DINÁMICA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Forma general de la ecuación diferencial Función de transferencia para Y  s   G  s  U  s 

d2 y dy K
τ2  2ξτ  y  Ku Gs 
dt 2 dt τ 2 s 2  2ξτs  1

Simbología
 y  t  – salida del sistema (como variable de desviación)
 u  t  – entrada del sistema (como variable de desviación)
 τ – periodo natural de oscilación del sistema
 ξ – factor de amortiguamiento
 K – ganancia estática (en estado estable) del sistema
 ω – frecuencia (angular) del sistema
  – ángulo de fase del sistema (en radianes)

Respuesta de un sistema de segundo orden a un escalón en la entrada

La transformada de Laplace de la entrada

(escalón de magnitud A ) y de la salida son:

A
U s 
Variable de salida (desviación)

s
1
KA
KA
Y s 

s τ 2 s 2  2ξτs  1 
ξ = 0.3
Para la separación en fracciones parciales,
las raíces de τ 2 s 2  2ξτs  1 son: ξ = 0.5
ξ=1
ξ  ξ 2  1
s ξ=2
τ
ξ=4
Debido a la raíz cuadrada, dependiendo del valor
0
de ξ se tendrán raíces reales o complejas, por lo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo 10 11 12 13 14 15
que se distinguen tres casos:

 1  ξt   1  ξ2  1  ξ2 
y  t   KA 1  exp   sen  ωt     donde ω  y   arctan  
 τ  τ  ξ 
 
2
1ξ  
0ξ1
CASO 1

SUBAMORTIGUADO La respuesta subamortiguada es inicialmente más rápida que la críticamente amortiguada o la

(dos raíces complejas conjugadas) sobreamortiguada. Aunque alcanza pronto el valor final, no permanece ahí, sino que se sobrepasa
y oscila con amplitud decreciente. El comportamiento oscilatorio se vuelve más pronunciado
conforme el factor de amortiguamiento ξ se vuelve más pequeño.

  t   t 
ξ 1 y  t   KA 1   1   exp   
CASO 2

  τ  τ 
CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO
(dos raíces reales iguales) Similar a los sistemas sobreamortiguados, pero es el que responde más rápidamente sin que se
produzcan oscilaciones.

  ξt   t  ξ t   
ξ 1 y  t   KA 1  exp    cosh  ξ2  1   senh  ξ2  1  
CASO 3

  τ  
 τ  2
ξ 1 τ   
SOBREAMORTIGUADO
(dos raíces reales diferentes) Tiene cierta semejanza con la respuesta de un sistema de primer orden, pero la pendiente en el
origen es cero. La respuesta es más lenta entre mayor sea el valor del factor de amortiguamiento.

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Análisis detallado del comportamiento de un sistema subamortiguado ante un escalón en la entrada

Variable de salida (desviación)

c
1
KA

± 5%
periodo
(una oscilación completa)

0
0 tiempo
1 2 de3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 tiempo
16 17de18 19 20 21 22 23
elevación asentamiento
Tiempo

SOBRETIRO Es la relación b / a , donde a  KA es el valor final de la respuesta y b es la máxima cantidad que

(overshoot) la respuesta sobrepasa su valor final. El sobretiro depende de ξ .

b   πξ 
sobretiro   exp  
a  1  ξ2 
 

RAZÓN DE ASENTAMIENTO Es la relación c / b , es decir, la relación que existe entre qué tanto la respuesta sobrepasó al valor
(decay ratio) final en dos máximos sucesivos.

c  2πξ 
razón de asentamiento   exp     sobretiro  2
b  1  ξ2 
 

PERIODO DE OSCILACIÓN Es el tiempo que dura una oscilación completa.

( T , period) 2π 2πτ
T  
ω 1  ξ2

TIEMPO DE ELEVACIÓN Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez su valor final. Se emplea para
( t R , rise time) caracterizar qué tan rápido responde un sistema de segundo orden.
τ  π  
tR 
1  ξ2

TIEMPO DE SOBRETIRO Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar su valor máximo.

( t max , overshoot time) πτ
t max 
1  ξ2

TIEMPO DE ASENTAMIENTO Es el tiempo que tarda la respuesta en quedar restringida dentro de ciertos límites arbitrarios
(response time) (por ejemplo ±5%) del valor final. No hay fórmula específica para determinarlo.

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