Universidad De Las Fuerzas Armadas ESPE.

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Tecnología Superior en Mecánica Aeronáutica
NRC 4017, Parcial 3, Cadme Jennifer, William Ichau, Jefferson Guanoluisa, Fernando Tonato, Nina Chimbo

Sistema de Referencia Inercial IRS

jacadme@espe.edu.ec
jdguanoluisa2@espe.edu.ec
weichau@espe.edu.ec
nschimbo@espe.edu.ec
fjtonato@espe.edu.ec
Universidad De Las Fuerzas Armadas ESPE

El MSU está montado en el panel superior de popa en la cabina

Resumen— Se utiliza un sistema de navegación inercial (INS)
en algunos aviones grandes para la navegación de largo alcance.
Esto también puede ser identificado como un sistema de
referencia inercial (IRS), aunque la designación del IRS
generalmente está reservada para sistemas más modernos. Un
INS/IRS es un sistema autónomo que no requiere señales de
radio de entrada de una instalación de navegación terrestre o
transmisor. El sistema deriva información de actitud, velocidad
y dirección de la medición de las aceleraciones de la aeronave
dado un punto de partida conocido.
de control de vuelo. El MSU está montado con cuatro
sujetadores DZUS y está interconectado con cableado de avión
a través de dos conectores montados en la parte trasera.
El MSU contiene dos interruptores selectos del modo rotativo,
uno para el IRU izquierdo (L) y otro para el IRU derecho (R).
Las posiciones son OFF, ALIGN, NAV y ATT.
Cuando los interruptores selectores de modo están apagados, la
alimentación se quita de las IRUS.

La ubicación de la aeronave se actualiza continuamente a través
de cálculos basados en las fuerzas experimentadas por los
acelerómetros del INS. Se utiliza un mínimo de dos
acelerómetros, uno de referencia al norte y otro de referencia al
este. En unidades más antiguas, están montadas en una
plataforma estabilizada por giroscopio. Esto evita la
introducción de errores que pueden resultar de la aceleración
debido a la gravedad. La alineación del IRS consiste en
determinar el encabezado vertical e inicial local.
Las entradas de acelerómetro y giroscopio láser se utilizan para
la alineación. Los cálculos de alineación utilizan la premisa
básica de que las únicas aceleraciones durante la alineación se
deben a la gravedad de la tierra; el único movimiento durante la
alineación se debe a la rotación de la tierra. Las aceleraciones
debidas a la gravedad son siempre perpendiculares a la
superficie de la tierra y, por lo tanto, definen la vertical local.
Esta vertical local se utiliza para erigir los datos de actitud para
que se haga referencia con precisión a vertical. Inicialmente,
sólo se establece una vertical gruesa. Una vez establecido
vertical, los componentes de la velocidad de la tierra con
sentido giroscopio láser se utilizan para establecer el rumbo del
avión. A medida que la alineación continúa, tanto la referencia
vertical como las determinaciones de encabezado están
ajustadas para obtener la máxima precisión
I. INTRODUCCIÓN
MSU proporciona selección de modo para dos IRU a través de
dos interruptores selectos de modo y supervisa el
funcionamiento de la IRU a través de dos conjuntos de luces de
alerta montadas en la unidad.
Cuando se selecciona ALIGN, la potencia se aplica a los IRU
y el IRU normalmente progresa a través de un período de
alineación de aproximadamente 10 minutos antes de que el
modo de navegación esté armado. Sin embargo, cuando los
switches se mantienen en ALIGN, los IRU permanecen en el
modo de alineación. La alineación normal requiere la entrada
de la posición actual en la IRU.
II. DESARROLLO
A. IRS
Es un sistema que es autónomo que no es que requiera señales
de radio ya sea de entrada de un transmisor o instalación que
sea de navegación terrestre. Este sistema proporciona
información de actitud, la dirección desde la medición de
aceleraciones de la aeronave del punto de partida y velocidad.
Para la ubicación exacta de las aeronaves se debe realizar
cálculos que estén basados por los acelerómetros del INS. Se
debe utilizar como mínimo que sean dos acelerómetros que sean
de referencia al norte y otro al esté dando referencias.
Utiliza cálculos que son complejos por una computadora que
convierte las fuerzas que aplican para dar la información de la
ubicación. Se usa un control de interfaz para poder ingresar
datos de la posición inicia desde que la aeronave está en el
suelo. Desde ese momento todos los movimientos que realice
la aeronave serán detectados por lo que son los acelerómetros
que están incorporados a la computadora
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Fig 1. Display IRS
Proporciona información del rumbo y de actitud por medio del
giroscopio y del acelerómetro que son los que están ubicados
en las unidades de referencia inercial orientando los ejes de la
aeronave.
Está integrado en un sistema de gestión para vuelos de
aeronave, se pueden ingresar los puntos de rutas para
determinar el vuelo.
Son unidades que son de estado sólido no tienen partes móviles,
en antes se usaba giroscopios laser de tres anillos que ahora son
reemplazados por giroscopios mecánicos haciendo que se
aumente la precisión.
El sistema de navegación no es tan perfecto ya que pueda que
tenga errores lo cual hace que tenga errores de precisión se
puede dar por que se acumula el tiempo, haciendo que los
errores de medición de los sensores sea más bajo cada vez.
El funcionamiento de los sensores inicial por la parte del
giroscopio laser haciendo que este en una unidad ya sea
triangular que puede emitir dos rayos laser en opuestos sentidos
que cuando llegan al detector el dispositivo permitan detectar la
rotación del sensor, proporcionando la información de un
giroscopio mecánico.
Aunque el sistema IRS es mucho más preciso tiene ciertos
errores como seria en los espejos de los giroscopios láser que
comparando con los giroscopios mecánicos esos son mucho
más precisos que son relativamente bajos.
El sistema inercial requiere una alineación que al encenderse la
unidad se pueda determinar la posición y el rumbo ya sea inicial
con exactitud de la aeronave.
B. ALINEACIÒN IRS.
Consiste en averiguar el rumbo inicial y vertical, también lo que
son las entradas del acelerómetro del giroscopio laser que es
usado para poder realizar la alineación. Los cálculos usados son
las aceleraciones que son detectadas durante la alineación que
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son las aceleraciones que es el movimiento que realiza durante
la rotación de tierra.
Las aceleraciones son debidas a la gravedad que son
perpendiculares a la superficie, por lo tanto precisan la vertical
local que se usa para establecer los datos de la actitud en el
modo de referencia vertical.
La orientación del eje que es vertical en relación a la superficie
de la tierra está basado en la posición de la aeronave a la IRU.
Esta posición se realiza en cualquier momento cuando se está
haciendo el periodo de alineación, la detección de velocidad de
tierra de los giroscopios laser permite determinar la latitud.
La latitud se puede determinar por medio de los giroscopios
comparando la latitud introducida, la longitud que es ingresada
se puede comparar con la última longitud que es almacenada
durante el periodo de a lineación.
El tiempo de alineación depende de la temperatura del exterior
y también de la latitud de la aeronave porque los componentes
del sistema tienen que estar en la temperatura ideal para la
operación, se debe empezar con una temperatura baja en el
exterior para que la alineación sea mayor y también sería la
latitud que mientras más cerca del ecuador será más fácil para
IRS poder determinar la dirección del norte verdadero.
Por qué en Ecuador es más fácil para poder saber la dirección
de la rotación gira la tierra lo que significa que mientras más al
sur o al norte este la aeronave será mayor el tiempo de la
alineación. Es decir que el tiempo de alineación para los
sistemas IRS que son modernos son de entre 5 o hasta 18
minutos.
C. MODO DE NAVEGACIÓN
En este modo se proporciona son los datos de la actitud de
porción actual, rumbo, ángulo de deriva, las aceleraciones, el
viento y la velocidad con respecto al suelo. Estas salidas son
derivadas con los datos del acelerómetro y del giroscopio, los
datos del sensor son derivadas para abajo del giroscopio y
también del acelerómetro.
Las señales que son iniciales del rumbo, la actitud y las
velocidades que son modificadas por los sensores se establecen
con parámetros durante el tiempo de integración y los cálculos
que son computarizados.
Los demás cálculos que son elaborados por la computadora son
establecidos como sería la posición actual, el ángulo de deriva
y también la velocidad de avance.
Las entradas de la computadora de los datos aéreos se usan para
dar la altitud y también la tasa de altitud inercial como la
dirección del viento y la velocidad.
En las aeronaves no solamente se instala un sistema IRS sino
hasta suelen tener tres sistemas IRS que sean independientes
para así tener mayor precisión y fiabilidad en cada uno de los
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sistemas. Los sistemas son completamente autónomos podrían
tener diferentes tipos de errores haciendo que la posición de
cada sistema sería diferente según el tiempo, se deberá
comparar la in formación de cada sistema y así generar un
promedio entre los sistemas para dar la posición IRS definitiva.
D. UNIDAD DE VISUALIZACIÓN DEL SISTEMA
INERCIAL (ISDU)
La unidad de visualización del sistema inercial (ISDU) nos
brinda una interfaz con las IRU. LA ISDU que nos ayuda con
la entrada de datos de iniciación para la IRU. Tenemos
disponible la observación del ángulo de seguimiento, la
velocidad de avance, la posición actual, la dirección y velocidad
del viento, el rumbo y el estado del sistema. La ISDU lo
tenemos ubicado en la parte superior de la popa
EL panel frontal de la ISDU existen dos conjuntos el SYS
DSPL es un interruptor de visualización con dos posiciones y
DSPL SEL que vemos cinco posiciones diferentes funciones y
al lado derecho un teclado de doce teclas con diferentes
funciones
El SYS DSPL es una perrilla de dos posiciones para ubicar la
IRU izquierda o derecha. La ISDU solo puede inicializar o
recibir datos de la IRU que se ha seleccionado en el conmutador
SYS DSPL.
El interruptor DSPL SEL selecciona los datos que se pueda
recibir en las pantalla analigico tipo numerico ISDU. La IRU,
seleccionada en el conmutador SYS DSPL, nos brinda los
datos. Las cinco posiciones del interruptor que sen las
siguientes:
TEST:
en esta posicion nos brinda una clara señal de la funcion de la
IRU la cual seleccionemos dependiendo deL interruptor SYS
DSPL se muestran en la ISDU, durante los 2 segundos todos los
segemntos de la pantalla y los teclados dende se deben de
prenderse y para que este correcto debeian de encenderse todos
los sistema simulaneamente y las barras resaltadoras de las
teclas ENT Y CLR que se iluminaban. Luego de 8 segundo se
generanban las fallas que se podran presentar un sistema
mediante codigos
Fig 2. Códigos de error
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TK/GS: (angulo de seguimineto / velocidad de avance):
Se muestra en la pantalla izquierda con una resolución de 0,1
grados. La velocidad de avance de 0 a 2000 nudos se muestra
en la pantalla derecha con una resolución de 1 nudo y el angulo
de seguimiento real de 0 a 359,9 grados se muestra en la
pantalla izquierda
PPOS (posición actual):
la latitud de 90 ° S a 90 ° N se muestra en la pantalla izquierda
y la longitud de 180 ° E a 180 ° W se muestra en la pantalla
derecha. La pantalla se usa cuando se inserta la posición actual
o cuando se monitorea la posición actual desde una IRU durante
el vuelo.
WIND (velocidad o dirección del viento)
Esta función nos permite ver o analizar la dirección o velocidad
del viento, la velocidad de mide en nudos de 0 a 256 nudos y
ello se muestre en la pantalla derecha y con una resolución de 1
nudo, y en la pantalla izquierda podemos ver la dirección del
viento mostrando en grados desde 0 a 359º y cuando la aeronave
está en tierra la pantalla nos indica que la velocidad de viento
está a 100º.
HDG / STS (rumbo / estado):
El rumbo real de 0 a 359,9 grados se muestra en la pantalla
izquierda con una resolución de 0,1 grados. ALIGN STATUS
aparece en el lado izquierdo de la pantalla derecha y es una
cuenta regresiva de los últimos 7 minutos del ciclo ALIGN. Los
códigos de avería aparecen en el lado derecho de la pantalla
derecha.
Fig 3. Display de indicación de rumbo y estado
E. UNIDAD DE SELECCIÓN DE MODO DEL IRS (MSU)
Proporciona selección de modo para dos IRU a través de dos
interruptores de selección de modo y monitorea el
funcionamiento de los IRU. Está montada en el panel superior
de popa en la cabina de control de vuelo, la unidad de selección
de modo del IRS está montada en el panel superior de popa en
la cabina de control de vuelo, contiene dos interruptores de
selección de modo giratorios, uno para la IRU izquierda (L) y
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otro para la IRU derecha (R). Las posiciones son OFF, ALIGN,
NAV y ATT. Las luces se pueden probar presionando cada conjunto de
interruptor de luz, activando el circuito de prueba de
intensidad luminosa o iniciando una prueba de IRU.

Fig 4. Unidad de selección de modo del IRS
Off: Se quita toda la energía eléctrica del sistema después de un
ciclo de apagado
ALIGN: Al girar el selector de OFF a ALIGN se inicia el ciclo
de alineación quiere decir que inicia el periodo de alineación
aproximadamente 10 minutos antes que se active el modo de
navegación esto es vital para evitar las fallas en el IRS y que
pueda proporcionar mal los datos
NAV: La posición NAV de los interruptores habilita el modo
de navegación, se puede seleccionar directamente desde OFF.
El modo NAV es el modo de funcionamiento normal del IRS.
En este modo, el IRS realiza funciones de navegación inercial
y genera datos normales del IRS para que otros sistemas los
muestren o utilicen.
ATT: El modo ATT (actitud) se utiliza cuando se detecta una
falla o pérdida total de energía CA y/o CC, en el modo NAV.
En este modo, solo se envían datos de actitud y rumbo a los
sistemas del usuario.
III. RECOMENDACIONES
El primer requisito que se debe cumplir para una operación
adecuada del IRS es la alineación. La alineación del IRS
consiste básicamente en la determinación del encabezado
vertical e inicial local.
Se pueden introducir waypoints de acuerdo a las
especificaciones del programa de la aeronave para una ruta de
vuelo predeterminada y el INS guiará la aeronave a cada
waypoint en sucesión
IV. CONCLUSIONES
En conclusión el IRS proporciona referencia básica de
encabezado y actitud lograda a través de cálculos basados en
acelerómetro y señales de giroscopio láser. Se utilizan tres
acelerómetros y tres giroscopios láser, También los
acelerómetros y giroscopios láser son del tipo strap-down y se
colocan en las unidades de referencia inerciales para que estén
orientados a lo largo de cada uno de los tres ejes del avión.
V. REFERENCIAS

F. LUCES DE INFORMACIÓN [1] «MM 737,» [En línea]. Available:

https://drive.google.com/drive/folders/1UXKE4Dp3Q9
8bWAtcDh1R_MFWTDWNj-wB.
[2] «flight mechanic,» 2021. [En línea]. Available:
https://www.flight-mechanic.com/inertial-navigation-
system-insinertial-reference-system-irs/.
[3] «digilander,» 2017. [En línea]. Available:
https://digilander.libero.it/andreatheone/irs.htm.
Fig 5. Luces de información IRS [4] IRS, «mundo aeronautico,» FEBRERO 2021. [En
línea]. Available:
La luz ALIGN se enciende de forma fija durante la alineación https://www.youtube.com/watch?v=A63igjX3zZc.
o parpadea cuando se detecta una alineación anormal.

Las luces de ON DC se iluminan cuando se quita la

alimentación de 115 voltios CA a la unidad de referencia Autores
inercial funcionan con 28 voltios CC. Cadme Zambrano Jennifer Adela
Chimbo Brito Nina Sisa
Las luces DC FAIL se iluminan cuando la aeronave presenta Ichau Guamán Willian Eduardo
dificultades de energía para poder alimentar al IRS esto es Tonato Quinatoa Fernando Jose
cuando ya no hay energía Guanoluisa Panchi Jeffereson Danilo
Las luces FAULT se encienden cuando existe una condición
anormal en las IRU.
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