Escuela Superior de Ingeniería

Departamento de Ingeniería Mecánica y Diseño Industrial

TEMA 1 : CINEMÁTICA DE SISTEMAS INDEFORMABLES

Problemas Propuestos
((C
COON
NLLA
ASSR
REES
SPPU
UEES
STTA
ASS))
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-1

PROBLEMA 1.1
60º
VA
La barra de la figura está girando alrededor aAt A
de O con una velocidad angular ω = 2 rad/s y una
aceleración angular α = 5 rad/s2, calcular la velocidad aAn
y aceleración del punto A cuando la barra pasa por la
posición indicada.
10 cm
2 rad/s
2
5 rad/s 60º

O
SOLUCIÓN
r
V A = ω ⋅ OA ⊥ OA
r r r r r
V A = − 2 ⋅ 10 sen60 i + ....................... j = .............. i + .............. j cm / s
r r r
a A = a An + a tA
r
a An = ω 2 ⋅ OA // OA
r r r r r
a An = − 2 2 ⋅10 cos 60 i − ....................... j = .............. i − .............. j cm / s 2

r
a tA = α ⋅ OA ⊥ OA
r r r r r
a At = ....................... i + 5 ⋅10 cos 60 j = .............. i + .............. j cm / s 2

Respuesta:
r r r
V A = − 17,32 i + 10 j cm / s
r r r
a A = − 63,3 i − 9,64 j cm / s 2
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-2

PROBLEMA 1.2
30º + θ
VP
La placa rectangular gira P
alrededor de O con velocidad angular
constante de 2 rad/s, calcular la velocidad 5 cm
del punto P cuando la placa pasa por la
30º
posición indicada.
A
θ
2 rad/s cm
10
30º
O
SOLUCIÓN
r
VP = ω ⋅ OP ⊥ OP
r r r r r
VP = − ω ⋅ OP sen(30 + θ ) i + ω ⋅ OP cos(30 + θ ) j = .............. i + .............. j cm / s

siendo

5
OP = 10 2 + 5 2 = ............ cm tgθ = = 0,5 θ = ...........
10

Otra forma
r r r
VP =V A + VPA

siendo
r r r r r
V A = − 2 ⋅ 10 sen30 i + ..................... j = .............. i + .............. j cm / s
r r r r r
VPA = − 2 ⋅ 5 cos 30 i − ..................... j = .............. i − .............. j cm / s

Respuesta:
r r r
VP = − 18,66 i + 12,32 j cm / s
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-3

PROBLEMA 1.3 P

5 cm
La placa rectangular gira
alrededor de O con velocidad angular aP 30º
constante de 2 rad/s, calcular la
aceleración del punto P cuando la placa A
pasa por la posición indicada. θ
2 rad/s cm
10
30º
O

SOLUCIÓN

r
a P = ω 2 ⋅ OP // OP
r r r r r
a P = − ω 2 ⋅ OP cos(30 + θ ) i − ω 2⋅ OP sen(30 + θ ) j = .............. i − .............. j cm / s 2

siendo

5
OP = 10 2 + 5 2 = ............ cm tgθ = = 0,5 θ = ...........
10

Otra forma
r r r
a P = a A + a PA

siendo

r r r r r
a A = ..................... i − 2 2 ⋅ 10 sen30 j = .............. i − .............. j cm / s 2
r r r r r
a PA = 2 2 ⋅ 5 sen30 i − ..................... j = .............. i − .............. j cm / s 2

Respuesta:

r r r
a P = − 24,64 i − 37,32 j cm / s 2
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-4

PROBLEMA 1.4

En la figura, el extremo A de
una barra AB que tiene 150 cm de largo se M
mueve hacia abajo siguiendo la línea OM A 150 cm B
y el otro extremo B se mueve a lo largo de N
ON. Cuando la barra está en posición 3 m/s
horizontal la velocidad de A es 3 m/s.
Hállense la velocidad lineal de B y la 60º 30º
velocidad angular de la barra en este
instante. O

SOLUCIÓN
r r r
VB =V A + VBA
r r r
VB =VB cos 30 i + ..........
VB sin30 ....... j m/s
r r r r r
V A = 3 cos 60 i − ..........
3 sin60....... j = ..........
1,5 ... i − ..........
3/2sqrt(3)
...... j m / s
r r
VBA = ω ⋅ 1,5 j m/s
r r
Se igualan las componentes en i y j

VB cos 30 =1,5 

.............. = − 2,6 + ω ⋅ 1,5 
VB sin30

Respuesta:

VB =1,73 m / s
ω = 2,31 rad / s 

Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-5

PROBLEMA 1.5

En la figura, ω2 = 4 rad/s constante, O2A = 0,5 m y AB = 1,5 m. Hállense las

velocidades angulares ω3 y ω4 y las aceleraciones angulares α3 y α4.

3 1,5 m
A B

2
45º
0,5 m
4 rad/s
4
O2 O4

SOLUCIÓN

Velocidades
r r r
En el sistema 3 ⇒ VB =V A + VBA
r r r
VB = − ω 4 ⋅ 0,5 2 sen 45 i +w4 · 0,5sqrt(2)
.......... ..........· ........
cos45 j m/ s
r r r
V A = − 4 ⋅ 0,5 i = ..........
-2 ... i m / s
r r
VBA = ω 3 ⋅ 1,5 j m / s

Aceleraciones
r r r
En el sistema 3 ⇒ a B = a A + a BA
r r r
a B = − 4 2 ⋅ 0,5 2 cos 45 i − 4 2 ⋅ 0,5 2 sen45 j
r r
− α 4 ⋅ 0,5 2 sen45 i + .......... ........................ j m / s 2
α4 · 0,5sqrt(2)cos45

r r r
a A = − 4 2 ⋅ 0,5 j = ..........
-8 ... j m / s 2
r r r
a BA = − 1,332 ⋅ 1,5 i + ..........
1,5 α3 ........... j m / s2

Respuesta:

ω 3 =1,33 rad / s  ω 4 = 4 rad / s 

α 3 = 3,55 rad / s 2  α 4 =10,66 rad / s 2 
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-6

PROBLEMA 1.6

En el mecanismo de la figura la velocidad angular de la barra O2A es ω2 = 4 rad/s

en el sentido de las manecillas del reloj y constante. Hallar la velocidad de B y C, la aceleración
de B y la aceleración angular de BC.

C
2m
3

A
2m
2m 2
4

30º 30º
B O2

SOLUCIÓN

Velocidades
r r r
En el sistema 3 ⇒ VB =V A + VBA
r r r r r
VB i = 4 ⋅ 2 sen30 i + 4 ⋅ 2 cos 30 j − ω 3 ⋅ 2 ..........
sin30 .. i + ω ⋅ 2 ..........
3
cos30 .. j

VB = 4 − ..........
ω3 ... 
 ω3 = - 4 rad/s
0 = 4 3 + ............ 
ω3 sqrt(3) VB = 8 m/s
r r r
VC =VB + VCB =

Aceleraciones
r r r
En el sistema 3 ⇒ a B = a A + a BA

Respuesta:
r r
VB = 8 m / s → VC = 8 3 j m/ s
a B = 32 3 m / s 2 → α3 = 0
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-7

PROBLEMA 1.7

El cuerpo rígido ABC gira alrededor de un pivote O con una velocidad angular de 5
rad/s contraria a las manecillas del reloj y una aceleración angular de 10 rad/s2 de sentido
opuesto. Determinar la velocidad y aceleración del bloque que desliza en el instante en que el
mecanismo adopta la posición que se muestra.

20 cm 40 cm
ω O2 B
A
ω 2
30 cm
4
3
D
C
25 cm

SOLUCIÓN

Velocidades
r r r
En el sistema 3 ⇒ VD =VC + VDC
r r r r
Calcular VC como perteneciente a la barra 2 ⇒ VC =VB + VCB

Aceleraciones
Igual que velocidades.

Respuesta:

VD =1,5 m / s → aD = 3 m / s 2 →
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-8

PROBLEMA 1.8

Si el disco gira con una velocidad angular constante de 3 rad/s, determinar la

aceleración angular de la barra AB y la aceleración del punto A en el instante que se indica.

20 cm

10 cm
45º
C ω = 3 rad/s
D
B

Respuesta:
r r r
α AB = 0 a A = 135 i − 45 j cm / s 2
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-9

PROBLEMA 1.9

El émbolo hidráulico D tiene una velocidad instantánea VD = 0.4 i m/s y una

aceleración AD = -0.1 i m/s². El elemento OBC es el brazo rígido de un maniquí. Para el
instante mostrado, calcule la velocidad y aceleración angulares de los elementos OBC y AD.
Calcular también la velocidad y aceleración del punto C.

Respuesta:

ω OBC = 1,5 rad / s (horario) α OBC = 4,4375 rad / s 2 (horario)

ω AD = 1 rad / s (antihorario) α AD = 1,625 rad / s (antihorario)
2
r r r r r r
VC = 0,45 i − 0,45 j m / s aC = 0,656 i − 2,006 j m / s 2
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-10

PROBLEMA 1.10

La velocidad angular instantánea del elemento BC del mecanismo de la figura es

2 rad/s en sentido antihorario, y su aceleración angular es 4 rad/s² en sentido horario. Calcule
la aceleración angular de la barra AB y la aceleración del bloque C.

Respuesta:

r r r
α AB = 12,84 rad / s 2 (antihorario) aC = −4202,5 i − 700 j mm / s 2
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-11

PROBLEMA 1.11

Los extremos de la varilla AB sólo pueden moverse sobre las trayectorias que se
indican. En un instante determinado, A tiene una velocidad de 8 cm/s y una aceleración de 3
cm/s2. Determinar la velocidad angular y la aceleración angular de AB en este instante.
Calcular la aceleración del punto G (punto medio de AB).

m
30º
4c

30º
G
4c
m

VA = 8 cm/s
A
aA = 3 cm/s2

Respuesta:

ω AB = 2 rad / s (horario) α AB = 7,68 rad / s 2 (horario)

r r r
aG = 17,3 i − 2,25 j cm / s 2
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-12

PROBLEMA 1.12

En la figura puede verse un esquema de equipo de bomba para petróleo. La varilla

flexible D de la bomba está sujeta al sector en E y penetra siempre vertical en el ajuste situado
bajo D. La barra de conexión AB hace oscilar la viga BCE al girar la manivela OA con
contrapeso. Si OA tiene una velocidad constante de una revolución cada tres segundos en el
sentido de las agujas del reloj, determinar la velocidad y aceleración del vástago D de la bomba
cuando la viga y la manivela se hallan ambas en la posición horizontal que se indica.

Respuesta:

VD = 1,287 m / s ↓ a D = 0,57 m / s 2 ↓
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-13

PROBLEMA 1.13

Este mecanismo corresponde a una instalación de bombeo. Hallar las velocidades y

aceleraciones de los puntos C y D y la aceleración angular de la barra CD.

70 cm B 4 127 cm
O4 C

5
102 cm
3
127 cm

32 cm
O2 A
2 6
ω = 10 rad/s
const D

Respuesta:
r r r r
VC = −900,57 j cm / s aC = −4116,9 i cm / s 2
r r r
V D = −900,57 j cm / s aD = 0

α CD = 32,42 rad / s 2 (antihorario)

Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-14

PROBLEMA 1.14

En la figura, un motor hace girar el disco circular montado en A, moviendo la sierra

en vaivén (la sierra está soportada por una ranura horizontal de manera que el punto C se mueve
horizontalmente). El radio AB es de 4 cm y el eslabón BC tiene 14 cm de largo. En la posición
mostrada, θ = 45º y el eslabón BC está horizontal. Si el disco tiene una velocidad angular
constante de una revolución por segundo antihoraria, ¿cuál es la aceleración de la sierra?

B
θ
C
A x

Respuesta:

aC = 89,08 cm / s 2 ←
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-15

PROBLEMA 1.15

Si el brazo AB de la figura tiene una velocidad angular constante horaria de 0,8

rad/s, el brazo BC tiene una velocidad angular constante horaria de 0,2 rad/s, y el brazo CD
permanece vertical (¿qué información nos están dando?), ¿cuál es la aceleración de la parte D?
Si el brazo AB mantiene la velocidad angular constante horaria de 0,8 rad/s y se
quiere que la parte D tenga velocidad y aceleración nulas, ¿cuáles son las velocidades angulares
y aceleraciones angulares necesarias de los brazos BC y CD?

Respuesta:
r r r
a D = −0,135 i − 0,144 j m / s 2
ω BC = 0,53 rad / s (antihorario) ω CD = 1,325 rad / s (horario)
α BC = 0,598 rad / s 2
(horario) α CD = 1,48 rad / s 2 (antihorario)
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-16

PROBLEMA 1.16
C
Una disco de 120 cm de diámetro, rueda sin
deslizar, sobre una vía fija. La velocidad de su centro, en un
momento dado, es 120 cm/s hacia la derecha, y la D O
B
aceleración del centro es 180 cm/s2 en el mismo sentido.
Hállense las velocidades y las aceleraciones de los puntos
A, B y C.
A

SOLUCIÓN

Velocidades

Rodadura pura VA = 0 A ≡ I (c.i.r.)

120
VO = R ω ⇒ ω= = 2 rad / s 
60
r r r r r
VB =VO + VBO = ............ i − ................. j
r r r r r
VC =VO + VCO = ............ i + ................. i

Aceleraciones
r r 180
aO = aOt = R α ⇒ α= = 3 rad / s 2 
60

r r v r r r
a B = aO + a BO = ............ i − 2 2 ⋅ 60 i − ................ j
r r v r
aC = aO + aCO = ............ i − ................. + ..................
r r v
a A = aO + a AO =

Respuesta:
r r r r r r
VA = 0 VB = 120 i − 120 j cm / s VC = 240 i cm / s
r r r r r
a A = 240 j cm / s 2 a B = − 60 i − 180 j cm / s 2
r r r
aC = 360 i − 240 j cm / s 2
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-17

PROBLEMA 1.17 C

Una disco de 120 cm de diámetro, rueda sin

deslizar, sobre una vía fija. La velocidad de su centro, en un D O
B
momento dado, es 120 cm/s hacia la derecha, y la aceleración
tangencial del centro es 180 cm/s2 en el mismo sentido.
Hállense las velocidades y las aceleraciones de los puntos A,
B y C. A

SOLUCIÓN
100 cm
Velocidades

Rodadura pura VA = 0 A ≡ I (c.i.r.)

120
VO = R ω ⇒ ω= = 2 rad / s 
60
r r r r r
VB =VO + VBO = ............ i − ................. j
r r r r r
VC =VO + VCO = ............ i + ................. i

Aceleraciones

r r r 180
aO = aOn + aOt ⇒ aOt = R α ⇒ α= = 3 rad / s 2 
60

rn 120 2 r r
aO = − j = − ............ j
......
r r v r r r r
a B = aO + a BO = 180 i − ........... j − 2 2 ⋅ 60 i − ................ j
r r v
aC = aO + aCO =
r r v
a A = aO + a AO =

Respuesta:
r r r r r r
VA = 0 VB = 120 i − 120 j cm / s VC = 240 i cm / s
r r r r r
aA = 150 j cm / s 2 a B = − 60 i − 270 j cm / s 2
r r r
aC = 360 i − 330 j cm / s 2
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-18

PROBLEMA 1.18

B
A) Un disco de radio 20 cm, rueda
sin deslizar en el sentido del reloj sobre una
línea recta, siendo el plano del disco vertical.
O 15 cm A Cuando los puntos A y B ocupan las posiciones
indicadas en la figura, la velocidad angular del
disco es 2 rad/s constante. Hallar la velocidad y
20 cm aceleración de A con respecto a B.

Respuesta:
r r r
V A / B = − 40 i − 30 j cm / s
r r r
a A / B = − 60 i + 80 j cm / s 2

B) Un disco de radio 10 cm, rueda en el sentido del reloj, sin deslizar, dentro de un
agujero en forma de curva de radio 50 cm, siendo el plano del disco vertical. Suponiendo que
sea A el extremo delantero del disco y B el extremo superior, hallar la velocidad y aceleración
de A con respecto a B, cuando la velocidad angular del disco es 2 rad/s constante.

Respuesta:
r r r
V A / B = − 20 i − 20 j cm / s
r r r
a A / B = − 40 i + 40 j cm / s 2
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-19

PROBLEMA 1.19

El disco de la figura rueda sin deslizar sobre la superficie curva, y en la posición

definida su velocidad y aceleración angulares tienen sentido horario y sus magnitudes son 3
rad/s y 5 rad/s², respectivamente. Calcule
a) La aceleración angular de AB.
b) La aceleración del bloque B.
c) Considerando unos ejes de coordenadas cartesianas rectangulares en el punto C,
obtener las coordenadas del centro de curvatura de la trayectoria que está describiendo el punto
G.
Determinar la posición del centro instantáneo de rotación de cada una de las barras.

Respuesta:

a) α AB = 14,67 rad / s 2 (horario )

b) a B = 2967 mm / s 2 ↓

c) GO (92,4 ; -94,3) mm
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-20

PROBLEMA 1.20

En la figura, la rueda dentada grande está fija. La velocidad y la aceleración

angulares de la barra AB son ωAB = 2 rad/s y αAB = 4 rad/s2. Determinar las aceleraciones
angulares de las barras CD y DE.
Determinar la posición del centro instantáneo de rotación de cada una de las barras.

Respuesta:

α CD = 22,96 rad / s 2 (horario)

α DE = 31,14 rad / s 2 (antihorario)
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-21

PROBLEMA 1.21

Se sabe que la velocidad del punto A de la barra AB es 50 cm/s y que su

aceleración es horizontal. En el instante representado la barra AB forma un ángulo de 60º con la
horizontal y el disco rueda sin deslizamiento. Determinar la aceleración angular del disco y la
aceleración del punto G (punto medio de la barra BC). Utilizar sen 60 = 3 2 y cos 60 = 1 2 ,
no operar las raíces.
Determinar la posición del centro instantáneo de rotación de cada una de las barras.

25 cm 25 cm
G
60º C
O 10 cm
25 cm

A
aA es horizontal
VA

Respuesta:

α disco = 40 rad / s 2 (antihorario)

r r
aG = −300 i cm / s 2
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-22

PROBLEMA 1.22

El disco de la figura rueda sin deslizar sobre la superficie curva fija. La barra OC
gira a 10 rad/s constante en dirección antihoraria. Determinar la velocidad angular y la
aceleración angular de la barra OB.
Determinar la posición del centro instantáneo de rotación de cada una de las barras.

Respuesta:

ω OB = 30 rad / s (horario)
α OB = 0
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-23

PROBLEMA 1.23

El disco de la figura rueda sin deslizar sobre la superficie curva fija. La barra OA
gira con velocidad angular de 10 rad/s y aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en sentido
antihorario. Determinar la aceleración angular de la barra OE y el radio de curvatura
instantáneo de la trayectoria descrita por el punto B.
Determinar la posición del centro instantáneo de rotación de cada una de las barras.

Respuesta:

α OE = 2 rad / s 2 (antihorario)
ρ = 166,38 mm
Teoría de Mecanismos y Máquinas Cinemática de Sistemas Indeformables. P-24

PROBLEMA 1.24

Los discos 2 y 4, cada uno de ellos de 3 cm de diámetro, están enlazados por la

barra AB. Sabiendo que ruedan sin deslizar y que el disco 2 tiene una ω2 = 2 rad/s y α2 = 5
rad/s2, ambas en sentido antihorario, determinar la velocidad y aceleración angular del disco 4.
Determinar la posición del centro instantáneo de rotación de cada una de las barras.

Respuesta:

ω 4 = 8,928 rad / s (horario)

α 4 = 173,4 rad / s 2 (horario)