𝑖𝑙 = 𝐴 ℎ equivalentes
𝑚𝑐𝑖𝑙 = 𝑉𝑜𝑙𝑐𝑖𝑙 𝜌𝑐𝑖𝑙 = 𝐴 ℎ 𝜌𝑐𝑖𝑙 − 𝐴 𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 𝑔 𝑥 = 𝐴 ℎ 𝜌𝑐𝑖𝑙 𝑥ሷ
Método de
ℎ 𝜌𝑐𝑖𝑙 𝑥ሷ + 𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 𝑔 𝑥 = 0 Lagrange
𝐹𝑓𝑙𝑜𝑡 = 𝑉𝑜𝑙𝑑𝑒𝑠𝑝 𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 𝑔 = (𝐴 𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 𝑔) 𝑥
𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 𝑔
𝑘𝑒𝑞 = 𝐴 𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 𝑔 𝑥ሷ + 𝑥=0
ℎ 𝜌𝑐𝑖𝑙 Actividad

𝝆𝒂𝒈𝒖𝒂 𝒈
𝝎𝟐𝒏 =
𝒉 𝝆𝒄𝒊𝒍
 Sistemas equivalentes: masa y viga
Ejemplo 3.1-4. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Obtenga el valor de la n del sistema mostrado. Análisis Dinámico.

DINÁMICA Y
VIBRACIONES
෍ 𝐹𝑥 = 𝑚 𝑥ሷ
Método de
h m x 𝑊 − 𝐹𝑘𝑣 = 𝑚 𝑥ሷ Newton

b
L 𝑚𝑔 − 𝑘𝑒𝑞 Δ𝑥 + 𝑥 = 𝑚 𝑥ሷ
Sistema
masa-resorte
Datos. 𝑚𝑔
E = 2.06 x 1011 N/m2 𝑚𝑔 − 𝑘𝑒𝑞 − 𝑘𝑒𝑞 𝑥 = 𝑚 𝑥ሷ
𝑘𝑒𝑞
b = 0.12 m Solución e
interpretación
h = 0.01 m −𝑘𝑒𝑞 𝑥 = 𝑚 𝑥ሷ
m = 100 kg
L=1m 𝑘𝑒𝑞 Sistemas
𝑥ሷ + 𝑥=0 equivalentes
Análisis estático K de la viga. 𝑚

1 𝒌𝒆𝒒 𝒉 𝑬𝒃𝒉 Método de

+↑ ෍ 𝐹𝑥 = 0 𝐼= 𝑏 ℎ3 𝝎𝒏 = =
12 𝒎 𝟐𝑳 𝒎𝑳 Lagrange

−m 𝑔 + 𝐹𝑘𝑣 = 0 3 𝐸 𝐼 𝐸 𝑏 ℎ3
𝐾𝑒𝑞 = 3 = 0.01 2.06 × 1011 0.12 (0.01) Actividad
−𝑚 𝑔 + 𝑘𝑒𝑞 Δ𝑥 = 0 𝐿 4 𝐿3 𝜔𝑛 =
2 (1) 100 (1)
𝑚𝑔
Δ𝑥 = 𝝎𝒏 = 𝟕. 𝟖𝟔𝟐 [𝐫𝐚𝐝/𝐬]
𝑘𝑒𝑞
 Método de Lagrange
Es el método de análisis de sistemas mecánicos vibratorios no forzados (que se mueven en línea Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

recta), para encontrar sus modelos matemáticos (ecuaciones diferenciales), mediante la

aplicación de las Ecuaciones de Lagrange (balance de energías). DINÁMICA Y
VIBRACIONES

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 1
𝑁 𝑁 Método de
− + =0 ; 𝑖 = 1, 2, … , 𝑁 𝑇 = ෍ ෍ 𝑚𝑖𝑗 𝑞ሶ 𝑖 𝑞ሶ 𝑗
Newton
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 2
𝑖=1 𝑗=1 Sistema
masa-resorte
T: Energía cinética del sistema 𝑁 𝑁
V: Energía potencial del sistema 1
𝑞𝑖 : i-ésima coordenada generalizada 𝑉 = ෍ ෍ 𝑘𝑖𝑗 𝑞𝑖 𝑞𝑗 Solución e
2 interpretación
𝑞ሶ 𝑖 : i-ésima velocidad generalizada 𝑖=1 𝑗=1

Sistemas
equivalentes

Paso 1 Paso 2 Paso 3 Método de

Identificar los Paso 4 Lagrange
Obtener las
Dibujar el diagrama elementos que derivadas parciales Armar la(s)
esquemático del almacenan energía de las ecuaciones ecuación(es) de
sistema, con toda la (potencial y de T y V con Lagrange y Actividad
información cinética), y escribir respecto de las simplificar para
necesaria para las ecuaciones de obtener las ED del
coordenadas 𝑞𝑖 y
resolver el energía del sistema sistema.
las velocidades 𝑞ሶ 𝑖 .
problema. (T y V).
 Método de Lagrange
Para sistemas de un grado de libertad, las ecuaciones se reducen a: Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

1 DINÁMICA Y
𝑇 = 𝑚11 𝑞ሶ 12 VIBRACIONES
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 2
− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1 1
Método de
Newton
𝑉 = 𝑘11 𝑞12
2
Sistema
Aplicación. masa-resorte

Usando el método de Lagrange con el sistema masa 𝜕𝑇 𝜕 1 1

= 𝑚 𝑥ሶ 2 = 2 𝑚 𝑥ሶ = 𝑚 𝑥ሶ Solución e
resorte con movimiento horizontal: 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥ሶ 2 2 interpretación
x 𝑑 𝜕𝑇 𝑑
k = 𝑚 𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሷ Sistemas
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝑑𝑡
equivalentes
m
𝜕𝑇 𝜕 1
= 𝑚 𝑥ሶ 2 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 Método de
Lagrange
1 1 𝜕𝑉 𝜕 1 1
𝑇 = 𝑚11 𝑞ሶ 12 = 𝑚 𝑥ሶ 2 = 𝑘 𝑥2 = 2 𝑘𝑥 =𝑘𝑥
2 2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 2
Actividad
1 1 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
𝑉 = 𝑘11 𝑞12 = 𝑘 𝑥 2 − + =0
2 2 𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝒎𝒙ሷ + 𝒌 𝒙 = 𝟎
 Método de Lagrange
Ejemplo 3.1-5. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Obtenga el valor de la n del sistema mostrado.

DINÁMICA Y
Geometría: VIBRACIONES

2
𝐿 + Δ𝐿 = 𝐿2 + 𝑥 2 Método de
Newton
Δ𝐿 = 𝐿2 + 𝑥 2 − 𝐿
Sistema
Para simplificar la expresión de Δ𝐿, se usan los masa-resorte
dos primeros términos de la expansión
binomial de la raíz cuadrada:
Solución e
2 interpretación
Hipótesis: 1 𝑥 1 2
Δ𝐿 = 𝐿2 + 𝑥 2 − 𝐿 ≈ 𝐿 + −𝐿 = 𝑥
• Los resortes tienen masa despreciable. 2 𝐿 2𝐿
Sistemas
• No existe fricción en o entre los elementos. equivalentes
• El análisis se hace con respecto de la posición Energías:
de equilibrio estático (el peso no afecta). 1 1 Método de
2
• El resorte k1 está pre tensionado, para 𝑇 = 𝑚 𝑞ሶ
11 1 = 𝑚 𝑥ሶ 2 Lagrange
2 2
mantener a la masa en contacto con la pared:
𝑇1 = 𝑘1 𝛿0 . 1 1
𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2 = 𝑘1 𝛿0 + Δ𝐿 2 + 𝑘2 𝑥 2 Actividad
• Las oscilaciones en la dirección x no afectan 2 2
de manera importante la posición horizontal 2
𝑥 1 1 2 1
del resorte k1 : ≪ 1. 𝑉 = 𝑘1 𝛿 0 + 𝑥 + 𝑘2 𝑥 2
𝐿 2 2𝐿 2
 Método de Lagrange
Ejemplo 3.1-5. (continuación). Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

𝜕𝑇 𝜕 1 1
= 𝑚 𝑥ሶ 2 = 2 𝑚 𝑥ሶ = 𝑚 𝑥ሶ DINÁMICA Y
𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥ሶ 2 2 VIBRACIONES

𝑑 𝜕𝑇 𝑑
= 𝑚 𝑥ሶ = 𝒎𝒙ሷ Método de
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝑑𝑡 Newton

𝜕𝑇 𝜕 1
= 𝑚 𝑥ሶ 2 = 𝟎 Sistema
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 masa-resorte
2
𝜕𝑉 𝜕 1 1 2 1 1 1 2 𝑥 𝑘1 𝛿0 𝑘1
= 𝑘 𝛿0 + 𝑥 + 𝑘2 𝑥 2 = 2 𝑘1 𝛿0 + 𝑥 + 𝑘2 𝑥 = 𝑥 + 2 𝑥 3 + 𝑘2 𝑥 Solución e
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 1 2𝐿 2 2 2𝐿 𝐿 𝐿 2𝐿 interpretación

Para linealizar, como 𝑥 ≪ 𝐿 entonces 𝑥 3 puede despreciarse sin alterar significativamente el resultado: Sistemas
equivalentes
𝜕𝑉 𝑘1 𝛿0 𝑻𝟏
≅ + 𝑘2 𝑥= + 𝒌𝟐 𝒙
𝜕𝑥 𝐿 𝑳
Método de
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 Lagrange
− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥 𝜕𝑥
Actividad
𝑻𝟏 𝟏 𝑻𝟏
𝒎𝒙ሷ + + 𝒌𝟐 𝒙=𝟎 ∴ 𝝎𝒏 = + 𝒌𝟐
𝑳 𝒎 𝑳
 Actividad
A manera de preparación para la lección siguiente, obtenga la ED del péndulo invertido de la Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

figura usando los métodos de Newton y de Lagrange.

DINÁMICA Y
VIBRACIONES

Método de
Newton

Sistema
masa-resorte

Solución e
interpretación

Sistemas
equivalentes

Método de
Lagrange

Actividad