Chapter 7 Estrategias Básicas de Control

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Unidad de Posgrado
Maestría en Ingeniería de Procesos

Facultad de Ingeniería Química y Textil
Código de Curso: IP−640
Instrumentación y Control de Procesos
Oscar G. Marin-Flores
M.Sc., Ph.D.
Ciclo 2021-1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Unidad de Posgrado
Maestría en Ingeniería de Procesos
Facultad de Ingeniería Química y Textil
Instrumentacion y Control de Procesos (IP-640)
Capítulo VII
Estrategias Básicas de Control
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Instrumentacion y Control de Procesos (IP-640)
Capítulo VII – Estrategias Básicas de Control
Facultad de Ingeniería Química y Textil Controladores
Controladores
Un controlador de temperatura toma una

entrada de un sensor de temperatura y tiene
una salida que está conectada a un elemento
de regulación como calentador o ventilador.
Principales características:
• Control ON-OFF
• Control PID
• Programas de temperatura
• Auto-afinamiento
Facultad de Ingeniería Química y Textil Controladores
Ajuste/Sintonía de Controladores
Cada proceso tiene características únicas, incluso cuando el equipo es esencialmente idéntico. Las
configuraciones de PID deben seleccionarse en función de estas diferencias locales. Algunos de los
métodos utilizados para sintonizar un controlador son:
• Reglas de de Ziegler-Nichols (Z-N) : Determinan los valores de la ganancia proporcional Kp, del
tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las características de respuesta transitoria
de un proceso específico.
• Auto sintonía: Si se activa la función de autosintonía, el controlador cambia a manual y da un salto
a la variable manipulada. De la respuesta del proceso, identifica un modelo de primer orden con
retardo a partir del cual calcula mediante tablas la nueva sintonía del controlador.
Facultad de Ingeniería Química y Textil Conceptos Básicos
Modelamiento Matemático
Para poder desarrollar estrategias de control

es de vital importancia conocer y entender
cómo se comporta el proceso a controlar.
Para lograr esto, se debe hallar la forma de
describir al proceso desde un punto de vista
matemático, es decir, encontrar expresiones
matemáticas que nos permitan modelar y
simular el comportamiento real del proceso.
Sistemas Lineales
Un sistema descripto por ecuaciones lineales se dice lineal. El sistema que no es lineal se denomina “no
lineal.” La mayor parte de los procesos exhiben un comportamiento no lineal. Pese a esto, en muchos
casos este comportamiento no lineal puede aproximarse en forma efectiva por un conjunto de
ecuaciones lineales. Sistemas lineales cumplen con los principios de homogeneidad y superposición.
Homogeneidad
Superposición
La Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es una herramienta matemática definida por

medio de una integral impropia y que cambia una función en una variable
de entrada a otra función en otra variable. Ésta, puede ser usada para
resolver ecuaciones diferenciales lineales y ecuaciones integrales, en
general se aplica a problemas con coeficientes constantes. Un requisito
adicional es el conocimiento de las condiciones iniciales de la función.
Pierre Simon Laplace
(1749-1827)
Funciones de Transferencia
Una Función de Transferencia H(s) es el cociente formado por Y(s), la Transformada de

Laplace de la salida de un sistema dividida entre X(s), la Transformada de Laplace de la entrada
a dicho sistema, cuando las condiciones iniciales son iguales a cero en el tiempo t=0 :
𝒀(𝑠)
𝑯(𝑠) =
𝑿(𝑠)
Funciones de Transferencia - Requisitos
• Linearidad:
Matemáticamente el sistema está representado por ecuaciones diferenciales lineales.
• Sistema invariante en el tiempo o autónomo:
Los parámetros no varían con el tiempo pudiendo considerárseles fijos.
• Sistema Monovariable:
Poseen una variable de entrada y una variable de salida.
• Sistemas de Parámetros concentrados:
Los parámetros se consideran concentrados en un punto.

Función de Transferencia de un Intercambiador de Calor
Los intercambiadores de calor de carcasa y

tubos están compuestos por tubos cilíndricos,
montados dentro de una carcasa también
cilíndrica, con el eje de los tubos paralelos al eje de
la carcasa. Un fluido circula por dentro de los
tubos, y el otro por el exterior (fluido del lado de la
carcasa). Son el tipo de intercambiadores de calor
más usado en la industria.
La ecuación diferencial que representa 𝑑𝑡𝑠

𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝑐0 𝑡𝑣 − 0.5𝑡𝑒 − 0.5𝑡𝑠 + 𝑤𝐶𝑝𝑡𝑒 − 𝑤𝐶𝑝𝑡𝑠 = 𝑚𝐶𝑝
matemáticamente al intercambiador es: 𝑑𝜃
donde: Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al diámetro exterior (BTU/h °F ft2)
ATC0: Área de transferencia de calor referida al diámetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorífica (BTU/lb °F)
tv : Temperatura del vapor (°F)
te : Temperatura del agua a la entrada (°F)
ts : Temperatura del agua a la salida (°F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (°F)
tref : Temperatura de referencia (°F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
tv,ts,tw: Valores en condiciones estables
Tv , Ts , W Variables de desviación
Linealizando y aplicando transformada de Laplace :
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝑐0 𝑇𝑣 𝑠 − 0.5𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝑐0 + 𝑤𝐶𝑝

ഥ 𝑇𝑠 𝑠 + 𝐶𝑝𝑡𝑒 − 𝐶𝑝𝑡𝑠ҧ 𝑊 𝑠 = 𝑚𝐶𝑝𝑠𝑇𝑠 𝑠
Por lo tanto: 𝐾1 𝐾2
𝑇𝑆 𝑠 = 𝑇𝑉 𝑠 + 𝑊 𝑠
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1
donde:
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝑐0 𝐶𝑝(𝑡𝑒 − 𝑡𝑠 ) 𝑚𝐶𝑝
𝐾1 = 𝐾2 = 𝜏1 = 𝜏2 =
0.5𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝑐0 + 𝑤𝐶𝑝
ഥ 0.5𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝑐0 + 𝑤𝐶𝑝
ഥ 0.5𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝑐0 𝑠 + 𝑤𝐶𝑝
ഥ
Dinámica del Proceso
El control de procesos sería algo trivial si las variables controladas respondieran instantáneamente a las
variables manipuladas. La dificultad del control estriba en que todos los procesos de alguna manera
tienden a retardar los cambios en las variables de proceso. Esta dependencia temporal del proceso es
lo que se conoce como dinámica del proceso y su evaluación es esencial para entender cómo se aplica
el control automático.
Las características dinámicas de cualquier sistema sea mecánico, químico, térmico o eléctrico pueden
atribuirse a uno o más de los siguientes efectos: inercia, capacitancia, resistencia, y tiempo de
transporte o tiempo muerto.
Dinámica del Proceso - Inercia
Los efectos inerciales son descritos por la segunda ley de
Newton sobre el movimiento de las masas y están asociados
generalmente a sistemas mecánicos aunque pueden ser
importantes en algunos fluidos que deben acelerarse o
desacelerarse.
Balanza de Suspensión Magnética

Dinámica del Proceso - Capacitancia
Es el cambio de materia o energía necesario para realizar un cambio unitario en una variable de
referencia. Se mide en unidades de cantidad dividida por la variable de referencia.
Por ejemplo, la capacitancia de volumen en un tanque abierto con respecto a su altura hidrostática, es el
cambio en volumen de líquido almacenado por unidad de cambio de altura.
Dinámica del Proceso - Resistencia
Es la oposición al flujo de materia o energía. Se mide en

unidades de cambio de potencial necesarias para producir la
unidad de cambio de flujo. Por ejemplo, en un intercambiador de
calor es la oposición a la transferencia de calor desde un medio
vapor (vapor de agua) a un medio líquido (producto), a través de
un medio sólido (tubos del serpentín). La resistencia está
presente en todos los lazos de control, pero es particularmente
evidente en los procesos de intercambio de calor:
Dinámica del Proceso – Tiempo Muerto
Es el tiempo transcurrido entre un cambio en el proceso

y su percepción en el dispositivo de medición. Es un
fenómeno que ocurre en cualquier variable donde el
proceso está afectado por una perturbación que no
puede ser detectada en el momento que está ocurriendo.
El retardo asociado al tiempo muerto no ocasiona ningún
cambio en la curva característica de reacción del
proceso, aunque la traslada en el tiempo.
Facultad de Ingeniería Química y Textil Estrategias Básicas de Control
Estrategias Básicas de Control
❑ Control por Retroalimentación

❑ Control en Cascada
❑ Control Feedforward
❑ Control Ratio
Control por Retroalimentación
En sistemas de control con

retroalimentación, el controlador compara el
valor de la variable controlada con su valor
deseado y, en función del resultado de esta
comparación, modifica la variable
manipulada.
En un intercambiador de calor, el controlador compara la temperatura de salida (variable controlada)

con su valor deseado y, en función del resultado de esta comparación, modifica la apertura de la válvula
de entrada de vapor (variable manipulada).
Control Regulatorio versus Servo Control
La mayoría de controladores de lazos de control realimentado, son sintonizados para el rechazo de las
perturbaciones (control regulatorio) o para un buen seguimiento del cambio en la señal de consigna
(servo control), siendo necesaria la elección de uno u otro modo de sintonía y obteniendo, como regla
general, un mal rendimiento en seguimiento cuando se utiliza una sintonía para regulación y viceversa.
Control Regulatorio Servo Control

Acción Inversa versus Acción Directa
ACCIÓN INVERSA ACCIÓN DIRECTA

Controlador que ante un incremento positivo (+) Controlador que ante un incremento positivo (+)
de la variable controlada, responde con un de la variable controlada, responde con
incremento negativo (-) de la variable manipulada. incremento positivo (+) de la variable manipulada.
En un intercambiador de calor, si se sube (+) la En un sistema de control de nivel, si se sube (+) el

temperatura de salida, el controlador debe reducir nivel del líquido por un aumento del caudal de
(-) la apertura de válvula para dejar pasar menos entrada, el controlador debe aumentar (+) la
vapor y restablecer el valor de la salida. apertura de válvula para restaurar el nivel inicial.
Control por Retroalimentación
VENTAJAS DESVENTAJAS
• Es una técnica muy sencilla. • Compensa la perturbación después de
• Compensa cualquier tipo de afectar a la variable controlada, es
perturbación que afecte a la variable decir, una vez que la perturbación se
controlada, independientemente del ha propagado por todo el proceso.
origen de dicha perturbación.
Control en Cascada
El control en cascada es un arreglo de dos lazos de control conformados con controladores de tipo PID,
donde el primer controlador (maestro o primario) le establece al segundo controlador (esclavo o
secundario) su señal de referencia (set-point).
Control en Cascada – Utilidad y Costo
• Los esquemas de control en cascada son útiles cuando el lazo externo es lento y el interior más
rápido, puesto que, sin la estructura en cascada, las perturbaciones se transmitirían a la salida y
tardarían en observarse y corregirse.
• El control en cascada nos brinda la posibilidad de controlar variables intermedias para efectuar
acciones correctoras más rápidamente.
• El costo de implementar una configuración en cascada implica una mayor instrumentación que suele
verse compensada por los beneficios en cuanto a calidad de control.
Control en Cascada – Elección del Lazo Interno
A la hora de seleccionar cuál debe ser el lazo interno, una posible regla es elegir aquél que englobe un
mayor número de posibles perturbaciones, o bien las más importantes o frecuentes.
Para un intercambiador se puede considerar la siguiente configuración:
Control en Cascada – Sintonía
La sintonía de controladores en cascada se hace de la misma forma que los controladores en

configuración simple. Es normal tener un controlador proporcional o un PI para el controlador secundario
y un PI o PID para el primario.
Regla práctica: trabajar de adentro hacia fuera.

Control Feedforward o Anticipativo
El objetivo del control feedforward

es tratar de compensar la
perturbación antes de que ésta llegue
a afectar a la variable controlada.
Control Feedforward – Intercambiador de Calor

Control Feedforward – Ventajas y Desventajas
VENTAJAS DESVENTAJAS
• Al añadir un control feedforward • No existe ningún mecanismo de retroalimentación.
adecuado, un cambio en la perturbación • Conocimiento a priori del tipo de perturbaciones.
medida del sistema es compensado antes • Se tiene que disponer de sensores asociados con
y más eficazmente que con un control las perturbaciones.
retroalimentado convencional. • Se supone que no existen perturbaciones no
medidas que puedan considerarse importantes.
Control Ratio
Con frecuencia se desea mantener una determinada

proporción entre los flujos de dos productos que se van a
mezclar o a reaccionar. Una forma de conseguir la relación
entre los dos productos es mediante el control ratio, el cuál es
una técnica muy utilizada en la industria de procesos.
Se quiere mantener la proporción de mezcla de dos

elementos. La forma más sencilla es controlar directamente los
dos caudales y ajustar los puntos de consigna a unos valores
previamente calculados que cumplan la relación R.
Control Ratio - Implementación
Es normal encontrarse con que uno de los dos caudales

no se puede controlar, sólo se puede medir. El caudal
que se mide es el caudal de referencia y el controlador
hace que se cambie el caudal del otro fluido cada vez
que se detecten cambios en el caudal que se mide.
El método más utilizado consiste en medir el caudal de
referencia y multiplicarlo por el “ratio” deseado.
Facultad de Ingeniería Química y Textil Diagramas de Tuberías e Instrumentación
Diagramas de Tuberías e Instrumentación (P&ID)
Un diagrama de tuberías e
instrumentación o P&ID muestra las
tuberías y los componentes relacionados
del flujo de un proceso físico. Se utiliza
más comúnmente en el campo de la
ingeniería.
P&IDs - Usos
Los P&IDs son fundamentales para el mantenimiento y modificación del proceso que representan
gráficamente. En el caso de las instalaciones de procesamiento, se trata de una representación
gráfica de:
❑ Los detalles clave de las tuberías e instrumentación.
❑ Los esquemas de control y apagado.
❑ Los requisitos de seguridad y normativa.
❑ La información básica de arranque y operación.
Los P&IDs son usados por técnicos, ingenieros y operadores especializados en el campo para
comprender mejor el proceso y cómo la instrumentación está interconectada. También pueden ser
útiles en el entrenamiento de trabajadores y contratistas.
P&IDs versus PFDs
Los P&IDs se originan de los diagramas

de flujo de procesos (o PFDs). Un PFD
ofrece una visión panorámica del proceso
señalando los pasos individuales de un
proceso en orden secuencial aunque
mostrando menos detalles que un P&ID.
En un P&ID se muestran diagramas de
tuberías e instrumentación (P&IDs) con
un desarrollo más amplio.
P&IDs - Simbología
Bombas
y
Compresores
P&IDs - Simbología
Intercambiadores
de Calor
y Líneas de
Proceso
P&IDs - Simbología
Válvulas
P&IDs - Simbología
Instrumentación
P&IDs - Simbología
• Una línea horizontal en el medio del círculo significa

que el instrumento está colocado en el panel de
control principal y es accessible al operador. En caso
contrario, el instrumento está instalado en el proceso
y es accessible solo a operadores de campo.
• Una doble línea horizontal significa que el instrumento está instalado en algún panel secundario en el
proceso.
• Una línea segmentada significa que el instrumento es inaccessible o que está protegido por un
password.
P&IDs - Simbología

Chapter 7 Estrategias Básicas de Control

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Chapter 7 Estrategias Básicas de Control

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Unidad de Posgrado

Maestría en Ingeniería de Procesos

Instrumentación y Control de Procesos

Un controlador de temperatura toma una

Para poder desarrollar estrategias de control

La transformada de Laplace es una herramienta matemática definida por

Una Función de Transferencia H(s) es el cociente formado por Y(s), la Transformada de

Funciones de Transferencia - Requisitos

Matemáticamente el sistema está representado por ecuaciones diferenciales lineales.

• Sistema invariante en el tiempo o autónomo:

Los parámetros no varían con el tiempo pudiendo considerárseles fijos.

Poseen una variable de entrada y una variable de salida.

• Sistemas de Parámetros concentrados:

Los parámetros se consideran concentrados en un punto.

Función de Transferencia de un Intercambiador de Calor

Los intercambiadores de calor de carcasa y

Función de Transferencia de un Intercambiador de Calor

La ecuación diferencial que representa 𝑑𝑡𝑠

Función de Transferencia de un Intercambiador de Calor

Linealizando y aplicando transformada de Laplace :

𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝑐0 𝑇𝑣 𝑠 − 0.5𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝑐0 + 𝑤𝐶𝑝

Dinámica del Proceso

Dinámica del Proceso - Inercia

Los efectos inerciales son descritos por la segunda ley de

Newton sobre el movimiento de las masas y están asociados

generalmente a sistemas mecánicos aunque pueden ser

importantes en algunos fluidos que deben acelerarse o

Balanza de Suspensión Magnética

Dinámica del Proceso - Capacitancia

Dinámica del Proceso - Resistencia

Es la oposición al flujo de materia o energía. Se mide en

Dinámica del Proceso – Tiempo Muerto

Es el tiempo transcurrido entre un cambio en el proceso

Estrategias Básicas de Control

❑ Control por Retroalimentación

Control por Retroalimentación

En sistemas de control con

En un intercambiador de calor, el controlador compara la temperatura de salida (variable controlada)

Control Regulatorio versus Servo Control

Control Regulatorio Servo Control

Acción Inversa versus Acción Directa

ACCIÓN INVERSA ACCIÓN DIRECTA

En un intercambiador de calor, si se sube (+) la En un sistema de control de nivel, si se sube (+) el

Control por Retroalimentación

Control en Cascada – Utilidad y Costo

Control en Cascada – Elección del Lazo Interno

Control en Cascada – Sintonía

La sintonía de controladores en cascada se hace de la misma forma que los controladores en

Regla práctica: trabajar de adentro hacia fuera.

Control Feedforward o Anticipativo

El objetivo del control feedforward

Control Feedforward – Intercambiador de Calor

Control Feedforward – Ventajas y Desventajas

Con frecuencia se desea mantener una determinada

Se quiere mantener la proporción de mezcla de dos

Control Ratio - Implementación

Es normal encontrarse con que uno de los dos caudales

Diagramas de Tuberías e Instrumentación (P&ID)

P&IDs versus PFDs

Los P&IDs se originan de los diagramas

• Una línea horizontal en el medio del círculo significa

También podría gustarte