Modelado de Sistemas Físicos - Compressed

Tipos de sistemas. 1.
Sistemas Causales y No Causales

Wednesday, 19 May 2021 12:40
Definición de sistema
1. Conjunto de elementos que interconectados entre sí cumplen un propósito en específico
2. Ente que genera salidas (respuestas) a partir de la información de entrada
3. Manipulador de energía que transforma la energía de entrada en una salida a través de los puertos de energía
Si u e y son las señales de entrada y salida respectivamente, de un sistema, entonces el sistema se considera como una transformación de u en y . Esta representación
(modelo) se denota por:
Siendo T el operador que representa una regla bien definida, mediante la cual la excitación u es transformada en la respuesta y
Los sistemas se pueden clasificar en diferentes categorías dependiendo de algunas de sus características.
Señales de salida Señales de entrada

Es aquella señal que queremos manipular. Ejemplos: Es aquella señal que podemos manipular directamente del
1. Controlar la cantidad de fuego que sale de la hornilla sistema y definir a voluntad. Ejemplos:
2. Controlar la velocidad a la cual gira el motor 1. Nivel de energía eléctrica que recibe el motor eléctrico
(rotación del eje al aplicar un voltaje en las terminales)
2. Manipulación del flujo de gas (al variar la apertura de la
Objetivo de control válvula de gas cambia la intensidad del fuego)
Lograr que, mediante la manipulación de la señal de entrada, la
señal de salida se comporte con lo que deseamos
Si estamos sentados al volante de un automóvil conduciendo por una carretera,
podemos manipular a voluntad el pedal del acelerador, el cual modificará la
cantidad de gasolina que se inyecta en el motor y así variar la velocidad. Por su
parte, al presionar el pedal del freno, se aumenta la fuerza con la que las
pastillas presionan a los discos, provocando la disminución de la velocidad. Si
deseamos circular a, d, 60 kilómetros por hora y el automóvil se encuentra
detenido, entonces presionaremos suavemente el pedal del acelerador. A esta
velocidad objetivo le llamaremos señal de referencia. La presión ejercida sobre
los pedales del acelerador y freno son las señales de entrada; la señal de salida es
la velocidad, y el sistema es el automóvil. De esta forma, podemos identificar
los elementos del sistema a controlar.
Quien decide con qué fuerza presionar cada pedal somos nosotros, que
actuamos como el controlador.
De esta forma, existen dos caminos para lograr una velocidad deseada, emplear
la realimentación de los sensores de velocidad del automóvil, o bien, confiar en
nuestra experiencia previa de manejo para lograr el objetivo de 60 km/h.
Esta forma de manipular las señales de entrada, conociendo las señales de salida
y la referencia, la conocemos como control en lazo cerrado o control
realimentado. Este método de control es útil para compensar las variaciones
que tenga el sistema o el medio que lo rodea.
Por otro lado, si llevamos los ojos vendados y confiamos en nuestra experiencia
en la presión del acelerador sin tomar en cuenta la velocidad instantánea o la
posición del volante y compararla con nuestro objetivo, seguramente no
lograremos un buen desempeño. Cuando un controlador no emplea la
información de la salida y únicamente modifica la señal de entrada con base en
la referencia, se dice que es un control en lazo abierto.
Clasificación del sistema

1. Sistemas Causales y No causales
El principio de causalidad relaciona la causa y el efecto en la naturaleza y establece que todo efecto es provocado por una causa, es decir existe una relación Causa-
Efecto
Causa Efecto
En sentido estricto todos los sistemas físicos son causales

Sistema Causal (No anticipativos o no predictivos): Son aquellos en los que su respuesta o salida es causa de la entrada que se aplica.
○ Un sistema es causal si se cumple que debe cambiar primero su entrada para observar cambios en la salida
○ O si la salida de un sistema en un instante depende sólo de los valores de entrada para
Es un sistema causal, dado que la salida de un cierto tiempo es función de la entrada de un tiempo anterior
2. Sistemas no causales (anticipativos): Son aquellos en los que su respuesta puede adelantarse al responder, aún antes de que la entrada esté presente
Aquí los efectos se pueden producir (por sí solos) antes de la causa (hay un retraso)
Sistemas y su clasificación Page 1

2. Sistemas Dinámicos y Estáticos
domingo, 23 de mayo de 2021 11:31 a. m.
1. Sistemas estáticos (sin memoria): son los que su salida sólo depende de la entrada en el tiempo en el que se
analizan(actual). La respuesta no depende de las condiciones anteriores.
○ Por ejemplo, un edificio que está estático y de repente se le aplica una fuerza. El movimiento del edificio
dependerá sólo de la fuerza que se haya aplicado en ese momento
2. Sistemas dinámicos (con memoria): son aquellos cuya salida en un tiempo dependen de los valores en la
entrada en ese mismo tiempo y en tiempos anteriores.
○ Por ejemplo, un automóvil si se le aplica una fuerza de frenado, la respuesta del sistema no dependerá
sólo de la fuerza de frenado, sino también de la velocidad que llevaba.
Así los sistemas estáticos se modelan con ecuaciones algebraicas, mientras que los sistemas dinámicos se modelan
con ecuaciones diferenciales.

3. Sistemas Continuos y Discretos. 4. Estocásticos y
Determinísticos
domingo, 23 de mayo de 2021 11:48 a. m.
Esta clasificación permite cambiar la forma en la que se analiza el sistema

Sistemas continuos: Son aquellos en los que las señales de entrada y las de salida tienen un valor en amplitud para todo tiempo, donde el tiempo es una variable
real.
Sistemas discretos: Son aquellos en los que las señales de entrada y las de salida toman todos los valores del conjunto de los naturales.
Sistemas estocásticos (probabilísticos): Presentan diferentes salidas ante las mismas condiciones de entrada
Sistemas determinísticos (No probabilísticos): Presentan la misma salida ante las mismas condiciones de entrada

5. Sistemas de parámetros Concentrados y Distribuidos
domingo, 23 de mayo de 2021 08:21 p. m.
Concentrados: El número de variables que se utilizan en los modelos es finito. E.D.O.

○ Por ejemplo, para analizar el movimiento del avión concentramos toda la masa en un punto
Distribuidos: El número de variables que se utilizan en los modelos es infinito E.D.P.
○ Cuando el avión no se quiere modelar como un punto, entonces, las dimensiones geométricas como el área y longitud; deberán tomarse en cuenta

6. Sistemas Variantes e Invariantes (parámetros
concentrados) con el tiempo
Variante: Es aquél dónde los parámetros dependen del tiempo y tienen una familia de soluciones.
○ Por ejemplo, en un cohete la masa cambia a lo largo del tiempo y obtenemos una solución para cada valor de la masa. Varianza con el tiempo
Invariante: Sus parámetros son constantes y sólo tienen una solución.
Sistema dependiente del tiempo: es aquél cuya variable independiente es el tiempo. (Dependencia con el tiempo)

7. Sistemas Lineales y No lineales
Lineales: Cumplen con el principio de superposición. El principio establece que se deben cumplir 2 propiedades algebraicas llamadas:
• Homogeneidad:
• Aditividad: La respuesta de
En términos de un sistema, si todos los elementos de un sistema son lineales, el sistema es lineal.
En términos de un modelo, si todas las ecuaciones de un modelo son lineales, el modelo es lineal

8. Sistemas SISO, MIMO y Concepto de Modelado
• SISO (Single Input Single Output)

• MIMO (Multiple Input Multiple Output)
• MISO (Multiple Input Single Output)
• SIMO (Single Input Multiple Output)
Concepto de Modelado
Es una representación abstracta, conceptual, gráfica o visual; física de fenómenos, sistemas o procesos, a fin de analizar, describir, explicar, simular (en general,
explorar, controlar, predecir) esos fenómenos o procesos. Un modelo permite determinar un resultado final a partir de unos datos de entrada.
Axioma Fundamental del Modelado

El modelo matemático de un componente caracteriza el comportamiento del componente de un sistema como una entidad e independientemente de cómo está
interconectado con otros componentes para formar el sistema. (Sistema de un solo puerto)
Es decir, encontraremos las ecuaciones características de cada componente aislado.

Escalón Unitario, Rampa Unitaria y Pulso Unitario
Son funciones que se utilizan para probar los sistemas. Los sistemas dinámicos tienen diferentes tipos de entrada que excitan al sistema . Cuando no se conocen bien
estas entradas, se les denomina perturbaciones.
Escalón Unitario
La función escalón unitario es de 0 para valores negativos de t y de 1 para valores positivos de t.
Multiplicación por una constante

Sea f(t) definida como
Atraso de una señal

Definiendo donde :
Adelanto de una señal

Ahora consideremos
Aplicando la Transformada de Laplace
Multiplicación de funciones
Sea una f(t) tal que
Funciones Generalizadas Page 8

Función Rampa Unitaria
jueves, 10 de junio de 2021 08:30 p. m.
Es de 0 para valores negativos de t y tiene una pendiente unitaria para valores positivos de t
Multiplicación por una constante

Sea f(t) definida como
Desfaso en el tiempo
Atraso
Adelanto
Aplicando la Transformada de Laplace
Cuadrática
Generalizando:

Función Pulso Unitario
La función pulso unitario se define como un pulso de duración muy pequeño y amplitud muy grande cuya área bajo la curva es unitaria, esto se cumple
independientemente del valor de
Función cuadrado
+ =
0 0 0
Función pulso unitario

Variables generalizadas y elementos de un sistema
viernes, 11 de junio de 2021 08:16 p. m.
El propósito del modelado de sistemas es obtener, en forma matemática, la descripción del comportamiento dinámico del sistema en términos de variables físicas
significantes.
Dado que la naturaleza del sistema cambia, las variables del mismo sistema también lo hacen. Esta técnica de modelado depende de examinar el cambio de la energía
de un sistema dinámico, así estos sistemas pueden considerar componentes de varias disciplinas de la ingeniería, en particular nos centraremos en los componentes
mecánicos, eléctricos, hidráulicos y los térmicos presentes en el modelo del sistema.
A pesar de las diferencias de las variables físicas del sistema de varias disciplinas, existen ciertas similitudes; y es del interés de un analista buscarlas y explotarlas de tal
manera que la tarea de modelar se facilite y nuestro análisis del funcionamiento del sistema dinámico se incrementa.
Un concepto adecuado para unificar este propósito es la energía. Así los componentes pueden pensarse como los manipuladores de energía que procesan la energía
inyectada al sistema. Las formas generalizadas de las variables de estos sistemas son el flujo y esfuerzo.
Para desarrollar esta noción es necesario examinar el mecanismo de interacción energética en términos de las variables del sistema que nos dicen cómo y en qué
sentido la energía es transformada.
Un típico ejemplo de la transmisión de energía es la fuente de voltaje conectada a una resistencia. La potencia del resistor está dada como:
Y la energía proporcionada dentro de un tiempo y :
Recordando que:
Así, la energía de muchos sistemas puede ser representada por un par de variables del sistema cuyo producto es la potencia instantánea que es transmitida a través del
puerto de energía. Para medir dichas variables se requiere de un esfuerzómetro que requiere de 2 puntos de separación (vólmetro, manómetro, dinamómetro) y un
flujómetro que no requiere de 2 puntos de separación ya que es insertado en el sistema para medir tal tasa de flujo del mismo (amperímetro, velocímetro, sensores de
flujo). Estas variables generalizadas satisfacen el postulado de potencia:
Postulado de potencia
La variable potencia del j-ésimo componente de un sistema es el producto de 2 variables, un esfuerzo y un flujo donde es el tiempo, de modo que
la potencia total del sistema está dado por:
Por lo tanto tenemos:

1. Potencia total entregada al sistema:
2. Energía total entregada al sistema:
Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 11

Acumulación de esfuerzo y flujo
En muchos de los casos encontramos sistemas que guarden información relacionado a su comportamiento pasado, de tal manera que la respuesta al estímulo está en
función de los 2 valores de entrada tanto pasados como presentes.
En la interpretación del comportamiento energético de un sistema, el almacenamiento de información es sinónimo de almacenamiento de energía y para ello existen
dos fundamentales mecanismos de almacenamiento de energía.
1. El primero está en términos de la acumulación de esfuerzo, este se puede definir como:
Ejemplo:
• Eléctrico: flujo concatenado
Así el voltaje inducido mide el ritmo de cambio del flujo magnético. (Cuando no hay variación del flujo magnético, es decir, permanece constante; no se induce un
voltaje).
2. El segundo está en términos de la acumulación de flujo, este se puede definir como:
Ejemplo:
• Eléctrico: carga eléctrica (q)

Elementos básicos de un sistema
¿Cuántos elementos manipuladores de energía existen en un sistema?
1. Fuentes de energía: Dos tipos de energía generalizada

a. Fuentes de esfuerzo.
b. Fuentes de flujo.
2. Almacenadores de energía:
a. Almacenadores de esfuerzo
b. Almacenadores de flujo
3. Disipadores de energía
Esfuerzo Variable Unidades Flujo Variable Unidades

Eléctrico Eléctrico
Mecánico Traslacional Mecánico Traslacional
Mecánico Rotacional
Hidráulico
Hidráulico
Acumulador de Variable Unidades

esfuerzo
Eléctrico
Mecánico Traslacional
Hidráulico
Acumulador de Variable Unidades

Flujo
Eléctrico
Mecánico Traslacional
Hidráulico

Propiedades constitutivas de las fuentes de energía
sábado, 12 de junio de 2021 12:22 a. m.
Se puede asociar una fuente de energía con cada miembro del par de variables del sistema, es decir que uno puede tener fuentes de flujo y fuentes de esfuerzo. La
fuente de flujo ideal ofrece un flujo específico determinado por su relación constitutiva.
En la práctica, la relación constitutiva bien puede ser una función del tiempo (por ejemplo, un generador de onda sinusoidal eléctrica), pero debe ser
independiente al esfuerzo en las terminales.
La fuente de esfuerzo ideal entrega un esfuerzo determinado por una relación específica del material que puede ser una función arbitraria del tiempo, pero
independiente de la fuente de flujo.
De las gráficas se puede apreciar que el esfuerzo y flujo son independientes de cada uno. Es decir, para cada valor de esfuerzo, la fuente de flujo sigue entregando
el mismo flujo.

Propiedades constitutivas de los almacenadores de
energía
Se puede asociar un dispositivo de almacenamiento de energía con cada par de variables del sistema, esfuerzo y flujo. Un dispositivo que almacena energía
mediante una acumulación de flujo de una integral en el tiempo se denomina un almacenador de flujo. Si la acumulación de flujo se define como
Entonces las propiedades de un almacenador de flujo específico están determinadas por una relación constitutiva que expresa la acumulación de flujo en un
dispositivo como función estática del esfuerzo en la salida del dispositivo:
En general las relaciones constitutivas son no lineales.
La energía almacenada de un almacenador de flujo puede ser calculada directamente de su relación constitutiva. Si la energía del almacenador de flujo es U. Entonces
se define como:
Recordando la definición de flujo acumulado y sustituyendo:
Para un dispositivo no lineal, la energía almacenada es dada por:
Esta función representa el trabajo que el almacenador cinético es capaz de hacer en virtud de su flujo acumulado.
Para un almacenador linear la relación constitutiva simplemente es:
Y la energía almacenada:
La co-energía se define como:
En el caso de una relación constitutiva lineal la energía y la co-energía son iguales. En general, los casos no lineales, se relacionan por la transformación de
Legendre:
Un dispositivo que almacena energía en términos de esfuerzo acumulado y cuyo flujo es una función del esfuerzo acumulado se le conoce como acumulador
de esfuerzo. En general un acumulador de esfuerzo no lineal tiene una relación constitutiva que expresa el esfuerzo acumulado como función del flujo de dispositivo:

La energía almacenada en el acumulador de esfuerzo T puede ser evaluada de la relación constitutiva:
Para un almacenador linear la relación constitutiva simplemente es:
Y la energía almacenada:
La función de la energía complementaria, la co-energía se define como:
En el caso de una relación constitutiva lineal la energía y la co-energía son iguales. En general, los casos no lineales, se relacionan por la transformación de
Legendre:

Propiedades constitutivas de los Disipadores de
energía
A pesar de los almacenadores y fuentes mencionadas con anterioridad , sólo existe un dispositivo básico para disipar la energía. De hecho, sería estrictamente
correcto decir que un elemento disipador no existe, dado que los dispositivos que son modelados de esta forma son convertidores de energía que transforman la
energía en otra (usualmente térmica) que no es recuperada por el sistema.
El simple disipador considerado aquí es aquél dispositivo cuya relación constitutiva relaciona las variables del dispositivo (esfuerzo y flujo), es decir:
En su forma lineal:
Por definición un disipador no almacena energía. Sin embargo, la potencia instantánea absorbida por un disipador está dada por:
Donde:
De la ecuación se puede ver que el contenido y co-contenido están vinculados por la transformación de Legendre.
1. Para disipadores lineales el contenido (G) y el co-contenido (J) son iguales y tienen un valor dado de la mitad de la potencia absorbida por el disipador
2. Para un sistema no lineal la suma del contenido y co-contenido da la potencia absorbida.

Ejercicio Almacenadores de Esfuerzo
Sistema Mecánico Traslacional

Un objeto mecánico que está sujeto a una fuerza que comprime o se elonga sin una aceleración significante de las partes de un componente, o una pérdida de energía
debida a la fricción o deformación irrecuperable; es un resorte traslacional.
Las propiedades materiales del resorte están especificadas por su relación constitutiva que relaciona la fuerza aplicada y la resultante deformación del resorte.
Un resorte ideal obedece la Ley de Hooke y tiene una relación constitutiva:
La energía: T:
Y la co-energía T*:
Sistema Mecánico Rotacional
Un objeto mecánico que cuando está sujeto a un par tiene como resultado una desviación medida a lo largo del eje, desarrolla las características de un resorte
rotacional. Si el objeto es nominalmente sin masa y se mueve sin disipación, entonces es un resorte rotacional puro. La relación constitutiva del resorte rotacional
puro es:
Donde:
La energía: T:
Sistema Eléctrico
La ecuación constitutiva es:
La energía: T:
Para un inductor lineal la ecuación constitutiva es:

Sistema Hidráulico
Consideremos un fluido incomprensible que fluye sin disipación a través de un tubo, suponga que el trozo de fluido tiene longitud puede ser considerado como
una masa rígida con velocidad uniforme.
De la segunda ley de Newton la fuerza efectiva en el trozo está relacionada con la aceleración del fluido por:
Si se igualan ambas ecuaciones y se manipulan:
Obtenemos la relación constitutiva de la acumulación de esfuerzo de un fluido:
En donde se define como el momento hidráulico y se relaciona con la deferencia de presiones a través del trozo de fluido.
Las propiedades materiales del fluido acumulador de esfuerzo se definen por su inertancia , defnida como:
La energía: T:

Ejercicio Almacenadores de Flujo
sábado, 12 de junio de 2021 01:52 p. m.

Una masa traslacional es un objeto mecánico rígido que se mueve a través de un ambiente no disipativo. Entonces de acuerdo a la segunda Ley de Newton, el
momento p de la masa está linealmente relacionado con la velocidad v:
La masa Newtoniana tiene intrínsicamente una relación constitutiva y consecuentemente la energía cinética U y la co-energía U*

El almacenador de masa rotacional puro es un objeto mecánico rígido rotando sin resistencia en un eje fijo OA. Entonces, de acuerdo a la segunda Ley de
Newton el momento angular h está relacionado a la velocidad angular w de la masa:
Nótese que el flujo acumulado (momento angular h) está linealmente relacionado a través de la ecuación constitutiva a la variable de esfuerzo (velocidad
angular w).
Sistema Eléctrico
El capacitor almacena energía en forma de campo eléctrico.
Siempre que dos conductores eléctricos estén en diferentes potenciales hay almacenamiento de carga sobre ellos. La cantidad de carga q que se acumula de esta
manera está determinada por la diferencia de voltaje V a través de los conductores y las propiedades físicas de los conductores y el medio que los separa.
L a relación constitutiva de un capacitor tiene la forma de :
En el caso lineal, esto se convierte en:

Sistema Hidráulico
Existen varios elementos hidráulicos que almacenan el flujo de energía, los 2 más importantes son los depósitos de fluido y el tanque presurizado.
1. Depósito de Fluido
Un tanque abierto que es alimentado por la parte de abajo es un almacenador de flujo. A medida que el fluido fluye al depósito la energía potencial de la masa del
fluido se incrementa al aumentar el nivel del fluido del tanque. El incremento de energía se manifiesta por sí misma cuando aumenta la presión relativa del fluido.
El principio de conservación de la materia puede ser aplicado:
La expresión anterior puede ser acomodada para encontrar la relación constitutiva del depósito y relaciona el volumen V con la presión del tanque.
Nótese que la ecuación constitutiva encontrada es lineal porque se asumió que el líquido es incomprensible y un tanque de lados verticales
Si definimos a la Capacitancia hidráulica como:
La energía y la co-energía:
2. Tanque presurizado
Estos dispositivos almacenan la energía del flujo al comprimirse en una cámara sellada. Suponga que el tanque es llenado con un fluido de densidad uniforme, con una
presión y temperatura absoluta . Entonces se aplica el principio de conservación de la materia:
Donde Vt es el volumen del tanque que es asumido constante, ya que es un tanque rígido.
La relación constitutiva del tanque presurizado ahora depende de la naturaleza del fluido de trabajo. Más específicamente, depende de cómo la densidad del fluido está
relacionada con la presión absoluta del fluido.
Para los líquidos una buena aproximación está dado por la dependencia:
Donde es el módulo de elasticidad volumétrico del fluido y es una medida de la "rigidez" del fluido. Al manipular esta ecuaciones la relación constutitiva de un tanque
presurizado está dado por:

Ejercicio Disipadores de energía

Un objeto mecánico que requiere de una fuerza constante para mantener cierta velocidad, muestra efectos disipativos. Por lo general, la potencia de disipación se
produce porque la energía se transforma de energía cinética en energía térmica por fricción viscosa. Las fuerzas viscosas deben superarse siempre que los cuerpos
vecinos tengan una velocidad relativa. Por tanto, cualquier disposición que implique el movimiento relativo de objetos adyacentes incurrirá en disipación de potencia.
Un disipador puro es aquel en el que están ausentes los fenómenos de almacenamiento de energía cinética y potencial.
Así, un objeto rígido y ligero que se mueve a través de un fluido viscoso o se desliza a lo largo de una superficie rugosa tendrá una relación constitutiva que relaciona
estáticamente la fuerza aplicada y la velocidad relativa del objeto:
En el caso lineal, la relación constitutiva se vuelve:
Donde

El disipador convierte energía mecánica en energía térmica por un fenómeno de viscosidad o fricción. Un disipador rotacional determina la velocidad angular como
función del par aplicado.
En el caso lineal, la relación constitutiva se vuelve:
Donde
Sistema Eléctrico
Un dispositivo eléctrico en dónde el voltaje V está estáticamente relacionado con la corriente a través del dispositivo es un disipador de energía eléctrica. La relación
constitutiva de una resistencia es
La forma lineal de la ecuación es:

Sistema Hidráulico
Dado que el flujo de fluido siempre implica el movimiento relativo de objetos cercanos, existen muchos dispositivos de fluido en los que los efectos viscosos
pueden provocar la conversión de la energía cinética del fluido en energía térmica y, por tanto, disipar la potencia. Sin embargo, existen dos mecanismos básicos
que emplean los disipadores de fluidos:
1. fuerzas viscosas entre el fluido y la tubería de retención;
2. fuerzas viscosas entre moléculas del fluido.
Los disipadores de fluidos que se producen debido al primer efecto son:
a) Flujo a través de un medio poroso: la ley de D'Arcy para el flujo incompresible a través de un medio poroso insertado en una línea de fluido es lineal.
Relaciona la presión relativa a través del tapón P con el caudal de fluido efectivo a través de él como:
Donde
b) Flujo laminar a través de un tubo capilar: para valores pequeños del número de Reynolds, la ley de Hagen-Poisenille predice que la disipación de
potencia sigue una relación constitutiva lineal con la resistencia del fluido dada por:
Donde , ,
Formalmente la relación constitutiva de un disipador de fluido viene dada por:

Elementos de 2 puertos
El conjunto de elementos del sistema generalizados considerados en la sección anterior es suficiente para describir una amplia clase de sistemas. Sin embargo, son
limitados, ya que no modelan funciones básicas de manipulación de energía como la transformación de energía o el acoplamiento de subsistemas.
Por ejemplo, no sería posible modelar el comportamiento de un tren de engranajes, o un transformador eléctrico con los elementos básicos tratados hasta ahora.
Tampoco se podrían modelar satisfactoriamente elementos de acoplamiento como transductores o actuadores de control.
Las deficiencias de los cinco elementos básicos del sistema surgen porque son dispositivos de un puerto o dos terminales, y para representar dispositivos de
transformación y acoplamiento de energía se necesitan dos o más puertos de energía.
Además, los puertos de energía están, en el caso ideal, acoplados estáticamente por una relación constitutiva de la forma:
Una característica de los elementos de 2 puertos es que no hay potencia acumulada o disipada en ellos, dado que la potencia en el puerto 1 siempre es igual que la
potencia en el puerto 2
La conservación de la potencia lineal general de un elemento de 2 puertos tiene la relación constitutiva dada por:
Dos formas específicas de la conservación de potencia lineal son importantes:

1. El Transformador
Los transformadores acoplan subsistemas (o sistemas) del mismo dominio de energía. El transformador ideal tiene la relación constitutiva de la forma
Donde n es el módulo de transformación
2. El Girador
Acoplan subsistemas (o sistemas) de diferentes dominios de energía. El girador ideal tiene la relación constitutiva de la forma:
Donde r es el módulo del girador
Convertidores de energía Page 24

Ejercicio Elementos de 2 puertos
1. Transformador mecánico traslacional
Para encontrar la relación entre las velocidades se puede hacer por la restricción geométrica impuesta por los puntos 1 y 2. Asumiendo que la palanca es rígida (no
acumulación de esfuerzo.
Y derivando con respecto al tiempo:
El signo menos se debe a la dirección de referencia para la velocidad en el punto 2.

La correspondiente relación entre las fuerzas se encuentra asumiendo que la palanca es de masa despreciable (no acumulación de flujo) y el pivote está libre de
fricción. Por el principio de conservación de la energía, dado que en un transformador no hay acumulación, disipación o generación de energía:
2. Transformador mecánico rotacional
Considerando una polea donde el lazo es rígido (sin acumulación de esfuerzo) entonces podemos relacionar las velocidades angulares, suponiendo que la velocidad
que se transmite por toda la polea es la misma:
En la misma periferia de los lazos la fuerza que se transmite es la misma (por tercera ley de Newton), entonces:
3. Transformador Hidráulico

Si los pistones conectados son asumidos ser rígidos y el fluido incomprensible, entonces los cambios del volumen del fluido están
relacionados por la velocidad a lo que se mueven los pistones:
Y al transmitir la misma fuerza a lo largo del pistón:
1. Girador Fluido-Mecánico
Este dispositivo transforma la energía del fluido a energía mecánica traslacional. Y si los efectos de almacenamiento y disipación pueden ser ignorados, las relaciones
constitutivas quedan como:
2. Girador Mecánico Rotacional Traslacional

Problema 1
Monday, 21 June 2021 18:21
7.1. Determine la relación constitutiva para un depósito de fluido esférico de radio r. Obtenga la energía
almacenada en función del volumen de líquido almacenado y la co-energía almacenada en función de la presión en
el fondo del tanque.
Serie 1 Page 27
Problema 2
Monday, 21 June 2021 18:47
El recipiente con la parte superior abierta que se muestra en la figura se usa como depósito para fluido
incomprensible. Esquematice la relación constitutiva y obtenga ecuaciones para ala energía y coenergía almacenadas
Serie 1 Page 28
Problema 3
Monday, 21 June 2021 18:48
7.3. Un inductor eléctrico tiene inductancia que es función de la corriente:
Dibuje la relación constitutiva del dispositivo y evalúe la energía almacenada y la co-energía cuando una corriente
de pasa a través del inductor.
Serie 1 Page 29
Problema 4
Monday, 21 June 2021 18:48
7.4. Un disipador mecánico consiste en una paleta que gira en un fluido viscoso. Se requiere un par
de antes de que la paleta gire, el par aumenta linealmente con la velocidad angular dada por
. Encuentre el contenido y co-contenido del dispositivo a una velocidad de .
Serie 1 Page 30
Problema 5
Monday, 21 June 2021 18:48
7.5. Los sistemas mecánicos a veces se analizan mediante la construcción de circuitos eléctricos análogos. Escriba
una lista de elementos análogos de un puerto, comenzando con una inductancia análoga a un resorte de traslación.
Compare esta lista con la analogía que resulta de las nociones de variables across y through.
Serie 1 Page 31
Problema 6
Monday, 21 June 2021 18:48
7.6. El sistema mecánico que se muestra en la figura 3.22 consiste en una masa m que se desliza sin fricción en una
guía. Se aplica una fuerza F (t) a la masa m, y un eje ligero y flexible conecta m con otra masa m2, que se desliza en
un fluido viscoso.
Descomponga el sistema en un conjunto de elementos de un puerto, identifique las propiedades de manejo de
energía de cada elemento y bosqueje las relaciones constitutivas típicas para cada tipo de elemento.
Serie 1 Page 32
Problema 7
Monday, 21 June 2021 18:49
Un problema con las relaciones constitutivas no lineales es que a menudo no son adecuadas para el
análisis. Un enfoque para este problema es linealizar la relación constitutiva sobre puntos operativos
específico. Aplique este principio al disipador eléctrico no lineal cuya relación constitutiva se muestra
en la figura. Obtenga circuitos equivalentes que operan en A B y C
Serie 1 Page 33
Conexión en Serie y Paralelo
martes, 15 de junio de 2021 03:32 p. m.
La discusión hasta ahora se ha centrado en las propiedades individuales de los elementos del sistema y las variables físicas asociadas con ellos. En la interpretación
energética, los elementos del sistema se pueden especificar según cómo procesan la energía. De manera similar, las variables físicas están relacionadas mediante
relaciones dinámicas simples que definen las variables de energía almacenada.
Consideremos ahora lo que sucede cuando los elementos básicos del sistema se unen para modelar un sistema completo.
Evidentemente, el acto de interconectar elementos introducirá un nuevo conjunto de restricciones que determinarán la interacción de los componentes del
sistema.
Además, las relaciones de interconexión restringirán, evidentemente, las variables del sistema de una manera que es independiente de las propiedades materiales y
dinámicas discutidas hasta ahora.
Considere los manejadores de energía generalizados de un solo puerto con variables de potencia: esfuerzo y flujo.
Solo hay dos formas en que los elementos de un puerto se pueden interconectar: en serie o en paralelo. En cada caso, se pueden escribir dos conjuntos de
restricciones como resultado de la interconexión.
Estas relaciones pueden enunciarse en términos generales como restricciones de compatibilidad y continuidad sobre las variables de esfuerzo y flujo.
La restricción de compatibilidad se coloca sobre las variables de esfuerzo y exige que si un conjunto de puertos de energía están conectados para formar un lazo
cerrado, entonces la suma de todos los esfuerzos alrededor del lazo debe ser cero (para compatibilidad del esfuerzo).
La restricción de continuidad está sobre las variables de flujo y requiere que si un conjunto de puertos de energía tiene una terminal común, entonces la suma de
todos los flujos en la terminal común debe ser cero (para la continuidad del flujo).
Por el momento, las raíces de las reglas de interconexión se trazan en disciplinas específicas junto con ilustraciones de cómo el modelado matemático consiste en
combinar las restricciones de interconexión con las relaciones constitutivas y dinámicas de los elementos del sistema.
Interconexión de elementos Page 34

Ecuaciones de Equilibrio para Sistemas Eléctricos
Estas ecuaciones se plantean con base en las leyes de Kirchhoff.

Estas leyes relacionan las variables de interés, en este caso, corriente y voltaje entre los diversos elementos que integran el sistema.
LEY DE CORRIENTES DE KIRCHHOFF (LCK)

Esta ley establece que para cualquier circuito eléctrico, con n número de nodos y m número de ramas, la suma algebraica de corrientes en cualquiera de sus
nodos es igual a cero, así la ley de corrientes de Kirchhoff puede ser expresada como:
Donde:
LEY DE VOLTAJES DE KIRCHHOFF (LVK)

Esta ley establece que para cualquier circuito eléctrico con m número de ramas y l número de mallas, la suma algebraica de voltajes en cualquiera de sus mallas es
igual a cero, así la ley de voltajes de Kirchhoff puede ser presada como:
Donde:
Ecuaciones de Equilibrio Page 35

Ecuaciones de Equilibrio para Sistemas Mecánicos
Estas ecuaciones se plantean con base en la tercera ley de movimiento de Newton y en el principio de D' Alembert.
La tercera ley de Newton establece que:

A toda acción siempre existe una reacción igual y de sentido contrario.
El principio de D'Alembert establece que:

Las fuerzas aplicadas a un elemento, junto con las fuerzas de inercia forman un sistema en equilibrio.
Basándose en esta ley y en este principio se pueden plantear las ecuaciones de equilibrio para sistemas mecánicos traslacionales y rotacionales.
Sistemas Mecánicos Traslacionales

La tercera ley de Newton aplicada a este tipo de sistemas puede escribirse como:
Si un elemento A ejerce una fuerza sobre otro elemento B, éste ejercerá una fuerza de igual magnitud pero en sentido contrario al elemento A
y el principio de D'Alembert se puede expresar simplemente como:
Ejemplo 1:
Obtener las ecuaciones de equilibrio del sistema mecánico traslacional, formado por un resorte, un amortiguador y una masa, como se muestra en la figura:
De acuerdo con la tercera ley de Newton el amortiguador (B) y el resorte (K) ejercen una fuerza sobre la masa (M) y ésta a su vez ejerce una fuerza sobre ambos
elementos, a partir de este razonamiento se puede dibujar el siguiente diagrama de cuerpo libre:
Por otra parte, aplicando el principio de D'Alembert se tiene:
Esto es:
La ecuación (1) representa la ecuación de equilibrio del sistema
Sistemas Mecánicos Rotacionales

La tercera ley de Newton aplicada a este tipo de sistemas puede escribirse como:
Si un elemento A ejerce un par sobre otro elemento B, éste ejercerá un par de igual magnitud pero en sentido contrario al elemento A
y el principio de D'Alembert se puede expresar simplemente como:
Ejemplo 2:
Obtener las ecuaciones de equilibrio del sistema mecánico rotacional formado por un resorte rotacional, un amortiguador rotacional y una inercia, como se muestra
en la figura:
De acuerdo con la tercera ley de Newton el resorte y el amortiguador ejercen un par cada uno sobre la inercia y ésta a su vez ejerce un par sobre estos dos elementos, a partir de
este razonamiento se puede dibujar el siguiente diagrama de cuerpo libre:

Por otra parte, aplicando el principio de D'Alembert se tiene:
Esto es:
La ecuación (2) representa la ecuación de equilibrio del sistema

Ecuaciones de Equilibrio para Sistemas Hidráulicos
Se plantean con base en la las leyes de balance de presiones y conservación de masa.
En estas leyes, las variables de interés son presión (P) y gasto (Q).
La ley de presiones establece que:

La suma de las caídas de presión alrededor de una malla es igual a 0.
La ley de conservación de la masa establece que:

La suma algebraica de los gastos en un nodo es igual a 0. O las variaciones de volumen con respecto al tiempo es igual a la suma de los gastos de entrada menos la
suma de los gastos de salida
Ejemplo 1:
Obtener las ecuaciones de equilibrio para el sistema hidráulico mostrado en la figura:
De la ley de balance de presiones se obtiene que:
Donde Ph es la presión hidrostática de la columna de fluido.

Por otra parte de la ley de conservación de la masa, se obtiene:

Sistemas Eléctricos
Son los sistemas en los que las variables de interés son voltaje, corriente, carga, flujo, etc. Por otra parte, existe una gr an diversidad de elementos eléctricos
(transistores, diodos, varactores, amplificadores y otros). Sin embargo éstos pueden ser representados por resistencias, capa citancias e inductancias, por
lo que únicamente se presentarán sistemas formados por estos tres elementos.
A continuación se presentan algunos ejemplos de sistemas eléctricos con el fin de ilustrar el procedimiento para obtener mode los matemáticos de sistemas de este
tipo.
Ejemplo:
Obtener un modelo del sistema eléctrico formado por una resistencia, una inductancia y una capacitancia alimentados por una f uente de voltaje como se muestra en
la siguiente figura:
1. Selección de variables: Para este sistema se puede emplear como variable la corriente en la inductancia o el voltaje en el capacitor. En este caso se obtendrá
primeramente un modelo en función del voltaje en el capacitor y posteriormente en función de la corriente de la inductancia.
2. Ecuaciones Constitutivas de los elementos :
3. Ecuaciones de Equilibrio:
LCK aplicada a los nodos:
LVK aplicada a la malla:
4. Obtención del modelo:

a) En función del voltaje del capacitor (V C), de las ecuaciones (1) (3) y (4) se tiene que:
De las ecuaciones (2) (3) y (4):
Sustituyendo en (5) las ecuaciones (6) y(7):
Presentándolo en forma normalizada, esto es, la derivada de mayor orden tiene coeficiente unitario:
a) En función de la corriente del inductor ( ). De las ecuaciones (1) y (4), se tiene:
De las ecuaciones (3) y (4):
Sustituyendo las ecuaciones (2), (8) y (9) en (5):
La ecuación 10 representa el modelo matemático en función de , sin emabrgo es una ecuación integro diferencial, Este problema se resuelve derivando la ecuación
10 con respecto al tiempo de donde se obtiene:
Normalizando:
Metodología para la obtención de Modelos Matemátic Page 39

Normalizando:
Comparando los coeficientes, se puede observar que son idénticos. Por lo que se puede deducir una característica muy importan te que se cumple en general en para
cualquier tipo de sistema, esto es, los coeficientes de las ecuaciones diferenciales que sirven para representar el comportamiento de un sistema son siempre idén ticos
Sin importar la variable que se use para modelarlos
Metodología para la obtención de Modelos Matemátic Page 40

Concepto de Estado
viernes, 18 de junio de 2021 12:17 a. m.
Considérese el siguiente sistema:
En este caso si se desea determinar la salida producida por el sistema en un intervalo de tiempo desde (tiempo inicial) hasta un tiempo determinado es necesario
conocer:
1) La entrada aplicada al sistema en un intervalo de tiempo ( )

2) Las condiciones del sistema en el tiempo ( ) (condiciones iniciales)
Estas condiciones iniciales son lo que se conoce como el estado del sistema. De esta manera se puede establecer que el estado del sistema es toda la información
relevante acerca de la historia pasada del sistema.
Por lo tanto, la salida producida por el sistema en el intervalo de tiempo ( ) depende únicamente de la entrada aplicada a éste en el mismo intervalo de tiempo y
del estado del sistema en el tiempo
Asimismo, el conocimiento del estado del sistema en un tiempo determinado mayor a permite hacer una separación entre el comportamiento pasado y futuro
del sistema.
Por otra parte, el estado del sistema para un tiempo determinado puede ser descrito mediante un grupo de parámetros denominados variables de estado lo que
se representa por un vector de dimensión n de la forma:
En general, las variables de estado de un sistema son el mínimo conjunto de parámetros que caracterizan completamente el comportamiento de éste. Asimismo, si se
conoce el vector de estados para un tiempo inicial y el conjunto de entradas (vector de entradas) en el intervalo de tiempo ( ), es posible determinar en forma
única las salidas (vector de salidas) producidas por el sistema y el vector de estados para el tiempo
Lo anterior se puede expresar matemáticamente por medio de dos funciones vectoriales g(•) y h(•), de la siguiente manera:
A partir de la ecuación (2) se observa que el estado del sistema en el tiempo , depende del tiempo inicial , del tiempo y de las entradas aplicadas en el
intervalo de tiempo ( )
De la ecuación (3) se tiene que las salidas producidas por el sistema en el tiempo , dependen únicamente del tiempo del estado de éste en el tiempo y de
las entradas aplicadas en .
Para sistemas dinámicos, continuos y de parámetros concentrados, la representación matemática del estado del sistema se puede expresar mediante una ecuación
diferencial matricial de primer Orden de la forma:
y las salidas del sistema, como una ecuación algebraica matricial de la forma:
De esta forma, la representación matemática en el espacio de estados para sistemas dinámicos, lineales, continuos y de parámetros concentrados en general es:
Donde:
Debido a que únicamente se estudiarán sistemas dinámicos lineales, de parámetros concentrados e invariantes con el tiempo, las ecuaciones se escriben de la forma:
Donde:
Variables de Estado Page 41

Ejercicio Variables de Estado De un circuito
jueves, 1 de julio de 2021 03:10 p. m.
Identificar los dispositivos:

• Fuente de flujo (i): corriente
• Disipador de energía: Resistor V = Ri

Ejercicio Variables de Estado de sistemas mecánicos
martes, 6 de julio de 2021 05:32 p. m.
ANALOGIA FUERZA VOLTAJE DIBUJO CIRCUITO ELECTRICO

Ejercicio Variables de Estado de un hidráulico
Identificar los dispositivos:
• Fuente de flujo
• Almacenador de Flujo (tanque)
• Almacenador de Esfuerzo (tubería)
• Disipador de energía (válvula)
Diagráma eléctrico análogo
Ecuaciones de restricción (compatibilidad) Ecuaciones de restricción (continuidad)
A la malla 1: En el nodo a
En el nodo b
Propuesta de estados: De :
De :

De
Haciendo la matriz de estados: (7) Para las salidas:
De la ecuación del volumen del depósito:

Tarea 6
Tuesday, 6 July 2021 18:17

Puntos extra
Thursday, 8 July 2021 15:34

Puntos extra
Tuesday, 13 July 2021 16:01

Transformadores de energía
Thursday, 15 July 2021 15:22

Transformadas de Laplace
lunes, 26 de julio de 2021 10:55 a. m.
Análisis en el domonio de la frecuencia Page 56

Impedancia y Admitancia
jueves, 22 de julio de 2021 02:33 p. m.
Los conceptos de impedancia y admitancia aplicados a estudios de los sistemas dinámicos son de gran utilidad.
Ya que a través de éstos es posible analizar la respuesta de un sistema empleando técnicas en el dominio de la
frecuencia.
Su principal aplicación es a sistemas eléctricos
A continuación se enuncias algunas definiciones a fin de establecer conceptos de Impedancia y admitancia
Impedancia:
Se define como la transformada de Laplace de una transvariable entre la transformada de Laplace de una
pervariable considerando las condiciones iniciales nulas, esto es:
Admitancia:
Se define como la transformada de Laplace de una pervariable entre la transformada de Laplace de una
transvariable considerando las condiciones iniciales nulas, esto es:
Transvariable : aquella variable que se mide entre 2 puntos (como el voltaje), es necesario tener una referencia
para medirla.
Pervariable: aquella variable que se mide en 1 solo punto(como la corriente), no se requiere de alguna
referencia para ser medida
Sistemas eléctricos
Básicamente se pueden definir 3 tipos de impedancia para los sistemas eléctricos, éstos son:
Componente Ecuación Impedancia Admitancia
constitutiva
en la frecuencia
Impedancia Resistiva
Impedancia Capacitiva
Impedancia Inductiva
Sistemas Mecánicos Traslacional

constitutiva
en la frecuencia
Amortiguador
Masa
Resorte

Resorte
Sistemas Mecánicos Rotacional

constitutiva
en la frecuencia
Cojinete
Volante de inercia
Eje
Sistemas Hidráulicos
constitutiva
en la frecuencia
Válvula
Tanque
Tubería

Arreglos de Impedancias y Admitancias
lunes, 26 de julio de 2021 04:42 p. m.
Una vez que se han determinado los tres tipos de impedancias en sistemas eléctricos es
necesario indicar de qué manera se pueden interconectar entre sí para formar un sistema.
Los distintos arreglos entre impedancias son:
1) Impedancias en serie
2) Admitancias en paralelo
Impedancias en serie
Considérense las N impedancias conectadas en serie que aparecen en la figura 9.18. A
través de ellas fluye la misma corriente I. La aplicación de la LVK a lo largo del lazo da:
La impedancia equivalente en las terminales de entrada es:
Admitancia en paralelo
De la misma manera, se puede obtener la admitancia equivalente de las N impedancias
conectadas en paralelo que se presentan en la figura 9.20. La tensión en cada impedancia es
la misma. Al aplicar la LCK al nodo superior,
La impedancia equivalente es:
Y la admitancia equivalente :

Ejemplos Arreglos de impedancia
Obtener la impedancia de entrada para el sistema eléctrico

mostrado:

Función de Transferencia
La función de transferencia de un sistema dinámico Lineal e invariante con el tiempo se define como el
cociente de la transformada de Laplace de la salida producida por el sistema entre la transformada de
Laplace de la entrada o excitación externa aplicada a este, considerando el estado inicial del sistema nulo.
A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de un sistema

mediante ecuaciones algebraicas en el dominio de la frecuencia
La función de transferencia es un concepto importante en el procesamiento de señales porque

indica cómo se procesa una señal conforme pasa a través de la red. Es una herramienta clave
para encontrar la respuesta de una red, o para determinar (o diseñar) la estabilidad de la red y
para la síntesis de la misma.

Análisis de Malla (Método General)
1. Asigne una corriente diferente en el sentido de las manecillas del reloj a

cada lazo cerrado e independiente de la red. Al elegir el sentido de las
manecillas del reloj como un estándar, es posible desarrollar un método
abreviado
2. Aplique la ley de voltaje de Kirchhoff alrededor de cada lazo cerrado en el
sentido de las manecillas del reloj.
a) Si un resistor cuenta con dos o más corrientes asumidas a través de él, la Recordar que este análisis se usa para
corriente total por él será la corriente asumida del lazo en el que se esté fuentes de esfuerzo principalmente
aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff, más las corrientes asumidas de los
otros lazos que lo cruzan en la misma dirección, menos las corrientes
asumidas que van en dirección opuesta
b) La polaridad de la fuente de voltaje no se ve afectada por la dirección
asignada a las corrientes de lazo.
Así, podemos escribir para un sistema de 2 mallas y quedar un sistema de ecuaciones de 2 x 2:
Ejemplo

Y para 3 mallas:

Análisis de Nodos (Método General)
1. Determine el número de nodos dentro de la red.

2. Escoja un nodo de referencia
3. Aplique la ley de corriente de Kirchhoff sobre cada nodo excepto sobre el de referencia. Asuma que
todas las corrientes desconocidas abandonan el nodo por cada aplicación de la ley de corriente de Kirchhoff.
En otras palabras, para que cada nodo no se vea influenciado por la dirección que una corriente desconocida
en otro nodo pudiera haber tenido. Cada nodo se debe tratar como una entidad distinta e independiente
de la aplicación de la ley de corriente de Kirchhoff a los otros nodos.
Así podemos escribir:

Así podemos escribir:

Ejercicio 1 Nodo

Ejercicio 2 Nodos

miércoles, 28 de julio de 2021 02:38 p. m.

Correlación entre espacio de estados y Función de
Transferencia
Se mostrará cómo obtener la Función de Transferencia de un sistema a partir de las

ecuaciones de variables de estado.
Considérese el sistema cuya Función de transferencia es :
Este sistema se representa en el espacio de estados como:
Donde es el vector de estados, es la entrada e es la salida.La trasformadas de

Laplace de las ecuaciones (1)y (2) se obtiene mediante:
Como la FT es el cociente entre la salida y la entrada con condiciones iniciales cero, entonces
de y buscamos resolver para
O bien
Pre multiplicando por en ambos lados de (3) se obtiene :
Sustituyendo de (4) en la ecuación (2) se llega a :
De encontramos la FT
Esta es la expresión de la función de transferencia en términos de A, B, C y D. Obsérvese

que el segundo miembro de la ecuación contiene . Por tanto, se escribe
como:
Donde es un polinomio en . Por lo tanto es igual al polinomio característico

de En otras palabras, los valores propios de son idénticos a los polos de G(s)
Correlación entre Espacio Es y FT Page 73

Correlación entre Espacio Es y FT Page 74
Problema 1
domingo, 18 de julio de 2021 11:59 a. m.
Un sistema de suspensión de automóvil puede ser modelado por el sistema lineal agrupado mostrado en la Fig.
5.19, donde , son las unidades de suspensión; , son la disipación y la rigidez del neumático. La masa
efectiva del motor es y la masa del neumático es . Tome los desplazamientos y como los estados del
sistema y escriba las ecuaciones en el espacio de estados para el sistema.
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Problema 2
domingo, 18 de julio de 2021 12:48 p. m.
9.2. Una turbina de dos etapas se puede modelar, como se muestra en la figura 5.20,
mediante dos inercias y que representan la masa rotacional de cada etapa. Las etapas
están acopladas por un eje de rigidez , y la inercia de carga efectiva está acoplada a la
turbina por un eje de rigidez . Los cojinetes que soportan el eje de la turbina tienen
coeficientes de fricción lineales efectivos como se muestra. Suponga que la rigidez
del eje entre etapas y el eje de carga de la turbina se puede dividir por igual a ambos lados de
los cojinetes. Escriba las funciones de transferencia del sistema entre las entradas de par a las
etapas de la turbina , ; y la velocidad angular de la carga .
Serie Page 78
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Serie Page 80
Problema 3
9.3 Encuentre la descripción del espacio de estados del circuito que se muestra en la figura 5.21. Utilice enlaces de
flujo y carga del condensador como variables de estado. Escriba la función de transferencia entre la corriente
de entrada y el voltaje através del resistor . Suponga que todos los componentes son lineales
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Serie Page 83
Problema 4
9.4. Escriba la descripción del espacio de estados del sistema de fluidos que se muestra en la figura
5.22, use los volúmenes de fluido en los tanques como estados. Suponga que los disipadores de
energía del fluido son orificios y use las relaciones constitutivas no lineales apropiadas.
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Problema 5
Wednesday, 28 July 2021 23:32
Escriba la descripción del espacio de estados del sistema de fluidos que se muestra en la figura 5.24, use los
volúmenes de fluido VI, V 2, Vs como estados y suponga que los disipadores son lineales. Las entradas del sistema
son fuentes de flujo de fluido puro. Q1 (t), Q2 (t), Q3 (t).
Tome como salida
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Monday, 16 August 2021 11:39
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Monday, 16 August 2021 11:40
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Problema 1
martes, 3 de agosto de 2021 10:46 a. m.
Para el sistema que se muestra en la figura 1 encuentra la representación por variables de estado,
tome como salida el desplazamiento de la masa traslacional 2
Examen Semestre pasado Page 94

Para el sistema que se encuentra en la figura 1 encuentre la Func. De Transferencia

Problema 3
martes, 3 de agosto de 2021 12:08 p. m.
Encuentra la función de transferencia

Rosas León Luis Arturo
martes, 3 de agosto de 2021 04:36 p. m.

Ideas básicas del análisis variacional de sistemas
Físicos
jueves, 12 de agosto de 2021 12:38 a. m.
La fuerza del análisis de red proviene de la información interconectada explícita que se expone en el diagrama
eléctrico equivalente del sistema. Esto permite que las restricciones de interconexión (de compatibilidad y
continuidad) se escriban directamente en forma algebraica, de donde se combinan con relaciones dinámicas y
constitutivas para formar la descripción dinámica del sistema.
Sin embargo, las restricciones de interconexión de los componentes del sistema suelen ser bastante complicadas. En
consecuencia, la formulación de una descripción interconectada completa es tediosa y propensa a errores. En tales
casos, las técnicas variacionales de Hamilton y Lagrange son útiles ya que evitan la formulación explícita de ambos
conjuntos de restricciones interconectadas. Solo es necesario conocer directamente un conjunto, el conjunto
complementario está implícito en el procedimiento de solución variacional.
Se puede demostrar que los métodos de variación es una técnica científica fundamental con un significado físico
generalizado. Sin embargo, este tratamiento se limitará a métodos de análisis variacionales para sistemas físicos
agrupados que pueden caracterizarse por las variables de energía de esfuerzo y flujo. En particular, se verá que los
sistemas que implican un acoplamiento complejo de diferentes medios de manipulación de energía son
susceptibles al enfoque variacional.
Variaciones admisibles de esfuerzo y flujo

El punto de partida convencional en el análisis variacional es el estudio de alteraciones infinitesimales en
ciertas variables clave de acumulación de flujo o esfuerzo del sistema, de manera que no se transgreda
la restricción apropiada de compatibilidad o continuidad. Estas alteraciones infinitesimales se denominan
"variaciones admisibles".
Recordar que son las variaciones en las variables de estado del sistema las que traen nuestra atención.
Ejemplos de variación admisible en un circuito eléctrico
Dejemos que la cantidad de carga que fluye a través de los elemetos sea sujeta a pequeñas variaciones .
Para que esta variación sea admisible, el principio de continuidad de carga deberá seguirse aplicando. Para el
circuito, esto implica que las variaciones de carga en los elementos deberán ser iguales que la variación .
Es decir:
Observe que la transgresión, o no, de la restricción de compatibilidad de voltaje en el circuito no tiene

relación con la admisibilidad de la variación .
El tipo de variación complementaria para circuitos eléctricos se muestra en la figura. Supongamos que los
enlaces de flujo se definen formalmente como la integral de tiempo del voltaje a través de los elementos del
circuito en paralelo. Dejemos que los enlaces de flujo estén sujetos a una pequeña variación que se
denota: .
Método Variacional Page 98

denota: .
Para que esta variación sea admisible, se debe aplicar el principio de compatibilidad de los enlaces de flujo, que
en este caso significa que las variaciones en los enlaces de flujo de los elementos deben ser igual a la variación
. Es decir:
Observe que la transgresión, o no, de la restricción de continuidad de corriente en el circuito no tiene

relación con la admisibilidad de la variación
Ejemplos de variación admisible en un sistema mecánico Traslacional

Para el sistema de la figura el momento , definido aquí como la integral de la fuerza en el tiempo, fija la fuerza
mediante la combinación de masa, resorte, amortiguador. Una variación admisible en el momento es
aquella que mantiene la variación en los momentos individuales de los elementos iguales a . Es decir:
La figura 7.2 (b) representa la situación complementaria, la coordenada de posición determina la restricción
de compatibilidad dentro del sistema. Una variación admisible en el desplazamiento es aquella que
mantiene las variaciones en los desplazamientos de los elementos individuales iguales a . Es decir:

Coordenadas generalizadas de variables de esfuerzo y
flujo acumulados
Para investigar la consecuencia de variaciones infinitesimales en todos

los estados del sistema, es esencial definir un conjunto completo e
independiente de variables de acumulación de esfuerzo o acumulación
de flujo. Este procedimiento es completamente análogo a la selección de un
conjunto completo e independiente de restricciones de compatibilidad o
continuidad en los métodos de red,
Se dice que un conjunto de variables variacionales está completo si los

valores de las variables variacionales correspondientes a una variación
admisible en el estado de un sistema son suficientes para determinar las
variaciones de todas las partes del sistema.
Se dice que un conjunto de variables variacionales es independiente si,

cuando todas menos una de las variables variacionales son fijas, es
posible variar la variable restante de manera admisible. El número de
variables variacionales completas e independientes en un sistema se
denomina número de grados de libertad del sistema.
Ejemplo de un sistema eléctrico

El circuito eléctrico de la figura 7.4 (a) tiene tres coordenadas de carga definidas. Dos de estas cargas
forman un conjunto completo, ya que fijar dos cargas (digamos , ) es suficiente para fijar todas
las cargas del sistema. Además, dos cargas cualesquiera son independientes, ya que si una carga es
fija, la carga restante se puede variar continuamente de manera admisible. Un conjunto
independiente completo de variables de carga variacional para el circuito eléctrico de la figura 7.4 (a)
sería cualquier par seleccionado del triple El sistema tiene dos grados de libertad en
carga
El circuito eléctrico también tiene cuatro coordenadas de enlace de flujo definidas como
, cualquiera de estas tres variables forma un conjunto completo e independiente de
coordenadas de flujo concatenado. Se forma un conjunto independiente completo de variables
variacionales seleccionando tres de las variaciones . El sistema tiene tres grados
de libertad en los flujos concatenados.
Para una amplia variedad de sistemas, el número de coordenadas independientes completas es igual
al número de variables variacionales independientes completas, y en tales casos no es necesario
definir variables variacionales correspondientes a las coordenadas del sistema.
Sin embargo, ocurre con frecuencia que las coordenadas generalizadas están restringidas de tal
manera que esta elección no es posible. Para que un sistema sea manejado directamente por
métodos variacionales, las restricciones deben ser holonómicas. Una restricción holonómica sobre
un conjunto completo e independiente de coordenadas del sistema es una que se
puede escribir:
Así, en esta forma las variaciones de las coordenadas del sistema se puede escribir como:

Así, en esta forma las variaciones de las coordenadas del sistema se puede escribir como:
Donde
Si las variaciones en la ecuación (8) se reemplazan por diferenciales, entonces la ecuación (8) es el
diferencial completo de y, como tal, es integrable (holonómica) siempre que tengan
la forma de la ecuación (9). De lo contrario, la restricción no es integrable (no holonómica).

La construcción de un indicador variacional
El propósito de los métodos variacionales es construir una función escalar denominada

"indicador variacional" a partir de un estudio de las variaciones admisibles en la
configuración del sistema. Si la configuración del sistema es "natural", es decir, se
satisfacen todas las restricciones de interconexión, el indicador variacional desaparece.
Se pueden formular dos tipos distintos de indicadores variacionales, que se

denominan indicadores diferenciales e indicadores integrales. Los primeros son
principios de equilibrio esencialmente estático e incluyen el principio del trabajo virtual.
Además, es interesante observar que una forma del principio de D 'Alembert se presenta
como un principio variacional diferencial.
Modelado por Euler-Lagrange

El modelado por Euler-Lagrange tiene algo de similitud al de admitancias-impedancias para una función de transferencia en el sentido que
puede modelarse por nodos o por mallas. Asimismo, se encuentra dentro de los métodos variacionales
Su característica más relevante es:

1. Modelado por energía
2. Aplicable a sistemas lineales o no lineales
En lo que sigue, los métodos variacionales duales se denominarán indicadores variacionales nodales y de malla, respectivamente. Además,
debido a que los métodos variacionales emplean variables de acumulación de esfuerzo y flujo, será conveniente cambiar los símbolos
utilizados.
Así:

Análisis Nodal
El enfoque variacional nodal se introduce considerando el caso simple de un sistema con una
coordenada generalizada de acumulación de esfuerzo al que se adjunta una fuente de flujo, un
almacenamiento de esfuerzo, un almacenamiento de flujo y un disipador. Tal sistema
correspondería a una red con un nodo o los sistemas eléctricos, mecánicos y de fluidos
Como primer paso en la construcción del indicador de variación nodal, una variación admisible es
hecha . Considere el indremento de trabajo :
Por suposición, la variación no infringe la restricción de compatibilidad de esfuerzo, y si las

restricciones de continuidad en las variables de flujo se satisfacen:
Eso quiere decir, que si la configuración del sistema es "natural", el incremento del trabajo
asociado con la variación admisible es 0. El término natural significa, en esta conexión que la
restricción de contuinidad de flujo se obedece.
Está claro que la relación constitutiva el almacenador de esfuerzo :
Donde es la variación de la energía acumulada en el acumulador de esfuerzo

El incremento de trabajo para un acumulador de flujo puede ser escrita como:
De la relación constitutiva del almacenador de flujo, el primer termino de lado derecho de la

igualdad es la variación de co-energía en el almacenador de flujo, :
De la relación constitutiva del disipador, el incremento de trabajo para el disipador:
Sustituyendo (1), (2) y (3) en la ecuación original:
La ecuación (4) es en efecto un indicador variacional estático que desaparece para las
configuraciones del sistema "natural". Sin embargo, el objetivo es determinar el comportamiento
dinámico de un sistema y, para ello, consideramos variaciones arbitrarias admisibles en la
coordenada de acumulación de esfuerzo, ya que el sistema cambia de una configuración conocida
en el tiempo a otra configuración conocida en el tiempo .
La figura 7.10 muestra una trayectoria hipotética para la acumulación de esfuerzo q (t), junto con
una trayectoria variada . Tenga en cuenta que, dado que se conocen las
configuraciones en los puntos inicial y final, las únicas variaciones admisibles en estos puntos son
cero.

cero.
Ahora se puede construir un indicador variacional nodal integral (o dinámico) utilizando el

siguiente razonamiento. Si el movimiento del sistema entre dos configuraciones conocidas es
natural, el incremento de trabajo debe desaparecer en todos los puntos a lo largo de la
trayectoria . De ello se deduce que un indicador variacional dinámico que desaparece para
un movimiento del sistema natural es
La última ecuación es el indicador variacional nodal que debe desaparecer para cualquier transición dinámica
que no interrumpa la continuidad del flujo en la coordenada generalizada. En su forma actual, el indicador tiene
un uso limitado; sin embargo, se puede demostrar usando el cálculo de variaciones que si la variación de es
cero para una transición dinámica natural entre configuraciones conocidas de acumulación de esfuerzo,
entonces el sistema debe satisfacer las ecuaciones de Lagrange extendidas:
Donde es el sistema lagrangiano y está definido como:
Donde:

Ejemplo sistema traslacional
jueves, 12 de agosto de 2021 02:02 p. m.
Utilizando Euler-Lagrange encuentre el modelo para el siguiente sistema
Sistema de un grado de libertad
2. Se arma el Lagrangiano:
3. Se sustituyen las derivadas del Lagrangiano en la ecuación de Euler-Lagrange:
Sustituyendo 2 3 y 4 en 1:

Ejercicio sistema Traslacional-Rotacional
jueves, 12 de agosto de 2021 02:33 p. m.

Ejercicio Sistema traslacional
Thursday, 12 August 2021 16:04
Encuentre el modelo del siguiente sistema por Euler-Lagrange

Problema 1
Sunday, 15 August 2021 0:41
1. Utilizando la metodología de la ecuación Euler-Lagrange encuentre el modelo

matemático de la figura 1 y de la figura 2.
Serie Page 111

Serie Page 112
Problema 1 pt2
domingo, 15 de agosto de 2021 11:19 a. m.
1. Utilizando la metodología de la ecuación Euler-Lagrange encuentre el modelo

matemático de la figura 1 y de la figura 2.
Serie Page 113

Serie Page 114
Problema 2
domingo, 15 de agosto de 2021 05:55 p. m.
Considerando que los sistemas se sometieron a una entrada escalón

unitario, para la función de transferencia 1 y 2 encuentre:
a) La constante de tiempo y tiempo de asentamiento
b) La respuesta en el tiempo
Serie Page 115

Serie Page 116
Problema 2 pt2
Serie Page 117

Problema 3
Para las gráficas de la figura 3 y de la figura 4 obtenga su respectiva función de transferencia
Serie Page 118

Problema 3 pt 2
Serie Page 119

Problema 4
El sistema que se ilustra en la figura 5, fue sometido a una entrada de fuerza, escalón unitario:
a) Encuentre la función de transferencia
b) Encuentre
Serie Page 120

Serie Page 121
Problema 4 Pt2
Simulación por Simulink
Serie Page 122

Modelado de Sistemas Físicos - Compressed

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Tipos de sistemas. 1.

Sistemas Causales y No Causales

Señales de salida Señales de entrada

Clasificación del sistema

En sentido estricto todos los sistemas físicos son causales

Sistemas y su clasificación Page 1

Sistemas y su clasificación Page 2

Esta clasificación permite cambiar la forma en la que se analiza el sistema

Sistemas y su clasificación Page 3

Concentrados: El número de variables que se utilizan en los modelos es finito. E.D.O.

Sistemas y su clasificación Page 4

Sistemas y su clasificación Page 5

Sistemas y su clasificación Page 6

• SISO (Single Input Single Output)

Axioma Fundamental del Modelado

Es decir, encontraremos las ecuaciones características de cada componente aislado.

Sistemas y su clasificación Page 7

Multiplicación por una constante

Atraso de una señal

Adelanto de una señal

Aplicando la Transformada de Laplace

Funciones Generalizadas Page 8

jueves, 10 de junio de 2021 08:30 p. m.

Multiplicación por una constante

Aplicando la Transformada de Laplace

Funciones Generalizadas Page 9

Función pulso unitario

Funciones Generalizadas Page 10

Y la energía proporcionada dentro de un tiempo y :

Por lo tanto tenemos:

Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 11

1. El primero está en términos de la acumulación de esfuerzo, este se puede definir como:

2. El segundo está en términos de la acumulación de flujo, este se puede definir como:

Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 12

¿Cuántos elementos manipuladores de energía existen en un sistema?

1. Fuentes de energía: Dos tipos de energía generalizada

Esfuerzo Variable Unidades Flujo Variable Unidades

Acumulador de Variable Unidades

Acumulador de Variable Unidades

Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 13

Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 14

En general las relaciones constitutivas son no lineales.

Recordando la definición de flujo acumulado y sustituyendo:

Para un dispositivo no lineal, la energía almacenada es dada por:

Para un almacenador linear la relación constitutiva simplemente es:

La co-energía se define como:

Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 15

Para un almacenador linear la relación constitutiva simplemente es:

La función de la energía complementaria, la co-energía se define como:

Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 16

Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 17

Sistema Mecánico Traslacional

Un resorte ideal obedece la Ley de Hooke y tiene una relación constitutiva:

Sistema Mecánico Rotacional

Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 18

Si se igualan ambas ecuaciones y se manipulan:

Obtenemos la relación constitutiva de la acumulación de esfuerzo de un fluido:

Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 19

Sistema Mecánico Traslacional

Sistema Mecánico Rotacional

L a relación constitutiva de un capacitor tiene la forma de :

En el caso lineal, esto se convierte en:

Variables generalizadas y Elementos de un sistema Page 20