En un sistema de control de lazo cerrado se tiene el control y la planta, esta última está dada por

un sistema de segundo orden, que simplificado esta expresado por:

k A
G ( s )= =
S + aS+ b B
2

Y el controlador PI está dado por una función de transferencia expresada en forma de ganancias:

T i S +1 K S+ K i D
C ( s ) =K c =¿ c =
TiS S E
Kc
K i=
Ti

Donde K c es la ganancia proporcional, K i es la ganancia integral y T i es el tiempo integral.

Ahora expresando la función de transferencia en lazo cerrado y sustituyendo cada polinomio se

llega a la expresión:

C ( s ) G(s) DA K (K c S+ K i )
H ( s )= = = 3 2
1+ C ( s ) G(S) EB + DA S + a S + ( b+ K∗K c ) S+ K∗K i

Si se grafican los polos en el plano complejo, se tiene que la planta arroja 2 polos complejos
conjugados, y el controlador aportará un cero que dependerá de los valores de las ganancias y un
polo que se localizará en el origen que, una vez se sustituyan los valores, también se moverá.

Analizando la función de transferencia de lazo cerrado resultante se puede observar que de ser de
orden 2 paso a ser de 3er orden.

Se procede a comenzar con la realización de asignación de polos donde se asignarán 2 polos

complejos conjugados y un polo real. Los polos complejos conjugados se definen como:

S1,2=−S W n +¿ ¿
2
−¿ j W n √ 1−S ¿

Y el polo real se define por la expresión:

S3=−p

La ecuación característica para este tipo de sistemas está dada por:

Pd =( S + p ) ( S2 +2 ζ W n S+ W 2n )

Que al someter a una entrada escalón, la respuesta dependerá de un factor de proporcionalidad β

:

p
β=
ζ Wn

En el cual al despejar p quedará de la siguiente manera:

 p=βζ W n

En el caso de que β adquiera un valor mayor a 1, la respuesta del sistema tendrá un sobre
impulso, en cambio si el valor es menor a 1 significara que el polo real estará a la derecha de los
polos conjugados y no se tendrá un sobre impulso, todo dependiendo de cómo se desee que sea el
comportamiento del controlador PI.

Y finalmente sustituyendo la expresión de p en la ecuación característica se obtiene la siguiente

ecuación:

Pd =S3 + ( β +2 ) ζ W n S2 +(2 β ζ 2 +1)W 2n