Introducción A La Mecánica de Lagrange (Torenzio Saldoviero)

CAPÍTULO 5
Mecánica Lagrangiana
La aplicación directa de las Leyes de Newton al movimiento de sistemas mecáni-

cos será ahora sustituido por una propuesta general, un método muy elegante y sofisti-
cado para encontrar las ecuaciones de movimiento para todos los sistemas dinámicos,
desarrollado por el matemático Joseph Louis Lagrange.
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de D’Alembert338
5.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . 349
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-
Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
5.2.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
5.2.2. Para sistemas con ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
5.2.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . 358
5.3. Condición de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . 360
5.4. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . 362
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en forma implícita 362
5.4.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita . . . . . . . 395
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . 419
5.5. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
337
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
5.5.1. Invariancia bajo una transformación de Gauge . . . . . . . . . . . . . . 437

5.5.2. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
5.5.3. Invariancia bajo una transformación de coordenadas . . . . . . . . . . . 441
5.6. Coordenadas cíclicas - Momentos Generalizados y su conservación . 442
5.6.1. Coordenadas cíclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
5.6.2. Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
5.6.3. Conservación de los Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . . 444
5.7. Integrales Primeras de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema cerrado . . . . . 447
5.9. Teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.1. Conservación de la energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.2. Conservación del momento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . 451
5.10. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
5.10.1. Forma simpli…cada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
5.10.2. Forma más general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
5.11. Mecánica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
5.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Prin-

cipio de D’Alembert
Se comenzará por escribir el Principio de D’Alembert en Coordenadas Gene-
ralizadas. A partir de (2.233) se puede escribir,
X
N
! X
N
! X
N
Fi !
pi !
ri= Fi !
ri !
pi !
ri=0 (5.1)
i=1 i=1 i=1
| {z } | {z }
Término A Término B
Por otro lado, la expresión para los desplazamientos virtuales ! r i (ver sección 2.12.2)
viene dada por,
X @! ri
!
ri= qj , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (5.2)
j=1
@qj
Ahora, al sustituir (5.2) en los términos A y B de (5.1) resulta,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 338
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT
Desarrollo del Término A:
!
X X ! X @! X @!
N N N X
! ! ri ! ri
Término A = Fi ri= Fi qj = Fi qj
i=1 i=1 j=1
@qj i=1 j=1
@qj
!
X X ! @! X
N
ri
= Fi qj = Qj qj (5.3)
j=1 i=1
@q j j=1
donde,
X @!
N
! ri
Qj = Fi (5.4)
i=1
@qj
son las componentes de las llamadas Fuerzas Generalizadas como ya se mencionó en
la sección 2.8.4, ecuación (2.74).
Desarrollo del Término B:
!
X
N X
N X @!
ri XX
N
@!
ri
Término B = !
pi !
ri= mi !
ri qj = mi !
ri qj (5.5)
i=1 i=1 j=1
@qj j=1 i=1
@qj
pero al usar la propiedad,

! !
dA ! d ! ! ! dB ! ! ! @! ri
B = A B A , con A = r i y B = (5.6)
dt dt dt @qj
se tiene que,
! @!
ri d!ri @!
ri d ! @!
ri ! d @!
ri
ri = = ri ri (5.7)
@qj dt @qj dt @qj dt @qj
entonces,
XX @! @!
N
d ri d ri
Término B = mi !
ri mi !
ri qj (5.8)
j=1 i=1
dt @qj dt @qj
ahora aquí,
8 !
>
> P X @!
ri @!ri
> d @!ri @2!
ri @2!
ri @ @!
ri
>
> = q
@qj @ql l
+ = q + =
>
>
dt @qj
l=1
@qj @t @qj
@ql l @t @qj
>
> | l=1
{z }
>
>
>
> !
>
< ! =ri
X @! ri !
@ri P @! X @! ri
@!ri
= @
ql + = r i @ ql
= @!
ri
que suele (5.9)
> lj =
>
> @ qj @ qj @ql @t @ql @ q
@ql @qj
>
> l=1 l=1 j
l=1
>
> | {z } | {z }
>
>
>
> =!
ri
@ ql
=
>
> @ qj
lj
>
:
llamársele Regla de Supresión o Eliminación de Puntos.
entonces, 2 0 1 3
X
n X
N ! !
Término B = 4 d @m i !
ri
@ r iA
mi !
ri
@ r i5
qj (5.10)
j=1 i=1
dt @ qj @qj
y como, 8
> @!
>
>
> mi !
ri ri
= @ 1
m!
2 i
ri !
ri = @ 1
m v2
2 i i
= @Ti
>
> @ qj @ qj @ qj @ qj
>
<
@! ri
> mi !
ri = @ 1
m!
2 i
ri !
ri = @ 1
m v2
2 i i
= @Ti (5.11)
>
> @q @qj @qj @qj
>
>
> | {zj}
>
: 6=0, !
r i qi ;q i ;t
resulta en definitiva que,

( " !# !)
X d @ X
N
@ X
N
Término B = Ti Ti qj
j=1
dt @ q j i=1
@qj i=1
" ! #
X d @T @T
= qj (5.12)
j=1
dt @ qj @qj
Ahora bien, al sustituir en (5.1) el resultado (5.3) obtenido para el Término A y el

(5.12) obtenido para el Término B se obtiene,
" ! #
X X d @T @T
Qj qj qj = 0
j=1 j=1
dt @ q j
@q j
o, " ! #
X d @T @T
Qj qj = 0 (5.13)
j=1
dt @ qj @qj
que, al tratarse del Principio de D’Alembert, debe ser considerada como ecuación
fundamental de la Dinámica.
Póngase atención ahora a las fuerzas generalizadas Qj presentes en (5.13). Las

fuerzas (5.4) pueden ser descompuestas en una parte QUj provenientes de una función
de energía potencial (en el caso más general) del tipo U = U qi ; q i ; t (ver sección
2.8.4), !
d @U @U
QUj qi ; q i ; t = (5.14)
dt @ q j @qj
y una parte QN
j
U
no proveniente de una función de energía potencial,
X @!
N
!N U ri
QN
j
U
= Fi (5.15)
i=1
@qj
D’ALEMBERT
es decir,
Qj = QUj + QN
j
U
(5.16)
por lo que al sustituir (5.16) en (5.13) resulta que,

" ! #
X d @T @T
QUj QN
j
U
qj = 0
j=1
dt @ q j @qj
8 9
>
> >
>
>
> ! " ! # >
>
X < d @T @T d @U @U =
QN
j
U
qj = 0
> dt @ q @qj dt @ q j @qj >
j=1 >> j >
>
>
: | {z } >
;
Por (5.14)
( " # )
X d @ @
(T U ) (T U ) QN
j
U
qj = 0
j=1
dt @ q j @qj
o,
" !
#
X d @L @L
QNj
U
qj = 0 (5.17)
j=1 @ q j
dt
@q j
| {z }
2 3
6 Principio de D’Alembert en Coordenadas 7
4 5
Generalizadas.
donde,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U qi ; q i ; t (5.18)
| {z }
Lagrangiana o Lagrangiano
es una función que será llamada La Lagrangiana o El Lagrangiano del sistema a es-
tudiar. A partir de aquí es necesario considerar dos casos: cuando se tiene un sistema
con ligaduras holónomas y cuando se tiene un sistema con ligaduras no-holónomas y
semi-holónomas.
5.1.1. Para sistemas sin ligaduras

En este caso todas las 3N coordenadas generalizadas qj son independientes
ya que no existen ligaduras, por lo tanto, lo son también todos los desplazamientos
virtuales qj en (5.17). Entonces, para que se satisfaga esta última se requiere que cada
coeficiente de los qj se anule por separado resultando,
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.19)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
4 5
para sistemas sin ligaduras
A estas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange o Ecuaciones de

Movimiento de Lagrange para sistemas sin ligaduras. Hay = s = 3N de estas ecua-
ciones que junto con las condiciones iniciales que son impuestas (posiciones y veloci-
dades iniciales, la energía total o ciertos momentos), permiten encontrar las = s = 3N
coordenadas qi dando así completamente la configuración del sistema. En este proce-
so se involucran 2 constantes de integración relacionadas a las condiciones iniciales
antes mencionadas.
Es importante hacer notar que (5.19) no es, en realidad, un conjunto de ecuaciones

diferenciales para L. El Lagrangiano es una función dada con ayuda de la cual es
posible encontrar las qi (t) mediante las ecuaciones (5.19).
Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial

(QN
j
U
= 0), las ecuaciones (5.19) se reducen a,
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.20)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
4 5
NU
para sistemas sin ligaduras y Qj = 0
Además, de (5.13) se obtiene también que,
!
d @T @T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.21)
dt @ q j @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange en su Forma Básica 7
4 5
para sistemas sin ligaduras
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma Básica.
D’ALEMBERT
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas

Es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita
Se dirá que las ligaduras holónomas son empleadas en Forma Implícita

cuando se utilicen para eliminar todas las coordenadas dependientes, re-
duciéndose así la descripción matemática del sistema a sólo coordenadas
independientes.
Esto esposible realizarlo únicamente cuando el sistema de partículas objeto de estu-

dio es holónomo. Por supuesto, dentro de este grupo se deben considerar los sistemas
donde no existen ligaduras, ya que todas sus coordenadas serán independientes por
no existir relaciones matemáticas entre ellas.
Cuando las K (h) ligaduras holónomas (ver secciones 2.4.3 y 2.9.1),

(h)
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.22)
son usadas para reducir el número de coordenadas generalizadas desde 3N (depen-

dientes + independientes) a = s = 3N K (h) (independientes), todos los despla-
zamientos virtuales qj en (5.17) se convierten en independientes los unos de los otros
pudiendo así tomar cualquier valor arbitrario. Entonces, para que se satisfaga (5.17) se
requiere que cada coeficiente de los qj se anule por separado resultando,
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.23)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holónomas usadas 777
4 5
en forma implícita.
A estas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange para sistemas holónomos.

Hay = s = 3N K (h) de estas ecuaciones que junto con las K (h) ecuaciones de liga-
dura y las condiciones iniciales que son impuestas (posiciones y velocidades iniciales,
la energía total o ciertos momentos), permiten encontrar las = s = 3N K (h) coorde-
nadas qi dando así completamente la configuración del sistema. En este proceso se
involucran 2 constantes de integración relacionadas a las condiciones iniciales antes

mencionadas.
Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial

(QN
j
U
= 0), las ecuaciones (5.23) se reducen a,
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.24)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange para 7
6 7
6 7
6
6
sistemas con ligaduras holónomas, QN j
U
=0y 7
7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma implícita.
Además, de (5.13) se obtiene también que,
!
d @T @T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.25)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange en su Forma Básica 7
4 5
con ligaduras holónomas en forma implícita
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma básica, con ligaduras ho-
lónomas en forma implícita
Cuando las ligaduras se usan en forma explícita
Se dirá que las ligaduras holónomas son empleadas en Forma Explícita

cuando no se utilicen para eliminar las coordenadas dependientes, efec-
tuándose la descripción del sistema de partículas dado con la totalidad
(dependientes + independientes) de sus coordenadas.
Para trabajar con las K (h) ligaduras holónomas (5.22) en forma explícita lo que se
hace es convertir el sistema de partículas dado en un sistema equivalente sin ligaduras,
no empleándolas para eliminar las coordenadas dependientes sino anexándolas en
forma explícita a la expresión (5.17) mediante el uso del Método de los Multiplicadores
de Lagrange. Para hacer esto, se sigue un procedimiento semejante al descrito en
D’ALEMBERT
la sección 3.5.1 para restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 cambiando yi (x) ! qi (t) y
x ! t pero partiendo de (5.17) y teniendo presente que en este caso el número de
coordenadas a ser utilizadas es el número total del sistema, es decir, 3N .
En efecto, los desplazamientos virtuales qj en (5.17) deben satisfacer las condi-

ciones impuestas por las K (h) ligaduras holónomas (5.22). Estas condiciones sobre los
desplazamientos fueron encontradas en la sección 2.12.2 resultando,
X @f (h)
l
qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.26)
i=1
@qj
que se mantienen para cualquier valor de t y representan los desplazamientos posibles

(h)
en presencia de las ligaduras fl = 0. En consecuencia, sólo 3N K (h) desplazamientos
qj se pueden considerar arbitrarios, es decir, qK (h) +1 ; qK (h) +2 ; qK (h) +3 ; : : : ; q ; y el resto
se determinan de (5.26).
De acuerdo al Método de los Multiplicadores de Lagrange, al multiplicar cada una

de las ecuaciones (5.26) por un factor indeterminado l resulta,
X @f (h)
l
l
qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.27)
j=1
@qj
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.22) están prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, haciéndolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
K (h) ecuaciones se obtiene,
(h) !
X
K X @f (h)
l
l qj = 0
l=1 j=1
@q j
o, 0 1
(h)
X X
K
@fl
(h)
@ l qj A = 0 (5.28)
j=1 l=1
@qj
Si ahora se resta miembro a miembro (5.28) a (5.17) resulta,

" ! # 0 1
(h)
X d @L @L X X
K
@fl
(h)
QN
j
U
qj @ l qj A = 0
j=1
dt @ qj @q j j=1 l=1
@q j
o, 2 ! 3
(h)
X X
K (h)
4d @L @L
l
@fl
QN
j
U5
qj = 0 (5.29)
j=1
dt @ qj @qj l=1
@qj
Esta operación no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adi-

cionado realmente una suma cuyos términos individuales no son nulos. Aquí aún los
desplazamientos virtuales qj no son arbitrarios y, por lo tanto, los coeficientes de éstos
no son nulos en general.
La eliminación de los K (h) desplazamientos qj dependientes entre sí, a diferencia

de como se procedió en la forma implícita, puede ser llevada a cabo mediante la
elección apropiada de los K (h) factores l (t), de manera que los coeficientes de los
qj en (5.29) se anulen. Estos l (t) se obtienen a partir de las K (h) ecuaciones,
! (h)
d @L @L X
K (h)
@fl
l QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; K (h) (5.30)
dt @ qj @qj l=1
@qj
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l (t) cuyo determi-
nante debe ser no singular,
(h) (h) (h) (h) (h)
D f1 ; f2 ; f3 ; : : : ; fK (h) D fl
= 6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (h) (5.31)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (h) ) D (qj )
garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea solución 1; 2; 3; : : : ; K (h) .
Con las l escogidas como antes, la expresión (5.30) queda como,

2 ! 3
(h)
X X
K (h)
4 d @L @L
l
@fl
QN
j
U5
qj = 0 (5.32)
(h)
dt @ qj @q j
l=1
@q j
j=K +1
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre sí y, por lo tanto,
los coeficientes de éstos son todos nulos de manera que,
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(h)
l QN
j
U
= 0, con j = K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ; (5.33)
dt @ qj @qj l=1
@qj
Finalmente, las condiciones sobre los l (5.30) combinadas con las ecuaciones
(5.33) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.29) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(h)
l QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
dt @ qj @qj l=1
@qj
o,
D’ALEMBERT
!
d @L @L (lig)
= Qj + QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.34)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holónomas usadas 777
4 5
en forma explícita.
donde,
(h)
(lig) P
K
@fl
(h)
Qj = l @qj (5.35)
l=1
Las expresiones (5.34) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras holónomas
(h)
fl (qi ; t) = 0, cuando son usadas en forma explícita. Representan un conjunto de
= 3N ecuaciones para el conjunto completo de coordenadas (dependientes + inde-
pendientes) q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones en conjunto con las K (h) ecuaciones
de ligadura dadas por (5.22) forman un sistema de 3N +K (h) ecuaciones para 3N +K (h)
incógnitas, 3N coordenadas qj y K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando así
determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aquí las ligaduras entran en
(lig)
forma explícita en los Qj dados por (5.35), que son fuerzas adicionales que actúan
sobre el sistema. Debido a que estas fuerzas están relacionadas con las ligaduras [de
(lig)
allí la etiqueta (lig) en Qj ] se les da el nombre de Fuerzas Generalizadas de Liga-
dura, las cuales no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del Principio de
D’Alembert.
Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial,

las ecuaciones (5.34) se reducen a,
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(lig)
(h)
= Qj =
l , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.36)
dt @ qj @qj @qj
l=1
| {z }
2 3
6 7
6 NU 7
6 para sistemas con ligaduras holónomas, Qj = 0 y 7
6 7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma explícita.
El problema planteado en esta sección es posible abordarlo de una forma distinta
a la anterior. Se puede escribir (5.19) como,

! 0 1
(h)
d @L @ @ X
K
(h) A
L+ l fl = QN
j
U
(5.37)
dt @ q j @qj l=1
además, 0 1
(h)
@ @ X
K
(h) A
l fl =0 (5.38)
@ q j l=1
por ser la cantidad entre parántesis independiente de las velocidades generalizadas

q j , entonces al sumar miembro a miembro (5.37) y (5.38) resulta,
! 0 1 0 1
(h) (h)
d @L @ @ X
K
(h) A @ @ X
K
(h) A
L+ l fl + l fl = QN
j
U
dt @ qj @qj l=1 @ q j l=1
2 0 13 0 1
K (h) (h)
d 4 @L @ @ X X
K
(h) A5 @ @ (h) A
l fl L+ l fl = QN
j
U
dt @ q j @ q j l=1 @qj l=1
o, !
d e
@L e
@L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.39)
dt @ qj @qj
donde,
(h)
X
K
e =L+
L l fl
(h)
(5.40)
l=1
Los resultados (5.39) y (5.40) indican que el problema de estudiar un sistema holónomo
usando las ligaduras en forma explícita puede ser abordado mediante el estudio de
un sistema equivalente sin ligaduras pero cuyo Lagrangiano es ahora dado por (5.40).
La utilidad del Método de los Multiplicadores de Lagrange es doble:
1. Los multiplicadores de Lagrange están relacionados con las fuerzas de

ligadura, a través de (5.35), que son requeridas frecuentemente.
2. Cuando, para un sistema dado, no se desea un cojunto de coordenadas

generalizadas propias o es muy difícil obtenerlas, este método puede ser
usado para incrementar el número de coordenadas generalizadas me-
diante la inclusión explícita de las relaciones de ligadura entre las coor-
denadas.
D’ALEMBERT
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas
Las ligaduras no-holónomas sólo pueden ser introducidas en forma ex-

plícita ya que, por su naturaleza, no es posible usarlas para eliminar coorde-
nadas dependientes. Las semi-holónomas son integrables pudiéndose, por
lo tanto, ser utilizadas (en principio) para eliminar coordenadas dependi-
entes. Sin embargo, las presentadas aquí serán utilizadas en forma explícita
sin haber sido integradas.
Estudiar sistemas donde están presentes ligaduras no-holónomas es, en general,

bastantante complicado ya que hay infinidad de ligaduras de este tipo y, por ende,
no existe un procedimiento general para involucrarlas en las ecuaciones de Lagrange
de un sistema de partículas dado. Como lo importante a este nivel es aprender a usar
la herramienta presentada en este capítulo (La Mecánica de Lagrange), serán consi-
deradas un conjunto muy especial de ligaduras no-holónomas y semi-holónomas. En
el presente texto, como fue mencionado en el capítulo 2, sólo serán consideradas las
ligaduras de este tipo estudiadas en las secciones 2.4.3 y 2.9.2: ligaduras no-holónomas
(nhd) (shd)
en forma diferencial fl , semi-holónomas fl en forma diferencial, no-holónomas
(nhD) (shD)
en forma de velocidad fl y semi-holónomas fl en forma de velocidad. Estas
ligaduras vienen dadas respectivamente por,
8 (
< f (nhd) qk ; q k ; t P K (nh)
l
= Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
: f (shd) qk ; q k ; t j=1 K (h)
l
(5.41)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos dqj y,
8 (
< f (nhD) qk ; q k ; t P K (nh)
l
= Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (5.42)
: f (shD) qk ; q k ; t j=1 K (h)
l
que representan las restricciones lineales sobre las velocidades generalizadas q j . Se

justifica esta elección en el hecho de que son las más frecuentes en los problemas de
Mecánica. Como ya se sabe, las ligaduras (5.41) y (5.42) no imponen ningún tipo de
condiciones sobre las coordenadas qj restringiendo sólo sus derivadas q j o sus diferen-
ciales dqj respectivamente, permitiendo eliminar K (nh) o K (h) de las q j o dqj .
Se hará el estudio para las ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en la forma

diferencial (5.41). Los resultados obtenidos serán aplicables también a las (5.42) ya que
éstas son equivalentes a las diferenciales.
Las ligaduras holónomas pueden ser expresadas en cualquiera de las

dos formas mostradas en (5.41) o (5.42) hallando su diferencial total (en el
primer caso) o hallando su derivada total con respecto al tiempo t (en el
segundo caso).
Como se hizo en la sección anterior, para trabajar con las K (nh) ligaduras difer-
(nhd) (shd)
enciales no holónomas fl o las K (h) ligaduras diferenciales semi-holónomas fl
dadas por (5.41) lo que se hace es convertir el sistema de partículas dado en un sis-
tema equivalente sin ligaduras, anexando estas en forma explícita a la expresión (5.17)
mediante el uso del Método de los Multiplicadores de Lagrange. Para hacer esto, se
sigue un procedimiento semejante al descrito en la sección 3.5.3 para restricciones
del tipo Dl = 0 cambiando yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t pero partiendo de (5.17)
y teniendo presente que el número de coordenadas a utilizar es el número total del
sistema, es decir, 3N .
En efecto, los desplazamientos virtuales qj en (5.17) deben satisfacer las condi-

ciones impuestas por las K (nh) ligaduras no-holónomas o K (h) semi-holónomas (5.41).
Estas condiciones se encuentran al hacer dt = 0 en (5.41), en concordancia con la
definición de desplazamiento virtual vista en la sección 2.12.2 resultando,
(
X K (nh)
Alj qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (5.43)
j=1
K (h)
que se cumplen para cualquier valor de t. Se usará el Método de los Multiplicadores

de Lagrange como se hizo en las sección anterior. Al multiplicar cada una de las ecua-
ciones (5.43) por un factor indeterminado l resulta,
(
X K (nh)
l A q
lj j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (h)
(5.44)
j=1
K
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.41) están prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, haciéndolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
D’ALEMBERT
K (nh) o K (h) ecuaciones se obtiene,

K (nh) ;K (h)
!
X X
l Alj qj =0
l=1 j=1
o, 0 1
K (nh) ;K (h)
X X
@ l Alj qj A = 0 (5.45)
j=1 l=1
Si ahora se resta miembro a miembro (5.45) a (5.17) resulta,

" ! # 0 (nh) (h) 1
K ;K
X d @L @L X X
QN
j
U
qj @ l Alj qj
A=0
j=1
dt @ qj @q j j=1 l=1
o, 2 3
! K (nh) ;K (h)
X X
4d @L @L
l Alj QN
j
U5
qj = 0 (5.46)
j=1
dt @ qj @qj l=1
Esta operación no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adi-

cionado realmente una suma cuyos términos individuales no son nulos. Aquí aún los
desplazamientos virtuales qj no son arbitrarios y, por lo tanto, los coeficientes de éstos
no son nulos en general.
La eliminación de los K (nh) o K (h) desplazamientos virtuales qj dependientes entre sí

puede ser llevada a cabo mediante la elección apropiada de los K (nh) o K (h) factores
l , de manera que los coeficientes de los desplazamientos qj en (5.46) se anulen. Estos
(nh)
l se obtienen a partir de las K o K (h) ecuaciones,
! K (nh) ;K (h)
(
d @L @L X K (nh)
l Alj QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; (5.47)
dt @ qj @qj l=1
K (h)
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l cuyo determinante
debe ser no singular,
(nhd) (nhd) (nhd) (nhd) (nhd)

D f1 ; f2 ; f3 ; : : : ; fK (nh) D fl
= 6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (nh) (5.48)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (nh) ) D (qj )
para el caso no-holónomo o,

(shd) (shd) (shd) (shd) (shd)
D f1 ; f2 ; f3 ; : : : ; fK (h) D fl
= 6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (h) (5.49)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (h) ) D (qj )
para el caso semi.holónomo, garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea

solución 1 ; 2 ; 3 ; : : : ; K (nh) o 1 ; 2 ; 3 ; : : : ; K (h) .
Con los l escogidas como antes, la expresión (5.46) queda como,

2 ! 3
K (nh) ;K (h)
X X
4 d @L @L
l Alj QN
j
U5
qj = 0 (5.50)
(nh) (h)
dt @ qj @q j
l=1
j=K +1;K +1
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre sí y, por lo tanto,
los coeficientes de éstos son todos nulos de manera que,
! K (nh) ;K (h)
(
d @L @L X K (nh) + 1; K (nh) + 2; K (nh) + 3; : : : ;
l Alj QN j
U
= 0, con j =
dt @ q j @qj l=1
K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ;
(5.51)
Finalmente, las condiciones sobre los l (5.51) combinadas con las ecuaciones
(5.47) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.46) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
! K (nh) ;K (h)
d @L @L X
l Alj QN j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
dt @ q j @qj l=1
o,
!
d @L
@L (lig)
= Qj + QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.52)
dt
@ qj @qj
| {z }
2 3
6 7
6 7
6
6
para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas 7
7
4 5
del tipo (5.41) o (5.42)
donde,
K (nh)
P;K (h)
(lig)
Qj = l Alj (5.53)
l=1
Las expresiones (5.52) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras no-holónomas
y semi-holónomas del tipo (5.41) o (5.42). Representan un conjunto de = 3N ecua-
ciones para el conjunto completo de coordenadas q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones
D’ALEMBERT
en conjunto con las K (nh) o K (h) ecuaciones de ligadura dadas por (5.41) o (5.42) for-
man un sistema de 3N + K (nh) o 3N + K (h) ecuaciones para 3N + K (nh) o 3N + K (h) in-
cógnitas, 3N coordenadas qj y K (nh) o K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando
así determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aquí las ligaduras entran
(lig)
en forma explícita en los Qj dados por (5.53), que son las Fuerzas Generalizadas de
Ligadura para este caso y no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
Principio de D’Alembert.
Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial U ,

las ecuaciones (5.52) se reducen a,
! K (nh) ;K (h)
d @L @L (lig)
X
= Qj = l Alj , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.54)
dt @ qj @qj l=1
| {z }
2 3
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas 777
4 5
del tipo (5.41) o (5.42) y QN
j
U
= 0.
Las ligaduras tipo (5.41) o (5.42) semi-holónomas, previa integración, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (5.23) o (5.34). Sin embargo, puede ocurrir
que la integración no sea fácil y es en estos casos donde realmente son útiles las Ecua-
ciones de Lagrange (5.54) pues únicamente se requiere determinar los coeficientes
Ali , lo cual es muy trivial. También son útiles estas Ecuaciones de Lagrange cuando se
tienen ligaduras holónomas en las que se hace difícil despejar las coordenadas de-
pendientes en función de las independientes, resolviéndose el problema al hallar la
diferencial total de dichas ligaduras para expresarlas en la forma diferencial (5.41) y
luego aplicar (5.54).
Puesto que las ligaduras del tipo (5.41) o (5.42) corresponden a las restricciones del
tipo Dl = 0 estudiadas en la sección 3.5.3 del capítulo 3 con qi (t) = yi (x), q i (t) = yi0 (x)
y x = t, vale aquí todo lo presentado sobre éstas en dicha sección. En consecuencia,
para este tipo de ligaduras es incorrecto el sustituir el sistema dado por uno equivalente
sin ligaduras con un Lagrangiano dado por,
(h)
X
K
e =L+
L l fl
(nh)
qi ; q i ; t (5.55)
l=1
ya que las ecuaciones así obtenidas son incapaces de reproducir las correctas ecua-
ciones (5.54) obtenidas a partir del Principio de D’Alembert (5.17). Una explicación
minuciosa y muy clara sobre lo anterior se presenta en la referencia [21].
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Princi-

pio de Ostrogradski-Hamilton
En términos del Cálculo Variacional, el Principio de Ostrogradski-Hamilton (sec-
ción 2.14.3) se puede escribir como,
Z t2
S= L qi ; q i ; t dt = 0 (5.56)
t1
donde L qi ; q i ; t es el Lagrangiano ya definido en la sección 5.1 por la expresión (5.18).

A (5.56) suele llamásele Principio Variacional de Ostrogradski-Hamilton. Esta versión es
para sistemas donde no existen fuerzas que no provengan de una función de energía
potencial U , es decir, para QN i
U
= 0.
Este principio puede ser escrito de una forma más general para QNi
U
6= 0. En efecto,
al hallar la variación L del Lagrangiano L = L qi ; q i ; t resulta,
X @L X @L
L= qj + qj (5.57)
j=1
@qj j=1 @ q j
pero,
dqj d
qj = = ( qj ) (5.58)
dt dt
entonces,
X @L X @L d
L= qj + ( qj ) (5.59)
j=1
@qj j=1 @ q j
dt
P d @L
Si en esta última expresión se suma y resta la cantidad dt
qj en su miembro
j=1 @ qj
derecho se obtiene,
! !
X d @L X d @L X @L X @L d
L = qj qj + qj + ( qj )
j=1
dt @ q j j=1
dt @ q j j=1
@qj j=1 @ q j
dt
" ! # " !#
X d @L @L d X @L d @L
= qj + ( qj ) + qj
j=1
dt @ q j @ q j
dt j=1
@q j dt @ q j
| {z !
}
P d @L
= dt
qj
j=1 @ qj
o, ! " !#
d X @L X @L d @L
L= qj + qj (5.60)
dt j=1 @ qj j=1
@qj dt @ qj
5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS A PARTIR DEL PRINCIPIO DE
OSTROGRADSKI-HAMILTON
pero, a partir del Principio de D’Alembert (5.17) se puede escribir que,
P d @L @L
P
dt @qj
qj = QN
j
U
qj (5.61)
j=1 @ qj j=1
resultando,
!
d X @L X
L= qj QN
j
U
qj (5.62)
dt j=1 @ qj j=1
que es la Versión L del Principio de D’Alembert. Por último, al integrar esta expresión
desde un tiempo t1 hasta uno t2 se obtiene,
Z Z Z ! Z !
t2 t2 t2
d X @L t2 X
Ldt = Ldt = qj dt QN
j
U
qj dt
t1 t1 t1 dt j=1 @ qj t1 j=1
t2 Z !
X @L t2 X
= qj QN
j
U
qj dt
j=1 @ qj t1 j=1
t1 | {z }
| {z }
=0 = W N U , trabajo virtual de las QN
j
U
Z t2
= W N U dt
t1
o,
Z t2
L + W N U dt = 0 (5.63)
t1
que es el Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas QN

j
U
no prove-
nientes de una función potencial U .
5.2.1. Para sistemas sin ligaduras
En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de

partículas sin ligaduras y en presencia de fuerzas que no se derivan de una función de
energía potencial, es decir, las ecuaciones (5.19). En este caso = s = 3N y partir de
(5.60) se puede escribir,

Z t2
L + W N U dt = 0
t1
Z t2 X !
@L X @L X
qj + qj + QN
j
U
qj dt = 0
t1 j=1
@q j j=1 @ q j j=1
Z t2 X " #
@L @L d
qj + ( qj ) + QNj
U
qj dt = 0
t1 j=1 @qj @ qj dt
" #
X Z t2 @L @L d X Z t2
qj + ( qj ) dt + QN
j
U
qj = 0 (5.64)
j=1 t1
@q j @ q j
dt j=1 t1
El primer sumando de la expresión anterior es análogo a la penúltima expresión en

las igualdades (3.94) de la sección 3.4.3 del Cálculo Variacional sin restricciones, con
yi (x) = qi (t), yi0 (x) = q i (t) y x = t resultando,
( " !# )
X Z t2
@L d @L XZ t2
qj dt + QN
j
U
qj dt = 0
j=1 t1 @qj dt @ qj j=1 t1
" ! #
XZ t2
@L d @L
+ QN
j
U
qj dt = 0 (5.65)
j=1 t1 @qj dt @ qj
al seguir, para dicho sumando, el procedimiento empleado en la mencionada sec-

ción. Ahora, como no existen ligaduras, todos los qj en esta última expresión son com-
pletamente independientes de manera que al aplicar el Lema Fundamental del Cál-
culo de Variaciones resulta que,
!
@L d @L
+ QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
@qj dt @ qj
o,
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.66)
dt @ qj @qj
que son las mismas ecuaciones (5.19).
5.2.2. Para sistemas con ligaduras holónomas
Como en la sección 5.1, es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita
En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partícu-

las con ligaduras holónomas empleadas en forma implícita y en presencia de fuerzas
que no se derivan de una función de energía potencial, es decir, las ecuaciones
(h)
(5.25). Como las ligaduras holónomas fl (qi ; t) = 0 se utilizarán en forma implícita, las
= 3N K (h) coordenadas generalizadas restantes serán totalmente independientes
las unas de las otras. A partir de (5.60) y siguiendo un procedimiento idéntico al de la
sección anterior se obtiene,
" ! #
X Z t2 @L d @L
+ QN
j
U
qj dt = 0 (5.67)
j=1 t1
@q j dt @ q j
que es idéntica a (5.65) con la diferencia de que ahora = 3N K (h) . Como todos los
qj en esta última expresión son completamente independientes es posible aplicar el
Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones resultando que,
!
@L d @L
+ QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
@qj dt @ q j
o, !
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = = 3N K (h) (5.68)
dt @ qj @qj
que son las mismas ecuaciones (5.23).
Cuando las ligaduras se usan en forma explícita
En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de

partículas con ligaduras holónomas empleadas en forma explícita y en presencia de
fuerzas que no se derivan de una función de energía potencial, es decir, las ecua-
ciones (5.34). Igual que en las dos secciones anteriores, a partir de (5.60) se llega a
que, " ! #
X Z t2 @L d @L
+ QN
j
U
qj dt = 0 (5.69)
j=1 t1
@q j dt @ q j
con = 3N ya que las ligaduras están siendo usadas en forma explícita. Este problema
variacional, de aquí en adelante, es el mismo que el planteado en la sección 3.5.1
para las restricciones Al [yi (x) ; x] = 0 usadas en forma explícita, haciendo los cambios
yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t. Aquí (5.69) hace el papel de (3.183) en la menciona-
da sección obteniéndose así,
! (h)
d @L @L X @f (h)
K
= l
l
+ QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.70)
dt @ q j @qj l=1
@q j
que son las mismas Ecuaciones de Lagrange dadas por (5.34).
También es posible, como se mostró al final de la sección 3.5.1, convertir el sistema

dado a uno equivalente sin ligaduras mediante el Lagrangiano,
(h)
X
K
e =L+
L l (t) fl
(h)
(qi ; t) (5.71)
l=1
(h)
en el cual se han introducido las ligaduras holónomas fl (qi ; t) = 0 en forma explíci-
ta mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange l . Por lo tanto, el problema
variacional puede escribirse en este caso como,
" ! #
X Z t2 @ L e d @L e
+ QN
j
U
qj dt = 0 (5.72)
j=1 t1
@qj dt @ q j
donde = 3N , representando un problema variacional sin restricciones (sin ligaduras)

como el estudiado en la sección 5.2.1.
5.2.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas

En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partícu-
las con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas del tipo (5.41) o (5.42) en presencia
de fuerzas que no se derivan de una función de energía potencial, es decir, las ecua-
ciones (5.52). Igual que en las tres secciones anteriores, a partir de (5.60) se llega a
que, " ! #
X Z t2 @L d @L
+ QN
j
U
qj dt = 0 (5.73)
j=1 t1
@q j dt @ qj
con = 3N ya que ligaduras (5.41) o (5.42) están siendo usadas en forma explícita
así sean semi-holónomas. Este problema variacional, de aquí en adelante, es el mis-
mo que el planteado en la sección 3.5.3 para las restricciones Dl = 0, haciendo los
cambios yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t. Aquí (5.73) hace el papel de (3.296) en la
mencionada sección obteniéndose así,
! K (nh) ;K (h)
d @L @L X
NU
= l Alj + Qj , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.74)
dt @ q j @qj l=1
que son las mismas Ecuaciones de Lagrange dadas por (5.52).
Valen aquí todas las limitaciones y consideraciones presentadas en la sección 3.5.3

para las restricciones del tipo Dl = 0 y Dl = 0, entre las cuales está el que El Prin-
cipio Variacional de Ostrogradski-Hamilton (5.63) no puede ser generalizado para li-
gaduras no-holónomas generales del tipo fl
(nh) e =
qi ; q i ; t = 0 reemplazando L por L
(nh) (nh)
L + l fl qi ; q i ; t . El hecho de que fl 6= 0 implica que los caminos variados no son
geométricamente posibles. La generalización del Principio de Ostrogradski-Hamilton y
del Principio de D’Alembert se apoya en el Método de lo Multiplicadores de Lagrange
el cual exige que los caminos variados sean geométricamente posibles.
A manera de resumen, las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de La-

grange a ser usadas en el presente texto son las siguientes:
LIGADURAS
8
>
< fl (qi ; t) = 0
Ligaduras
! l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.75)
Holónomas >
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
8 P
>
> Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
> j=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >
>
< P
no-holónomas y ! Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0 (5.76)
>
> j=1
semi-holónomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos casos,
>
> (
>
> K (nh) , no-holónomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::;
K (h) , semi-holónomas.
ECUACIONES DE LAGRANGE
8 (
>
> Sin ligaduras
>
>
(lig)
Qj = 0 !
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holónomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qj = 0 ! en forma implícita
>
> >
:
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
d @L @L <
dt @ qj @qj
! 8
(lig) >
> >
< Ligaduras holónomas en
= Qj + QN
j
U
> (h)
> (lig) KP @fl(h)
>
> Qj = ! forma explícita.
>
> l @qj
>
>
> l=1 :
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> (nh) (h) > Ligaduras no-holónomas
<
>
> (lig)
K P ;K
>
> Qj = l Alj ! y semi-holónomas.
>
> >
: l=1 :
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.77)
5.3. Condición de integrabilidad de las ecuaciones de La-

grange
Como se vió antes, si se conoce el Lagrangiano de un sistema determinado
es posible obtener las ecuaciones de movimiento de Lagrange correspondientes. Al
integrarlas y emplear las condiciones iniciales (por ejemplo las coordenadas genera-
lizadas y las velocidades generalizadas en t = to ) se obtiene su descripción única y
completa, radicando aquí el origen del por qué es de gran interés conocer bajo qué
condiciones son integrables dichas ecuaciones.
Al desarrollar la derivada total con respecto al tiempo t presente en las ecuaciones

de Lagrange (5.77) resulta,
!
d @L X @2L X @2L @2L
= qi + qi + (5.78)
dt @ q j i=1 @q i @ q j i=1 @ q i @ q j @t@ q j
pudiéndose así escribir como,

X @2L
q i = Fj qi ; q i ; t , con j = 1; 2; 3; : : : ; (5.79)
i=1 @ qj @ qi
5.3. CONDICIÓN DE INTEGRABILIDAD DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
con,
(lig)
X @2L @2L @L
Fj qi ; q i ; t = QN
j
U
+ Qj qi + (5.80)
i=1 @ q j @qi @ q j @t @qj
que son funciones que se conocen si el Lagrangiano es conocido. El sistema (5.79) de

ecuaciones diferenciales de segundo orden puede pensarse como un sistema de
ecuaciones lineales en las aceleraciones q i ,
8 @2L @2L @2L @2L
>
> 2 q1 + q2 + q3 + + q = F1
>
> @ q1 @ q1 @ q2 @ q1 @ q3 @ q1 @ q
>
> @2L @2L @2L @2L
>
> q1 + 2 q2 + q3 + + q = F2
>
< @ q2 @ q1 @ q2 @ q2 @ q3 @ q2 @ q
@2L @2L @2L @2L
q1 + q + 2 q3 + + q = F3 (5.81)
> @ q3 @ q1 @ q3 @ q2 2 @ q3 @ q3 @ q
>
> ..
>
> .
>
>
>
> @2L @2L @2L @2L
: q1 + q2 + q3 + + 2 q =F
@ q @ q1 @ q @ q2 @ q @ q3 @q
o matricialmente,
0 @2L @2L @2L @2L
1
2 0 1 0 1
@ q1 @ q2 @ q1 @ q3 @ q1 @ q q1
B @ q1 C F1
B 2
@ L @2L @2L @2L CB C B C
B 2 CB q2 C B F2 C
B @ q2 @ q1 @ q2 @ q2 @ q3 @ q2 @ q CB C B C
B @2L @2L @2L @2L CB q3 C=B F3 C
B 2 CB C B C (5.82)
B @ q3 @ q1 @ q3 @ q2 @ q3 @ q3 @ q CB .. C B .. C
B .. .. .. .. .. C@ . A @ . A
B . . . . . C
@ A
@2L @2L @2L @2L
2
q F
@ q @ q1 @ q @ q2 @ q @ q3 @q
| {z }
Matriz Hessiana H qi ;q i ;t
A la matriz de los coeficientes de las aceleraciones q i se le denomina Matriz Hes-

siana H. Estas aceleraciones podrán ser determinadas de manera única y en función
de las coordenadas generalizadas qi y las velocidades generalizadas q i si y sólo si la
matriz Hessiana H es invertible. Para que lo anterior ocurra debe cumplirse que el Hes-
siano (determinante de H) sea,
det H 6= 0 (5.83)
indicando que la matriz Hessiana debe ser no-singular.
A los Lagrangianos que cumplen con la condición (5.83) se les denominan La-
grangianos Estándares. Quedan así excluidos en esta formulación los Lagrangianos
singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i por razones obvias.
Los Lagrangianos de interés que son definidos por (5.18), en su mayoría, cumplen con
la condición (5.83). Sin embargo, no pocos Lagrangianos de sistemas relativistas o de
sistemas con infinitos grados de libertad (presentes en Teoría de Campos) no cumplen

dicha condición1 .
Para los propósitos del presente texto sólo serán estudiados sistemas que
pueden describirse mediante Lagrangianos estándares.
5.4. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Lagrange

En las siguientes secciones se mostrarán una serie de ejemplos de aplicación
de las Ecuaciones de Lagrange.
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en for-

ma implícita
Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligadu-
ras holónomas en los que las ecuaciones de ligadura serán usadas en forma implícita.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recuérdese que en estos
casos el número de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
1. Se halla el número de grados de libertad, que es igual al número mínimo de coor-

denadas generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema.
2. Se construye el Lagrangiano del sistema.
3. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (5.77).
4. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones forma-

do por las Ecuaciones de Lagrange.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holónomas a ser usadas en
forma implícita: recuérdese que en estos casos el número de coordenadas generali-
zadas a utilizar es = e = 3N K (h) .
1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema dado.
2. Se halla el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas ge-

neralizadas necesarias para fijar la configuración del sistema.
1
Para el tratamiento de Lagrangianos no estándares, con frecuencia, es empleado el formalismo de
Dirac [17].
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras.
4. Se usan las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano

construido en el paso anterior, obteníéndose así el Lagrangiano con las ligaduras
incluidas.
6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones forma-

do por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura.
Los anteriores pasos son una simple guía para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una guía para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.1
La figura 5.1 muestra un sistema donde una partícula masa m se
desliza sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre la ecuación de movimiento
de Lagrange del sistema y la aceleración de la partícula a lo largo del plano inclinado.
Figura (5.1): Partícula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ángulo con
respecto a la horizontal.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.

Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holónomas,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg h = 0, limita el movimiento (5.84)
>
:
de m al plano inclinado.
(h)
que son esclerónomas. La ligadura f2 es sencilla de encontrar ya que es la ecuación
de la línea recta que define el plano inclinado.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-

ten K (h) = 2 ligaduras holónomas entonces el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.85)
y el número mínimo de coordenadas generalizadas,
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.86)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holónomo.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la

energía cinética viene dada por,
1 1 2 2 2
T = mv 2 = m x + y + z (5.87)
2 2
y la energía potencial (para el origen de potencial escogido) por,
U = mgy (5.88)
de manera que el Lagrangiano viene dado por,

1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (5.89)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (5.84).
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implícito, se

usarán las ligaduras (5.84) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge x como
coordenada generalizada, al sustituir (5.84) en (5.89) el Lagrangiano se puede escribir
como,
1 2 2
L= m x + x Tg mg ( x Tg + h)
2
(h)
ya que a partir de f2 ,
y= x Tg (5.90)
por lo tanto,
1 2
L = mx sec2 + mgx Tg mgh (5.91)
2
observándose que quedó en función de solamente una coordenada generalizada,
en este caso x, lo cual está en concordancia con el resultado (5.86).
Ecuaciones de Lagrange: de (5.91) se tiene que,
@L @L d @L
@x
= mg Tg = mx sec2 dt
= m x sec2
@x @x
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN

j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se obtiene,
d @L @L
=0 (5.92)
dt @x @x
de la cual resulta,
x = g Sen Cos (5.93)
que es la ecuación de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada

generalizada x.
Cálculo de las cantidades pedidas: la ecuación para la aceleración en y viene

dada al derivar (5.90) con respecto al tiempo, es decir,
y = x Tg = g Sen2 (5.94)
| {z }
por (5.92)
entonces la aceleración a lo largo del plano inclinado viene dada por,

v0 12 0 12
q u
u
2 2 u
a= x + y = t@g Sen Cos A + @ g Sen2 A
| {z } | {z }
por (5.93) por (5.94)
o,
a = g Sen (5.95)
que es el resultado ya conocido de la Física Elemental. Es de hacer notar que este

método no permite encontrar la fuerza o fuerzas que mantienen unido a m a la super-
ficie del plano inclinado. Nótese que si = 2 en (5.93) y (5.94) resulta,
(
x=0
(5.96)
y = g
indicando que la partícula está en caída libre como era de esperarse.
..............................................................................................
Figura (5.2): Partícula de masa m inmersa en un campo de fuerza conservativo.
EJEMPLO 5.2
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una
partícula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservati-
vo como se muestra en la figura figura 5.2, (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en
coordenadas esféricas.
SOLUCION: la figura 5.2 muestra la situación descrita en el problema. No existen
ligaduras.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: como no

existen ligaduras entonces el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 0=3 (5.97)
e=N K (h) = 3 (1) 0=3 (5.98)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema sin ligaduras.
(a) En coordenadas Cartesianas:
Lagrangiano: la energía cinética total del sistema es dada por,

1 1 2 2 2
T = mv 2 = m x + y + z (5.99)
2 2
y la energía potencial total por,

U = U (x; y; z) (5.100)
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z U (x; y; z) (5.101)
2
donde se tienen 3 coordenadas generalizadas x, y y z en concordancia con el resul-
tado (5.98). De aquí que,
@L @U @L d @L
@x
= @x
= Fx = mx ) dt
= mx
@x @x
@L @U @L d @L
@y
= @y
= Fy = my ) dt
= my
@y @y
@L @U @L d @L
@z
= @z
= Fz = mz ) dt
= mz
@z @z
Ecuaciones de Lagrange: a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN

j
U
=
0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene,
8
>
> d @L @L
= 0 ) Fx = m x
>
< dt @x @x
d @L @L
dt @y
= 0 ) Fy = m y (5.102)
>
> @y
>
: d @L @L
dt @z
= 0 ) Fz = m z
@z
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas Carte-

sianas.
(b) En coordenadas esféricas:
Lagrangiano: la energía cinética total del sistema resulta de,

2
1 1 2 2
T = mv 2 = m r + r2 + r2 Sen2 ' (5.103)
2 2
2 2 2
ya que en coordenadas esféricas v = r + r + r2 Sen2 ' , y la energía potencial total
2 2
viene dada por,

U = U (r; ; ') (5.104)
entonces, el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 Sen2 ' U (r; ; ') (5.105)
2
donde las coordenadas generalizadas son ahora r, y ', que igualemente son 3 en
concordancia con el resultado (5.98).
2
@L 2 @U
= mr + mr Sen2 '
@r @r
@L
= mr
@r
d @L
= mr
dt @r
@L 2 @U
= mr2 Sen Cos '
@ @
@L
= mr2
@!
d @L
= mr2 + 2mrr
dt
@
@L @U
= = F'
@' @'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
d @L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
dt @'

j
U
= 0 (por no existir
2
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr + mr Sen2 ' = mr (5.106)
dt @r ! @r @r
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr2 Sen Cos ' = mr2 + 2mrr (5.107)
dt @ @
@ !
d @L @L @U
= 0) = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
dt @' @' @'
+mr2 Sen2 ' (5.108)
pero en coordenadas esféricas,
! ! @U 1 @U 1 @U
F = rU = ebr ebr eb' (5.109)
@r r@ r Sen @'
de la cual,
@U
= Fr (5.110)
@r
1 @U @U
= F ) = rF (5.111)
r@ @
1 @U @U
= F' ) = r Sen F' (5.112)
r Sen @' @'
entonces al sustituir (5.110) a (5.112) en (5.106) a (5.108) se obtiene finalmente,
8 2 2
>
> Fr = m r r r Sen2 '
>
>
>
> | {z }
>
>
>
> Componente r de la aceleración
>
>
>
< F = m r + 2r 2
r Sen Cos '
(5.113)
>
> | {z }
>
> Componente de la aceleración
>
>
>
>
>
> F' = m 2r Sen ' + 2r ' Cos + r Sen '
>
>
>
: | {z }
Componente ' de la aceleración
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas esféri-

cas.
No existen fuerzas de ligadura ya que no hay ligaduras presentes. De haberlas, este

método no permitiría encontrarlas.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.3
La Máquina de Atwood simple. Ecuentre la ecuación de movi-
miento de Lagrange y la aceleración de las partículas M1 y M2 en el sistema mostrado
en la figura 5.3. Se desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su tamaño, la masa
de la cuerda y su deformación.
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de M1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (5.114)
>
> , fijan el movimiento de M 2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de M1 al de M2 .
Figura (5.3): La máquina simple de Atwood.
que son esclerónomas.

s = 3N K (h) = 3 (2) 5=1 (5.115)
e = 3N K (h) = 3 (2) 5=1 (5.116)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: es fácil notar que la energía potencial total del
sistema es,
U = M1 gy1 M2 gy2 (5.117)
y que la energía cinética total es,
1 2 2 2 1 2 2 2
T = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2 (5.118)
2 2
de aquí que el Lagrangiano venga dado por,
1h 2 2 2 2 2 2
i
L=T U = M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (5.119)
2

usarán las ligaduras (5.114) para eliminar cinco de las coordenadas. Si se escoge y1
como coordenada generalizada, al sustituir (5.114) en (5.119) el Lagrangiano se puede
escribir como,
1 2
L = (M1 + M2 ) y 1 + (M1 M2 ) gy1 + M2 g` (5.120)
2
observándose que quedó en función de solamente una coordenada generalizada,
en este caso y1 , lo cual está en concordancia con el resultado (5.116).
@L @L d @L
@y1
= (M1 M2 ) g = (M1 + M2 ) y 1 ) dt
= (M1 + M2 ) y 1
@ y1 @ y1

j
U
= 0 (por no existir
!
d @L @L
=0
dt @ y 1 @y1
(M1 + M2 ) y 1 -(M1 M2 ) g = 0 (5.121)
que es la ecuación de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada

generalizada y1 .
Cálculo de las cantidades pedidas:de (5.121) se obtiene,
M1 M2
y1 = M1 +M2
g (5.122)
(h)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo la ecuación de ligadura f5 en (5.114) y
sustituir el resultado en la expresión (5.122) resulta,
M1 M 2
y2 = M1 +M2
g (5.123)
Los resultados (5.122) y (5.123) son las aceleraciones pedidas y constituyen el resul-
tado familiar de los cursos de Física Elemental para este sistema. No es posible encon-
trar la o las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en forma
implícita.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.4
Encontrar la ecuación de movimiento de Lagrange de un anillo
de masa m (tamaño despreciable) que se desliza por un alambre (masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular constante ! en una región libre
de fuerzas (ver figura 5.4).
Figura (5.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniforme-
mente.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarán coordenadas Cartesianas

para la ubicación del anillo. Puede observarse que el ángulo ' coincide completa-
mente con la coordenada cilíndrica o esférica ' y que ' = !t, la cual no es una
ligadura ya que ' no representa una coordenada en el sistema de coordenadas es-
cogido.

8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(h)
y = x Tg ' ) f2 = y x Tg ' = y x Tg (!t) = 0, fija el movimiento (5.124)
>
:
de m sobre el alambre giratorio e introduce la rotación del mismo.
(h) (h)
donde f1 es esclerónoma y f2 es reónoma.

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.125)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.126)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: como el movimiento se realiza en una región

libre de fuerzas se tiene que,
U =0 (5.127)
y la energía cinética viene dada por,

1 2 2 2
T = m x +y +z (5.128)
2
de aquí que el Lagrangiano sea,
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z (5.129)
2
En el caso de usarse, por ejemplo, coordenadas esféricas el Lagrangiano es,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 (5.130)
2
y las ligaduras se pueden escribir para estas coordenadas como,

(
(h)
= 2 ) f1 = 2
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(h) (5.131)
' = !t ) f2 = ' !t = 0, que introduce la rotación.

usarán las ligaduras (5.124) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge x como
coordenada generalizada, al sustituir (5.124) en (5.129) resulta,
( )
2
1 2 d
L = m x + (x Tg ')
2 dt
1 2
h i2
= m x + x Tg (!t) + x! sec2 (!t) (5.132)
2
Se observa que quedó en función de solamente 1 coordenada generalizada, en este

caso x, lo cual está en concordancia con el resultado (5.126).
En el caso del Lagrangiano (5.130) resulta,
1 2
L = m r + r2 !2 (5.133)
2
donde ahora la coordenada generalizada es r.
Ecuaciones de Lagrange: se usará el Lagrangiano (5.133) por ser más simple, obtenién-
dose a partir de éste,
@L @L d @L
@r
= mr! 2 = mr ) dt
= mr
@r @r
Entonces, de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN

j
U
= 0 (por no existir este tipo
de fuerzas) se obtiene,
d @L @L
=0
dt @ r @r
r = r! 2 (5.134)
que es la ecuación de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordena-

da generalizada r. Esta ecuación expresa el resultado ya conocido de que el anillo
se mueve hacia afuera debido a la fuerza centrípeta. Como en el caso anterior, el
método no sirve para hallar las fuerzas de ligadura.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.5
Considérese el caso del movimieno de un proyectil de masa m
bajo la acción de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 5.5), el cual es lanzado
con un ángulo de tiro . Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange en: (a)
coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esféricas.
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de la gravedad en dos dimensiones.
Ligaduras: existe K (h) = 1 ligadura holónoma,
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (5.135)
que es esclerónoma.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: como existe

(h)
K = 1 ligadura holónoma entonces el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.136)
e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.137)
(a) En coordenadas Cartesianas:
Lagrangiano sin ligaduras incluidas:
1 2 2 2
T = m x +y +z (5.138)
2
U = mgy (5.139)
observándose aquí que U = 0 cuando y = 0. De esta manera el Lagrangiano viene

dado por,
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (5.140)
2
usará la ligadura (5.135) para eliminar una de las coordenadas. Al sustituir (5.135) en
(5.140) el Lagrangiano se puede escribir como,
1 2 2
L= m x +y mgy (5.141)
2
Se observa que quedó en función de dos coordenadas generalizadas, en este caso x
y y, lo cual está en concordancia con el resultado (5.137).
@L @L d @L
@x
=0 = mx ) dt
= mx
@x @x
@L @L d @L
@y
= mg = my ) dt
= my
@y @y

j
U
= 0 (por no existir
8
< d @L @L
=0 dt @x @x
: d @L @L
=0
dt @y @y
o,
(
x=0
(5.142)
y = g
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrage pedidas, en coordenadas Carte-

sianas.
(b) En coordenadas esféricas:
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas esféricas la energía cinética

(5.138) y la energía potencial (5.139) quedan escritas como,
2
1 2 2
T = m r + r2 + r2 ' Sen2 (5.143)
2
U = mgy = mgr Sen Sen ' (5.144)
ya que en estas coordenadas y = r Sen Sen ', observándose aquí que U = 0 cuando
' = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 mgr Sen Sen ' (5.145)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: la ligadura es ahora,
(h)
= 2
) f1 = 2
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (5.146)
y como se va a usar el método implícito, se usará la ligadura (5.145) para eliminar

una de las coordenadas, en este caso . En efecto, al sustituir (5.146) en (5.145) el
Lagrangiano se puede escribirse ahora como,
1 2 2
L = m r + r2 ' mgr Sen ' (5.147)
2
Se observa que quedó en función de 2 coordenadas generalizadas, en este caso r y
', lo cual está en concordancia con el resultado (5.137).

2
@L @L d @L
@r
= mr' mg Sen ' = mr ) dt
= mr
@r @r
@L @L d @L
@'
= mgr Cos ' = mr2 ' ) dt
= 2mrr' + mr2 '
@' @'

j
U
= 0 (por no existir
8
< d @L @L
=0 dt @r @r
: d @L @L
=0
dt @' @'
o,
( 2
r' g Sen ' r = 0
(5.148)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas po-

lares.
Las ecuaciones de movimiento (5.142) claramente son más simples que las ecua-
ciones (5.148). Por esta razón se escogerían coordenadas Cartesianas como coorde-
nadas generalizadas para resolver este problema. La clave está en reconocer que en
estas coordenadas la energía potencial sólo depende de la coordenada y, mientras
que en coordenadas esféricas depende de r y '.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.6
Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la super-
ficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 5.6, donde es constante.
La partícula está sometida a la fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de mo-
vimiento de Lagrange para este sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarán coordenadas cilíndricas
Ligaduras: en el sistema dado existe K (h) = 1 ligadura holónoma,
(
(h)
r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0, haciendo quem se mueva
(5.149)
sobre la superficie del cono (ecuación del cono).
que es esclerónoma y, por lo tanto, el sistema es holónomo esclerónomo.
En el caso de usarse coordenadas Cartesianas la ligadura se puede expresar como,

1 1
(h)
x2 + y 2 2
= z Tg ) f1 = x2 + y 2 2
z Tg =0 (5.150)

(h)
K = 1 ligadura holónoma entonces el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.151)
Figura (5.6): Partícula de masa m que está obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso.
e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.152)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: las energías cinética y potencial vienen dadas
respectivamente en coordenadas cilíndricas por,
1 2 1 2 2 2
T = mv = m r + r2 ' + z (5.153)
2 2
U = mgz (5.154)
de aquí que el Lagrangiano venga dado por,
1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgz (5.155)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a emplear el método implícito,
se usará la ligadura (5.149) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y
' como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.149) en (5.155) el Lagrangiano se
puede escribir como,
1 2 2
L = m r Csc 2 + r2 ' mgr Ctg (5.156)
2
Se observa que quedó en función de dos coordenadas generalizadas, en este caso r

y ', lo cual está en concordancia con el resultado (5.152).
@L @L d @L d
@'
=0 = mr2 ' ) dt
= dt
mr2 '
@' @'
2
@L
@r
= mr' mg Ctg @L
= mr Csc2 ) dtd @L
= m r Csc2
@r @r

j
U
= 0 (por no existir
8
< d @L @L
=0 dt @' @'
: d @L @L
=0
dt @r @r
o,
(
mr2 ' = c (c = constante)
2 (5.157)
0= r r' Sen2 + g Sen Cos
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas. La primera ecuación

expresa la conservación del momento angular en torno al eje z y la segunda es la
ecuación de movimiento para la coordenada r. Existen fuerzas de ligadura pero este
método no permite calcularlas.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.7
Se consideran dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 , como se muestra en la figura 5.7 y
cuyas longitudes naturales respectivas son `1 , `2 y `3 . Los extremos 0 y A están fijos y
distan entre sí D. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarán coordenadas Cartesianas

para ubicar a la masas m1 y m2 .
Ligaduras: en el sistema dado se tienen las K (h) = 4 ligaduras holónomas,

8 (
(h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , que obligan a m1 a moverse sobre el eje y.
< (h)
z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
( (5.158)
(h)
>
> x2 = 0 ) f3 = x2 = 0
>
> , que obligan a m2 a moverse sobre el eje y.
: (h)
z =0)f =z =0
2 4 2
Figura (5.7): Dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes de constantes de elasticidad k1 , k2
y k3 a dos soportes fijos que está a una distancia D entre sí.
que son todas esclerónomas.

s = 3N K (h) = 3 (2) 4=2 (5.159)
e = 3N K (h) = 3 (2) 4=2 (5.160)
Figura (5.8): Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energías

cinética y potencial totales vienen dadas por,
1 2 2 2 1 2 2 2
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 (5.161)
2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
U = k1 D1x + k1 D1y + k1 D1z + k2 D2x + k2 D2y + k2 D2z
2 2 2 2 2 2
1 2 1 2 1 2
+ k3 D3x + k3 D3y + k3 D3z (5.162)
2 2 2
dondeDix , Diy y Diz son las deformaciones en el eje x, y y z respectivamente para el
i-ésimo (i = 1; 2; 3) resorte. Es fácil notar a partir de la figura 5.8 que,
8
>
< D1y = y1 `1
D2y = y2 y1 `2 (5.163)
>
:
D3y = D y2 `3
Finalmente el Lagrangiano del sistema dado se expresa como,
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2
L = T U = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 k1 D1x
2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
k1 D1y k1 D1z k2 D2x k2 D2y k2 D2z k3 D3x
2 2 2 2 2 2
1 2 1 2
k3 D3y k3 D3z (5.164)
2 2
pueden usar las ligaduras (5.158) para eliminar cuatro de las coordenadas en el La-
grangiano (5.164). En efecto,
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
L=T U = m1 y 1 + m2 y 2 k1 D1y k2 D2y k3 D3y (5.165)
2 2 2 2 2
o,
1 2 1 2 1 1
L = m1 y 1 + m2 y 2 k1 (y1 `1 )2 k2 (y2 y1 `2 )2
2 2 2 2
1
k3 (D y2 `3 )2 (5.166)
2
Ecuaciones de Lagrange: como se puede ver en el anterior Lagrangiano, las coor-
denadas generalizadas para este sistema son y1 y y2 . De (5.166) se tiene que,
@L @L
@y1
= k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 ) @x2
= k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
@L @L
= m1 y 1 = m2 y 2 (5.167)
@ y1 @ x2
d @L d @L
dt @ y
= m1 y 1 dt @ x2
= m2 y 2
1
entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN

j
U
= 0 (por no existir
!
d @L @L
= 0 (5.168)
dt @ y1 @y1
!
d @L @L
= 0 (5.169)
dt @ y2 @y2
Finalmente, al sustituir los resultados (5.167) en las ecuaciones (5.168) y (5.169) resul-
ta,
(
m1 y 1 = k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 )
(5.170)
m2 y 2 = k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.8
En la figura 5.9 se muestra un péndulo simple de longitud `, masa
pendular m y ángulo de desplazamiento colocado dentro de un vagón que se
mueve con una aceleración constante a en la dirección +x. Encuentre la ecuación
de movimiento de Lagrange del sistema y la frecuencia para pequeñas oscilaciones
de la masa pendular m. Tómese x = vo y x = 0 en t = 0.
Figura (5.9): Péndulo simple colocado dentro de un vagón que se mueve con una aceleración cons-
tante a en la dirección +x
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarán coordenadas Cartesianas

para la ubicación de la masa pendular m.
Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 2 ligaduras holónomas,

8 (h)
>
> z = 0 ) f1 = z = 0, que obliga a m a moverse sobre el plano xy.
>
< (x d)2 + y 2 = `2 ) f (h) = (x d)2 + y 2 `2 = 0, haciendo que
2
(5.171)
>
> m se mueva describiendo un arco de circunferencia de radio `,
>
:
acoplándola al origen 0.
que son esclerónomas. Aquí d = vo t + 21 at2 que es la distancia recorrida por el vagón en
el tiempo t partiendo de xo = 0, en concordancia con el enunciado del problema.
Grados de Libertad y Coordenadas Generalizadas mínimas: como existen K (h) = 2

ligaduras holónomas, entonces el número de grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.172)
= 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.173)
siendo = s como era de esperarse para un sistema holónomo.
Figura (5.10): Coordenadas Cartesianas para el pédulo simple de la figura 5.9.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas la energía

cinética vendrá dada por,
1 2 2 2
T = m x +y +z (5.174)
2
y la potencial por,
U = mgy (5.175)
donde se ha tomado y < 0, razón por la cual se ha colocado un signo menos para
garantizar que las energías U sean negativas como es requerido debido a la posición
del origen del sistema de coordenadas escogido. Nótese que U = 0 en y = 0 es-

tableciéndose así el origen de potenciales en y = 0 como se indica en la figura 5.10.
Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,
1 2 2 2
L=T U = m x + y + z + mgy (5.176)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes.

pueden usar las ligaduras (5.171) para eliminar dos de las coordenadas en el anterior
(h)
Lagrangiano. De la ligadura f2 en (5.171) se tiene que,
q
y = `2 (x d)2 (5.177)
Entonces, al sustituir (5.177) en (5.176) resulta,

2 2 3
`2 x + (x d)2 d d 2x q
1 6 7
L = m6 7 + mg `2 (x d)2 (5.178)
2 4 `2 (x d)2 5
quedando x como coordenada generalizada del sistema y donde,

1
d = vo t + at2 (5.179)
2
debido a lo enunciado en el ejemplo.
Es posible cambiar la coordenada generalizada x por el ángulo variable , aquirien-

do este último estatus de coordenada generalizada del sistema y lográndose así obten-
er un Lagrangiano más simple. A partir deltriángulo 4ABC en la figura 5.10 la relación
entre x y viene dada por,
x d
Sen =
`
o,
x = d + ` Sen (5.180)
Ahora, al sustituir (5.180) en (5.178) resulta después de algunos arreglos,
" #
2
1 2
L = m d + ` Cos + `2 Sen2 + mg` Cos (5.181)
2
que al sustituirle (5.179) se transforma en,

1 2 2
L= m vo + at + ` Cos + `2 Sen2 + mg` Cos (5.182)
2
que es el Lagrangiano del sistema considerando las ligaduras (5.171) pero donde aho-
ra es la coordenada generalizada del sistema. Nótese que este Lagrangiano es más
simple que el (5.178).
Es de hacer notar que el resultado (5.182) pudo haber sido obtenido al sustituir
directamente (como se puede deducir de la figura 5.10),
(
x = d + ` Sen = vo t + 21 at2 + ` Sen
(5.183)
y = ` Cos
(h) (h)
en (5.176) considerando sólo la ligadura f1 . No se consideraría la ligadura f2 ya que
está contenida en (5.183) debido a que estas ecuaciones la satisfacen.
@L 2
= m` vo + at + ` Cos Sen + m`2 Sen Cos
@
mg` Sen
@L
= m` vo + at + ` Cos Cos + m`2 Sen2
@
d @L
= m` vo + at + ` Cos Sen
dt @
2 2
+m` Cos a + ` Cos ` Sen + 2m`2 Sen Cos
+m`2 Sen2

j
U
= 0 (por no existir
d @L @L
=0
dt @ @
1
= `
(g Sen + a Cos ) (5.184)
que es la ecuación de movimiento de Lagrange del sistema.
Cálculo de las cantidades pedidas: se puede determinar el ángulo de equilibrio e

al hacer = 0 en (5.184),
0 = g Sen e + a Cos e (5.185)

a
tan e = (5.186)
g
Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeñas y se dan en torno al
ángulo de equilibrio se puede escribir,
= e + (5.187)
donde es un ángulo pequeño. Entonces, al sustituir (5.187) en (5.184) resulta,

g a
= Sen ( e + ) Cos ( e + ) (5.188)
` `
Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ángulos y
usar la aproximación para ángulo pequeño Sen 1 y Cos se obtiene,
1
= [(g Sen e + a Cos e) + (g Cos e a Sen e )] (5.189)
`
Pero el primer término entre paréntesis es nulo debido a (5.185) quedando,
= (g Cos e a Sen e) (5.190)

`
y al usar (5.186) se reduce a, p
a2 + g 2
=0 + (5.191)
`
que es la ecuación de movimiento de un oscilador armónico simple con,
p
a2 + g 2
! 2o = (5.192)
`
de donde,
1
a2 +g 2 4
!o = `2
(5.193)
siendo esta la frecuencia pedida. Este resultado tiene sentido ya que para a = 0 !
p
! o = g=`, es decir, justamente la frecuencia angular del péndulo simple cuando el
vagón está en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.9
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso
(de masa despreciable) que tiene la forma de la parábola z = c (x2 + y 2 ) = cr2 (ver
figura 5.11) que rota en torno a su eje vertical de simetría con una velocidad angular
variable. Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema y (b)
el valor de c suponiendo ahora que la velocidad angular del alambre tiene un valor
constante !, haciendo que la cuenta rote en un círculo de radio constante R.
Figura (5.11): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parábola z = cr2 .
Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 1 ligadura holónoma,

(
(h)
z = c (x2 + y 2 ) = cr2 ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = z cr2 = 0, haciendo
(5.194)
que m se mueva sobre la parábola.

K (h) = 1 ligadura holónoma entonces el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.195)
e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.196)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energías

cinética y potencial totales vienen dadas por,
1 2 2 2
T = m x +y +z (5.197)
2
U = mgz (5.198)
donde U = 0 en z = 0. Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,

1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgz (5.199)
2
y en coordenadas cilíndricas,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (5.200)
2
usará la ligadura (5.194) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y ' co-
mo coordenadas generalizadas, al sustituir (5.194) en (5.200) el Lagrangiano se puede
escribir como,
m 2 2 2
L= r + 4c2 r2 r + r2 ' mgcr2 (5.201)
2
2
@L @L
@r
= m 4c2 rr + r! 2 2gcr @'
=0
@L m @L
= 2
2r + 8c2 r2 r = mr2 '
@r @'
2
d @L m d @L
dt
= 2
2 r + 16c2 rr + 8c2 r2 r dt
= 2mrr' + mr2 '
@r @'

j
U
= 0 (por no existir
8
< d @L @L
=0 dt @r @r
: d @L @L
=0
dt @' @'
o,
( 2 2
r (1 + 4c2 r2 ) + r 4c2 r + r 2gc ' =0
(5.202)
2rr' + r2 ' = 0
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: como para ' = ! =constante se tiene que
r = R, las ecuaciones (5.202) se reducen a,
2gc !2 = 0 (5.203)
a partir de la cual,
!2
c= 2g
(5.204)
que es la cantidad pedida.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.10
Máquina de Atwood doble. Considérese el sistema de doble
polea mostrado en la figura 5.12. Se supone que las cuerdas tienen masa y defor-
mación despreciable y que los radios, las masas y la fricción de las poleas son también
despreciables. Encontrar las ecuaciones de Lagrange del sistema dado y la acelera-
ción de cada masa.
Figura (5.12): Máquina de Atwood doble.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Aquí d es la distancia de la polea 2 al

origen 0 y las coordenadas de las masas m1 , m2 y m3 son (x1 ; y1 ; z1 ), (x2 ; y2 ; z2 ) y (x3 ; y3 ; z3 )
respectivamente.
Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 7 ligaduras holónomas,

8 (
>
>
(h)
x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , que fijan a m1 sobre el plano xy.
>
> z = 0 ) f
(h)
= z = 0
>
> ( 1 2 1
>
>
>
> x = 0 ) f
(h)
= x2 = 0
>
>
2 3
, que fijan a m2 sobre el plano xy.
< (h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
( (5.205)
>
>
(h)
x3 = 0 ) f5 = x3 = 0
>
> , que fijan a m3 sobre el plano xy.
>
> z = 0 ) f
(h)
= z = 0
>
> 3 6 3
>
> (h)
>
> 2y1 + y2 + y3 = 2`1 + `2 ) f7 = 2y1 + y2 + y3 2`1 `2 = 0, que acopla el
>
>
: movimiento de m , m y m entre sí.
1 2 3
(h)
que son todas esclerónomas. La ligadura f7 se obtiene al combinar,
(
y1 + d = `1
y2 + y3 2d = `2
que son fáciles de deducir a partir de la figura dada.

s = 3N K (h) = 3 (3) 7=2 (5.206)
e = 3N K (h) = 3 (3) 7=2 (5.207)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: la energía cinética total del sistema viene dada
por,
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3 (5.208)
2 2 2
Por otro lado, la energía potencial total U viene dada por,
U= m1 gy1 m2 gy2 m3 gy3 (5.209)
Entonces, a partir de (5.208) y (5.209), el Lagrangiano se puede escribir como,

1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
L = T U = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3
2 2 2
+m1 gy1 + m2 gy2 + m3 gy3 (5.210)

usarán las ligaduras (5.205) para eliminar siete de las coordenadas. Si se escogen y1
y y2 como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.205) en (5.210) el Lagrangiano se

puede escribir como,
1 2 1 2
L = m1 + 2m3 y 1 + (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 y 2 + (m1 2m3 ) gy1
2 2
+ (m2 m3 ) gy2 + m3 g (2`1 + `2 ) (5.211)
ya que a partir de la última de las ligaduras (5.205),
y3 = 2y 1 y2 (5.212)

@L @L
@y1
= (m1 2m3 ) g @y2
= (m2 m3 ) g
@L @L
= (m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 = (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1
@ y1 @ y2
d @L d @L
dt @ y
= (m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 dt @ y
= (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1
1 2

j
U
= 0 (por no existir
8
< d @L @L
=0 dt @ y1 @y1
: d @L @L
=0
dt @ y2 @y2
o,
(
(m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 (m1 2m3 ) g = 0
(5.213)
(m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 (m2 m3 ) g = 0
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: al resolver (5.213) para y 1 y y 2 se obtiene,
m1 m2 +m1 m3 4m2 m3
y1 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (5.214)
m1 m2 3m1 m3 +4m2 m3
y2 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (5.215)
y como a partir de (5.212),

y3 = 2y 1 y2 (5.216)
entonces,
3m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
y3 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (5.217)
Los resultados (5.214), (5.215) y (5.217) son las aceleraciones pedidas, coincidiendo
con las obtenidas para el mismo sistema en los cursos de Física Elemental.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.11
Considérese un disco sólido homogéneo de masa M , centro 00
y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija con centro 0
y radio R2 > R1 (ver figura 5.13). Encuentre la ecuación de movimiento de Lagrange
para el sistema dado y el período para pequeñas oscilaciones ( pequeño) del disco
en torno a la posición de equilibrio.
Figura (5.13): Disco sólido de centro O0 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicir-
cular fija con centro O y radio R2 > R1 .
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rígido (ver sección 2.4.3 en
lo referente a ligaduras holónomas en un cuerpo rígido) tiene 6 grados de libertad
cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del movi-
miento del disco se considerará su centro de masa (que se encuentra posicionado en
el centro geométrico del disco por ser homogéneo), cuyas coordenadas de posición
son (R; 'cm ; zcm )2 en coordenadas cilíndricas.
Ligaduras: en el presente caso se tienen las K (h) = 5 ligaduras holónomas,
2
Se usa R en vez de r para la coordenada radial para hacer incapié que R representa el módulo del
vector de posición del centro de masa del disco.
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R2 = 0, hay rotación en torno (5.218)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
que son esclerónomas. Aquí , y son los ángulos de rotación del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
Figura (5.14): Coordenadas del centro de masa del disco.
(h) (h)
La ligadura f5 es muy fácil de deducir de la figura 5.14. La ligadura f4 proviene
del hecho de que la longitud de arco se = R1 recorrida por el punto de contacto
P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a la longitud de arco
s = (R2 R1 ) recorrida por el centro de masa. Por lo tanto,
(R2 R1 ) = R1
o,
(h)
f4 = (R2 R1 ) R1 = 0 (5.219)
ten K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces el número de grados de libertad del disco
es,
s=6 K (h) = 6 5=1 (5.220)
e=6 K (h) = 6 5=1 (5.221)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holónomo. Por lo tanto, de usarse
el método implícito, la descripción del sistema se podría hacer con una sola coorde-
nada generalizada.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas cilíndricas se tiene que la

energía cinética total del sistema viene dada por,
2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
T = M R + R2 'cm + z cm + I + I + I (5.222)
2 2 2 {z 2
| {z } | }
T del centro de masa T rotacional
donde los tres últimos términos representan las energías cinéticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energía potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
3
U = M gycm = M gR Sen ' = M gR Sen = M gR Cos (5.223)
2
| {z }
=' (ver figura 5.14)

2 2 2
1 2
2 2 1 2 1 1
L=T U= M R + R 'cm + z cm + I + I + I + M gR Cos (5.224)
2 |2 2 {z 2 }
| {z }

usarán lan ligaduras (5.218) para eliminar 5 de las coordenadas. Al sustituir (5.218) en
(5.224) y teniendo presente que ' = 32 , el Lagrangiano se puede escribir como,
2
1 2 2 1 R2 R1 2
L = M (R2 R1 ) + I + M g (R2 R1 ) Cos
2 2 R1
o,
1 I 2
L= (R2 R1 )2 M + + M g (R2 R1 ) Cos (5.225)
2 R21

@L
@
= M g (R2 R1 ) Sen
@L 2 I
= (R2 R1 ) M+ R21
@
I
d
dt
@L
= (R2 R1 )2 M + R21
@

j
U
= 0 (por no existir
d @L @L
=0
dt @ @
I
(R2 R1 ) M + R21
+ M g Sen =0 (5.226)
que es la ecuación de movimiento de Lagrange del sistema para la coordenada ge-

neralizada .
Cálculo de las cantidades pedidas: para pequeño la ecuación (5.226) puede ser
escrita como,
2g
+ =0 (5.227)
3 (R2 R1 )
ya que Sen e I = 21 M R21 (ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo). Esta ecuación
es idéntica a la del oscilador armónico simple,
+ ! 2o = 0 (5.228)
con,
2g
! 2o = (5.229)
3 (R2 R1 )
Por lo tanto, el período de oscilación del disco vendrá dado por,
q
2 3
= !o
=2 2g
(R2 R1 ) (5.230)
..............................................................................................
5.4.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita

Los ejemplos siguientes representan sistemas holónomos donde las ligaduras
serán usadas en forma explícita. Recuérdese que en estos casos el número de coor-
denadas generalizadas a utilizar es = 3N .
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holónomas a ser usadas en
forma explícita:

3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras y se iden-
tifican estas últimas.
5. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones for-

mado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas
generalizadas de ligadura se calculan también a partir de (5.77).
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple guía para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.1.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están dadas en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85) y (5.86) respectiva-
mente,
8 (h)
>
(h)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg h = 0, limita el movimiento (5.231)
>
:
de m al plano inclinado.
s = 1 (5.232)
e = 1 (5.233)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas y ligaduras: a partir de (5.89) el Lagrangiano sin

tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
1 2 2 2
L= m x +y +z mgy (5.234)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (5.231) y (5.234) se tiene que,

8 9
> @L @L @L >
> =0 = mg =0 >
>
> @x @y @z >
>
>
> @L
= mx @L
= my @L
= mz >
>
>
> >
>
< @x @y @z =
d @L
dt
= m x dtd @L = m y dtd @L = m z (5.235)
>
>
@x @y @z >
>
>
> @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h)
>
>
>
> @x
=0 @y
=0 @z
=1 >
>
>
> >
>
: 2 = Tg
@f
(h)
@f
(h)
2
=1
@f
(h)
2
=0 ;
@x @y @z
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN

j
U
= 0 (por no
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
> X
2
(h)
@fl @f1
(h)
@f2
(h)
>
>
d @L @L
= = +
>
> dt @x @x l @x 1 @x 2 @x
>
> l=1
>
< X
2
(h)
@fl @f1
(h)
@f2
(h)
d @L @L
dt @y
= l @y = 1 @y + 2 @y (5.236)
>
> @y
>
> l=1
>
> X2
>
> d @L @L
(h)
@fl @f1
(h)
@f2
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z + 2 @z
@z
l=1
(h)
ya que aquí K = 2. Ahora, al sustituir los resultados (5.235) en (5.236) se obtiene,
8
>
< m x = 2 Tg
m y + mg = 2 (5.237)
>
:
mz = 1
Cálculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por las dos primeras ecua-
ciones (5.237) es fácil encontrar que,
2 = mg Cos2 (5.238)
(h)
y de la última en conjunto con la ligadura f1 en (5.231) se obtiene que,
1 =0 (5.239)
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= = 2 Tg = mg Cos Sen
>
> x l @x
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
lig 2
Qy = l @y = 2 = mg Cos (5.240)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: z Q = l @z
= 1=0
l=1
que representan las componentes en el referencial escogido.
Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas generalizadas de ligadura

vendrá dada por,
r
2 2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y + Qlig
z = mg Cos (5.241)
que no es más que la fuerza normal ya calculada en cursos de Física Elemental para
el sistema dado.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.13
5.3.
SOLUCION:
todas estas cantidades están dadas en el ejemplo 5.3 (5.114), (5.116) y (5.116) respec-
tivamente,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de m1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (5.242)
>
> , fijan el movimiento de m2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de m1 al de m2 .
s = 1 (5.243)
e = 1 (5.244)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: a partir de (5.119) el Lagrangiano sin tomar en

cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
1h 2 2 2 2 2 2
i
L= M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (5.245)
2

8 9
>
>
@L
=0 @L
= M1 g @L
=0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> @L
= M1 x 1 @L
= M1 y 1 @L
= M1 z 1 >
>
>
> >
>
> @ x1
> d @L
@ y1 @ z1 >
>
>
> >
>
>
> dt @ x1
= M1 x 1 dtd @L = M1 y 1 dtd @L = M1 z 1 >
>
>
> @ y1 @ z1 >
>
>
< @f1(h) = 1 @f1
(h)
@f1
(h) >
=
@x1
=0 =0 @y1 @z1
(h) (h) (h) (5.246)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=1 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=0
@f3
=0
@f3
=0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> (h)
@f4
(h)
@f4
(h)
@f4 >
>
>
> =0 =0 =0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
: (h)
@f5
(h)
@f5
(h)
@f5 >
;
@x1
=0 @y1
=1 @z1
=0
8 9
>
>
@L
=0 @L
= M2 g @L
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> @L
= M2 x 2 @L
= M2 y 2 @L
= M2 z 2 >
>
>
> >
>
>
>
@ x2 @ y2 @ z2 >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
>
> dt @ x2
= M2 x 2 dt @ y
= M2 y 2 dt @ z 2
= M2 z 2 >
>
>
> 2 >
>
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
=
@x2
=0 @y2
=0 @z2
=0
(h) (h) (h) (5.247)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=1
@f3
=0
@f3
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 =1 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h) >
;
@x2
=0 @y2
=1 @z2
=0
j
U
= 0 (por no
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @x1 l @x1 1 @x1 2 @x1 3 @x1 4 @x1 5 @x1
>
>
@ x1
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @y1 l @y1 1 @y1 2 @y1 3 @y1 4 @y1 5 @y1
>
> @ y1
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @z1
= l @z1 = 1 @z1 + 2 @z1 + 3 @z1 + 4 @z1 + 5 @z1
@ z1
l=1
(5.248)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ x2 @x2 l @x2 1 @x2 2 @x2 3 @x2 4 @x2 5 @x2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ y2 @y2 l @y2 1 @y2 2 @y2 3 @y2 4 @y2 5 @y2
>
>
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ z2 @z2 l @z2 1 @z2 2 @z2 3 @z2 4 @z2 5 @z2
l=1
ya que aquí K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.246) y (5.247) en (5.248) se
obtiene, 8
>
> M2 x 2 =
>
>
1
>
> M1 y 1 M1 g =
>
> 5
>
< M z
1 1 = 2
(5.249)
>
> M2 x 2 = 3
>
>
>
> M2 y 2 M2 g =
>
> 5
>
: M z
2 2 = 4

(h)
Cálculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por la ligadura f5 en
(5.242) más la segunda y quinta de las ecuaciones (5.249) es fácil encontrar que,
2M1 M2
5 = g (5.250)
M1 + M2
y del resto de las ecuaciones (5.249) junto con las ligaduras (5.242) resulta,
8
>
> 1 = 0
>
<
2 = 0
(5.251)
>
> 3 = 0
>
:
4 = 0
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
> X5
(h)
>
> Q lig
=
@fl
> l @x1 = 1 = 0
>
>
x1
>
> l=1
>
> X5
>
> (h)
@fl
>
> Q lig
= = 5= M 2M1 M2
g
>
> y 1 l @y 1 1 +M2
>
> l=1
>
> X5
>
> (h)
@fl
>
> Q lig
= = 2=0
< z 1 l @z1
l=1
(5.252)
>
> X5
(h)
>
> lig
Qx2 =
@fl
= =0
>
> l @x2 3
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Qy2 =
@fl
= = 2M1 M2
g
>
> l @y2 5 M1 +M2
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl
: Qz2 = l @z2 = 4 =0
l=1
observándose que Qlig lig

y1 = Qy2 , las cuales representan la tensión de la cuerda. Este
resultado coincide con la tensión de la cuerda que se calcula en cursos de Física Ele-
mental. Las aceleraciones y 1 y y 2 se pueden encontrar al sustituir (5.250) en la segunda
y quinta ecuación (5.249), coincidiendo completamente con los resultados (5.122) y

(5.123).
..............................................................................................
EJEMPLO 5.14
5.9.
SOLUCION:
tivamente,
(
(h)
z = c (x2 + y 2 ) = cr2 ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = z cr2 = 0, haciendo
(5.253)
que m se mueva sobre la parábola.
s = 2 (5.254)
e = 2 (5.255)

1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (5.256)
2
8 2 9
>
>
@L
= rm ' @L
=0 @L
= mg >
>
>
> @r @' @z >
>
>
< @L = mr @L
= mr2 ' @L
= mz >
=
@r @' @z
(5.257)
>
>
d @L
= mr d @L
= mr2 ' + 2mrr' d @L
= mz >
>
>
> dt @r dt @' dt @z >
>
>
: @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
;
@r
= 2cr @'
=0 @z
=1
j
U
= 0 (por no
8
>
> X
1
@fl
(h)
@f1
(h)
>
>
d @L @L
= =
>
> dt @r @r l @r 1 @r
>
> l=1
>
< X
1
@fl
(h)
@f1
(h)
d @L @L
dt @'
= l @' = 1 @' (5.258)
>
> @'
>
> l=1
>
> X1
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z
@z
l=1
ya que aquí K (h) = 1. Ahora, al sustituir los resultados (5.257) en (5.258) se obtiene,
8 2
>
< m r rm' = 2 1 cr
r ' + 2r' = 0 (5.259)
>
:
m z + mg = 1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: si se tienen presentes las simplificaciones intro-

ducidas al final del ejemplo 5.9 (r = R y ' = !), el sistema de ecuaciones (5.259) se
reduce a, (
m! 2 = 2c 1
(5.260)
m z + mg = 1
A partir de la segunda ecuación y teniendo presente la ligadura (5.253) resulta que,
1 = mg (5.261)
cantidad que al ser sustituida en la primera de las ecuaciones (5.260) conduce a que
el valor de c sea,
!2
c= (5.262)
2g
observándose la completa concordancia con el resultado (5.204) obtenido en el ejem-
plo 5.9. Aquí 1 proporciona información adicional que no era posible de obtener me-
diante el método empleado en el mencionado ejemplo.
Finalmente, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas

por,
8
>
> X1
(h)
@fl (h)
@f1
>
> Q lig
= l @r = 1 @r = m! 2 R
>
> r
>
> l=1
>
< X1
(h) (h)
@fl @f1
Qlig
' = l @' = 1 @' = 0 (5.263)
>
>
>
> l=1
>
> X1
>
> lig
(h)
@fl (h)
@f1
>
: Qz = l @z = 1 @z = mg
l=1
donde la primera y la última representan, respectivamente, la fuerza centrípeta y el

peso.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.15
Un disco sólido homogéneo, de masa M y radio R, rueda sin res-
balar hacia abajo en un plano inclinado (ver figura 5.15). Encontrar: (a) las ecuaciones
de movimiento de Lagrange, (b) las fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la acele-
ración angular del disco.
Figura (5.15): Disco de masa M y radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano inclinado.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rígido (ver sección 2.4.3
en lo referente a ligaduras holónomas en un cuerpo rígido) tiene 6 grados de lib-
ertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del
movimiento del disco se considerará su centro de masa (que se encuentra en el cen-
tro geométrico del disco, por ser homogéneo) cuyas coordenadas de posición son
(xcm ; ycm ; zcm ).
Ligaduras: en el presente caso se tienen las K (h) = 5 ligaduras holónomas,
8
(h)
>
>
>
>
> (h)
>
>
>
> (h)
>
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec R = 0, hay
>
>
>
> rotación en torno al eje z.
>
>
>
> (h)
ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5 = ycm + xcm Tg R Sec ` Sen = 0,
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
(5.264)
que son esclerónomas. Aquí , y son los ángulos de rotación del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
(h) (h)
Figura (5.16): Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura f4 y f5 para el sistema mostrado en
la figura 5.15.
(h)
La ligadura f4 proviene del hecho de que la longitud de arco se = R recorrida por
el punto de contacto P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a
la distancia s recorrida por el mismo sobre la superficie del plano inclinado. En efecto,
de la figura 5.16 es fácil notar que,
e
xcm = x + x (5.265)
pero, (
x = s Cos
(5.266)
e = R Sen
x
entonces al sustituir (5.266) en (5.266) resulta,
s = (xcm R Sen ) Sec (5.267)
que debe ser igual a se = R resultando,
(xcm R Sen ) Sec =R
o,
(h)
f4 = (xcm R Sen ) Sec R =0 (5.268)
(h)
Por otro lado, la ligadura f5 se construye al escribir la ecuación de la trayectoria
del centro de masa, es decir, la ecuación de la recta que la representa. En efecto, a
partir de la figura 5.16 es fácil notar que el punto de corte b de la trayectoria del centro
de masa con el eje y viene dado por,
b = h+e
h (5.269)
pero, (
h = ` Sen
(5.270)
e
h = R Sec
entonces al sustituir (5.270) en (5.269) resulta,
b = ` Sen + R Sec (5.271)
de aquí que la ecuación de la recta que representa la trayectoria del centro de masa
venga dada por,
ycm = Tg xcm + ` Sen + R Sec (5.272)
ya que su pendiente es Tg . Entonces,
(h)
f5 = ycm + Tg xcm ` Sen R Sec (5.273)

ten K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces el número de grados de libertad del disco
es,
s=6 K (h) = 6 5=1 (5.274)
e=6 K (h) = 6 5=1 (5.275)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holónomo. Por lo tanto, de usarse
el método implícito, la descripción del sistema se podría hacer con una sola coorde-
nada generalizada.

energía cinética total del sistema viene dada por,
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
T = M xcm + y cm + z cm + I + I + I (5.276)
|2 {z } |2 2 {z 2 }
donde los tres últimos términos representan las energías cinéticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energía potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
U = M gycm (5.277)
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gycm (5.278)
2 2

8 9
>
>
@L
=0 @L
= Mg @L
=0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> >
>
>
>
@ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
>
> dt @ xcm
= M x cm dt @ y
=M y cm dt @ z cm
=M z cm >
>
>
> cm >
>
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
=
@xcm
=0 @ycm
=0 @zcm
=1
(h) (h) (h) (5.279)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=0
@f3
=0
@f3
=0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> = Sec =0 =0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h) >
;
@xcm
= Tg @ycm
=1 @zcm
=0
8 @L @L @L
9
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@ @ @ >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> =I =I =I >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L
=I d @L
=I d @L
=I >
>
>
> dt dt dt >
>
>
> @ @ @ >
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) =
@
=0 @
=0 @
=0 (5.280)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =1 =0 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h) >
>
>
> =0 =1 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 = R >
>
>
>
@ @ @ >
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h)
;
@
=0 @
=0 @
=0

j
U
= 0 (por no
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @xcm l @xcm 1 @xcm 2 @xcm 3 @xcm 4 @xcm 5 @xcm
>
>
@ xcm
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @ycm l @ycm 1 @ycm 2 @ycm 3 @ycm 4 @ycm 5 @ycm
>
> @ y cm
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(5.281)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
l=1
obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.282)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
Cálculo de las cantidades pedidas:

(a) Ecuaciones de movimiento: son las dadas por (5.282)
(b) Fuerzas generalizadas de ligadura: para hallarlas es necesario primero encon-

trar los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 , 3 , 4 y 5 presentes en (5.282). Al sustituir las
(h) (h) (h)
ligaduras f1 , f2 y f3 en las mencionadas ecuaciones resulta,
8
>
< 1=0
2 = 0 (5.283)
>
:
3 = 0
reduciéndose el sistema de ecuaciones de movimiento a,

8
>
< M x cm = 4 Sec + 5 Tg
M y cm + M g = 5 (5.284)
>
:
I = 4R
(h)
Al hallar la segunda derivada total con respecto al tiempo t de las ligaduras f4 y
(h)
f5 se obtiene, (
x cm Sec R =0
(5.285)
y cm + x cm Tg = 0
a partir de las cuales, (
x cm = R Cos
(5.286)
y cm = R Sen
que al ser sustituidas en (5.284) se obtiene,
(
1
4 = 3
M g Sen
(5.287)
5 = Mg 1
2
3
Sen2

por,
8
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= 4 Sec + 5 Tg = 32 M g Sen Cos
>
> x cm l @xcm
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= 5 = M g 1 23 Sen2
>
> y l @ycm
>
>
cm
>
> l=1
>
> X5
>
> lig
(h)
@fl
> Q
< zcm = l @zcm
= 1=0
l=1
(5.288)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= = 13 M gR Sen
: l @ 4R
l=1
Estas son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco ro-
dando sobre el plano sin resbalar.
(c) La aceleración angular: a partir de la última de las ecuaciones (5.284) y del

primer resultado en (5.287) se obtiene que,
2
= 3R
g Sen (5.289)
ya que I = 21 M R2 (ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo).
..............................................................................................
EJEMPLO 5.16
5.11.
SOLUCION:
tivamente,
8
(h)
>
>
>
>
> (h)
>
>
>
> (h)
>
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R1 = 0, hay rotación en torno (5.290)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
s = 1 (5.291)
e = 1 (5.292)

2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
L= M R + R2 'cm + z cm + I + I + I + M gR Cos
2 2 2 2
o,
2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
L= M R + R2 + z cm + I + I + I + M gR Cos (5.293)
2 2 2 2
3
ya que ' = 2
.

8 2 9
>
>
@L
= M R + M g Cos @L
= M gR Sen @L
=0 >
>
>
> @R @ @zcm >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> = MR = M R2 = M z cm >
>
>
> @R @ @ z cm >
>
>
> >
>
>
> dtd @L = M R d @L
= M R2 + 2M RR d @L
= M z cm >
>
>
> dt @ dt @ z cm >
>
>
< @f1(h)@ R (h) (h) >
=
@f1 @f1
@R
=0 @
=0 @zcm
=1 (5.294)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@R @ @zcm >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h)
>
>
>
> @R =0 @
=0 @zcm
=0 >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
> @f4
=0
@f4
= R2 R1
@f4
=0 >
>
>
> @R @ @zcm >
>
>
: @f5(h) @f5
(h)
@f5
(h) >
;
@R
=1 @
=0 @zcm
=0
8 @L @L @L
9
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@ @ @ >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> @ = I = I = I >
>
>
> @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L
= I d @L
= I d @L
= I >
>
>
> dt dt dt >
>
>
> @ @ @ >
>
< @f (h) @f
(h)
@f
(h) =
@
1
= 0 @
1
= 0 @
1
= 0 (5.295)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =1 =0 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h) >
>
>
> = 0 = 1 = 0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> = 0 = 0 = R 1 >
>
>
>
@ @ @ >
>
: @f5 (h)
@f5
(h)
@f5
(h)
;
@
= 0 @
= 0 @
= 0
j
U
= 0 (por no
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @R l @R 1 @R 2 @R 3 @R 4 @R 5 @R
>
> @R
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(5.296)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
@
l=1
obtiene, 8 2
>
> M R M R M g Cos = 5
>
>
>
>
>
> M R2 + 2M RR + M gR Sen = 4 (R2 R1 )
>
>
< Mz =
cm 1
(5.297)
>
> I = 2
>
>
>
>
> I = 3
>
>
>
:
I = 4 R1
Cálculo de las cantidades pedidas: para calcular las fuerzas generalizadas de li-
gadura es necesario encontrar primero el valor de los Multiplicadores de Lagrange 1 ,
(h) (h) (h)
2 , 3 , 4 , y 5 en (5.297). Al sustituir las ligaduras f1 , f2 y f3 de (5.290) en (5.297) se
encuentra que, 8
>
< 1=0
2 = 0 (5.298)
>
:
3 = 0
reduciéndose el sistema de ecuaciones (5.297) a,

8 2
>
< MR
> MR M g Cos = 5
M R2 + 2M RR + M gR Sen = 4 (R2 R1 ) (5.299)

>
>
:
I = 4 R1
(h) (h)
Ahora, al sustituir las ligaduras f4 (para sustituir ) y f5 de (5.290) en (5.299) resulta,
8 2
>
< M (R2 R1 ) M g Cos = 5
M (R2 R1 ) + M g Sen = 4 (5.300)
>
:
I R2R1R1 = 4 R1
que para pequeño (Sen , Cos 1) se transforma en,

8 2
>
< M (R2 R1 ) Mg = 5
M (R2 R1 ) + M g = 4 (5.301)
>
:
I R2R1R1 = 4 R1
entonces a partir de la segunda y cuarta ecuación se obtiene,
1
4 = Mg (5.302)
3
Al sustituir este resultado en la segunda de las ecuaciones (5.301) resulta,

2g
+ =0 (5.303)
3 (R2 R1 )
que es idéntica a la ecuación (5.227) del ejemplo 5.11. De esta ecuación al hacer,
d d d d
= = = (5.304)
dt d dt d
se obtiene,
2 2g 2 2
= o (5.305)
3 (R2 R1 )
donde se ha tomado = 0 para = o. Si ahora se sustituye (5.305) en la primera de
las ecuaciones (5.301) resulta,
2 2 2
5 = Mg o +1 (5.306)
3
por,
8
> X 5
(h)
>
> Q lig
=
@fl
M g 23 ( 2 2
> l @R = 5 = o) + 1
>
>
R
>
> l=1
>
> X 5
>
> @fl
(h)
>
> Q lig
= = 4 (R2 R1 ) = 13 M g (R2 R1 )
>
>
l @y cm
>
> l=1
>
> X 5
>
> @fl
(h)
>
> Q lig
= = 1=0
< z cm l @z cm
l=1
(5.307)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl 1
: Q = l @ = 4 R1 = 3
M gR1
l=1
Aquí Qlig y Qlig son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadu-
ra requeridas para mantener el disco sólido de radio R1 rodando, sin resbalar, sobre la
superficie semicircular de radio R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 5.17
Una partícula de masa m comienza a moverse desde el reposo,
partiendo de la parte más alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las
fuerzas generalizadas de ligadura y el ángulo en el cual la partícula abandona la

superficie del hemisferio. Este es un problema clásico que se suele resolver en los cursos
básicos de Física General.
Figura (5.17): Partícula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte más
alta de un hemisferio fijo y liso.

8 (h)
>
(h)
x2 + y 2 = a2 ) f2 = x2 + y 2 a2 = 0, limita el movimiento (5.308)
>
:
de m a la superficie del hemisferio plano.
que son esclerónomas. En coordenadas cilíndricas se puede escribir,
(
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0
(h) (5.309)
r = a ) f2 = r a = 0

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.310)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.311)

1 2 2 2
T = m x +y +z (5.312)
2

U = mgy (5.313)
de manera que el Lagrangiano es dado por,
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (5.314)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (5.308). En coordenadas
cilíndricas se tiene que,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgr Sen ' (5.315)
2
8 2 9
>
>
@L
= mr ' mg Sen ' @L
= mgr Cos ' @L
= 0 >
>
>
> @r @' @z >
>
>
> @L
= m r @L
= mr 2
' @L
= m z >
>
>
> >
>
< @r @' @z =
d @L d @L 2 d @L
dt
= mr dt @ '
= 2mrr' + mr ' dt = mz (5.316)
>
> @r @z >
>
> (h)
> @f1 = 0
(h)
@f1 @f1
(h) >
>
>
> =0 =1 >
>
>
>
@r @' @z >
>
: @f2 (h) (h)
@f2 @f2
(h)
;
@r
= 1 @'
= 0 @z
= 0
j
U
= 0 (por no
8
>
> X
2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
>
d @L @L
= = +
>
> dt @r @r l @r 1 @r 2 @r
>
> l=1
>
< X
2
(h) (h) (h)
d @L @L @fl @f1 @f2
dt @'
= l @' = 1 @' + 2 @' (5.317)
>
> @'
>
> l=1
>
> X2
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z + 2 @z
@z
l=1
8 2
>
< m r mr' + mg Sen ' = 2
2'r + r ' + g Cos ' = 0 (5.318)
>
:
mz = 1
Cálculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.309) en las
ecuaciones de movimiento (5.318) resulta,
8 2
>
< ma' + mg Sen ' = 2
a ' + g Cos ' = 0 (5.319)
>
:
0= 1
De la segunda ecuación se tiene que,

g
'= Cos ' (5.320)
a
2
que se puede integrar para determinar ' . Nótese primero que,
d' d' d' d'

'= = =' (5.321)
dt d' dt d'
entonces, al sustituir (5.321) en (5.320) e integrar,
Z ' Z '
g
e d'
' e= e de
Cos ' ' (5.322)
0 a 2
ya que ' = 0 en t = 0 cuando ' = 2 y la tilde se usó para distinguir entre las variables
de integración y los límites de integración. De (5.322) resulta,
2 2g
' = (1 Sen ') (5.323)
a
2
Sustituyendo ' de (5.323) en la primera de las ecuaciones (5.319) se obtiene,
2 = mg (3 Sen ' 2) (5.324)
por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= l @r = 2 = mg (3 Sen ' 2)
>
> r
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
Qlig
' = l @' = 0 (5.325)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: Qz = l @z = 1 = 0
l=1
La partícula se desprenderá de la superficie del hemisferio en el ángulo 'd (el sub-

índice d significa desprendimiento) cuando Qlig
r = 0. Entonces,
Qlig
r = 0 = mg (3 Sen 'd 2) (5.326)
de manera que,
1 2
'd = Sen 3
= 41; 8o (5.327)
o lo que es lo mismo 48; 2o con respecto al eje y.
Nótese que la fuerza generalizada de ligadura es Qlig r = mg (peso) en ' = 2

, es
decir, cuando la partícula se encuentra en la parte más alta del hemisferio3 .
..............................................................................................
EJEMPLO 5.18
La figura 5.18 muestra una partícula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuéntrese la aceleración de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.18): Partícula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado móvil.

8 (h)
>
(h)
y = x Tg + h (t) ) f2 = y x Tg h (t) = 0, limita el movimiento (5.328)
>
:
de m a la superficie del plano inclinado móvil.
(h) (h)
donde f1 es esclerónoma y f2 es reónoma.

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.329)

3
Comparar el resultado aquí obtenido con el problema 8.39, página 236, de la referencia [1].
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.330)

1 2 2 2
T = m x +y +z (5.331)
2
U = mgy (5.332)

1 2 2 2
U = m x +y +z L=T mgy (5.333)
2

8 9
> @L @L @L >
> =0 = mg =0 >
>
> @x @y @z >
>
>
> @L
= mx @L
= my @L
= mz >
>
>
> >
>
< @x @y @z =
d @L
dt
= m x dtd @L = m y dtd @L = m z (5.334)
>
>
@x @y @z >
>
>
> @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h)
>
>
>
> @x
=0 @y
=0 @z
=1 >
>
>
> >
>
: 2 = Tg
@f
(h)
@f
(h)
2
=1
@f
(h)
2
=0 ;
@x @y @z

j
U
= 0 (por no
8
>
> X
2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
>
d @L @L
= = +
>
> dt @x @x l @x 1 @x 2 @x
>
> l=1
>
< X2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
d @L @L
dt @y
= l @y = 1 @y + 2 @y (5.335)
>
> @y
>
> l=1
>
> X2
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z + 2 @z
@z
l=1
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (5.336)
>
:
mz = 1
Cálculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.328) en las
ecuaciones de movimiento (5.336) resulta,
8
>
> 2
>
> 2 = m g + h Cos
>
>
>
<
x= g + h Cos Sen (5.337)
>
>
>
>
>
> y = h Cos2 g Sen2
>
:
1 = 0
Por lo tanto, de las ecuaciones segunda y tercera de (5.337) la aceleración a a lo

largo del plano inclinado viene dada por,
q
2 2
a= x +y
q
2
a= g 2 Sen2 + h Cos2 (5.338)
que es una de las cantidades pedidas. Nótese que si h = 0 este resultado se reduce al
dado por (5.94), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo.
Por último, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= = 2 Tg = m g + h Cos Sen
>
> x l @x
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
lig 2
Qy = l @y = 2 = m g + h Cos (5.339)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: Qz = l @z = 1 = 0
l=1
que son las requeridas para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado y, en
este caso, corresponden a dos fuerzas. El módulo de la resultante de las fuerzas (5.339)
viene dada por,
r
2 2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y + Qlig
z = m g + h Cos (5.340)
que es la fuerza de reacción normal al plano inclinado. Nótese que si h = 0 este resul-
tado se reduce al dado por (5.237), que es el correspondiente al plano inclinado en
reposo.
..............................................................................................
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas
Los ejemplos siguientes representan sistemas con ligaduras holónomas escritas

en la forma semi-holónoma y con ligaduras no-holónomas. Las ligaduras semi-holónomas
no serán integradas por lo que se emplearán en forma explícita. Recuérdese que en
estos casos el número de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras semi-holónomas y no-

holónomas del tipo:

3. Se hallan los coeficientes Alj al comparar las ligaduras identificadas en 1 mediante

su comparación con la forma que corresponda en (5.76).
4. Se construye el Lagrangiano del sistema.
6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones for-

mado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas
generalizadas de ligadura se calculan también a partir de (5.77).
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple guía para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.19
Resolver el ejemplo 5.15 pero expresando la ligaduras holónomas
presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holónoma (en velocidades).
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-
holónomas y semi-holónomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representación
en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar las dadas por
(5.264) con respecto al tiempo t resultando,

8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
> (shD)
>
< = 0 ) f2
> = =0
(shD) (5.341)
> = 0 ) f3 = =0
>
> (shD)
>
> xcm Sec = R ) f4 = xcm Sec R =0
>
: (shD)
y cm = xcm Tg ) f5 = y cm + xcm Tg = 0
que son las ligaduras (5.264) escritas en forma semi-holónoma (en velocidades). Su
número total es K (h) = 5.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-

dades fueron encontradas en el ejemplo 5.15 y son dadas por (5.274) y (5.275),
s = 1 (5.342)
e = 1 (5.343)
Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las

ligaduras (5.341) con (5.76) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo
q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = , a partir de (5.76) resulta,
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1

(shD)
que al ser comparada con f1 en (5.341) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.344)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
Si se realiza un procedimiento análogo para las restantes ligaduras resulta,

8 9
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
> >
>
>
> A = 1 A = 0 A = 0 >
>
>
> 24 25 26 >
>
>
> >
>
>
> A 31 = 0 A 32 = 0 A 33 = 0 >
>
>
< A =0 >
=
34 A 35 = 1 A 36 = 0
(5.345)
>
> A41 = Sec A42 = 0 A43 = 0 > >
>
> >
>
>
> A = 0 A = 0 A = R >
>
>
> 44 45 46 >
>
>
> >
>
>
> A 51 = Tg A 52 = 1 A 53 = 0 >
>
>
: >
;
A54 = 0 A55 = 0 A56 = 0
Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue

encontrado en el ejemplo 5.15 resultando,
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
L = M xcm + y cm + z cm + I + I + I M gycm (5.346)
2 2 2 2
dado por (5.278).

8 @L @L @L
9
>
> @xcm
=0 @ycm
= Mg @zcm
=0 >
>
>
> >
>
> @L
> @ x = M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ y cm @ z cm >
>
>
>
cm
>
>
>
> d @L d @L d @L >
>
< dt @ xcm = M x cm dt @ ycm = M y cm dt @ z cm
=M z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
=0 (5.347)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d @L = I d
dt
@L
=I dt
d
dt
@L
=I ;
@ @ @

j
U
= 0 (por no
8
> P
5
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 + 5 A51
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P5
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 + 5 A52
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P5
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 + 5 A53
dt @ z cm @zcm
l=1
P
5 (5.348)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 + 5 A54
>
>
dt @ @
l=1
>
> P5
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 + 5 A55
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
5
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 + 5 A56
@ l=1
ya que aquí K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.344), (5.345) y (5.347) en (5.348)
se obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.349)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (5.282) obtenidas en el ejemplo 5.15.
Cálculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (5.349) idénticas a las
ecuaciones (5.282) los resultados son idénticos a los del ejemplo 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.20
Un disco homogéneo de masa M rueda sin resbalar sobre el
plano horizontal xy (ver figura 5.19a), obligado a moverse de modo que su plano
permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje).
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura.
Figura (5.19): (a) Movimiento de un disco homogéneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyección del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras que ya fue estudiado, en parte, en un

ejemplo de la sección 2.4.3 del capítulo 2. Se pueden escoger como coordenadas de
la posición del disco las de su centro de masa xcm , ycm y zcm (que coinciden con las de
su centro geométrico C por ser homogéneo), el ángulo que forma el eje del disco
(perpendicular al mismo y que pasa por C) con el plano xy, al ángulo que forma
este mismo eje con la dirección 0x del plano horizontal que es variable respecto al
tiempo t y al ángulo girado por el disco alrededor de su propio eje. Las anteriores
coordenadas son las coordenadas generalizadas requeridas para el presente caso.
Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holónomas y K (nh) = 2 ligaduras no-holónomas

respectivamente,
8 (h)
> zcm = R ) f1 = zcm R = 0, posición constante del centro de masa
>
>
>
> del disco respecto al plano xy.
>
>
>
>
< = 0 ) f2(h) = = 0, disco perpendicular al plano xy.
8
< v (nhD) (5.350)
>
> cmx = xcm = v cm Sen = R Sen ) f = x cm + R Sen = 0
>
>
3
,
>
> : v (nhD)
>
> cmy = y cm = vcm Cos = R Cos ) f4 = y cm R Cos =0
>
:
consecuencia de que el disco no resbala.
(nhD) (nhD)
Es fácil encontrar f3 y f4 con la ayuda de la figura 5.19b y sabiendo que la
velocidad del disco v = R = vcm (velocidadad del centro de masa). Para poder usar
las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holónomas y semi-holónomas es
necesario que todas las ligaduras estén expresadas en forma de diferencial o en la
(nhD) (nhD)
forma de velocidades. Como f3 y f4 están en forma de velocidades, es conve-
(h) (h)
niente escribir f1 y f2 en la misma forma. Al hallar la derivada total con respecto al
(h) (h)
tiempo t de f1 y f2 resulta,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
> (shD)
< = 0 ) f2 = =0
(nhD) (5.351)
>
> x cm = R Sen ) f = x cm + R Sen = 0
>
>
3
: (nhD)
y cm = R Cos ) f4 = y cm R Cos =0
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: el número

de grados de libertad es,
s=6 K (h) + K (nh) = 6 4=2 (5.352)
e=6 K (h) = 6 2=4 (5.353)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holónomo.

(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1
(shD)
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.354)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0

8 9
>
> A21 =0 A22 =0 A23 =0 >
>
>
> >
>
>
> A24 =1 A25 =0 A26 =0 >
>
>
> >
>
< A =1 A32 =0 A33 =0 =
31
(5.355)
> A34
> =0 A35 = R Sen A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> A41 =0 A42 =1 A43 =0 >
>
>
> >
>
: ;
A44 =0 A45 = R Cos A46 =0
Lagrangiano: la energía cinética total T del sistema viene dada por,

2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
T = M xcm + y cm + z cm + I + I + I (5.356)
2 2 2 2
y la energía potencial U viene dada por,
U = M gzcm (5.357)
por lo tanto el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado
por,
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gzcm (5.358)
2 2

8 @L @L @L
9
>
> @xcm
=0 @ycm
=0 @zcm
= Mg >
>
>
> >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L
= M x cm d @L
=M y cm d @L
=M z cm >
>
< dt @ xcm dt @ y
cm
dt @ z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
=0 (5.359)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d
dt
@L
=I d
dt
@L
=I d
dt
@L
=I ;
@ @ @

j
U
= 0 (por no
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (5.360)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
ya que aquí K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.359), (5.354) y
(5.355) en (5.360) se obtiene,
8
>
> M x cm = 3
>
>
>
> M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g = 1
(5.361)
>
> I = 2
>
>
>
>
> I = 3 R Sen
> 4 R Cos
>
:
I =0
que son las ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de

ligadura es necesario encontrar primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 ,
(shD) (shD)
3 y 4 . Al tener presentes las ligaduras f1 y f2 de (5.351) en las ecuaciones de
movimiento (5.361) resulta,
(
1 = Mg
(5.362)
2 = 0

8
>
> M x cm = 3
>
>
< My = 4
cm
(5.363)
>
> I = 3 R Sen 4 R Cos
>
>
:
I =0
(shD) (shD)
Ahora bien, al sustituir las ligaduras f3 y f4 de (5.351) en la primera y segunda
ecuaciones de (5.363) respectivamente se obtiene,

8
>
>
< 3 = M x = MR Sen + Cos
(5.364)
>
>
: 4 = M y = MR Cos Sen
que al sustituidos en la tercera de las ecuaciones (5.363) resulta,
I = M R2 Sen + Cos Sen + M R2 Cos Sen Cos
= M R2
o,
I + M R2 = 0 (5.365)
| {z }
6=0
de aquí que,
=0! = ! = constante (5.366)
Además, de la última de las ecuaciones (5.363) se obtiene,
=0! = = constante (5.367)
Entonces, al sustituir los resultados (5.366) y (5.367) en (5.364) se encuentra que,

(
3 = M R! Cos
(5.368)
4 = M R! Sen
por,
8
> X 4
>
> lig
Qxcm =
> l Al1 = 3 = M R! Cos
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> lig
> Qycm =
>
>
l Al2 = 4 = M R! Sen
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> Q
> zcmlig
= l Al3 = 1 = M g
<
l=1
(5.369)
>
> X 4
>
> Q =lig
l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X 4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 R Sen 4 R Cos =0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X 4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
La resultante de las fuerzas Qlig lig

xcm y Qycm es,
Qlig = Qlig bx + Qlig

xcm e by =
ycm e M R! (Cos ebx + Sen eby )
que es perpendicular a la velocidad !

v del disco, es decir, está dirigida a lo largo de
su eje.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.21
4
La figura 5.20 muestra un carrito que consiste en un bloque rec-
tangular homogéneo plano de masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy).
El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que
pueden girar en torno al eje L2 independientemente, de manera que el centro de
masa está a la mitad de la distancia entre ambas. Además, el carrito tiene una carga
puntual +Q en su centro y cargas puntuales q1 = +q y q2 = q a la mitad de su parte
frontal y trasera (cada una a una distancia b del centro del rectángulo) y está inmerso
!
en un campo eléctrico uniforme E en la dirección +x. (a) Encuentre las ecuaciones
de movimiento de Lagrange y (b) las fuerzas generalizadas de ligadura. Las ruedas no
resbalan y no se consideran los efectos del campo gravitacional.
!
Figura (5.20): Carrito rectangular homogéneo de masa M inmerso en un campo eléctrico uniforme E
dirigido a lo largo del eje x. Las ruedas no resbalan, así la fuerza de fricción estática entre ellas y la
! !
superficie proporcionan fuerzas F a y F b .
4
Ver referencia [24].

Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holónomas y K (nh) = 1 ligadura no-holónoma,
8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
> (h)
>
> = 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
< = 0 ) f (h) = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
3
! ! ! !
v cm N = 0 ) f4 = !
(nh)
>
> v cm N = 0, con N un versor normal al eje L1 del.
>
>
>
> carrito. Esta obliga a que la velocidad !
v cm del centro de masa del carrito
>
>
:
esté a lo largo del eje L1 .
(5.370)
por lo que el sistema dado es no-holónomo esclerónomo.
(nh)
Póngase atención en la ligadura f4 . Las ruedas no resbalan, así la fuerza de fric-
! !
ción estática entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas F a y F b (ver figura 5.20)
que son paralelas al eje L2 y, por lo ende, perpendiculares al eje L1 . Estas fuerzas ase-
guran que ! v cm esté a lo largo de L1 , por lo tanto, un vector perpendicular a ! v cm
también lo será a la recta que contiene al eje L1 . La ecuación de dicha recta viene
dada por,
(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0 (5.371)
| {z } | {z } | {z }
A B C
donde (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) son las posiciones de las cargas +q y q respectivamente. Se

sabe, a partir de la Geometría Analítica, que un vector perpendicular a la recta Ax +
!
By + C = 0 viene dado por N = Ab ey . En este caso se tiene que,
ex + Bb
!
N = (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby (5.372)
por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v cm N = xcm ebx + y cm eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0
o,
(nh)
f4 = xcm (y2 y1 ) + y cm (x2 x1 ) = 0 (5.373)
que es una ligadura no-holónoma ya que no es integrable. Esta ligadura puede ser
expresada en una forma diferente como se verá más adelante.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: el número

de grados de libertad del sistema es,
s = 3N K (h) K (nh) = 3 (2) 3 1=2 (5.374)
y el número mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para describir el sis-

tema es,
e = 3N K (h) = 3 (2) 3=3 (5.375)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holónomo. De este resultado
se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por
(nh)
completo la configuración del sistema, debido a que la ligadura no-holónoma f4
presente no reduce el número de coordenadas mínimas necesarias.
Podrían escogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holóno-

mas pero no las no-holónomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas
las del centro de masa q1 = xcm , q2 = ycm y el ángulo q3 = formado por L1 respecto al
eje x, un total de tres coordenadas generalizadas.
Es fácil mostrar, a partir de la figura 5.20, que las coordenadas de la posición de las
cargas puntuales q1 y q2 vienen dadas por,
8
>
> x1 = xcm + b Cos
>
>
>
> y1 = ycm + b Sen
>
>
< z =0
1
(5.376)
>
> x2 = xcm b Cos
>
>
>
> y2 = ycm b Sen
>
>
:
z2 = 0
y al sustituir estas transformaciones en (5.373) resulta finalmente,
(nhD)
f4 = Sen xcm Cos y cm = 0 (5.377)
que está en la forma de velocidades y en la cual se evidencia su no-integrabilidad.
Para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holónomas y
semi-holónomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas en forma de
(nhD)
diferencial o en la forma de velocidades. Como f4 está en forma de velocidad, es
(h) (h) (h)
conveniente escribir f1 , f2 y f3 en la misma forma. Al hallar la derivada total con
respecto al tiempo t de las mencionadas ligaduras resulta,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0
2
(5.378)
>
> = 0 ) f
(shD)
= = 0
>
> 3
: (nhD)
Sen xcm Cos y cm = 0 ) f4 = Sen xcm Cos y cm = 0

(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1

(shD)
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.379)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0

8 9
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
> >
>
>
> A = 1 A = 0 A = 0 >
>
>
>
24 25 26 >
>
< A =0 A = 0 A = 0 =
31 32 33
(5.380)
>
> A34 = 0 A35 = 1 A36 = 0 >>
>
> >
>
>
> A = Sen A = Cos A = 0 >
>
>
> 41 42 43 >
>
: ;
A44 = 0 A45 = 0 A46 = 0
Lagrangiano: la energía cinética total T del sistema viene dada por,

2
1 2 1 2 1 1 2
T = M vcm + I + I + I
2 2 2 2
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
= M xcm + y cm + z cm + I + I + I (5.381)
2 2 2 2
2 2 2
2
ya que la velocidad vcm del centro de masa es dada por vcm = xcm + y cm + z cm .
La energía potencial U viene dada por la energía potencial eléctrica de las cargas
involucradas,
U = QExcm q1 Ex1 q2 Ex2 (5.382)
o al sustituir x1 y x2 de (5.376),
U= QExcm 2qEb Cos (5.383)
tomándose U = 0 (origen de potencial) el origen del sistema de coordenadas. Por lo

tanto, el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
L = T U
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
= M xcm + y cm + z cm + I + I + I ( QExcm 2qEb Cos )
2 2 2 2
o,
2
1 2 2 2 1 2 2
L = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (5.384)
2 2
8 @L @L @L
9
>
> @xcm
= QE @ycm
=0 @zcm
=0 >
>
>
> >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
< dt @ xcm = M x cm dt @ ycm = M y cm dt @ z cm
= M z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (5.385)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d @L = I dt
d @L
=I dt
d
dt
@L
=I ;
@ @ @

j
U
= 0 (por no
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (5.386)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
(5.385) en (5.386) se obtiene,
8
>
> M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
> M y cm =
> 4 Cos
>
>
< M z cm = 1
(5.387)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen = 0
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Nótese que la
última es, formalmente, la misma que la del péndulo simple.
Cálculo de las cantidades pedidas:

(a) Las ecuaciones de movimiento ya fueron dadas por (5.387).
(b) Para encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar

primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 , 3 y 4 . Al tener presentes las
(shD) (shD) (shD)
ligaduras f1 , f2 y f3 de (5.378) en las ecuaciones de movimiento (5.387) resul-
ta, 8
>
< 1=0
2 = 0 (5.388)
>
:
3 = 0

8
>
< M x cm QE = 4 Sen
M y cm = 4 Cos (5.389)
>
:
I + 2qEb Sen = 0
(nhD)
Queda ahora por encontrar 4. Al derivar la ligadura f4 dada en (5.378) con
respecto al tiempo t resulta,
xcm Cos + x cm Sen + y cm Sen y cm Cos = 0

xcm Cos + y cm Sen + x cm Sen y cm Cos = 0 (5.390)
| {z }
=0
(nhD)
y al usar nuevamente la ligadura f4 dada en (5.378) para sustituir xcm en la anterior
expresión se obtiene,
Cos2
y cm + xcm Sen = 0
Sen
y cm = 0 (5.391)
de la cual,
y cm = 0 (5.392)
ya que 6= 0. Entonces, al sustituir el anterior resultado en el sistema de ecuaciones

(5.389) resulta,
4 =0 (5.393)
reduciéndose así el mencionado sistema de ecuaciones a,

(
M x cm QE = 0
(5.394)
I + 2qEb Sen = 0
por,
8
> X4
>
> lig
Qxcm =
> l Al1 = 4 Sen =0
>
>
>
> l=1
>
> X4
>
>
>
>
lig
Qycm = l Al2 = Cos =0
>
>
4
>
> l=1
>
> X4
>
>
> lig
< Qzcm =
> l Al3 = 1 =0
l=1
(5.395)
>
> X
4
>
> Qlig = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> Qlig
=
: l Al5 = 0
l=1
Aquí Qlig
s es la fuerza eléctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.22
5
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo
5.21 pero usando como una de las coordenadas generalizadas la distancia s recorrida
por el carrito a lo largo de su trayectoria (ver figura 5.21).
SOLUCION:
Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holónomas y K (nh) = 1 ligadura no-holónoma,
8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
>
>
> (h)
< = 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
(h)
= 0 ) f3 = = 0, no hay rotación en torno al eje y. (5.396)
>
>
> xcm = s Cos ) f4(nh) = xcm s Cos = 0, que relaciona la coordenada
>
>
>
: x con la nueva coordenada s.
cm
donde s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy. Al escribirlas
5
Ver referencia [24].
! ! ! !
Figura (5.21): F 1 , F 2 y F Q son las fuerzas eléctricas ejercidas por el campo eléctrico E sobre las cargas
q1 , q1 y Q respectivamente. La fuerza de fricción estática entrelas ruedas y la superficie proporcionan
! !
fuerzas F a y F b
todas en forma de velocidades,

8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
2
(5.397)
> = 0 ) f (shD) = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
>
>
> 3
: (nhD)
xcm = s Cos ) f4 = Cos s xcm = 0.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-

dades ya fueron calculadas en el ejemplo 5.21 y dadas por (5.374) y (5.375),
s = 2 (5.398)
e = 3 (5.399)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holónomo.

q1 = s, q2 = xcm , q3 = zcm , q4 = , q5 = , q6 = , a partir de (5.76) resulta,
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1
(shD)
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.400)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
8 9
>
> A21 =0 A22 =0 A23 =0 >
>
>
> >
>
>
> A24 =1 A25 =0 A26 =0 >
>
>
> >
>
< A =0 A32 =0 A33 =0 =
31
(5.401)
>
> A34 =0 A35 =1 A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> A41 = Cos A42 = 1 A43 =0 >
>
>
> >
>
: ;
A44 =0 A45 =0 A46 =0
Lagrangiano: como s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy

entonces,
2 2
2
vcm = s + z cm (5.402)
por lo tanto el Lagrangiano (5.384) queda ahora escrito como,
2
1 2 2 1 2 2
L = M s + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (5.403)
2 2
8 9
@L @L @L
>
> =0 = QE =0 >
>
>
>
@s @xcm @zcm >
>
>
> @L
= Ms @L
=0 @L
= M z cm >
>
>
> @s @ xcm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L
=Ms d @L
= 0 d @L
= M z cm >
>
< dt @s dt @ xcm dt @ z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (5.404)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
>
@L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
: dt
=I dt
=I dt
=I ;
@ @ @

j
U
= 0 (por no
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @s @s
>
>
l=1
>
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ xcm @xcm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (5.405)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
(5.404) en (5.405) se obtiene,
8
>
> M s = 4 Cos
>
>
>
> QE = 4
>
>
>
< M z cm = 1
(5.406)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
: I + 2qEb Sen =0
Cálculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de

ligadura es necesario encontrar primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 ,
(shD) (shD) (shD)
3 y 4 . Al tener presentes las ligaduras f1 , f2 y f3 de (5.397) en las ecuaciones
de movimiento (5.406) resulta,
8
>
> 1 = 0
>
<
2 = 0
(5.407)
> 3=0
>
>
:
4 = QE
reduciéndose este sistema de ecuaciones a,

(
M s = QE Cos
(5.408)
I + 2qEb Sen =0
5.5. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
por,
8
> X 4
>
> lig
Qs = = QE Cos
> l Al1 = 4 Cos
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
> Qlig
= l Al2 = 4 = QE
>
> xcm
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
> Qlig
= l Al3 = 1 = 0
< zcm
l=1
(5.409)
>
> X4
>
> lig
Q = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
Aquí Qlig
s es la fuerza eléctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
5.5. Propiedades del Lagrangiano
5.5.1. Invariancia bajo una transformación de Gauge

El siguiente teorema enuncia esta importante propiedad del Lagrangiano:
e=L
Teorema 9 Si L = L qi ; q i ; t y L e qi ; q i ; t son dos Lagrangianos tales que las ecua-
ciones de movimiento obtenidas a partir de L sean exactamente las mismas que las
e entonces L y L
obtenidas a partir de L, e difieren por la derivada total con respecto al
tiempo t de alguna función de la forma M = M (qi ; t).
e mediante,
Demostración. en efecto, si se expresa L
e = L + M (qi ; t)
L (5.410)
entonces, al sustituir (5.410) en las ecuaciones de Lagrange (5.77) se obtiene,

" #
d @ @ (lig)
L+M L+M QN
i
U
Qi = 0, con i = 1; 2; 3; :::;
dt @ q i @qi
o, ! 0 1
d @L @L (lig) d @ @M A @M
QN
i
U
Qi + =0
dt @ qi @qi dt @ q i @qi
| {z }
=0 en virtud de (5.77)
de la cual, 0 1
d @ @M A @M
= 0, con i = 1; 2; 3; :::; (5.411)
dt @ q i @qi
Ahora bien, se sabe por la llamada regla de supresión de puntos (5.9) que,
@M @M
= (5.412)
@ qi @qi
entonces al derivar con respecto a tiempo t se obtiene,

0 1
d @ @M A d @M
=
dt @ q i dt @qi
!
X @ @M @ @M @ X @M @M @M
= ql + = ql + = (5.413)
l
@ql @qi @t @qi @qi l
@ql @t @qi
que es idéntico al segundo término del miembro izquierdo de (5.411) con signo con-
trario, verificándose así la igualdad y por ende haciendo que las ecuaciones de La-
grange no se alteren.
Así, por ejemplo, términos como,

d d 1
C1 q 1 = (C1 q1 ) ó C1 q1 q 1 = C1 q12 , con C1 constante (5.414)
dt dt 2
sumados a L no aportan absolutamente nada a las ecuaciones de movimiento, pues

no las modifican.
A las transformaciones del tipo (5.410) se les denominan Transforma-

ciones de Gauge.
e para
Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cuál debe ser la condición para que ambos Lagrangianos dejen in-
variantes las ecuaciones de Lagrange, concluyéndose que será posible cuando se le
sume la derivada total con respecto al tiempo t de una función del tipo M (qi ; t). Se
deja como tarea al estudiante.
Los siguientes Lagrangianos también conducen a las mismas ecuaciones de movi-

miento:
e = L + c, Lagrangianos que se diferencian en una constante c (es lo mismo que le

1. L
ocurre al potencial).
e = cL, Lagrangianos entre los que hay un factor constante c.

2. L
e = L + f (t), Lagrangianos que se diferencian en una función que sólo depende del
3. L
tiempo t.
5.5.2. Aditividad
La propiedad de aditividad del Lagrangiano consiste en admitir que:
Si se tiene un sistema S compuesto de n subsistemas S1 ; S2 ; : : : ; Sn , aisla-

dos, no interactuantes, no habrá relación entre las coordenadas generali-
zadas de cada uno de los subsistemas. O también, las partes de un sistema
Si que no interactúan con otras de un sistema Sj , no pueden contener mag-
nitudes pertenecientes a estas últimas.
Supóngose que se tienen n sistemas mecánicos S` cada uno con ` coordenadas

mínimas que permiten describirlos y que no interactúan entre sí. Si el Lagrangiano para
cada uno de estos sistemas viene dado por LS` = LS` qì` ; q ì` ; t 6 con i` = 1; 2; 3; : : : ; ` ,
entonces las ecuaciones (5.77) de Lagrange correspondientes a cada uno de estos
sistemas vendrán dadas por,
9
d @LS1 @LS1 (lig) >
>
Sintema S1 = = Q1i1 + QN U
1i1 con i1 = 1; 2; 3; : : : ; 1 >
>
dt @ q 1i1 @q1i1 >
>
>
>
d @LS2 @LS2 (lig) >
=
Sintema S2 = dt @q2i2
= Q2i2 + QN U
2i2 con i2 = 1; 2; 3; : : : ; 2
@ q 2i2 (5.415)
.. .. .. >
>
. . . >
>
>
>
>
>
Sintema Sn = d @LSn @LSn (lig)
= Qnin + QN U
nin con in = 1; 2; 3; : : : ; n
>
;
dt @ q nin @qnin
6
El primer índice de q, ` = 1; 2; : : : ; n , indica el sitema y el segundo índice, i` = 1; 2; : : : ; `, indica la
coordenada generalizada en particular.
Ahora, al sumar miembro a miembro las ecuaciones anteriores,

! !
(lig) (lig) (lig) d @L S1 @L S1 d @L S2 @LS2
Q1i1 + QN U NU NU
1i1 + Q2i2 + Q2i2 + : : : + Qnin + Qnin = +
dt @ q 1i @q1i1 dt @ q 2i @q2i2
1
! 2
d @LSn @LSn
+ +
dt @ q ni @qnin
n
o, !
X
n
(lig) d @ X
n
@ X
n
Qì` + QN U
ì` = LS` LS (5.416)
`=1
dt @ q nin `=1
@qnin `=1 `
que también puede ser escrita como,

2 3
@LS I; I; t @LS I; I; t
d 66
7
7 (lig)
= QI + QN U
(5.417)
dt 4 @
5 @ I
I
I
donde,
LS I; I; t = LS1 q1i1 ; q 1i1 ; t + LS2 q2i2 ; q 2i2 ; t + : : : + LSn qnin ; q nin ; t

X
n
= LS` qì` ; q ì` ; t (5.418)
`=1
y además,
8
>
> I = 1; 2; 3; : : : ; = 1 + 2 + ::: + n
>
>
>
< i1 = 1; 2; 3; : : : ; 1
>
f I g = fq1i1 g [ fq2i2 g [ : : : [ fqnin g , con i2 = 1; 2; 3; : : : ; 2 (5.419)
>
> ..
>
> .
>
>
:
in = 1; 2; 3; : : : ; n
(lig) (lig) (lig) (lig)
X (lig)
n
QI = Q1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin = Qì` (5.420)
`=1
X
n
QN
I
U
= QN U NU NU
1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin = QN U
ì` (5.421)
`=1
Por lo tanto, las ecuaciones (5.417) son las ecuaciones de Lagrange para un sistema
S formado por los subsistemas no interactuantes S1 ; S2 ; : : : ; Sn en conjunto S = S1 [ S2 [
: : : [ Sn , siendo su Lagrangiano LS = LS I; I; t .
Si se tienen S1 ; S2 ; : : : ; Sn sistemas que no interactúan entre sí, entonces

el Lagrangiano del sistema conjunto S = S1 [ S2 [ : : : [ Sn vendrá dado por
la suma de los Lagrangianos correspondientes a cada uno de ellos por sep-
arado. Similarmente, si se tiene un sistema S cuyo Lagrangiano se pueda
descomponer como la suma de dos o más Lagrangianos, entonces cada
uno de ellos puede considerarse asociado a un subsistema S` de S, todos
ellos independientes entre sí.
Un ejemplo de lo anteriormente planteado es el caso de dos partículas que se

mueven en presencia de un campo externo sin interactuar entre sí. También en el caso
de un sistema de partículas que interaccionan entre sí pero no con un campo externo,
L se puede descomponer en una parte que contiene sólo las coordenadas y veloci-
dades del centro de masa y otra que contiene sólo las coordenadas y las velocidades
de las partículas respecto al centro de masa: no hay interacción del movimiento del
centro de masa con el movimiento respecto al centro de masa.
A la propiedad aditiva del Lagrangiano se le puede conferir un significado físico al

admitir que dado un sistema cerrado S compuesto de n subsistemas S1 ; S2 ; : : : ; Sn que
se alejan, en el límite de separación infinita las interacciones mutuas desaparecen y el
Lagrangiano del sistema global ha de tender a (5.418),
l m L S = L S1 + L S2 + : : : + L Sn (5.422)
En este límite se fija a cero a la posible derivada total respecto del tiempo que se
puede añadir a (5.418).
En el caso de que se tengan dos sistemas S1 y S2 que interactúan, entonces el

Lagrangiano del sistema conjunto S = S1 [ S2 puede escribirse como,
LS I; I; t = LS1 q1i1 ; q 1i1 ; t + LS2 q2i2 ; q 2i2 ; t + LInt I; I; t (5.423)
donde LInt = LInt I; I; t es un término de interacción. En una forma análoga se

tratarían los casos con más de dos sistemas.
5.5.3. Invariancia bajo una transformación de coordenadas

Una propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange es que son inva-
7
riantes , es decir, su forma es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto,
si se hace una transformación de las coordenadas generalizadas (incluso habiendo
dependencia explícita del tiempo) y se escriben las coordenadas qi en términos de
unas nuevas coordenadas qei ,
qi = fi (e
qj ; t) = qi (e
qj ; t) (5.424)
y se reemplazan por las coordenadas viejas en el Lagrangiano, se obtiene éste en

e=L
función de las nuevas coordenadas L e qei ; qei ; t . Es claro que se deben reemplazar
también las velocidades generalizadas por,

X @fi @fi
qi = qej + (5.425)
j=1
@e
qj @t
que se obtienen derivando con respecto al tiempo t las trasformaciones (5.424).
A las transformaciones del tipo (5.424) se les denominan Transforma-

ciones Puntuales o Transformaciones de contacto. Se les denominan así
para distinguirlas de otras de la forma
qi = qi qej ; qej ; t (5.426)
Como las coordenadas qi y qei describen el mismo punto físico en el espacio de

configuración, el valor de L y L e es el mismo en cada instante dado (sólo que expresado
en las nuevas coordenadas). Por lo tanto, al seguir los cálculos realizados en la sección
5.2 a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton de para estas nuevas coordenadas
debe resultar que,
0 1
e
d @ @L A @L e
=Q e(lig) + Q
eN U , con j = 1; 2; 3; :::; (5.427)
j j
dt @e
qj
@ qej
que tiene la misma forma que las Ecuaciones de Lagrange (5.77) escritas usando las
viejas coordenadas.
7
La invariacia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley física de no variar bajo ciertas transforma-
ciones u operaciones.
5.6. COORDENADAS CÍCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIÓN
Nótese que las nuevas coordenadas podrían ser, por ejemplo, coordenadas del sis-
tema mecánico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesi-
dad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aquí se ve la ventaja de
la formulación variacional sobre el Principio de D’Alembert ya que, si se hubiese usa-
do este principio, se habría tenido que calcular la aceleración de cada partícula y el
trabajo virtual de las fuerzas de inercia para poder llegar a (5.427) en un sistema no
inercial. Por otro lado, la invariancia de las ecuaciones de Lagrange permite usar las
coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando se pueda expresar el
Lagrangiano en términos de ellas.
5.6. Coordenadas cíclicas - Momentos Generalizados y su

conservación
5.6.1. Coordenadas cíclicas
Una definición importante que se usará más adelante es el de Coordenada

Cíclica o Coordenada Ignorable.
Se dice que una coordenada qi de un sistema de partículas es Cíclica

o Ignorable si el Lagrangiano L no contiene dicha coordenada de forma
explícita, es decir,
@L
=0 (5.428)
@qi
aunque puede contener la correspondiente velocidad q i .
5.6.2. Momentos Generalizados
Para tener una idea del origen de estas cantidades físicas considérese, como ejem-
plo, un sistema de N partículas bajo la influencia de fuerzas derivables de energías po-
tenciales que dependen únicamente de la posición U = U (x; y; z) y libres de ligaduras.
El Lagrangiano para este sistema vendrá dado por,
1 XX X
N 3 N
2
L=T U= mi xi; Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) (5.429)
2 i=1 =1 i=1
@L
Entonces la cantidad (con j = 1; 2; 3; : : : ; N y = 1; 2; 3) viene dada por,
@ xj;
" # 2
1 XX X 1 X X @ xi;
N 3 N N 3
@L @ 2
= mi xi; Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) = mi
@ xj; @ xj; 2 i=1 =1 i=1
2 i=1 =1 @ xj;
X
N X
3
= mi xi; ij = mj xj; = pj; (5.430)
i=1 =1
que no es más que la componente del momento lineal de la j-ésima partícula.que

es la componente xi del momento lineal.
El resultado (5.429) sugiere una generalización obvia del concepto de momento

como sigue,
Se define el Momento Generalizado o Momento Canónico Conjugado

a la coordenada qi mediante,
@L
pi = , con i = 1; 2; 3; : : : ; (5.431)
@ qi
Los momomentos generalizados pi no tienen necesariamente unidades de momen-

to lineal, pueden también corresponder a momento angular e incluso a otras canti-
dades puesto que las qi pueden no ser coordenadas Cartesianas. Aún más, si el po-
tencial depende de las velocidades generalizadas q i , incluso si las qi son Cartesianas,
los momentos generalizados no serán idénticos a los momentos mecánicos ordinarios.
Si la coordenada generalizada es la posición lineal, el momento generalizado co-

rrespondiente es el momento lineal o cantidad de movimiento. Si la coordenada ge-
neralizada es la posición angular, el momento generalizado correspondiente es el mo-
mento angular. La introducción de los momentos generalizados permite definir leyes
de conservación gracias al Teorema de Noether que será estudiado más adelante en
la sección 5.10.
Debido a la definición de momentos generalizados (5.431), las ecuaciones de La-
5.6. COORDENADAS CÍCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIÓN
grange (5.77) pueden ser escritas ahora como,
8 (
>
> Sin ligaduras
>
> Q
(lig)
= 0 !
>
> i
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holónomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qi = 0 ! en forma implícita
>
> >
:
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
<
(lig)
pi = @L
@qi
+ Qi + QN
i
U
! 8
>
> >
< Ligaduras holónomas en
>
> P
K (h)
(h)
>
> (lig)
Qi =
@fl
! forma explícita.
>
> l @qi
>
>
> l=1 :
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> K (nh)
>
< Ligaduras no-holónomas
>
> (lig) P;K (h)
>
> Qi = l Ali ! y semi-holónomas.
>
> >
: l=1 :
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.432)
5.6.3. Conservación de los Momentos Generalizados

Los momentos generalizados (5.431) se conservarán si se cumple que,
!
d @L
pi = = 0 ) pi = constante (5.433)
dt @ q i
entonces, a partir de (5.432) debe cumplirse que,
@L (lig)
pi = + Qi + QNi
U
=0 (5.434)
@qi
en consecuencia,
El momento generarizado pi se conservará cuando la correspondiente

coordenada qi es cíclica, se anulan la correspondiente fuerza generalizada
(lig)
de ligadura Qi y la correspondiente fuerza generalizada no proveniente
de una energía potencial QN U
i .
En el caso de los sistemas conservativos QN

i
U
= 0 por lo tanto,
El momento generalizado pi se conservará cuando la correspondiente

coordenada qi es cíclica y se anula la correspondiente fuerza generalizada
(lig)
de ligadura Qi .
No existiendo fuerzas no provenientes de potenciales, en general:
1. Si la qi para la cual el momento generalizado pi se conserva representa un desplaza-

miento en una dirección espacial dada, como consecuencia, la componente del
momento lineal correspondiente a esa dirección se conserva.
2. Si la qi para la cual el momento generalizado pi se conserva representa un ángulo de

rotación alrededor de un eje determinado, como consecuencia, la componente
del momento angular del sistema correspondiente a ese eje se conserva.
A estas cantidades que se conservan se les denominan Integrales Primeras de Mo-

vimiento.
5.7. Integrales Primeras de Movimiento

A veces, las ecuaciones de movimiento podrán ser integrables por medio de
funciones conocidas, pero no siempre será este el caso. En realidad, en la mayor parte
de los casos no son integrables. Sin embargo, aun cuando no puedan obtenerse solu-
ciones completas es posible, con frecuencia, inferir abundante información sobre la
naturaleza física del movimiento del sistema. Además tal información entraña, a veces,
más interés para el físico que la solución completa que proporcionan las coordenadas
generalizadas en función del tiempo. Por tanto, es de gran importancia averiguar todo
lo que es posible decir acerca del movimiento de un sistema dado sin necesidad de
integrar por completo las ecuaciones de movimiento.
Durante el movimiento de un sistema mecánico, las 2 cantidades qi y q i (i = 1; 2; 3; :::; )

que especifican el estado del sistema varían con el tiempo. Sin embargo, hay muchos
problemas para los que pueden obtenerse inmediatamente cierto número de fun-
ciones de estas cantidades Gk = Gk (qi ; q i ; t), de manera que,
Gk (qi ; q i ; t) = constante (5.435)
que son ecuaciones diferenciales de primer orden.
5.7. INTEGRALES PRIMERAS DE MOVIMIENTO
Se denominan Integrales Primeras de Movimiento o simplemente Inte-

grales de Movimiento a las funciones Gk (qi ; q i ; t) cuyos valores permanecen
constantes durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a
cantidades físicas conservadas que dependen de las condiciones iniciales
del mismo.
El interés de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
físico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solución de un problema
de varias formas. Por ejemplo:
1. Con estas k funciones se pueden eliminar el mismo número de variables dinámi-

cas, velocidades o coordenadas y con esto disminuir el número de variables por
determinar.
2. También, mediante estas integrales primeras de movimiento se pueden conocer

algunas propiedades dinámicas del sistema sin necesidad de resolver el conjunto
de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, ligado a las
propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogeneidad e
isotropía.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas tienen una
propiedad general muy importante:
Son aditivas, es decir, su valor para un sistema formado por varias partes,
cuya interacción entre sí es insignificante, será igual a la suma de los valores
de cada una de dichas partes.
Debido a la anterior propiedad es que las integrales primeras de movimiento tienen

una importancia especial en Mecánica. Supóngase, por ejemplo, que dos cuerpos
interactúan durante un cierto intervalo de tiempo. Puesto que cada una de las inte-
grales aditivas de la totalidad del sistema son ambas, antes y después de la interación,
igual a la suma de sus valores para los dos cuerpos separadamente, las leyes de con-
servación para estas cantidades hacen inmediatamente posible obtener varias con-
clusiones referentes al estado de los cuerpos después de la interacción, si sus estados
antes de la misma son conocidos.
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema ce-

rrado
Una propiedad importante de los sistemas cerrados (ver sección 1.3) es que las
ecuaciones de evolución temporal, o ecuaciones de movimiento, de dicho sistema
sólo dependen de variables y factores contenidos en el sistema. Para un sistema de
ese tipo, por ejemplo, la elección del origen de tiempos es arbitraria (homogeneidad
del tiempo) y por tanto las ecuaciones de evolución temporal son invariantes respecto
a las traslaciones temporales, implicando que la energía total de dicho sistema se
conserva como se verá en la sección 5.9. De hecho, un sistema cerrado no puede
intercambiar energía con nada externo a él por estar aislado.
El universo entero considerado como un todo es probablemente el único sistema

realmente cerrado, sin embargo, en la práctica muchos sistemas no completamente
aislados pueden estudiarse como sistemas cerrados con un grado de aproximación
muy bueno o casi perfecto.
El número de integrales de movimiento independientes para un sistema mecánico

cerrado con s grados de libertad es 2s 1, lo cual es evidente a partir de los siguientes
argumentos simples: La solución general de las ecuaciones de movimiento contienen
2s constantes arbitrarias, puesto que,
Las ecuaciones de movimiento para un sistema cerrado no involucran

al tiempo de forma explícita.
La elección del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las cons-
tantes arbitrarias en la solución de las ecuaciones de movimiento puede tomarse siem-
pre como una constante aditiva to en el tiempo. Eliminado t + to de las 2s funciones,
qi = qi (t + to ; C1 ; C2 ; :::; C2s 1 )
se pueden expresar las 2s 1 constantes arbitrarias C1 ; C2 ; :::; C2s 1 como funciones de

qi y q i , y estas funciones serán integrales de movimiento.
La siguiente tabla muestra tres de las más importantes de estas cantidades con-
servadas para el caso de un sistema cerrado: la energía total, el momento lineal y el
momento angular; relacionándolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver
sección 2.1) y el Lagrangiano.
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIÓN
Característica del sistema inercial Propiedad del Lagrangiano Cantidad conservada

Tiempo homogéneo Función no explícita de t Energía total
Espacio homogéneo Invariante en traslaciones Momento lineal
Espacio isótropo Invariante en rotaciones Momento angular
5.9. Teoremas de conservación
5.9.1. Conservación de la energía

La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservación de
la energía en un sistema aislado.
En la formulación de Lagrange es posible demostrar un teorema de conservación

para el cual la conservación de la energía total representa sólo un caso especial. Con-
sidérese un Lagrangiano general que depende de las coordenadas qi , las velocidades
q i y que podría depender explícitamente también del tiempo L = L qi ; q i ; t . Entonces,
la derivada total de L con respecto del tiempo es,
dL X @L dqj X @L dq j @L
= + + (5.436)
dt j=1
@qj dt j=1 @ q j
dt @t
pero por las ecuaciones de Lagrange (5.77),

!
@L d @L (lig)
= Qj QN
j
U
(5.437)
@qj dt @ qj
de manera que (5.436) queda escrita como,
" ! #
dL X d @L (lig)
X @L @L
= Qj QNj
U
q j + qj +
dt j=1
dt @ q j j=1 @ q j
@t
!
X d @L @L X (lig)
= qj + Qj + QN j
U
qj
j=1
dt @ q j
@t j=1
o, !
d X @L @L X (lig)
qj L + Qj + QN
j
U
qj = 0 (5.438)
dt j=1 @ qj @t j=1
A la cantidad entre paréntesis es, en muchos casos, llamada Función de Energía h

de manera que,
X @L
h qj ; q j ; t = qj L (5.439)
j=1 @ qj
entonces (5.438) se puede ahora escribir como,
dh @L X (lig)
= + Qj + QNj
U
qj (5.440)
dt @t j=1
Ahora, supóngase que se tiene un sistema holónomo donde las ligaduras son us-
(lig)
adas en forma implícita Qj = 0 y donde no hay presencia de fuerzas que no provienen
de una función de energía potencial QN j
U
= 0. Si el Lagrangiano no depende explíci-
tamente del tiempo (consecuencia de la homogeneidad del tiempo en un sistema
aislado o cerrado) sino que depende sólo de manera implícita mediante la variación
con respecto al tiempo de las qi y las q i , entonces la expresión (5.440) resulta en,
dh
= 0 ) h =constante
dt
indicando que h se conserva, es decir, que es una integral primera de movimiento.
A un sistema cuyo Lagrangiano no depende explícitamente del tiempo

se le da el nombre de Sistema Autónomo.
Bajo ciertas circunstancias, la función h es la energía total del sistema. Para determi-
nar cuáles son estas circunstancias, recuérdese (sección 2.8.5) que la energía cinética
total de un sistema puede escribirse siempre como,
T = To + T1 + T2 (5.441)
donde To = To (qi ) es una función sólo de las coordenadas generalizadas, T1 = T1 qi ; q i

es lineal con respecto a las velocidades generalizadas q i y T2 = T2 qi ; q i es una función
cuadrática de las q i .
Para un amplio rango de sistemas y conjuntos de coordenadas generalizadas, el

Lagrangiano puede ser separado de forma semejante con respecto a su compor-
tamiento funcional en relación a las q i ,
L qi ; q i ; t = Lo (qi ; t) + L1 qi ; q i ; t + L2 qi ; q i ; t (5.442)
donde L2 es una función homogénea de segundo grado (no meramente cuadráti-

ca) respecto a las q i , mientras que L1 es una función homogénea de primer grado
respecto a las q i . No existe una razón intrínseca en la Mecánica que requiera que el
Lagrangiano se ajuste a (5.442) pero, de hecho, lo hace para la mayoría de los pro-
blemas de interés. Claramente el Lagrangiano tiene esta forma cuando las fuerzas
pueden ser derivables a partir de potenciales que no involucren las velocidades. In-
cluso, con potenciales dependientes de las velocidades, se nota que el Lagrangiano
para una partícula cargada en un campo electromagnético satisface (5.442).
Si se sustituye (5.442) en (5.439) resulta,

X @
h = qj (Lo + L1 + L2 ) (Lo + L1 + L2 )
j=1 @ qj
X @L1 X @L2
= qj + qj Lo L1 L2
j=1 @ qj j=1 @ qj
ahora, al aplicar el Teorema de Euler visto al final de la sección 2.8.5 resulta,
h = L1 + 2L2 Lo L1 L2 = L2 Lo (5.443)
Por otro lado, si el sistema es natural, es decir, si las ecuaciones de transforma-

ción (2.58) que definen las coordenadas generalizadas no involucran explícitamente
el tiempo entonces, a partir de (2.81) resulta,
T = T2 (5.444)
y si, además, el potencial no depende de las velocidades generalizadas q i se tiene

que8 ,
L2 = T , Lo = U (5.445)
Por último, al sustituir el resultado anterior en (5.443) resulta,
h=T +U =E (5.446)
y así la función de energía h es en verdad la energía del sistema. Bajo estas circuns-
tancias, si U no involucra explícitamente al tiempo, tampoco lo hará L. De aquí que,
debido a (5.440), h será conservada.
Nótese que las condiciones para la conservación de h son, en principio, bastante

distintas de aquellas que identifican h como la energía total. Se puede tener un con-
junto de coordenadas generalizadas tal que, en un problema en particular, h se con-
serve pero no sea la energía total. Por otro lado, h puede ser la energía total, en la
8
L en (??) tiene que ser igual a T U , es decir, Lo + L1 + L2 = T U . Observemos que el único término
dependiente sólo de las coordenadas generalizadas es Lo , por lo que puede ser identificado con U
ya que tiene la misma dependencia. El resto L1 + L2 tiene que ser igual a T = T2 , pero como T2 debe ser
una función homogénea de segundo orden respecto a las velocidades generalizadas entonces, L1 = 0
por lo que T = L2 .
forma T + U , y no conservarse. Nótese también que mientras que el Lagrangiano está

definido para cada sistema en la forma única,
L=T U
independientemente de las coordenadas generalizadas, la función de energía h de-

pende en magnitud y forma funcional de un conjunto específico de coordenadas
generalizadas. Para un mismo sistema, se pueden generar varias funciones de energía
de diferente contenido físico dependiendo de como sean elegidas las coordenadas
generalizadas.
El caso más común es aquél en que todos los términos de energía cinética son de
2 2
pi
la forma 12 mq i o 2m y la energía potencial depende sólo de las coordenadas qi En estas
condiciones, la función de energía es conservada y es también la energía total.
5.9.2. Conservación del momento lineal y angular

Supóngase que para una determinada coordenada generalizada qj se anulan
(lig)
la correspondiente fuerza generalizada de ligadura Qj y la correspondiente fuerza
generalizada no proveniente de una energía potencial QN U
j . Entonces, a partir de las
ecuaciones de Lagrange (5.432) se tiene que,
@L
pj = =0 (5.447)
@qj
que es justamente la definición de Coordenada Cíclica (5.428), por lo tanto, de in-
mediato se puede establecer el siguiente teorema de conservación general,
El momento generalizado conjugado a una coordenada cíclica o igno-

rable qj se conserva,
@L
pj = = constante (5.448)
@ qj
La expresión (5.448) constituye una primera integral de movimiento de la forma

(5.435) y puede ser usada formalmente para eliminar la coordenada cíclica del pro-
blema, el cual puede ser resuelto completamente en términos de las coordenadas
generalizadas restantes. En breves palabras, el procedimiento (debido a Routh) con-
siste en modificar el Lagrangiano de modo que en vez de ser función de la velocidad
generalizada correspondiente a la coordenada cíclica, lo sea sólo de su momento
conjugado. La ventaja que se obtiene es la posibilidad de considerar pj como una de
las constantes de integración, con lo que las integraciones restantes dependen sólo
de coordenadas no cíclicas.
Téngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos gene-
ralizados son más generales que los teoremas de conservación del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecánica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropía del espacio, la expresión (5.448) se reduce a dichos teore-
mas como se verá inmediatamente.
Conservación del momento lineal
La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservación, el

del momento lineal. Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mecánicas de
un sistema aislado no deben variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un
desplazamiento paralelo (traslación) en el espacio.
Considérese una coordenada qj , en la que un cambio dqj represente una traslación

del sistema en conjunto en una dirección dada. Un ejemplo de este caso podría ser
una de las coordenadas Cartesianas del centro de masa del sistema.
Es claro que qj no aparecerá en T , pues las velocidades no se alteran al trasladar

@T
el origen y @q j
= 0 (homogeneidad del espacio). Se supondrá, además, que se trata
NU
de sistemas (Qj = 0) conservativos en los que U no depende de las velocidades, con
lo que se eliminarán anomalías tales como las fuerzas electromagnéticas y que la co-
(lig)
rrespondiente fuerza generalizada de ligadura Qj es nula. Por tanto, las ecuaciones
de Lagrange (5.77) para una coordenada definida de esta forma serán,
!
d @L @L
= 0
dt @ q j @qj
|{z}
=pj por (5.432)
!
d @L
= pj
dt @ qj
" #
d @ (T U )
= pj
dt @ qj
o,
@U
pj = = QUj (5.449)
@qj |{z}
por (2.77)
Ya establecidas las consideraciones adecuadas, se demostrará ahora ahora que:
1. La expresión (5.449) es la ecuación de movimiento para el momento lineal total, es

decir, que Qj representa la componente de la fuerza total a lo largo de la dirección
de traslación qj ,
2. pj es la componente del momento lineal total en la misma dirección.
Figura (5.22): Cambio del vector de posición debido una traslación del sistema.
En general, la fuerza generalizada Qj , como se vio en la sección 2.8.4 expresión

(2.74), viene dada por,
X !U @ !
N
U ri
Qj = Fi
i=1
@qj
pero como dqj corresponde a una traslación del sistema a lo largo de cierto eje, los
vectores !r i (qj ) y !
r i (qj + dqj ) están relacionados como se puede ver en la figura 5.22.
Por definición de derivada,
@!
ri !
r i (qj + dqj ) !
r i (qj ) dqj
= L{m = b=n
n b (5.450)
@qj dqj !0 dqj dqj
b es un versor en la dirección de traslación. Así,

donde n
!
XN
! !
QUj = F Ui nb=n b F
i=1
b.
que es la componente de la fuerza total en la dirección n
Para probar la segunda parte, téngase en cuenta que con una energía cinética
de la forma,
1 2 1 ! !
T = mj r j = mj r j rj
2 2
el momento conjugado es,
X @! X @!
N N
@L @ (T U) ri ri
pj = = = mi !
ri = mi !
vi
@ qj @ qj i=1 @ qj @qj
|i=1 {z }
Por supresión de puntos
que debido a (5.450) se convierte en,
X
N
b
pj = n mi ! b !
vi=n p (5.451)
i=1
representando la componente del momento lineal total del sistema en la dirección

b.
del versor n
Si se supone ahora que la coordenada de traslación qj es cíclica, qj no aparecerá

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto, a partir de (5.449) resulta,
pj = QUj = 0 (5.452)
que es precisamente el conocido teorema de conservación del momento lineal en la

Mecánica Newtoniana cuyo enunciado afirma que,
Si es nula una componente de la fuerza total aplicada, se conserva la

correspondiente componente del momento lineal.
Conservación del momento angular
La isotropía del espacio da lugar a otro teorema de conservación, el del mo-

mento angular. Debido a la isotropía del espacio, un sistema aislado sometido a un
cambio de orientación no debería variar su comportamiento dinámico.
Procediendo de modo análogo a lo realizado para la conservación del momento

lineal, se puede demostrar que si una coordenada cíclica qj es tal que dqj corresponde
a un giro del sistema alrededor de cierto eje, la conservación de su momento conju-
gado corresponde a la conservación de un momento angular.
Por el mismo razonamiento utilizado anteriormente, qj no puede estar contenida en

T , pues las magnitudes de las velocidades no se alteran al girar el sistema de refer-
@T
encia (isotorpía del espacio). Por tanto @q j
= 0, y como U es independiente de q j , se
encuentra nuevamente la expresión (5.449). Se probará ahora que:
Figura (5.23): Variación del vector de posición al rotar.
1. si qj es una coordenada de rotación, la fuerza generalizada (5.449) es la compo-

nente del par resultante aplicado alrededor del eje de rotación,
2. pj es la componente del momento angular total respecto al mismo eje.
La fuerza generalizada está dada de nuevo por,

X @!
N
!U ri
QUj = Fi
i=1
@qj
teniendo la derivada ahora un significado diferente. En este caso el cambio de qj ha

de corresponder a un giro infinitesimal del vector !
r i , que deje inalterado su módulo.
El módulo de la derivada se obtiene fácilmente a partir de la figura (5.23),
jd!
r i j = ri Sen dqj
y
@!ri
= ri Sen
@qj
y su dirección es perpendicular a !
ri yan b. Esta derivada se expresa también como
producto vectorial como sigue,
@!ri
=nb ! ri
@qj
de manera que la fuerza generalizada se convierte en,
X
N
!U X
N
!U
QUj = Fi (b
n !
r i) = b
n !
ri Fi
i=1 i=1
5.10. TEOREMA DE NOETHER
o
X
N
! !
QUj = n
b b N
Ni = n (5.453)
i=1
lo que prueba la primera parte.
Ahora, para demostrar la segunda parte,

X @!
ri X
N N
@L @ (T U)
pj = = = mi !
vi = b !
n ri mi !
vi
@ qj @ qj i=1
@qj i=1
X
N
! !
b
= n b L
Li =n (5.454)
i=1
Si se supone ahora que la coordenada de rotación qj es cíclica, qj no aparecerá

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= QUj = 0 (5.455)
@qj
que es precisamente el conocido teorema de conservación del momento angular en
la Mecánica Newtoniana cuyo enunciado afirma que,
Si es nula una componente del torque aplicado en una dirección deter-

minada, la componente del momento angular en la misma dirección será
constante.
5.10. Teorema de Noether

En esta sección se supondrá que se cumplen las ecuaciones de Lagrange (5.77)
(lig)
con Qj y QN j
U
nulos.
5.10.1. Forma simplificada

El Teorema de Noether9 es un resultado central en Física Teórica. Este teorema
expresa que cualquier simetría diferenciable, proveniente de un sistema físico, tiene su
9
Amalie Emmy Noether (Erlangen, Baviera, Alemania, 23 de marzo de 1882 – Bryn Mawr, Pensilvania,
Estados Unidos, 14 de abril de 1935) fue una matemática, alemana de nacimiento, conocida por sus
contribuciones de fundamental importancia en los campos de la Física Teórica y el Algebra Abstracta.
Considerada por David Hilbert, Albert Einstein y otros personajes como la mujer más importante en la
historia de las matemáticas, revolucionó las teorías de anillos, cuerpos y álgebras. En física, el teorema
de Noether explica la conexión fundamental entre la simetría en física y las leyes de conservación.
correspondiente ley de conservación. Además de permitir aplicaciones físicas prác-

ticas, este teorema constituye una explicación del por qué existen leyes de conser-
vación y magnitudes físicas que no cambian a lo largo de la evolución temporal de
un sistema físico.
Considérense las transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas

dependientes de un parámetro real ,
qei = fi (e
qj ; t; ) = qei (qj ; t; ) (5.456)
donde puede variarse continuamente partiendo de un valor o , tal que cuando =

ei = qi . De esta manera se puede pensar que las coordenadas generalizadas
o ! fi = q
son transformadas desde sus valores originales en forma continua al variar .
El Teorema de Noether dice que,
Si el Lagrangiano de un sistema L = L qi ; q i ; t es invariante bajo la trans-

formación (5.456),
e qei (qi ; t; ) ; qei q i ; t;

L ; t = L qi ; q i ; t
indicando que no hay dependencia de , entonces se tiene una cantidad I

conservada, o integral primera de movimiento, asociada con dicha simetría
por cada parámetro de la transformación.
Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada coordenada nueva con
respecto al parámetro de la transformación en la vecindad inmediata de la transfor-
mación identidad, multiplicándolas por el momento conjugado y sumando sobre los
grados de libertad,
Xs
de
qj
Ii = pj = constante (5.457)
j=1
d i
i= o
donde los pj son los momentos generalizados o momentos conjugados. En el caso de

rotaciones espaciales (s = 3), las cantidades conservadas I1 , I2 e I3 corresponden a
!
las componentes Lx , Ly y Lz del momento angular L .
A partir de las transformaciones (5.456) se encuentra que las transformaciones de

las velocidades generalizadas vienen dadas por,
Xs
@fi @fi
qei = fi = qj + (5.458)
j=1
@qj @t
e=L
por lo que al reemplazarlas en el Lagrangiano L e qei ; qei ; t y evaluando en = o
se obtiene L = L qi ; q i ; t que coincide con el Lagrangiano original.
Demostración: considérese ahora una variación infinitesimal en el entorno de

= o que (a valores fijos de las qi ) induce una variación infinitesimal en el Lagrangiano.
Esta variación es posible escribirla como,
0 1
X @L
s e @e qi @L @ qei A
e qei (qi ; t; ) ; qei q i ; t;
L ;t = @ +
@e
q i @ @
i=1 @ qei
que al evaluarla en = o queda como,
0 1
X s
qi @L @ qei A
L= @ @L @e + (5.459)
i=1
@qi @ @ qi @
= o
donde se ha hecho L e = L, qei = qi y qei = q i puesto que la evaluación de la suma se

hace en = o . Nótese que el Lagrangiano L e varía, en general, al variar porque las
qei varían como lo indican las transformaciones (5.456), aun manteniendo fijas las qi .
El segundo término en el argumento de la sumatoria de (5.459) puede ser escrito

como, ! !
@L @ qei d @L @e qi d @L @e qi
= (5.460)
@ qi @ dt @ q i @ dt @ q i @
por lo tanto, al sustituir este resultado en (5.459) se obtiene,
" ! ! #
Xs
@L @eqi d @L @e qi d @L @e qi
L = +
i=1
@qi @ dt @ q i @ dt @ q i @
=
2 3 o
s 6
" !# !7
X 6 @L d @L @eq d @L @e
q i 7
= 6 i
+ 7
6 @qi dt @ dt @ 7
i=1 4 @ q i @ q i 5
| {z }
=0 por (5.77) =
! o
d Xs
@L @e qi
= (5.461)
dt i=1 @ q i
@
= o
De esta expresión se obtiene un resultado de enorme importancia: si para alguna

transformación continua de la forma (??) el Lagrangiano es invariante L = 0 entonces
la magnitud,
Xs
@L @e qi
I= (5.462)
i=1 @ q i
@
= o
es una constante de movimiento o primera integral de movimiento. Además, tenien-

do presente en esta expresión la definición de los momentos generalizados (5.431) y
escribiéndola para el i-ésimo parámetro ,
X
s
de
qj
Ii = pj = constante
j=1
d i
i= o
que es la expresión (5.457) demostrándose así el teorema.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.23
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L q i , bajo las transformaciones qei = qi + ai (el Lagrangiano dado
es obviamente invariante bajo estas transformaciones), donde las ai son constantes
arbitrarias.
SOLUCION: nótese que para = 0 la transformación dada se convierte en la trans-

formación identidad. De (5.457) y teniendo presente que para este caso i = 1 ya que
hay un único parámetro (por lo que se omite el índice),
X
s
de
qj X
s
d
I = pj = pj (qj + aj )
j=1
d j=1
d
=0 =0
Xs
= pj aj = constante
j=1
y como los ai son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los mo-
mentos generalizados,
@L
pj =
@ qj
..............................................................................................
EJEMPLO 5.24
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L qi ; q i si éste no depende de una de las coordenadas generaliza-
das, qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo las transformaciones qei = qi + ik ( ik
es la delta de Kronecker).
hay un único parámetro (por lo que se omite el índice),
X
s
de
qj X
s
d
I = pj = pj (qj + jk )
j=1
d j=1
d
=0 =0
X
s
= pj jk = pk = constante
j=1
conservándose así el momento conjugado a la coordenada qk que no aparece en el

Lagrangiano, resultado que ya se conocía de la sección 5.9.2.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.25
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema
L=L !
r ;!
r es invariante bajo una rotación infinitesimal !
r0=! b !
r +d n r.

hay un único parámetro (por lo que se omite el índice) y que existe un único grado
de libertad s = 1,
X d!
1
de
qj de
q1 r0 d !
I = pj = p1 = pr=!pr [ r + d (b
n !
r )]
j=1
d d =0 d =0 d =0
=0
!
= !
pr b
n !
r =!
r ! b= L n
pr n b = constante
b del momento angular, como se había visto en la

conservándose así la componente n
sección 5.9.2.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.26
Considérese el Lagrangiano,
1 2 2
L = m r + r2 ' U (r)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r y '
e ( ) = ' + . (b)
Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
SOLUCION: el sistema tiene dos coordenadas generalizadas r y ', por lo tanto tiene
s = 2 grados de libertad. Nótese que para = 0 las transformaciones dadas se con-
vierten en la transformación identidad.
(a) Al sustituir las transformaciones en el Lagrangiano dado,

2 2
e = 1 m re + re2 '
L e U (e
r)
2
( )
2
e = 1 2 d
L m r + r2 (' + ) U (r)
2 dt
1 n 2 2
2
o
= m r +r ' U (r)
2
que es el Lagrangiano dado.
(b) De (5.457),
X
s=2
de
qj X
s=2
@L de qj @L der @L d'
I = pj = = +
j=1
d j=1 @ q j
d @r d =0 @' d
=0 =0 =0
@ 1 2 2 dr
= m r + r2 ' U (r)
@r 2 d =0
@ 1 2 2 d
+ m r + r2 ' U (r) (' + )
@' 2 d
=0
2
= mr ' = constante
que es la cantidad conservada pedida.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.27
Considérese el Lagrangiano,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r, '
e ( ) = ' + y ze ( ) =
z a. (b) Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
SOLUCION: el sistema tiene tres coordenadas generalizadas r, ' y z, por lo tanto

tiene s = 3 grados de libertad. Nótese que para = 0 las transformaciones dadas se
convierten en la transformación identidad.
(a) Al sustituir las transformaciones en el Lagrangiano dado,

2 2 2
e = 1 m re + re2 '
L e + ze U (e ' + ze)
r; ae
2
( )
2 2
1 2 d d
= m r + r2 (' + ) + (z a) U [r; a (' + ) + z a]
2 dt dt
1 2 2 2
= m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
2
que es el Lagrangiano dado.
(b) De (5.457),
X
s=3
de
qj X
s=2
@L de qj @L der @L d'
I = pj = = +
j=1
d j=1 @ q j
d @r d =0 @' d
=0 =0 =0
@L dz
+
@ z d =0
@L 1 2 2 2 dr
= m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
@r 2 d =0
@1 2 2 2 d
+ m r + r2 ' + z U (r; a' + z) (' + )
@' 2 d
=0
@ 1 2 2 2 d
+ m r + r2 ' + z U (r; a' + z) (z a)
@z 2 d =0
2
= m r ' az = constante
que es la cantidad conservada pedida.
..............................................................................................
5.10.2. Forma más general
En esta sección se presentará una forma más general del Teorema de Noether.
El detalle está en que la invariancia del Lagrangiano es, a veces, una condición muy
restrictiva. De hecho, un sistema mecánico poseerá una u otra simetría si las ecua-
ciones de movimiento la tienen, para lo cual basta que la acción sea invariante aunque
el Lagrangiano no lo sea (la inversa no es cierta por la posibilidad de las transforma-
ciones de Gauge).
Además, para generalizar aún más el tipo de transformación, permítase que se

efectúe una transformación continua a la variable de integración de la acción, esto
es, del tiempo t de la forma,
e
t = fo (qi ; t; ) = e
t (qi ; t; ) (5.463)
tal que para = o ! fo = e

t = t y que las coordenadas se transformen como,
qei = fi (qi ; t; ) = qei (qi ; t; ) (5.464)
Ahora se verá cómo se altera la acción por un cambio infinitesimal en el entorno

de = o , de manera que, )
e
t=t+ o
(5.465)
qei = qi + i
donde, 9
@fo @et =
o (qi ; t) = @ = o
= @
= o (5.466)
i (qi ; t) = @fi
= qei ;
@ = o @
= o
en las que, por estar considerándose sólo términos hasta el primer orden en , sus
argumentos se han tomado como los qi y t (en lugar de los qei y e
t).
Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas ya que éstas son deri-
vadas de las qei respecto a e
t (y no de t), por lo que es posible encontrar a partir de
(5.465),
1
de
qi de
qi dt q + i
qei = = = i = qi + i 1+ o (5.467)
de
t dt det 1+ o
1
que al usar el desarrollo (1 + x) '1 x se puede escribir como,
qei ' qi + i 1 o ' qi + i oqi (5.468)
donde se han dejado sólo los términos hasta el primer orden en .
Por otro lado, la acción transformada se escribe en general,

Z e
t2
Se = e qej ; qej ; e
L t de
t (5.469)
e
t1
en la que los límites de integración e

t1 y e
t2 son los que corresponden a t1 y t2 en las
variables originales. De esta manera, debido al cambio infinitesimal de coordenadas,
se induce un cambio infinitesimal en la acción dado por,
Z e
t2 Z t2
S = Se S= e qei ; qei ; e
L t de
t L qi ; q i ; t dt (5.470)
e
t1 t1
Usando el desarrollo de Taylor para una función de tres variables hasta el primer
orden en torno a (a; b; c) dada por,
@f @f @f
f (x; y; z) ' f (a; b; c) + (x a) + (y b) + (z c) (5.471)
@x (a;b;c) @y (a;b;c) @z (a;b;c)
e qei ; qei ; t
el desarrollo del Lagrangiano L hasta el primer orden respecto a en el
entorno de = o con,
a = qei = qi b = qei = qi b = e
t =t (5.472)
= = = o
o o
vendrá dado por,
Xs e
@L X
s e
@L
e qei ; qei ; t
L e qi ; q i ; t +
' L (e
qi qi ) + qei qi
@e
qi
i=1 (qi ;q i ;t) i=1 @ qei (qi ;q i ;t)
e
@L
+ e
t t (5.473)
@e
t (qi ;q i ;t)
Ahora, al sustituir las transformaciones (5.465) y (5.468) en (5.473) resulta,

( s " # )
X @L @L @L
e qei ; qei ; t
L 'L+ i + i oqi + o (5.474)
i=1
@qi @ qi @t
| {z }
= L
y como,
2 0 1 3
X s
e
qi @L @ qei A @L @ t 5
L=4 @ @L @e + +
i=1
@qi @ @ qi @ @t @
entonces,
e 'L+ L
L (5.475)
teniendo presente ahora este resultado y que a partir de la primera de las transfor-
maciones (5.465),
de
t= 1+ o dt (5.476)
la variación de la acción (5.470) se puede reescribir hasta el primer orden en (los

límites de integración han vuelto a ser t1 y t2 porque la integración es en la variable t),
Z t2 Z t2 Z t2
S= (L + L) 1 + o dt Ldt = L+L o dt (5.477)
t1 t1 t1
La tarea siguiente es integrar (5.477). En efecto, al sustituir L de (5.474) en (5.477)
resulta,
Z ( s " # )
t2X @L @L
@L
S = i + i oqi + o + L o dt
t1 i=1
@q i @ qi @t
Xs Z t2 Z t2 Xs Z t2
@L @L @L
= i dt + o dt + i dt
i=1 t1
@q i t1 @t i=1 t1 @ q
| {z i }
A
s Z t2
X Z t2
@L
oqi dt + L o dt (5.478)
i=1 t1 @ qi | t1
{z }
| {z }
B C
Integral A: al integrar por partes con10 ,
@L @L
u= ) du = d dv = i dt )v= i
@ qi @ qi
resulta,
Z t2 Z ! t2
t2 t2
@L @L @L @L
A = i dt = i id = i
t1 @ qi @ qi t1
t1 @ qi @ qi t1
Z !
t2
d @L
i dt (5.479)
t1 dt @ qi
Integral B: al integrar por partes con,
u = q i @L ) du = @L
dq i + qid @L
dv = o dt )v= o
@ qi @ qi @ qi
resulta,
Z t2 Z " !#
t2 t2
@L @L @L @L
B = oqi dt = oqi o dq i + q i d
t1 @ qi @ qi t1
t1 @ qi @ qi
t2 Z " ! #
t2
@L @L dq i d @L
= oqi o dt + q i dt
@ qi t1
t1 @ q i dt dt @ qi
t2 Z " !#
t2
@L @L d @L
= oqi o qi + qi dt (5.480)
@ qi t1 @ qi dt @ qi
t1
Integral C: al integrar por partes con,
u = L ) du = dL dv = o dt )v= o
10
R R
udv = uv vdu
resulta,
Z t2 t2 Z t2 t2 Z t2
C = L o dt = oL o dL = oL o Ldt
t1 t1 t1
Z " ts1 ! t1
#
t2 t2 X @L @L dq i @L
= oL o qi + + dt
t1 t1 @qi @ q dt @t
| i=1 {z i }
d
L= dt L qi ;q i ;t por regla de la cadena
s Z
! Z
t2 X t2
@L @L t2
@L
= oL o q + q dt o dt (5.481)
t1 i=1 t1 @qi i @ q i i t1 @t
Ahora, al sustituir los resultados (5.479), (5.480) y (5.481) en (5.478) resulta,
s Z Z t2 s Z
!
X t2
@L t2
@L X
s
@L X t2
d @L
S = i dt + o dt + i i dt
i=1 t1 @qi t1 @t i=1 @ qi i=1 t1 dt @ qi
t1
t2 Z " !#
X
s
@L X
s t2
@L d @L
o qi + o qi + qi dt
i=1 @ qi i=1 t1 @ qi dt @ qi
t1
Z ! Z
t2 X t2
s
@L @L t2
@L
+ oL o q + q dt o dt
t1 i=1 t1 @qi i @ q i i t1 @t
8 9
>
> >
" ! t2 # >
> " !# >>
>
X
s
@L @L X< Z
s t2
@L d @L =
= i oqi + oL + i dt
@ qi @ qi >
> t1 @qi dt @ q i >
>
i=1 t1 i=1 >
> | {z } >>
: ;
=0 por (5.77)
8 9
>
> >
>
Z >
> " ! # >
>
X
s t2 < @L d @L @L @L =
+ o qi + qi qi dt
t1 >
> @ qi dt @ qi @qi @ qi >
>
i=1 >
> | {z } >
>
: ;
=0 por (5.77)
" ! t2 #
X
s
@L @L
= i oqi + oL
i=1 @ qi @ qi t1
de aquí que,
" ! # t2
X
s
@L X
s
@L
S= qi L o + i (5.482)
i=1 @ qi i=1 @ qi t1
Como se sabe, la S acción es invariante ante la transformación ( S = 0) y en con-

secuencia el término entre corchetes debe tener el mismo valor en t1 y en t2 , es decir,
debe ser constante ya que t1 y t2 son arbitrarios. De esta manera se obtiene una cons-
tante de movimiento o integral primera de movimiento dada por,
!
X
s
@L @e
t X @L qei s
I= qi L + = constante
i=1 @ qi @ i=1 @ q @ =
i | {z }o
| {z= }o
por (5.466) por (5.466)
y para el i-ésimo parámetro ,

!
X
s
@L @e
t Xs
@L qej
Ii = qj L + = constante (5.483)
j=1 @ qj @ i j=1 @ q j
@ i i= o
i= o
que es el Teorema de Noether en una forma más general.
Nótese que si no se hace ningún cambio en t, con lo que la invariancia de S equiv-

e
ale a la de L, se tiene o = @@ ti = 0 y se reobtiene la (5.457). Si no se hacen cambios
= o
qei
de las coordenadas (es decir i = @
= 0) y la acción no varía ante una traslación
= o
@e
temporal e
t=t+ (lo que requiere que L no dependa de t), entonces o = t
@ i
=1
= o
y resulta la constancia de la energía,
X
s
E= pi q i L
i=1
Sin embargo, en forma mucho más general la acción puede ser invariante ante
transformaciones combinadas de las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utili-
dad de (5.483) es enorme importancia.
Una versión más completa del Teorema de Noether involucra directamente la in-
variancia de las ecuaciones de movimiento mismas, lo que implica que la acción Se
difiere de la S por sólo una Transformación de Gauge. El cambio infinitesimal de la ac-
t2
ción será entonces S = "G (qi ; t) , con G una función explícita de las coordenadas y
t1
el tiempo. Ahora, usando (5.483) y haciendo " = , ya que cualquier diferencia puede
absorberse en la definición de la función G (qi ; t),
!
X
s
@L X
s
@L
I= qi L o + i + G = constante (5.484)
i=1 @ qi i=1 @ qi
5.11. MECÁNICA LAGRANGIANA VS LA NEWTONIANA
5.11. Mecánica Lagrangiana vs la Newtoniana

Históricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en co-
ordenadas generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton fuese
enunciado.11
La Mecánica Lagrangiana no constituye una nueva teoría. Los resultados de un

análisis Lagrangiano o uno Newtoniano deberían ser los mismos para cualquier sistema
mecánico dado. La única diferencia es el método usado para obtener los dichos re-
sultados.
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que actúa
sobre un cuerpo (la fuerza), el método Lagrangiano utiliza sólo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energía cinética y potencial). De hecho, en ningún lugar de la
formulación Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energía es
un escalar, la función Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no están restrin-
gidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, también pueden ser
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta
manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimien-
to pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuración que puede ser
escogido de tal forma que rinda la máxima simplificación para un problema en par-
ticular. Se está acostumbrado a estudiar los sistemas mecánicos en términos de canti-
dades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulación Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en términos de operaciones escalares en el espacio
de configuración.
Otro aspecto importante del punto de vista fuerza-versus-energía es que en ciertas

situaciones incluso puede no ser posible establecer explícitamente todas las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo (como es algunas veces el caso de las fuerzas de ligadura),
mientras que es aún posible dar expresiones para las energía cinética y potencial.
Justamente este hecho es el que hace que el principio de Hamilton sea útil para los
sistemas mecánico-cuánticos donde normalmente se conocen las energías pero no
las fuerzas.
Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de New-

ton y la naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas
11
En 1788 las ecuaciones de Lagrange y en 1834 el principio de Hamilton.
resultantes) son completamente equivalentes. Por lo tanto, no existe distinción entre

estos puntos de vista, los cuales están basados en la descripción de los efectos físicos.
Pero desde el punto de vista filosófico, se puede hacer una diferencia. En la formu-
lación Newtoniana, cierta fuerza sobre un cuerpo produce un movimiento definido, es
decir, siempre se asocia un efecto con una causa. Sin embargo, de acuerdo con el
principio de Hamilton el movimiento de un cuerpo resulta del intento de la naturaleza
de lograr cierto propósito, el cual es minimizar la integral temporal de la diferencia
entre las energías cinética y potencial. La solución operacional de los problemas en
la Mecánica no depende de la adopción de uno u otro de estos puntos de vista,
pero históricamente tales consideraciones han tenido una profunda influencia en el
desarrollo de la misma.
5.12. PROBLEMAS
5.12. Problemas
1. Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie interna de
un cono liso. Ver figura 1, donde es constante. La partícula está sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
Problema 1.
2. Un bloque de masa m se desplaza sobre un plano inclinado sin rozamiento (ver

figura 2). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para el referencial
mostrado y la aceleración del bloque a lo largo del plano inclinado.
Problema 2.
3. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas en el problema 2.
4. Una pequeña esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuación es,
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 .
Problema 4.
a) Mostrar que la ecuación de movimiento viene dada por,

2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
b) Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
c) Mostrar que la ecuación de movimiento puede escribirse como,
u + !2u = 0
g
donde ! 2 = 4a
y u = Cos ( =2), que es la ecuación del oscilador armónico simple.
5. Mostrar que las ecuaciones de Lagrange,

!
d @T @T
= Qj
dt @ qj @qj
vistas en clases, pueden ser escritas en la forma,
@T @T
2 = Qj
@ qj @qj
que es la llamada forma Nilsen de las ecuaciones de Lagrange.
6. Si L q; q; t es un Lagrangiano para un sistema de n grados de libertad que satisface

las ecuaciones de Lagrange, mostrar mediante sustitución directa que,
dF (q1 ; q2;::: qn ; t)
L0 q; q; t = L q; q; t +
dt
también satisface las ecuaciones de Lagrange, donde F es una función arbitraria y
diferenciable.
5.12. PROBLEMAS
7. Sean q1 ; q2 ; :::; qn un conjunto de coordenadas generalizadas independientes para

un sistema de n grados de libertad, con Lagrangiano L = L q; q; t . Supóngase
que transformamos a otro conjunto de coordenadas independientes s1 , s2 , ::: , sn
mediante las ecuaciones de transformación,
qi = qi (s1 ; s2 ; :::; sn ; t) con i = 1; 2; :::; n.
(a este tipo de transformación se le denomina trasformación de punto). Mostrar

que si el Lagrangiano es expresado como una función de sj ; sj y t mediante las
ecuaciones de transformación, entonces L satisface las ecuaciones de Lagrange
con respecto a las coordenadas s,
!
d @L @L
=0
dt @ sj @sj
En otras palabras, la forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante bajo una

transformación puntual.
8. Mostrar que la ecuación de movimiento de una partícula que cae verticalmente

bajo la influencia de la gravedad cuando están presentes fuerzas de fricción que
se pueden obtener de la función de disipasión 12 kv 2 viene dada por,
k
z = g z
m
Integrar la ecuación para obtener la velocidad como una función del tiempo y
mostrar que la máxima velocidad posible para una caida desde el reposo es v = mg
k
.
9. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un péndulo plano (ver figura 9)
se obtiene, usando coordenadas polares,
g
+ Sen = 0
`
y,
2
xx gx p 2
x+ + ` x2 = 0
`2 x2 `2
si se usan coordenadas cartesianas.
Problema 9.
11. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un péndulo esférico (ver figura 11).
Resp.:
2 g d
Sen Cos ' + Sen = 0; Sen2 ' = 0
` dt
Problema 11.
5.12. PROBLEMAS
13. (a) Mostrar que el Lagrangiano para el péndulo doble mostrado en la figura 13
viene dado por,
2 2
1 1
L = (m1 + m2 ) `21 2
1 + m2 `2 2
2 2
m2 `1 `2 1 2 Cos ( 1 2)
+ (m1 + m2 ) g`2 Cos 1 + m2 g`2 Cos 2
(b) que las ecuaciones de movimiento son,

d
(m1 + m2 ) `21 1 m2 `1 `2 2 Cos ( 1 2)
dt
= (m1 + m2 ) g`2 Sen 1
d
`2 2 `1 1 Cos ( 1 2) = g Sen 2
dt
y (c) mostrar que si 1 = 0, de tal manera que el soporte para el segundo péndu-
lo se hace fijo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera
ecuación obtenida en el problema 9.
Problema 13.
14. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura en el problema 13.
15. Considérese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Física I como lanzamiento de un
proyectil con ángulo de elevación). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Lagrange en: (a) Coordeadas cartesianas y (b) polares. Muestre un diagrama de la
situación.
16. El Lagrangiano para un sistema físico particular puede ser escrito como,
m 2 2 K
L0 = ax + 2bxy + cy ax2 + 2bxy
2 2
+cy 2
donde a, b y c son constantes arbitrarias pero sujetas a la condición b2 ac 6= 0.
a) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,
m ax + by = K (ax + by)
m bx + cy = K (bx + cy)
b) Examine particularmente los dos casos a = c = 0 y b = 0, c = a. ¿Cuál es el

sistema físico decrito por el anterior Lagrangiano?.
c) Mostrar que el lagrangiano usual para este sistema está relacionado con L0 (ver
problema 6) por una trasformación puntual (ver problema 7).
d) ¿Cuál es el significado de la condición b2 ac 6= 0?.
17. Dado el sistema mostrado en la figura 17c (no existe rozamiento),
a) Tome como coordenadas generalizadas las variables x y s. Muestre que el la-

grangiano viene dado por,
1 2 1 2 2
L = M x + m x + s + 2xs Cos
2 2
+mgs Sen
y que,
1 mg Sen (2 )
x =
2 M + m Sen2
(M + m) g Sen
s =
M + m Sen2
b) El bloque de masa m parte del reposo respecto al plano inclinado y desde el

punto A. Demuestre que el tiempo que tarda la partícula en llegar al punto B
viene dado por, s
2` M + m Sen2
t=
(M + m) g Sen
c) ¿Hay alguna coordenada cíclica?, ¿qué valor tiene su momento conjugado?,
¿se conserva la función de energía h?, ¿es igual a la energía mecánica total?.
5.12. PROBLEMAS
Problema 17.
18. Dos masas m1 y m2 están unidas por una cuerda de longitud ` inextensible y de
masa despreciable como se muestra en la figura 18. Encuentre las aceleraciones de
los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando ` como coordenada
generalizada y (b) usando `1 como coordenada generalizada. No existe rozamiento
alguno.
Problema 18.
19. Se tiene un péndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a ys = u (t) , donde u (t) es una función dada del tiempo (ver figura
19c).
a) Mostrar que,
x = ` Sen , y = u (t) ` Cos
b) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,

2
1 2
L = m `2 + 2u` Sen + u
2
mg (u ` Cos )
c) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

!
g+u
+ Sen = 0
`
Problema 19.
20. El sistema mostrado en la figura 20b consta de una masa m sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud `. El otro extremo está sujeto a un aro,
también liviano, de radio R que gira (en torno a su centro) en un plano con veloci-
dad angular costante !, haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
a) Mostrar que la posición de la masa m viene dada por,
x = ` Cos (!t + ) + R Cos (!t)

y = ` Sen (!t + ) + Sen (!t)
b) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

R! 2
+ Sen =0
`
que es la ecuación de movimiento de un péndulo simple con g = R! 2 .
5.12. PROBLEMAS
Problema 20.
21. El sistema mostrado en la figura 21b consta de una masa m sujeta a un soporte fijo
mediante un resorte de constante de elasticidad k y de longitud ò cuando no está
perturbado. La masa m se mueve en un plano fijo.
a) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas Cartesianas, viene dado por,

1 2 2
m x + y + mgy L =
2
1 p 2 2
k x + y 2 ò
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
!
ò
mx = kx 1 p
x2 + y 2
!
ò
m y = mg ky 1 p
x2 + y 2
b) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas polares, viene dado por,

2
1 2
m r + r2 L =
+ mgr Cos
2
1
k (r ò )2
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
2
m r = mr + mg Cos
k (r ò )
mr2 + 2mrr = mgr Sen
Problema 21.
22. Una partícula de masa m describe, en el plano XY , una curva dada por la ecua-
ción y = f (x) cuando está sometida a un potencial U = U (y). Si v0 es la proyección
de la velocidad sobre el eje X, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresión general del po-
tencial en función de f viene dada por,
Z 2
2 d f (x)
U = c mvo dy
dx2
donde c es una constante arbitraria.

x 3=2
b) Hallar U para el caso particular y = a
.
23. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio R. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su diámetro vertical con velocidad angular !. Para una velocidad angular !
mayor que un cierto valor crítico ! c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecánico
estable en una posición dada por un ángulo o respecto de la vertical. Se pide:
a) Mostrar que el Lagrangiano viene dado por,

2
1 1
L = mR2 + mR2 ! 2 Sen2 mgR Cos
2 2
donde es el ángulo que forma la posición de la cuenta con el eje vertical
de giro, correspondiendo = 0 con la partícula en la posición más baja en el
alambre.
5.12. PROBLEMAS
b) Usando las ecuaciones de Lagrange mostrar que,
r
g
!c =
R
1 g
o = Cos
R! 2
c) Mostrar que la ecuación de movimiento para = o+ , donde es un parámetro

pequeño, viene dada por,
g2
+ !2 1 =0
R2 ! 4
que es la ecuación de movimiento para pequeñas oscilaciones alrededor de o.
24. Considere el caso (ver figura 24c) de un péndulo de masa m y longitud ` sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
un resorte de masa despreciable y constante k. El bloque se mueve sin fricción sobre
un conjunto de rieles.
a) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,
2
1 2 1 2
L = m x + `2 + 2`x Cos kx
2 2
+mg` Cos
b) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,
2
x+ ! 21 x = ` Sen Cos ,
k
con ! 21 =
m
1 g
+ ! 22 = x Cos , con ! 22 =
` l
c) ¿Qué ocurre en las ecuaciones anteriores cuando = 0 y x = 0?
Problema 24.
25. Demostrar el teorema que dice: "si L = L qi ; q i ; t y Le = Le qi ; q i ; t son dos La-

grangianos tales que las ecuaciones de movimiento obtenidas a partir de L sean ex-
actamente las mismas que las obtenidas a partir de L, e entonces L y L e difieren por la
derivada total con respecto al tiempo t de alguna función de la forma M = M (qi ; t)".
Hágalo partiendo de dos Lagrangianos L y L e para luego encontrar cuál debe ser la
condición para que ambos Lagrangianos dejen invariantes las ecuaciones de La-
grange, concluyéndose que será posible cuando se le sume la derivada total con
respecto al tiempo t de una función del tipo M (qi ; t).
26. Mostrar que los Lagrangianos unidimensionales,

2
L1 = q+q
2
L2 = q 2 + q
(a) dan las mismas ecuaciones de movimiento y (b) que su diferencia satisface el
teorema del problema 26. Supóngase que la fuerza generalizada no conservativa
es QN U para ambos casos.
27. Muéstrese la invariancia de la energía total E como consecuencia de que el La-

grangiano L = L qi ; q i ; t no dependa explícitamente del tiempo t.
e para
28. Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cuál debe ser la condición para que ambos Lagrangianos dejen
invariantes las ecuaciones de Lagrange, concluyéndose que será posible cuando
5.12. PROBLEMAS
se le sume la derivada total con respecto al tiempo t de una función del tipo M (qi ; t).
Se deja como tarea al estudiante.

Introducción A La Mecánica de Lagrange (Torenzio Saldoviero)

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Introducción A La Mecánica de Lagrange (Torenzio Saldoviero)

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CAPÍTULO 5

La aplicación directa de las Leyes de Newton al movimiento de sistemas mecáni-

5.5.1. Invariancia bajo una transformación de Gauge . . . . . . . . . . . . . . 437

5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Prin-

Ahora, al sustituir (5.2) en los términos A y B de (5.1) resulta,

Desarrollo del Término A:

Desarrollo del Término B:

pero al usar la propiedad,

resulta en definitiva que,

Ahora bien, al sustituir en (5.1) el resultado (5.3) obtenido para el Término A y el

Póngase atención ahora a las fuerzas generalizadas Qj presentes en (5.13). Las

por lo que al sustituir (5.16) en (5.13) resulta que,

5.1.1. Para sistemas sin ligaduras

A estas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange o Ecuaciones de

Es importante hacer notar que (5.19) no es, en realidad, un conjunto de ecuaciones

Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial

Además, de (5.13) se obtiene también que,

que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma Básica.

5.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas

Cuando las ligaduras se usan en forma implícita

Se dirá que las ligaduras holónomas son empleadas en Forma Implícita

Esto esposible realizarlo únicamente cuando el sistema de partículas objeto de estu-

Cuando las K (h) ligaduras holónomas (ver secciones 2.4.3 y 2.9.1),

son usadas para reducir el número de coordenadas generalizadas desde 3N (depen-

A estas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange para sistemas holónomos.

involucran 2 constantes de integración relacionadas a las condiciones iniciales antes

Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial

Además, de (5.13) se obtiene también que,

Cuando las ligaduras se usan en forma explícita

Se dirá que las ligaduras holónomas son empleadas en Forma Explícita

En efecto, los desplazamientos virtuales qj en (5.17) deben satisfacer las condi-

que se mantienen para cualquier valor de t y representan los desplazamientos posibles

De acuerdo al Método de los Multiplicadores de Lagrange, al multiplicar cada una

Si ahora se resta miembro a miembro (5.28) a (5.17) resulta,

Esta operación no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adi-

La eliminación de los K (h) desplazamientos qj dependientes entre sí, a diferencia

garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea solución 1; 2; 3; : : : ; K (h) .

Con las l escogidas como antes, la expresión (5.30) queda como,

Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial,

El problema planteado en esta sección es posible abordarlo de una forma distinta

a la anterior. Se puede escribir (5.19) como,

por ser la cantidad entre parántesis independiente de las velocidades generalizadas

La utilidad del Método de los Multiplicadores de Lagrange es doble:

1. Los multiplicadores de Lagrange están relacionados con las fuerzas de

2. Cuando, para un sistema dado, no se desea un cojunto de coordenadas

5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas

Las ligaduras no-holónomas sólo pueden ser introducidas en forma ex-

Estudiar sistemas donde están presentes ligaduras no-holónomas es, en general,

que representan las restricciones lineales sobre las velocidades generalizadas q j . Se

Se hará el estudio para las ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en la forma

Las ligaduras holónomas pueden ser expresadas en cualquiera de las

En efecto, los desplazamientos virtuales qj en (5.17) deben satisfacer las condi-

que se cumplen para cualquier valor de t. Se usará el Método de los Multiplicadores

K (nh) o K (h) ecuaciones se obtiene,

Si ahora se resta miembro a miembro (5.45) a (5.17) resulta,

Esta operación no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adi-

La eliminación de los K (nh) o K (h) desplazamientos virtuales qj dependientes entre sí

(nhd) (nhd) (nhd) (nhd) (nhd)

para el caso no-holónomo o,

para el caso semi.holónomo, garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea

Con los l escogidas como antes, la expresión (5.46) queda como,

Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial U ,

5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Princi-