UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA APLICADA

Unidad 3
Vibraciones Amortiguadas
Anteriormente consideramos que los sistemas vibratorios conservan su energía de
vibración. En realidad, todas las vibraciones son afectadas por fuerzas disipativas, las
cuales hacen que su amplitud disminuya. En el curso nos ocuparemos de las fuerzas
de amortiguamiento viscoso, las cuales en forma experimental –y con muy buena
aproximación– son proporcionales a la velocidad de la masa oscilante; es decir:

siendo c el coeficiente de amortiguamiento del elemento disipador, expresado en N.s/m ó

en kg/s. Conocer su valor es muy importante; de él se determinará si el sistema vibrará
o no.

En otras palabras, habrá un valor crítico de c con el cual el sistema podrá iniciar su
vibración. Ello dependerá esencialmente de la viscosidad de la sustancia amortiguadora.
Por ello, debe entenderse que el mejor amortiguador sería aquel que contenga grasa como
sustancia amortiguadora.

3.1. Modelo elemental de una vibración amortiguada

Fig. 26. En otras circunstancias, el

amortiguador puede sustituirse por
una superficie rugosa.

Figura 27. Sistema de amortiguamiento instalado
en una de las ruedas de un vehículo ferroviario.
Nótese cuán complejo es el sistema cuando mayor
es la carga a desplazar.
Figura 28. Para amortiguar las vibra-
ciones de un vehículo de alta potencia
se utilizan sistemas de amortiguamiento
que absorban los impactos que se gene-
ran esencialmente en el arranque.

Profesor del curso: José Martín Casado Márquez

Previo al estudio de las vibraciones amortiguadas, es indispensable que el estudiante
conozca cómo se obtiene el valor del coeficiente de amortiguamiento c de un amortiguador,
asumiendo que la sustancia viscosa mantiene constante su temperatura durante su
operación.

Para este fin debemos conocer los siguientes parámetros indispensables de trabajo del
amortiguador (figura 29a):

 = Viscosidad absoluta de la sustancia amortiguadora.

D = Diámetro del pistón.
L = Longitud del pistón.
e = Huelgo (espacio libre) entre el pistón y el cilindro del amortiguador.

Sea P la fuerza en el pistón cuando éste se desplaza a la velocidad es v0, tal que P = cv0.
Si se asume que la sustancia amortiguadora es newtoniana, es decir, soporta un esfuerzo
cortante según la Ley de Viscosidad de Newton, se cumple la relación:

Figura 29a Figura 29b

Luego de la demostración correspondiente (Rao, 2012, p. 47, edición en español), se

obtiene:
3 2
1
4
Es muy importante tener en cuenta el orden de los valores de  a temperatura ambiente
usual (20°C). Como datos referenciales tenemos los siguientes:

SUSTANCIA  (Pa.s a 20°C)

Gasolina refinada 3.10-4
Kerosene 2.10-3
Petróleo refinado 8.10-3
Aceite lubricante 0,80

Profesor del curso: José Martín Casado Márquez

En consecuencia, la viscosidad de las sustancias amortiguadoras debe estar en el orden
mostrado, con excepción de los aceites, cuya viscosidad disminuye notablemente al
aumentar la temperatura.

3.2. Tipos de Vibraciones Amortiguadas

3.2.1. Vibración sub-amortiguada.-
Es aquella cuya amplitud dis-
minuye con el tiempo por
acción de una fuerza amor-
tiguadora. Fig. 30a. Vibración sub-amortiguada

3.2.2. Vibración críticamente amor-

tiguada.- Es la que se carac-
teriza porque el sistema vuelve
a su posición inicial en el
menor tiempo posible, pero Fig. 30b. Vibración críticamente amortiguada
sin vibrar.

3.2.3. Vibración sobreamortiguada.-

Es aquella que se caracteriza
porque al pretender iniciar
la vibración, el sistema vuelve
a su posición inicial muy
Fig. 30c. Vibración sobreamortiguada
lentamente sin vibrar, o en
el peor de los casos, queda totalmente estancado.

3.3. Análisis del Movimiento

Fig. 31. Diagrama de cuerpo libre (DCL) de un

cuerpo con vibración amortiguada.

Para determinar la ecuación diferencial (ED) del movimiento vibratorio (si existe),
recurriremos al DCL de la fig. 31. El bloque es desplazado una distancia x en
dirección positiva. Tanto la fuerza recuperadora del resorte (kx) como la fuerza de
amortiguamiento (c ) se dirigen hacia la P.E. Al aplicar la 2da Ley de Newton se
tiene:

 (3.1)

Este es el formato de ED que el estudiante debe obtener obligatoriamente para

poder evaluar si hay vibración o no.

La solución de esta ecuación es de la forma . Para resolverla, se hace la

sustitución: . Luego, al reemplazar se obtiene:

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 0

Resolviendo la ecuación entre paréntesis se obtiene las soluciones 1 y 2.

; (*)

Conforme a la definición dada en 3.2.2, el coeficiente de amortiguamiento crítico

(ccr) se obtiene haciendo c = ccr. Luego, en el sub-radical de (*) se tiene:

0  √ (3.2)

Para determinar si el movimiento vibratorio es de la forma 3.2.1, 3.2.2 o 3.2.3, se

define el factor de amortiguamiento (, se pronuncia “xi”) a la siguiente relación:

(3.3)

El cual toma la siguiente gama de valores para determinar si existe vibración o no:

a) Si 0 <   1  Movimiento sub-amortiguado.

b) Si  = 1  Movimiento críticamente amortiguado.
c) Si  > 1  Movimiento sobreamortiguado.

Para determinar su magnitud en un sistema vibratorio real, se hará el siguiente

artificio:

/ / /
 (3.4)
/ √ /

Siendo c/m y / los coeficientes obtenidos en la ED del sistema cuya vibración

se supone que tiene lugar.

En (*), si c > ccr, 1 y 2 serían positivos, y por lo tanto el sistema vibrante jamás
volverá a su posición de equilibrio. En consecuencia, la única posibilidad que cabe
es que c < ccr, observándose que las soluciones que se obtienen son complejas y
conjugadas. Luego, para que (*) se pueda resolver con coeficientes reales, se le da
la siguiente forma:

; , donde: √ 1

Cuya solución es de la forma:

Llamando: , la solución de (*) es:

(**)

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 Fórmula de Moivre:

Al sustituir en (**) y simplificar, se obtiene una solución de la forma:

cos sin
Que expresando en términos de una sola función trigonométrica, se tiene la
solución para la ecuación de movimiento de una vibración sub-amortiguada:

(3.5)

Los valores de A y  se determinan a partir de las condiciones iniciales del movi-

miento. En la figura 32 se aprecia que la gráfica de esta ecuación consiste en la
curva cosenoidal cuyo pico va atenuándose, con la curva logarítmica tangente a
ella.

2 /

2 /

Acos

Figura 32. Gráfica de una vibración amortiguada.

Velocidad de vibración.- Derivando la relación (3.5) se tiene:

. sin cos
2
Factorizando y agrupando términos se tiene:

cos tan
2

Finalmente, y con el objeto de facilitar el cálculo de la aceleración, se obtiene:

(3.6)

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 Aceleración de vibración

(3.7)

Sin embargo, la aceleración puede calcularse con facilidad luego que previamente
se haya calculado la velocidad de vibración, despejándola de la ecuación (3.1).

3.4. Comparación entre un MAS y una vibración amortiguada

2
De , factorizamos , y se obtiene:
2

/
1  (3.8)
/

Asimismo, del periodo determinado para el MAS, se infiere que el periodo para
una vibración amortiguada será:

 (3.9)

3.5. Decremento logarítmico ()

Viene a ser el logaritmo natural de la relación de dos amplitudes consecutivas
(las mismas que difieren en un periodo de vibración T.

ln 

Deducción de :

cos
ln
cos

Como la función coseno es periódica: cos cos . Así entonces,

al simplificar la expresión anterior, queda:

ln  (3.10)

Si deseamos expresar  en términos de , empleamos la fórmula (3.9), y así

tenemos:

/ 2 / 2
. .
2 1 2 1

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 Ordenando queda: (3.11)

Y  en función de  resulta: (3.12)

3.6. Pérdida de energía por ciclo de vibración (E): Caso de

oscilaciones horizontales
La energía se pierde sólo por la acción de las fuerzas disipativas. En nuestro caso,
el amortiguador produce dicha pérdida. Se determinará una relación para conocer
E, considerando que en el instante t de la primera vibración, el sistema alcanza
su primera amplitud (A1), es decir, su energía es:

1
2
Al transcurrir un periodo de vibración, la nueva energía del sistema será:

Finalmente, la fracción de energía perdida (fperd) por ciclo de vibración es:

| |
 (3.13)

3.7. Vibraciones Críticamente Amortiguadas

Según se vió en 3.3, al resolver la ED característica obtenemos una raíz doble ,

con 2√ , dando como solución:

;
2

Así entonces, la solución de la ecuación (3.1) será de la forma:

(**)

que aplicada a las siguientes condiciones iniciales: x(0) = x0; 0 , hacen que
(**) sea expresada como:

(3.14)

Si las condiciones iniciales son de signos opuestos, o si v0 = 0, la vibración se

atenúa inmediatamente; pero si las condiciones iniciales son del mismo signo, o si
x0 = 0, x irá creciendo hasta alcanzar su máximo valor cuando el sistema se detenga
en el instante t obtenido cuando v = 0. Dicho instante es:

(3.15)

Profesor del curso: José Martín Casado Márquez

 Y así, xmáx resulta:

á (3.15)

A continuación se muestra las gráficas de la vibración de un sistema con

amortiguamiento crítico, en el que se plantea una sola deformación inicial, pero
tres velocidades distintas de lanzamiento.

Fig. 38. Curva de movimiento de una vibración críticamente amortiguada

Comentario: En dos oscilaciones se puede hallar el máximo alcance del movimiento,

lo cual no sucede cuando la velocidad de lanzamiento es muy alta.

3.8. Vibraciones Sobreamortiguadas

Cuando  > 1, la ED característica (3.1) tiene dos raíces reales; es decir:

, 1 (***)

Dando lugar a que la ecuación de movimiento sea:

Considerando como condiciones iniciales x0 y v0 en t = 0, x(t) resulta:

1 1
2 1

Cuyo máximo valor tiene lugar en el siguiente instante:

Profesor del curso: José Martín Casado Márquez

 A continuación se muestra la gráfica de la vibración de un sistema sobreamortiguado,
en el que se plantea una sola deformación inicial, pero dos velocidades distintas
de lanzamiento, en el que se nota que es posible hallar las posiciones más alejadas.

Fig. 39. Curva de movimiento de una vibración sobreamortiguada

Lima, abril del 2021

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Profesor del curso: José Martín Casado Márquez