UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIRIA ELECTRONICA

CURSO: CONTROL NO LINEAL

PRACTICA 7: POSICIONAMIENTO DE BRAZO ROBÓTICO DE 2 y 4 GRADOS DE LIBERTAD.

(Cinemática Inversa)
PROFESOR: Ing. Juan Carlos Copa Pineda, M.Sc.

1. RESUMEN
En la década de los noventa los robots industriales lograron superar importantes dificultades tanto
tecnológicas como socioeconómicas y alcanzaron su mayoría de edad, estabilizándose entonces su
demanda y consiguiendo una aceptación y reconocimiento pleno en la industria.

Figura 1.1. Brazo robótico de cuatros grados de libertad. [2]

2. OBJETIVOS 
 Modelar y simular el comportamiento cinemático de un brazo robótico de 2 y 4 grados de libertad,
empleando el Matlab, para entender su funcionamiento.
 Comprender la utilidad y las formas de operar con transformaciones homogéneas.
 Dominar el modelo matemático de representación cinemática propuesto por Denavit Hartenberg.
 Comprender algunos conceptos básicos de generación de trayectorias.
3. MARCO TEÓRICO. [2]
2.2 Mecanismo propuesto
Tomando como base las necesidades de movimiento propuestas se requiere que el mecanismo tenga 4
grados de libertad. Ante tal caso se propone un sistema con tres eslabones en serie, siendo al final del
último eslabón donde iría adaptada la herramienta de trabajo. El brazo sería del tipo TRRR (Traslacional-
rotacional-rotacional-rotacional), como se muestra en la Figura 2.1. y figura 2.2.

Figura 2.1. Modelo preliminar [2]

Figura 2.2. Eslabones del mecanismo [2]

3.3.1 CINEMÁTICA DIRECTA[2]

 
 
  
3.3.2 CINEMÁTICA INVERSA[2] 

 
  
Sea la ec. No lineal  

Aplicando el Jacobiano  

 
 

 
  

xi  

 
 

 
4. MANIPULADOR ROBOTIZADO DE 2 GDL[4]
Los robots industriales de tipo manipulador de uso general corresponden a sistemas con características no
lineales e incertezas. Es por esta razón que requieren para su operación controladores que permitan
manejar estas dos eventualidades. El clásico controlador PID, debido a su régimen de funcionamiento
lineal, queda limitado para este tipo de dinámicas. Los controladores robustos y adaptivos corresponden a
dos filosofías que permiten manejar no-linealidades e incertezas [5] y que combinados con el clásico PID,
pueden resultar en controladores simples con capacidad de manejar sistemas no-lineales con incertezas
[6].
El control robusto permite proporcionarle insensibilidad a sus sistemas controlados frente a perturbaciones
e incertezas acotadas. Sus aplicaciones son variadas, entre las que se incluyen la derivación de una ley de
control robusto [7] para suplir las incertezas del modelo no lineal del manipulador robotizado. Otra se
concentra en diseñar una ley de control que sea capaz de cubrir las variaciones de parámetros en los
actuadores [8].
4.1. MODELO MANIPULADOR ROBOTIZADO DE 2 GDL. [4]

Figura 4.1.1. Brazo robótico de dos grados de libertad.

Fig. 4.1.2. Manipulador robotizado de 2 GDL. [4]

4.2 Modelo Cinemático Directo [4]

Para formular un modelo cinemático directo se considera la notación Denavit-Hartemberg estándar [10]. A
partir de esto, se obtienen los parámetros que se muestran en la tabla 1.
Tabla 1. Asignación de Parámetros Denavit-Hartemberg.
Aplicando trasformaciones homogéneas se obtiene el modelo cinemático directo:

donde:

4.3 Modelo Cinemático Inverso [2]

Mediante la utilización del método geométrico se obtiene el modelo cinemático inverso (Reyes 2012).

donde:

2.4 Modelo Dinámico [4]

El modelo dinámico puede ser obtenido a partir de la formulación de Euler-Lagrange (Reyes 2012):

(4)
donde:

A partir de (4), el modelo dinámico se puede expresar mediante (5) a (19):

(5)
(6)

(7)
Donde:

4.4 Modelo Dinámico con Actuadores [4]

Los actuadores de las articulaciones corresponden a motores de corriente continua que poseen un modelo
dado desde (20) a (23):

A partir de las ecuaciones (20) a (23) se desprende un modelo de tercer orden de los motores DC:

Para incorporar el modelo dinámico de los actuadores en el modelo dinámico del manipulador robotizado,
es necesario introducir (23) de una forma matricial en (4), resultando:
Donde:

5. DESARROLLO.
5.1. Determinar θ 1 y θ 2 , siendo l1= 0.9m, y l2=0.9m., si el brazo robótico (figura (4.1.1)) debe
posicionarse en (xp=0.100m. y ,yp=0.0m) emplee el software matlab para determinar los ángulos
(Newton Raphson) animar el posicionamiento. Detalle el procedimiento de solución.
5.2. Brazo de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal.
Se desea ubicar el efector final del mecanismo (figura(2.1)) en xp=0.40m. y ,yp=0m; con los siguientes
datos: l1 = 700mm, l2 =700mm, l3 = 130mm., el último eslabón siempre es perpendicular al plano de trabajo
(ángulo noventa grados), emplee el software matlab. Para determinar los ángulos (Newton Raphson) y
animar el desplazamiento. Detalle el procedimiento de solución.
5.3. Aplicar los parámetros Denavit-Hartemberg, para la solución de los puntos 5.1 y 5.2.

5. CONCLUSIONES
REFERENCIAS
[1] Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñín,Carlos Balaguer, Rafael Aracil. FUNDAMENTO DE ROBÓTICA,
Mc Graw Hill2ª Edición
[2] Luis Felipe López Apostolovich, modelación y simulación dinámica de un brazo robótico de 4 grados de
libertad para tareas sobre un plano horizontal, PUCP.
[3] Aníbal Ollero Baturone, ROBÓTICA Manipuladores y robots móviles. Marcombo.
[4] Claudio Urrea Oñate, Cristóbal Carreño Mosqueira, Enrique San Juan Urrutia, Marcela Jamett
Domínguez. Comparación de Algoritmos para el Control de Movimiento en Manipulador Robotizado de 2
GDL
[5] Khan, M.F., Ul Islam, R. & Iqbal, J., ‘Control Strategies for Robotic Manipulators’, Robotic and Artificial
Intelligence Conf., pp. 26-33, 2012.
[6] Huifang, W., Shiqiang, Z. & Songguo, L., ‘Adaptive PID Contol of Robot Manipulators with H Tracking
Performance’, IEEE/ASME Advanced Intelligent Mechatronics Conf., pp. 1515-1520, 2009.
[7] Majewski, P. & Beniak, R., ‘Robust Control of Scara Manipulator’, Electrodynamics and Mechatronics
Students Conf., pp. 47-52, 2011.
[8] Liu, G. & Goldenberg, A.A., ‘Robust Control of Robot Manipulators incorporating Motor Dynamics’, Proc.
1993 IEEE/RSJ Intelligent Robots and Systems Conf., vol. 1, pp. 68-75, 1993.