UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL
Práctica N° 7 de Control Moderno
Estabilidad según Liapunov

OBJETIVO

El objetivo de esta práctica es conocer los comandos de Matlab que junto con la teoría vista en clase y
las tareas realizabas en casa ayudar al aluno a que adquiera la competencia para determinar la
estabilidad según Liapunov y de esta manera comprender mejor su significado visualizando la
evolución del sistema en el espacio de estado.

MARCO TEÓRICO

Criterio de Sylvester

La forma cuadrática V(x) = xTPx es positiva definida si y solo si todos los menores principales
de P son positivos, es decir:

p11 p12
p11 > 0; > 0; L; P >0
p21 p22

Basado en el teorema se puede decir que V(x) es positiva semidefinida si |P| = 0 y todos los
menores principales de P son no negativos.

Teorema de Estabilidad Asintótica de Liapunov

Considere el sistema descrito por:

x = f (x ) con f (0 ) = 0
o

Si existe una función escalar V(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisfacen las
siguientes condiciones:

1. V(x) es positiva definida

o dV ∂V o ∂V o ∂V o
2. V ( x ) = = x1 + x2 + L + x n es negativa definida
dt ∂x1 ∂x2 ∂xn
3. V(x)→∞ cuando ||x||→∞

entonces el estado de equilibrio xe = 0 es global y asintoticamente estable y V(x) es una función de

Liapunov.
 Una interpretación geométrica de este teorema considerando un sistema de segundo orden
representado por las ecuaciones generales

x1 = f1 ( x1 , x2 )
o

x 2 = f 2 ( x1 , x2 )
o

y una función de Liapunov (positiva definida)

V ( x ) = x12 + x22

que puede tomar valores constantes 0, c1, c2, …, cn con 0 < c1 < c2…< cn así pues V(x) = c1, V(x) =
c2,…, V(x) = cn describen círculos concéntricos que encierran el origen del espacio de estado, tal como
se aprecia en la Fig. 5-4.

Trayectoria de un sistema asintoticamente estable y contornos de V constantes

Teorema de Estabilidad de Liapunov

Considere el sistema descrito por:

x = f (x ) con f (0 ) = 0
o
(1)

Si existe una función V(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisfacen las
siguientes condiciones:

1. V(x) es positiva definida.

2. V ( x ) es negativa semidefinida. Entonces xe = 0 es estable s.L. Si además:
o

2
 3. V ( x ) es diferente de cero en la trayectoria de la ecuación dada, es decir V [x(t )] ≠ 0 ,
o o

entonces xe = 0 es global y asintoticamente estable.

Teorema de Inestabilidad

Sea el sistema cuya ecuación diferencial es de la forma:

x = f (x ) f (0 ) = 0
o
con (2)

si existe una función escalar W(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisface:

1. W(x) es positiva definida en una región cercana al origen.

2. W ( x ) es positiva en la misma región entonces, el origen del sistema xe = 0 es inestable.
o

Aunque se puede demostrar inestabilidad usando este teorema, la determinación de la función

W(x) puede ser tan difícil como la determinación de la función de Liapunov.

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES

Teorema

Sea xe = 0 el estado de equilibrio del sistema lineal invariante descrito por la ecuación.

x(t ) = Ax(t )
o
(3)

El estado xe es asintótica y globalmente estable si y sólo si todos los autovalores de A tienen parte real
negativa.

Teorema

Considere el sistema descrito por la ecuación:

x(t ) = Ax(t )
o

donde x es el vector de estado (n x 1) y A es una matriz de elementos reales no singular (n x n). El

estado de equilibrio xe = 0 es global y asintoticamente estable si y sólo si para cualquier matriz Q real
simétrica positiva definida existe una matriz P real simétrica positiva definida que satisface la ecuación
matricial:

AT P + PA = −Q

La función escalar V(x) =xTPx es una función de Liapunov del sistema considerado.

3
 Corolario El estado de equilibrio xe = 0 del sistema de la ecuación inicial del teorema anterior
es global y asintoticamente estable si y sólo si para cualquier matriz Q real simétrica positiva
semidefinida tal que xTQx no se anula para ninguna solución de la Ec.(5.29), existe una matriz P real
simétrica positiva definida que satisface:

AT P + PA = −Q (4)

DESARROLLO

Se desea determinar la estabilidad del punto de equilibrio y la estabilidad global y asintótica

obteniendo la función de Liapunov (comprobándolo gráficamente directamente en Matlab) del sistema
planteado enseguida:

 o  − 3 1   x (t )  1 
 xo 1 (t ) =   
1
 +  u (t )
 x 2 (t )  2 − 2  x2 (t ) − 1
 
 x (t ) 1
y(t ) = [0 1] 1  x0 =   u (t ) = 2
 x2 (t ) 1

Desarrollo en Matlab:

>> % Carga de Datos

>> A=[-3 1;2 -2]

A=
-3 1
2 -2

>> B=[1;-1]

B=
1
-1

>> C=[0 1]

C=
0 1

>> D=[0]

D=
0

>> x0=[1;1]
4
x0 =
1
1

>> u=2

u=
2

>> % Matriz A no singular y estable

>> det(A)

ans =
4

>> eig(A)

ans =
-4
-1

>> % Determinación de la estabilidad del punto de equilibrio y la función de Lyapunov

>> Q=eye(2)

Q=
1 0
0 1

>> P=lyap(A,Q)

P=
0.2250 0.1750
0.1750 0.4250

>> P(1,1)

ans =
0.2250

>> det(P)

ans =
0.0650
>> % Como los menores principales de P son positivos todos, el punto de equilibrio es Global y
>> % Asintoticamente Estable y enseguida se obtiene la función de Liapunov

5
>> x=[x1;x2]
x=
x1
x2

>> xT = x’

xT =
[ x1, x2]

>> % Función de Liapunov

>> V=xT*P*x

V=
(9/40*x1+7/40*x2)*x1+(7/40*x1+17/40*x2)*x2

>> V

V=
9/40*x1^2+7/20*x1*x2+17/40*x2^2

>> % Solución Homogénea de la Ecuación de Estado para demostrar gráficamente la estabilidad

>> % del punto de equilibrio

>> t=(0:0.01:10);
>> [yi,xi]=initial(A,B,C,D,x0,t);
>> xi1=[1 0]*xi';
>> xi2=[0 1]*xi';

>> % Gráficas de desarrollo en el tiempo y de desarrollo en el espacio de estado de las variables

>> % de estado

>> plot(t,xi1,t,xi2) >> plot(xi1,xi2)

Desarrollo en el Tiempo de las Variables de Estado Desarrollo del Sistema en el Espacio de Estado
1 1

0.9 0.9

0.8 0.8

0.7 0.7
xi1(t); xi2(t)

0.6 0.6
xi2(t)

0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (t) xi1(t)

6
REPORTE

1. Para los sistemas siguientes determinar la estabilidad del punto de equilibrio y la estabilidad
global y asintótica obteniendo la función de Liapunov (comprobándolo gráficamente
directamente en Matlab):

o  o 
 xo 1   0 1 0   x1  0  xo 1  2 0 0  x1  0 1  u 
x2  =  0 0 1   x2  + 0u  x 2  = 0 2 0  x2  + 1 0  1 
o   o       u
 x 3  − 6 − 11 − 6  x3  1  3 
x  0 3 1   x 
 3    0 1   2 
I.   II.  
 x1   2  x1  1
 y1  1 0 0   u1 = 2
y = [4 5 1] x2  x0 = 0 u = 1
 
 y  = 0 1 0  x2  x 0 = 1 u = 0.5

 x3  0  2  x  1 2
 3
o 
 xo 1   0 1 0   x1  0
 o  − 5 3   x  1 x2  = 0  0 1   x2  + 0u
 xo 1  =   +  u o  
1
 
 x 2   − 1 − 1  x2  1  x 3  − 6 − 11 − 6  x3  1
III. IV.  
x  2
y = [1 0] 1  x0 =   u = 1  x1  2
 x2  2 y = [20 9 1] x2  x0 =  1  u = 3
 
 x3  0.5
o 
 xo 1   0 1 0  x1  0
 x 2  =  − 1 − 1 0   x2  + 0  u
o      
 x 3   1 0 0  x3  1
V.  
 x1  3 
y = [0 0 1] x2  x0 = 0 u = 1
 
 x3  0

2. Haga un informe detallado del procedimiento seguido en la práctica con su debida

fundamentación matemática.

3. Explique cada comando utilizado en la práctica

4. Conclusiones