3.
6)
Implementación
z de funciones de
transferencia
Nombre: Scarllet Osuna Tostado
Materia: Control II
Profesor: José Luis Rivera Gómez
Fecha: 19/04/2021
z
Introducción
En este tema, destaca en modificar el comportamiento de un
sistema por medio de circuitos electrónicos retroalimentadores y
electrónicos llamados “compensadores”.
Los compensadores son por si mismos funciones de
transferencia.
El análisis que se hace para realizar las funciones de
transferencia con circuitos electrónicos es un método simple
para producir una compensación.
z
3.6.1) Implementaciones
pasivas
z
La siguiente imagen representa una función de transferencia simple de
primer grado con componentes pasivos, es decir, con resistores y
capacitores. La red que esta muestra representa un compensador de
“adelanto”.
La ventaja de analizar este tipo de funciones cuando se da estos
casos, es cuando se encuentra la representación matemática de un
compensador de adelanto se tendrá idea de como se implementa.
z
Términos:
Vo = voltaje de salida
Vi = voltaje de entrada
R = resistencia
C = capacitor
Z = bobina
Ꞇ = desplazamiento de la flecha
α
ᵝ = beta
G= Ganancia
z
Para obtener la relación de transferencia entre Vi y Vo del
siguiente circuito
Se usa las siguientes variables
z A partir de allí
Donde
z
En la imagen se muestra una red de atraso/adelanto pasivo
acoplado a un amplificador
Para garantizar la salida de una red pasiva enfrente de una gran
impedancia es conectarla a un amplificador operacional. Un
ejemplo seria el uso de un amplificador operacional no inversor.
3.6.2) Amplificadores
operacionales
z
z
Un amplificador operacional es un amplificador de alta ganancia,
acoplado directo. La mayor parte del análisis que implica
amplificadores operacionales idealiza ciertas propiedades
básicas del dispositivo. En las siguiente imágenes se muestra el
símbolo para un amplificador operacional junto con el modelo de
fuente controlada.
Una de sus propiedades es que la impedancia es tan alta que la
entrada se considera circuito abierto.
z
El voltaje de salida Vo es A[(V+)-(V-)], donde A es una ganancia
muy grande (10^5). Los 3 voltajes se miden con respecto a su
nivel de “tierra”, aun cuando la entrada es el voltaje diferencial
[(V+)-(V-)]. La tierra es un punto neutro de la fuente de potencia
dual utilizada para energizar el amplificador operacional.
Los amplificadores operacionales se configuran de distintas
z
maneras. Una de ellas es la configuración inversora con
impedancia Z1(s) y Z2(s) a través de la entrada y salida. La
configuración en paralelo es típica, pero también se puede
configurar en RC en serie.
z
Como tiene una alta impedancia en la entrada, no fluye corriente
hacia la entrada negativa, a su vez que I1=-I2. Esto implica que
Se sustituye
De la ecuación se obtiene
La que, después de un reacomodo, da
z
Con un poco de algebra esta expresión puede reacomodar se
como
Puesto que el valor de A es 10^5 o mayor, en tanto que
A una muy buena aproximación
z
La siguiente figura es un amplificador no inversor.
Para esta configuración se escribe
Pero
Al sustituir Vx= Vo/A con Vx
z Con un poco de algebra la sustitución anterior se escribe como
Entonces con
Tenemos
3.6.3) Implementación de funciones
de transferencia con
z
amplificadores operacionales
z
En estas imágenes se muestra el Compensador IP, es decir
compensador proporcional mas integral, y un compensador de
atraso o adelanto.
Varios diseños analógicos no tienen un capacitor entre la salida y la
terminal negativa del Amp. Ope. El compensador de atraso tiene un
resistor mas grande en paralelo con el capacitor, ya que esto aleja al
polo de s=0.
z
En el caso del Compensador IP se usa la formula de
Para el compensador de atraso o adelanto se usa
z
Si
De modo que el 0 del compensador en s=-1/R1C1 esta mas
cerca del origen del plano s que el polo en s=-1/R2C2, en ese
caso del compensador se llama compensador de adelanto.
Si
De modo que el polo este mas cerca del origen que el cero,
entonces el compensador se llama compensador de atraso. El
compensador de atraso es un diseño pobre, porque si R2C2 es
grande, el polo del compensador de atraso se acerca al origen.
z
En la imagen se muestra un compensador pasabajas de 2do
grado que utiliza un Amp. Ope..
A continuación se deriva la función de transferencia como una
forma de incrementar nuestra habilidad para analizar circuitos
con amplificadores operacional.
Para un amplificador operacional ideal V2(s)=V0(s), se escribe la
z
ecuación de corriente en el nodo 1, donde se obtiene
o
Donde por conveniencia se expresa R1 y R2 como admitancias. Una
ecuación similar en el nodo 2 de
Donde se supuso que no fluye corriente hacia la terminal positiva del
amplificador operacional. Por la ecuación Vo(s)(sC2).
z Sustituyendo la ecuación V1(s) en la ecuación Vi(s)G1
Entonces
O de manera equivalente
z
Aun cuando no es completamente obvio con la ecuación
Vo(s)/Vi(s), se puede determinar por separado ambos
coeficientes en el denominador de la función de transferencia.
Por ejemplo, si se quiere que el denominador sea
Sea R2=aR1 y C2=bC1. Entonces
La estrategia básica será seleccionar R1 y C1 y luego determinar
valores útiles de a y b. Sea α=1/R1C1. Entonces se puede
escribir
z
Se tienen por tanto 2 ecuaciones
Con la primera de estas ecuaciones se obtiene
Si se escoge α=1, entonces a=0.1, el cual es bastante
conveniente por que se pueden encontrar fácilmente valores del
resistor que estén en la razón 1:10. Por ejemplo, si se escoge
z
Luego, con la segunda ecuación
Por tanto,
Todos los valores comunes y capacitancia se encuentran en la
siguiente tabla
z
Hay estrategias para seleccionar
valores del resistor y capacitor.
La estrategia utilizada aquí se resume como sigue:
1. Formular el problema en función de α=1/R1C1, y los
multiplicadores de a y b.
2. Trate de seleccionar valores de a y b que correspondan a los
valores del resistor y capacitor disponibles.
3. Elija valores aceptables de R1 y C1, y vea si los valores de R2
y C2 también son aceptables y obtenibles.
Es posible que se tenga que repetir los pasos 2 y 3 unas cuantas
veces para obtener los mejores valores.
z En la siguiente figura se muestra un filtro pasabanda.
Conforme a suposiciones de amplificador operacional ideal la
caída de voltaje a través del amplificador operacional es 0, de
modo que el nodo 2 esta en tierra. Por tanto, se escribe la
siguiente ecuación de corriente simple
z
La siguiente tarea es eliminar V1 de la ecuación Vi(s)G1-V1G1, lo
que se puede hacer si se observa que en el nodo 2
Que conduce a
z
Luego, se sustituye la ecuación V1(s) en la ecuación Vi(s)G1-
V1G1 para obtener
Esta ultima ecuación se puede volver a escribir como
O alternativamente
z
Suponga que deseamos hacer que el denominador sea
Se utiliza la misma táctica anterior, sea
Entonces
z Así se tiene las 2 ecuaciones
Si se divide la primera ecuación entre la segunda se obtiene
Si α=1,
Y
Luego se selecciona
z
Para tener el control completo de todos los polos y ceros de una
función de transferencia se requiere una configuración mas
compleja, como se muestra en esta figura, llamado filtro
bicuadrático de Tow-Thomas.
z Para obtener la función de transferencia primero se tiene en
cuenta que conforme a suposiciones de amplificador operacional
ideal el nodo 1 esta conectado a tierra. Así que en el nodo 1 se
muestra la ecuación de corriente de esta forma:
El objetico es eliminar V3, para eso se expresa en función de Vo.
Como primer paso, se escribe la ecuación de corriente en el nodo
3
la que se puede reacomodar como
z Como se expresó V3 en función de V1 y V2, toca en expresar V2
en función de V1 y Vo. Así que en el nodo 2, la ecuación de
corriente es
la que su vez, puede ser reagrupado como
Luego, se combina V3(s) y la V2(s) para obtener
Por ultimo, se sustituye V3(s) en la ecuación del nodo 1 para
z
obtener
La que, después de algo de algebra se escribe
El filtro bicuadrático de Tow-Thomas nos permite colocar ambos
polos y ceros arbitrariamente. Por ejemplo, en caso de que se
desee implementar la función de transferencia
z Si se comienza con
Entonces
De este modo se obtiene un polinomio del denominador
el que se aproxima suficiente. Lo que se hace a continuación es
Entonces
z
Por ultimo, se elige
de modo que
Entonces el polinomio del numerador es
Se observa que la ganancia es
La ganancia no es de mucho interés por que podemos ajustarla con
un amplificador operacional no inversor, el amplificador de potencia
que siempre esta presente
z
Red pasiva acoplada mediante un
amplificador operacional a un amplificador
de potencia.
