Servomotores Teoría APLICADO A La Sew

Motorreductores \ Reductores Industriales \ Controles Electrónicos \ Automatización \ Servicios
Introducción a la Tecnología SERVO
Introducción a la Tecnología de Servomotores

Principios de Funcionamiento, Configuración y Aplicaciones
Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Diferentes Grupos
Servomotores
Con escobillas Sin escobillas
Motores CC Motores de CC Motores de CA Motores

paso a paso
Motores de CC Motores de CA Motores de CA

de campo sincrónicos asincrónicos
permanente de campo con control
permanente de campo

CARACTERISTICAS MOTOR CC MOTOR DE CA MOTOR DE CA MOTOR

C/ CONVERTIDOR C/CONVERTIDOR SINCRONICO
(V/F) (lazo cerrado)
RANGO DE CONTROL 100 (300):1 10 (20):1 100:1 300:1
CAPACIDAD DE 150....200 150 170 300

SOBRECARGA (%)M/MN
Ta (%) 500 450...500 300...400 100
(Sincrónico = 100)
VENTILACIÓN SI SI SI NO
FORZADA
TORQUE ESTÁTICO LIMITADO NO LIMITADO SI
MANTENIMIENTO EXTENSO POCO POCO POCO
OPERACIÓN CON EXCELENTE BUENO BUENO Dificultades

MASAS GRANDES al tener bajo
JMOTOR
PRECISIÓN EN EL Depende del No tan bueno como  50 minutos  5 minutos
POSICIONAMIENTO Tacogen.y con lazo cerrado angulares angulares
periféricos

¿Qué es un Servomotor?
Imanes permanentes en el rotor

Sin resbalamiento! (sincrónico)
4 Polos
Power factor =1 (V & I univoco)
Dispositivo de realimentación
Cantidad de magnetos! (resolver, Hiperface encoder, etc.)
Baja Inercia de rotor
Disponibilidad de Altas
Velocidades
Alta Densidad de Torque
Alta Densidad de Potencia
8 Polos
¡El estator es el mismo al de un motor de inducción!

Los Servos SEW usan 6 polos

6 Pole Se genera Coggin “aleatorio” pues
los magnetos no están separados a
la misma distancia. Esto mejora la
performance a baja velocidad.
6
5 1
2
4
Cantidad de Magnetos!
# de Magnetos = # of Polos 3
Imanes permanentes del rotor

SERVOSISTEMAS
Rotor de un servomotor
1- Estator 4- Imanes permanentes

2- Ranuras 5- Orificios longitudinales
3- Rotor laminado
Bobinas del Estator
Los bobinados van dentro de los espacios de las laminaciones del estator…

Bobinas del Estator

• Motor Sincrónico – Principio de funcionamiento
N
S
Motor Sincrónico o Servo (esclavo)
El Controlador de Servo debe conocer el ángulo entre el campo magnético
del rotor y del stator. Por lo tanto en necesario una REALIMENTACIÓN !!!
El Motor Sincrónico o Servomotor SIEMPRE requiere un controlador !!!

Velocidad del campo estatórico de un Servomotor
Vel. nominal RPM

# polos del “rotor”
n *p
Frecuencia
suministrada f 
2*60
Factor de converción a Hz
Dividido por 2 se obtiene
el # de par de polos
Si esto fuera un motor de inducción deberíamos restarle el resbalamiento!

Ejemplo – Estator: 3000rpm CMP40M
Todos los servos SEW

Veloc. nominal RPM tienen 6 polos
n *p 3000rpm *6poles
f    150Hz
2*60 120
Frecuencia del estator del servo = 150Hz!

Ejemplo – Estator: 6000rpm CMP40M
Todos los servos SEW

Veloc. nominal RPM tienen 6 polos
n *p 6000rpm *6poles
f    300Hz
2*60 120
Frecuencia del estator del servo = 300Hz!

¿Cuándo se usa un Servo Motor?
Alta Velocidad
Motor Type Speed Baja Inercia
8 polos motor 750 rpm Minimizar Jload/Jmotor
de inducción Alta densidad de torque
6 polos motor 1000 rpm Requerimientos de espacio

de inducción
4 polos motor 1500 rpm
de inducción
f *2*60
2 polos motor 3000 rpm M. Inducción n
de inducción p
6 polos servo 3000 rpm
f *2*60
Servo n
p
Alta Velocidad
Baja Inercia
Que es la Inercia? Minimizar Jload/Jmotor
Alta densidad de torque
1. Es una propiedad en el cual los cuerpos se Requerimientos de espacio
resisten a los cambios de velocidad
(aceleración) o cambios de direction (velocidad)
2. Es la tendencia de un objeto en movimiento a

permanecer en movimiento (a no ser que se aplique
una fuerza externa).
3. Es la tendencia de un objeto en reposo a

permanecer en reposo (a no ser que se aplique una
fuerza externa).
Los Servomotores tienen una inercia mas baja que los

motores de inducción para el mismo torque nominal.
OK… ¿Que significa esto?

¿Que es lo que determina la Inercia de un Objeto?
J es el símbolo para
denominar la Inercia
J = m * r2
masa radio
Se determina la Inercia por la masa y la forma de un objeto

Diferencia de masas
¿Qué objeto tiene > inercia?

Diferencia de Radios
skater spin video link

Diferencia de Radios

Inercia
Los autos tienen igual

masa, forma y tamaño
Detenido
En movimiento
¿Qué objeto tiene > inercia? Ninguno, son iguales!

Por tanto la inercia tiene referencia a la masa y al radio.

Alta Velocidad
Baja Inercia
Inercia de un cilindro
Minimizar Jload/Jmotor
Requerimientos de espacio
J = ½ m * r2
masa Radio del cilindro
El radio de un rotor afecta drásticamente su inercia!

Pero la longitud de un rotor cilindrico no tiene efecto (a no ser
que se incremente la masa por incremento de la logitud!)

Unidad de Inercia
Inercia (unidad kgm2)
J = ½ m * r2
masa (kg) Radio del cilindro (m)

SI (System International) Unidades de Inercia
Inercia (unidades kg-m2)

SI (System International) Unidades de Inercia
Inercia (unidades kg-m2)

Servomotor vs. M. de Inducción --> Inercia
Servo Induccion
J = ½ m * r2 Mismos troques nominales!

Servomotor vs. M. de Inducción --> Inercia
Magnets under tape
Servo Induction
J = ½ m * r2 Mismos troques nominales!

Aceleración Rotacional
Aceleración Torque
rotacional
T
arotational 
Jrotor  Jz
Inercias a tratar
Para desaceleración se usan valores negativos!

Aceleración Rotacional
J = ½ m * r2
Torque
Por lo tanto: arotational 
Jdriving
Aceleracion: (tiempo requerido para alcanzar la velocidad)

tanto como la inercia 
(las unidades para aceleración angular son: radians/sec 2)

Tiempo de rampas
speed Induction
time
Servo
speed
time
El tiempo de aceleracion decrece de la misma forma como

cae la inercia!

Tiempo de rampas
speed Induction
time
Servo
speed
time
Las aceleraciones rápidas permiten tiempos de ciclo mas

cortos. Tiempos de ciclo mas cortos representan “más
producto” para un mismo período!
Comparación de Inercias entre rotores
Motor Type Inertia Jrotor Factor

(x10-4 Kgm2)
6 pole induction 6,6 66
6 pole servo 3000 rpm 0,1 1
Valores en comparación de un motor con un Torque de  2,7 Nm!

Alta Velocidad
Baja Inercia
Jdriven
Jratio 
Jdriving
Jratio determina la estabilidad del sistema!

Jdriven = Jtotal sistema inercias
Jdriven  Jx  Jreducer
Load

Jx Overview (Vistazo)
Inercia reflejada de la Carga a travez de un reductor
Jload
Jx 
 itotal 
2
Reducción Total
Reducción total  velocidad del motor   Jx 

Movimiento rotacional y lineal
JX
JXlinear JXrotational
Todas las aplicaciones se pueden dividir en dos categorias (de

movimiento); lineal y rotacional. (2 formas de calcular J x)

Jratio Vistazo general
Jload
Jx 
 itotal 
2
Este efecto se logra usando un servomotor de

alta velocidad

Jreducer Componentes
Jreducer  Jgears  Jshafts  Jbearings  Jkeys
Jreducer cuenta todo lo que se mueve

dentro del reductor!

Jdriving Componentes
Jdriving  Jmotor  Jz
Load
Jdriving tiene en cuenta todo lo referente al

moviemto primario desde la salida!

Jmotor Componentes
Jmotor  Jrotor  Jbrake
Jmotor refiere a todo lo que se mueve dentro del motor!

Jz Components
Jz  Jadditional (mass )
(Jz se considera por ejemplo, al ventilador metálico

para un motor de inducción)

Que cosas conforman la Inercia?
Jreducer  Jgears  Jshafts  Jbearings  Jkeys

Jload
Jdriven Jreducer  Jx
Jratio  
Jdriving Jmotor  Jz
Jmotor  Jrotor  Jbrake Jz  Jadditional (mass )

Jreducer  Jx
Jratio 
Jmotor ( brake )  Jz
Efecto del uso de un servomotor con un rotor de baja inercia.

Jreducer  Jx
Jratio 
Efecto del uso de un servomotor de Alta velocidad nominal

Alta Velocidad
Baja Inercia
Jreducer  Jx
Jratio 
Además de reducir el Jmotor con un servo, se reduce Jx

aún mas con motores de mayor velocidad

Alta Velocidad
Baja Inercia
Densidad de Torque Minimizar Jload/Jmotor
Torque
T
 torque 
V
Volumen
Gráfico de comparación para un motor con Torque  15 lb-in!

Torque Density Comparison
Motor Type Volume Factor

(cm3)
6 pole induction 1696 9
4 pole induction 1696 9 T
torque 
2 pole induction 1696 9 V
6 pole servo 3000 rpm 188 1
Valores de comparación para un motor con Torque  2,7Nm!

Alta Velocidad
Baja Inercia
Grafico de comparación para un
motor con Torque  2,7Nm!

Comparación de longitud
Motor Type Length Length

(cm) Factor
6 pole induction 28,5 2.32
El motor de inducción incluye el encoder.

Valores para motores sin freno. No se incluye el eje de salida.
Valores de comparación para un motor con Torque  2,7 Nm!

Factor de potencia en un motor de Inducción
Factor de potencia
(cos )

Factor de potencia en un Servomotor
El factor de potencia de un servo

es siempre = 1.0 (unidad)!
No existe Data Sheet para obtener el factor de potencia de un servo…

es siempre 1

Desventaja de los servomotores
Son mas costosos por tamaño

Requieren dispositivo de realimentación
Requiere electrónica para hacer mover
al motor (no se puede conectar directa)
Requiere  conocimiento de inercias
Se necesita un conocimiento mas
detallado de toda la aplicación
CDF (ciclo)
Valores térmicos
Forma de movimiento
Inercias
SEW EURODRIVE realiza estos cálculos y sugiere la conveniencia

según el TCO (total cost ownership).

Conceptos mecánicos en el uso de Servos
 veloc. =  friccion =  calor

Aceite agitado =  calor
Aceite con espuma =  refrigeración
= calor
Especialmente (6000rpm!)
 uso de reductores planetarios
debido a distribuición de carga
sobre mas cantidad de dientes (
area para compartir el torque
debido a engranages planetarios
múltiples)
Por todo esto, se debe confirmar la
ingenieria del punto de vista
mecánico
SEW EURODRIVE garantiza estos cálculos debido a su conocimiento

y gran experiencia en sus dispositivos.
Ventajas de los Servo Motores
 Precisión en el posicionamiento
 Precisión en control de la velocidad
 Control en todo el rango de velocidad
 Torque estático
 Estabilidad en el torque
 Capacidad de sobrecarga (hasta 3,5 veces)
 Performance dinámica (rápida asc. y des.)

Ventajas de los Servo Motores

Alta Velocidad
Baja Inercia
Minimiza Jload/Jmotor
Alta densidad de Torque
Bajos requerimientos de espacio
Se pude ofrecer una solución mas
barata, pues la densidad de
torque permite un motor mas
pequeño!
>  dinámica   rendimiento (realización de mas productos)   ganancia!

SERVOSISTEMAS
Vista en corte de un servomotor


• Estructura de un Servo CM
Freno
Bobinado del estator (opcion)
Stator laminated core
Estator
Rotor con
Imanes permanentes
Resolver o encoder
de alta resolución (Hiperface)
•BR1/2/8 Freno electromecánico

Manual brake release
HR
Guide ring
Brake coil
Plug connector
Brake disc
Lining carrier Brake spring
Carrier
• Brake voltage: Pressure plate

24 [VDC] Damping pole lamination
110 / 230 / 400 / 460 [VAC]
• Protección IP65 BR1 (5...20Nm)

• Liberación manual del freno HR BR2 (10...40Nm)
• No es necesario su regulación de su entrehierro BR8 (28...110Nm)
• Freno compacto modular

SERVOSISTEMAS
Diagrama en bloques del controlador

SERVOSISTEMAS
Realimentación
Acoplado en forma externa

ENCODER
en el motor asincrónico
REALIMENTACION
RESOLVER Incorporado en el
servomotor

SERVOSISTEMAS
RESOLVER

SERVOSISTEMAS
Resolver

SERVOSISTEMAS
Señal modulada del resolver

SERVOSISTEMAS
Evaluación del Resolver
Posición
Velocidad
Pulsos
Placa de evaluación

ENCODER

SERVOSISTEMAS
Encoder
TTL/HTL
INCREMENTAL
Sin/Cos
ENCODER
Codificado - óptico
ABSOLUTO
Hiperface

SERVOSISTEMAS
Encoder Incremental
Principio de funcionamiento de un encoder incremental

Disco ranurado
(Diodo emisor)
(Lente)
(Filtro óptico)
(Disco)
(Fotodiodo)
(Marca de referencia)

SERVOSISTEMAS
Encoder incremental
Encoder incremental con Encoder incremental con señal

señales TTL/HTL sin/cos de alta resolución

SERVOSISTEMAS
Encoder absoluto codificado
Diagrama
Constructivo
Por medio de 3 discos

adicionales de 4 bits
vinculados mediante
reducciones i=16 puede
definirse un rango de
resolución absoluto de:
16 x 16 x 16 = 4096 vueltas
Disco principal codificado Discos codificados en Gray
en Gray de 12 bits de 4 bits con reducciones
(4096 pasos x vuelta) Indica intermedias i=16:
Posición Angular Indican Número de Vueltas
SERVOSISTEMAS
Servo-motorreductores

SERVOSISTEMAS
Servomotores
• VELOCIDAD 2000/3000/4500/6000
• TORQUE NOMINAL 1 Nm - 68 Nm
• CAPACIDAD 4 X Mo
• PROTECCION TF y TH (opción KTY)
• CLASE F
• IP65

SERVOSISTEMAS
Curvas de torque de un servo
Torque máximo dinámico
CM71

SERVOSISTEMAS
Curvas de torque de un servo
Torque máximo termal
CM71

SERVOSISTEMAS
Placa identificatoria de un servo


MOVIDRIVE® B
• Opciones de la unidad
• Funcionalidad

BG0S: MDX60B 0.55 0.75 200%

MDX61B 0.55 0.75 200%
BG0M: MDX60B 1.1 1.5 200%
MDX61B 1.1 1.5 200%
BG1: MDX61B 1.5 2.2 3.0 4.0
(3x230V 1.5 2.2 3.7)
BG2: MDX61B 5.5 7.5 11
(3x230V 5.5 7.5)
BG3: MDX61B 15 22 30
(3x230V 11 15)
BG4: MDX61B 37 45
(3x230V 22 30)
BG5: MDX61B 55 75
BG6: MDX61B 90 110 132
MOVIDRIVE B – TAMAÑO BG0

 Tamaño 0S: MDX60B 0,55/0,75 kW
MDX61B 0,55/0,75 kW
Tamaño 0M: MDX60B 1,1/1,5 kW
MDX61B 1,1/1,5 kW
 MDX60B... (sin slot de opciones)
 MDX61B... (con slot de opciones)
Resistencia de frenado para el BG0
 Montaje directo en todas las unidades BG0

 Protección integrada (PTC)
 Prueba continua de operación (ca. 80W)
Modulo de memoria “Plug-in”
 Componente standard para cada unidad

 Datos de ajustes completos:
Parámetros, programa IPOS, variables, curvas
 Reemplazo de la unidad sin hacer start-up
 Reducción de tiempo de grabado
 En preparación adaptador para conectar a PC

“Safe Stop“ en conformidad con EN954-1
 Protección segura contra rearranques en

conformidad a norma EN954-1, cat. 3,
categoría de parada 0 o 1
 Elimina la conexión de potencia a través de

un contactor
 PLC de seguridad o switch de seguridad

como un dispositivo de accionamiento de la
función
 Demanda: industria automotriz, maquinas

herramientas

Slot para placa opcional

Slot para placa de encoder
DER11B DEH11B
Encoder ext. Encoder ext.
sin/cos sin/cos
Hiperface Hiperface
TTL TTL
Encoder Encoder
mot. mot.
resolver sin/cos
Hiperface
TTL
Slot para placa opcional
Slot para placa Fieldbus

Profibus DPV1
Interbus FO
DeviceNet
CAN/CANopen (separado galv.)
Interbus LWL
Expansion E/S

Programador extraíble DBG60B
 Entrada con 10 botones (similar al ver.“A”)

 Display de matriz con luz de fondo (backlight)
 11 lenguajes - Alemán, Francés, Ingles, Español,
Portugués, Sueco, Danés, Italiano, Finlandés
Checo y Ruso
 Display de inicio ajustable “Wake-up display”
 Menú corto ajustable
 Variables IPOS con nombres simbólicos
 START y STOP de programa
 Start-up VFC
 Guardado de parámetros



SERVOSISTEMAS
IPOS – Control de posicionamiento y secuencia
Características:
 Máscara que soporta programación macro

approx. 2000 líneas de comando y comentarios
 Programación de alto nivel (Compiler®,
LOGODrive®)
 Soporta encoders incrementales, sin / cosenoid.
como también encoders absolutos
 Acceso de parámetros de control del Inverter y
de valores de proceso a través del programa
 Funcionalidad similar a un PLC debido al control
de secuencia paralelo
 Tiempo de ciclo de comando de 0.5 / 1ms
 Comunicación entre varios MOVIDRIVE®
vía el veloz system bus
SERVOSISTEMAS
Características
• Control de secuencia y posición independiente del modo de control

y de la realimentación.
• Con el motor realimentado el equipo provee un sistema de
posicionamiento punto a punto de alta performance
• Pueden correr dos programas en paralelo independiente entre si
(TASK 1, permite interrupciones y TASK 2)
• Los programas pueden contener hasta 2000 líneas de programa •
Opciones de comunicación vía S-bus (system bus), RS-485,
RS-232, e interfases Fieldbus (es posible comunicarse con los
MOVIMOT)
• Procesamiento de las entradas digitales y analógicas

SERVOSISTEMAS
Características (continuación)
• Dos entradas rápidas llamadas TOUCH PROBE

• 8 tipos de referenciamientos para la búsqueda de cero
• Funcionamiento unidireccional contínuo ( 0-231)
Opciones que se pueden utilizar con IPOSplus
• Expansión de E/S digitales y analógicas DIO11A

• Placa de encoder absoluto DIP11A
• Interfases Fieldbus
• Placa de sincronismo DRS11A

SERVOSISTEMAS
Datos técnicos
Resolución del encoder IPOSplus siempre trabaja con 4096 increm. por vuelta.
Requisitos de la resolución del encoder: 1024 pulsos /
revol. del motor
Tiempo de procesamiento TASK 1: 1 ms / línea de programa

de comando TASK 2: 0,5 ms / línea de programa
Variables 512, de las cuales 128 (0-127) son no volátiles

Rango: -231 a +( 2 31 - 1)
Tiempo de muestreo de las 1 - 5 ms
entradas digitales y
analógicas
E/S digitales Standard:6 entradas / 3 salidas - DIO11A: 8 ent./ 8 salidas
E/S analógicas Standard: 1 entrada – DIO11A: 1 entrada / 2 salidas
SERVOSISTEMAS
La utilización de uno u otro Task se debe realizar según el siguiente criterio
Task 1 • Inicialización de variables y parámetros

• Rutinas de programas que no son críticas por el tiempo
ej: comandos de posición con WAIT
• Rutinas de programa que se procesan según un evento
ej: touch probe, falla, nivel de un terminal, etc.
Task 2 • Rutinas de programa que son críticas por el tiempo
• Rutinas que se tienen que procesar cíclicamente
• Rutinas de programa que se tienen que procesar en
pararlelo y en forma idependiente del Task 1
* Para garantizar el procesamiento cíclico, en Task 2, no se debería

usar ninguna instrucción de posicionamento con WAIT (espera) dado
que si el equipo entra en falla la rutina quedaría esperando en esa línea
SERVOSISTEMAS
El rango de variables desde la H453 hasta la H511 corresponde a variables

internas utilizadas por el programa.
Algunas de las variables más utilizadas son:
- H479: para escribir una salida analógica de la placa DIO11A

- H480: para activar una salida digital de la placa DIO11A
- H481: para activar una salida digital de la unidad básica
- H482: se puede leer el estado de una salida digital
- H483: se puede leer el estado de una entrada digital
- H484: palabra de control para IPOSplus
- H510: posición del encoder externo, conectado en X14
- H511: posición, en pulsos del encoder/resolver del motor (X15)

Características adicionales en el MOVIDRIVE B respecto del Movidrive A
 Procesamiento del programa IPOS mas rápido

MOVIDRIVE B: Ajustable, máximo x 10, adicional task 3
 Mayor memoria IPOS

MOVIDRIVE B: Memoria B = memoria A x 4 = memoria MCH x 2
 Mayor E/S digitales

MOVIDRIVE B: 8E / 5S en la unidad standard, 8E/8S + 1 EA/2SA (nueva DIO6/7)
 Memoria enchufable (Plug-in memory)

MOVIDRIVE B: Fácil reemplazo en caso de servicio
 “Safe Stop“ conforme a norma EN954-1, categoría 3

MOVIDRIVE B: Integrado en forma standard, 4 terminales adicionales

Características adicionales en el MOVIDRIVE B
 Capacidad de sobrecarga del 200% (apr. 0.8s) tamaño 0
 1024 variables IPOS (H0 – H1023)
Variables del sistema:

H453-H511 variables del sistema
H512-H560 reservadas para nuevas tecnologías
 16 kB de memoria para programas de aplicación (antes:

MDX 4kB, MCH 8kB)
 6 curvas de CAM en la memoria no-volátil

IPOS - Task 3
 Task 3 en IPOS
Task 3 es un “endless task” (loop sin fin), no hay un tiempo

fijo para el procesamiento de los comandos IPOS
 Al menos del comando es interpretado en 1 ms
 dependiendo del uso de la CPU, se interpretan mas o

menos comandos

SERVOSISTEMAS
MOVITOOLS
MOVITOOLS – Software para Windows 98 / 2000 / XP /ME
 Operación
 Programación IPOSplus®
 Puesta en marcha
 Diagnóstico

SERVOSISTEMAS
MOVITOOLS
Interfaz de la PC Se visualiza los
equipos conectados Conexión a un
único equipo
Selección del
lenguaje Conexión a varios
equipos vía RS-485
Para trabajar
Offline
Selección del
equipo
Acceso a los
parametros Acceso al Acceso a la
SCOPE Programación IPOS
SERVOSISTEMAS
SHELL
SHELL – Configuración, parametrización y monitoreo
Startup
Operación manual
Monitoreo del drive
Configuración de los
terminales de entrada
Modo de operación
Setpoint y control

Agradece la participación de todos UDS.

en este Seminario

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Introducción a la Tecnología SERVO

Introducción a la Tecnología de Servomotores

Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Introducción a la Tecnología SERVO

Con escobillas Sin escobillas

Motores CC Motores de CC Motores de CA Motores

Motores de CC Motores de CA Motores de CA

Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Introducción a la Tecnología SERVO

CARACTERISTICAS MOTOR CC MOTOR DE CA MOTOR DE CA MOTOR

CAPACIDAD DE 150....200 150 170 300

MANTENIMIENTO EXTENSO POCO POCO POCO

OPERACIÓN CON EXCELENTE BUENO BUENO Dificultades

Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Introducción a la Tecnología SERVO

Imanes permanentes en el rotor

¡El estator es el mismo al de un motor de inducción!

Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Introducción a la Tecnología SERVO

Los Servos SEW usan 6 polos

Introducción a la Tecnología SERVO

Imanes permanentes del rotor

Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Introducción a la Tecnología SERVO

1- Estator 4- Imanes permanentes

Introducción a la Tecnología SERVO

Bobinas del Estator

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Introducción a la Tecnología SERVO

Bobinas del Estator

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Introducción a la Tecnología SERVO

• Motor Sincrónico – Principio de funcionamiento

Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Introducción a la Tecnología SERVO

Velocidad del campo estatórico de un Servomotor

Vel. nominal RPM

Si esto fuera un motor de inducción deberíamos restarle el resbalamiento!

Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Introducción a la Tecnología SERVO

Ejemplo – Estator: 3000rpm CMP40M

Todos los servos SEW

Frecuencia del estator del servo = 150Hz!

Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Introducción a la Tecnología SERVO

Ejemplo – Estator: 6000rpm CMP40M

Todos los servos SEW

Frecuencia del estator del servo = 300Hz!

Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Introducción a la Tecnología SERVO

¿Cuándo se usa un Servo Motor?

8 polos motor 750 rpm Minimizar Jload/Jmotor

de inducción Alta densidad de torque

6 polos motor 1000 rpm Requerimientos de espacio

Introducción a la Tecnología SERVO

¿Cuándo se usa un Servo Motor?

2. Es la tendencia de un objeto en movimiento a

3. Es la tendencia de un objeto en reposo a

Los Servomotores tienen una inercia mas baja que los

Introducción a la Tecnología de Servomotores / 2004 Conduciendo al mundo

Introducción a la Tecnología SERVO

¿Que es lo que determina la Inercia de un Objeto?