Efectos de

no
linealidades
sobre la
respuesta
en el tiempo
 Alexander
Berroa
C.I.P : 8-937-630
 Angel
Justavino
C.I.P : 8-954-2425
Jesús Castillo
C.I.P : 4-808-2303
Héctor Murgas
C.I.P : 4-805-135
 Miriam
Dominguez
C.I.P : 6-718-1392
 Angélica
Calderón
C.I.P : E-8-184053
Introducción
 Algunos fenómenos que producen no
linealidades

En sistemas mecánicos:
* Juego entre engranes
*Fricción: diferencia entre fricción estática y
dinámica

En sistemas Eléctricos:
* Zona Muerta en Amplificadores.
Errores debido a las no linealidades
Ejemplo 1: Si hay un sistema con amplificador en la zona muerta la
salida es 0 y el controlador no puede corregir error en caso de haber.

Ejemplo 2: En sistema mecánico rotacional antes de vencer la fricción

estática si se parte del reposo en torque no provoca giro por lo que no
se podría corregir error en caso de haber.
 Linealización
La linealización es un proceso mediante el
cual se obtiene un modelo lineal
aproximado de pequeña señal de un
modelo no lineal. El modelo se deduce con
la hipótesis que la excitación perturbara
al sistema en la proximidad de un punto
de consigna nominal.

Modelo no lineal de
primer orden (ejemplo):

𝑣ሶ = 𝑓 𝑣, 𝐹
Linealización
Establecer condiciones Obteniendo las

01 iniciales para el modelo

matematico 04 derivadas parciales del
modelo
0 = 𝑓 𝑣0 , 𝐹0
𝜹𝒗ሶ = 𝒂𝜹𝒗 + 𝒃𝜹𝑭
Considerar pequeñas

02
perturbaciones de la
entrada

𝑣 = 𝑣0 + 𝛿𝑣

𝐹 = 𝐹0 + 𝛿𝐹

03 Representación de serie de
Taylor

𝜕𝑓 𝑣, 𝐹 𝜕𝑓 𝑣, 𝐹
𝛿𝑣ሶ = |𝑣0,𝐹0 𝛿𝑣 + |𝑣0,𝐹0 𝛿𝐹
𝜕𝑣 𝜕𝐹
Solucion de
sistemas no
lineales,
mediante
ecuaciones
de estado
Solución de sistemas no
lineales, mediante
ecuaciones de estado Los sistemas lineales pueden
En donde x es el vector de estados (de representarse en forma generalizada por
n·1), u es el vector de entradas (de p·1), las ecuaciones dinámicas,
y es el vector de salidas (de q·1), t es el 𝒙ሶ = 𝑪𝒙 𝑫𝒖
tiempo, f es un conjunto de n funciones 𝒚 = 𝑨𝒙 𝑩𝒖
escalares y h es un conjunto de q Similarmente, los sistemas no-lineales a
funciones escalares. estudiar en este documento pueden ser
representados por:
Las no-linealidades pueden ser 𝒙ሶ = 𝒇(𝒙, 𝒖, 𝒕)
inherentes o intencionales. Las 𝒚 = 𝒉(𝒙, 𝒖, 𝒕)
inherentes son propias del sistema, y las
intencionales son adicionadas por 𝑥ሶ 1 𝑓1 (𝑥, 𝑢, 𝑡)
diseño. Por ejemplo, histéresis : = :
(adicionada), torque en una máquina 𝑥ሶ 𝑛 𝑓𝑛 (𝑥, 𝑢, 𝑡)
(inherente), convertidor dc/dc
(inherente), etc.
 Solución de
01 ecuaciones de
estado
mediante la
transformada
de Laplace.
A su vez se puede aplicar la misma
técnica de conversión de espacio de
estados a una función de transferencia

Dado las ecuaciones de estado:

𝛿 𝑥ሶ = 𝐴𝛿𝑥 + 𝐵𝛿𝑢
𝛿𝑦 = 𝐶𝛿𝑥 + 𝐷𝛿𝑢
Aplicando la transformada de Laplace,
suponiendo condiciones iniciales cero.
Al sustituir la ecuación anterior en la
ecuación de salida y agrupando términos:
∆𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 ∆𝑢(𝑠)

𝑠∆𝑥(𝑠) = 𝐴∆𝑥(𝑠) + 𝐵∆𝑢(𝑠)

∆𝑌(𝑠) = 𝐶∆𝑥(𝑠) + 𝐷∆𝑢(𝑠) La función de transferencia estará dada por
Despejando para 𝛿𝑥(𝑠) ∆𝑌(𝑠)
∆𝐺 𝑠 = = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
∆𝑥 𝑠 = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵∆𝑢(𝑠) ∆𝑢(𝑠)
Ejemplo
Sea el péndulo rígido que se muestra en
la figura.1, determinar un modelo
linealizado de pequeña señal en la
vecindad del estado de equilibrio (o
estados) con T_0=0 y determinar si el
modelo lineal es estable. Suponer que la
bola tiene una masa M y que la masa de
la barra es despreciable. Utilizar un
ángulo de referencia vertical (con el
péndulo orientado hacia abajo) y
suponer que la entrada es un par T(t)
aplicado en dirección contraria a las
agujas de un reloj
La ecuación que describe el movimiento
del péndulo rígido es la siguiente:
𝑇(𝑡)
= 𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑡 + 𝑀𝑣(𝑡)
ሶ
𝑙
Se observa que 𝒗 𝒕 = 𝒍𝝎(𝒕), el modelo es
𝑔 𝑇(𝑡)
𝜔ሶ 𝑡 = − 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑡 +
𝑙 𝑀𝑙 2
ሶ
𝜃(𝑡) = 𝜔(𝑡)

Los estados de equilibrio se determinan

examinando el modelo no lineal y evaluando el
estado con
𝑔 𝑇0
0 = − 𝑠𝑒𝑛𝜃0 + 2
𝑙 𝑀𝑙
0 = 𝜔0
Sustituyendo T_0=0, la solución describe un numero
infinito de puntos de equilibrio que existen en ω_0=0 y
θ_0=0±kπ, con k=1,2,3,…,etc. Considerando solamente
θ_0=0 y valores pares de k, el estado de equilibrio es la
posición vertical hacia abajo. Si se consideran calores
impares de k, el correspondiente estado de equilibrio
es la posición vertical hacia arriba, En uno y otro caso,
el modelo de pequeña señal es
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝛿 𝜔ሶ 𝜕𝜃 𝛿𝜔 + 𝜕𝑇 𝜕𝑇
ሶ = 𝜕𝜔
𝛿𝜃 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝛿𝜃 𝜕𝑓2
𝜕𝜔 𝜕𝜃 𝜕𝑇

Remplazando y evaluando las derivadas

parciales:
𝑔 1
𝛿 𝜔ሶ 0 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝛿𝜔
= 𝑙 + 𝑀𝑙 2 𝛿𝑇
𝛿 𝜃ሶ 1 0
𝛿𝜃
0
El modelo linealizado de pequeña señal para la
posición vertical hacia arriba con θ=0,±2π,±4π,etc es:
𝑔 1
𝛿 𝜔ሶ 0 − 𝛿𝜔
= 𝑙 𝛿𝜃 + 𝑀𝑙 2 𝛿𝑇
𝛿 𝜃ሶ 1 0 0

Para una salida

𝛿𝜔
𝑦 = 0 1
𝛿𝜃
La función de transferencia estará dada por

∆𝑌(𝑠)
∆𝐺 𝑠 = = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
∆𝑢(𝑠)
𝑔 −1
∆𝑌(𝑠) 1
0 −
= 0 1 𝑠𝐼 − 𝑙 𝑀𝑙 2
∆𝑢(𝑠) 1 0 0
Nota: para valores impares de
∆𝑌(𝑠) 1 θ=π,±3π,±5π,etc. Este modelo es inestable por
=
∆𝑢(𝑠) 𝑀𝑙 𝑙𝑠 2 + 𝑔 esta razón se analizo para cuando el sistema
es estable.
Aproximación de la respuesta en el
tiempo de un sistema de n orden a uno
orden 2
 Sistemas de orden superior
Son sistemas de segundo orden todos aquellos que presenten dos polos y estos están
típicamente representados por ecuaciones diferenciales de segundo orden. Se
obtendrá la respuesta típica de un sistema de control de segundo orden a una
entrada tipo escalón unitario.
 Existen 3 caso de comportamiento en los sistemas de segundo orden o
superiores, estas son las siguientes:

1. Subamortiguado (0 < 𝜁 < 1):

En este caso, los polos son complejos conjugados ubicados en el semiplano

izquierdo del plano. La función de transferencias para el lazo cerrado puede
ser expresada como

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + ζ𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑑 )(ζ𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑑 )
2. Críticamente Amortiguado (ζ = 1):

Si los dos polos de la función de transferencia del polo cerrado son iguales, se
puede decir que el sistema esta críticamente amortiguado, para una entrada de
escalón unitario, 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 y 𝐶(𝑠) puede escribir como:

𝜔𝑛 2
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛 )2
3. Sobre amortiguado (ζ > 1):

En este caso, los dos polos de la función de transferencia del lazo cerrado serán
negativos y diferentes, para una entrada de escalón unitario, 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 y 𝐶(𝑠)
puede escribir como:

𝜔𝑛 2
𝐶(𝑠) =
𝑠 𝑠 + ζ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 ζ2 − 1 (ζ𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 ζ2 − 1)
 Ejemplo
Consideramos una función de transferencia de lazo cerrado de
tercer orden:
Donde: 𝛼 = 10 , 𝜁 = 0.24, 𝜔0 = 4.1
𝛼 ∙ 𝜔02 169.744
𝐺(𝑠) = =
(𝑠 + 𝛼)(𝑠 2 + 2𝜁𝜔0 𝑠 + 𝜔02 ) 𝑠 + 10 (𝑠 2 + 2𝑠 + 17)

Mediante el uso de MATLAB, obtenemos el mapa de polos y

ceros
Al comparar α con el termino ζ𝜔0 podemos determinar que se puede aproximar
el sistema de tercer orden con uno de segundo orden ya que

0.24 ∙ 4.1 ≪ 10

Por ende, podremos aproximar el sistema de tercer orden por un sistema de segundo
orden de la forma:
𝜔02 17
𝐺(𝑠) = 2 =
(𝑠 + 2𝜁𝜔0 𝑠 + 𝜔02 ) (𝑠 2 + 2𝑠 + 17)
Conclusiones