UNIDAD 1:

INTRODUCCIÓN A LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL:
La Ingeniería de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar su estándar
de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automática, es decir no
requieren intervención directa del hombre.

Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los

siguientes términos:

Planta
Proceso
Sistema

Control
 Concepto de Proceso:
Conjunto de fases consecutivas en un fenómeno
natural, en un área o en una actividad, que tiene
cambios de estado de acuerdo a condiciones
dadas.
Ejemplo: Procesos eléctricos, mecánicos,
manufactura, alimentos, energía, hidrocarburos,
transporte, comunicaciones, entre otros.
Fabrica de Manufactura
Concepto de Planta:
Conjunto de equipos o elementos de
maquinas que actúan juntos con el propósito
de realizar una operación en particular.
Ejemplo: Plantas eléctricas, de Gas,
Químicas, Hidroeléctricas, energía nuclear, de
fabricación, entre otros.
Planta de Hidrocarburos
 Concepto de Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los definen,
que pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada Salida
Parámetros del Sistema
SISTEMA
Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Concepto de Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debería
ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la
diferencia.

Objetivo
CONTROL Acción
Realidad
 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a través de bloques

las conexiones funcionales de los elementos del sistema de control.

Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Señales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores,

proceso y demás dispositivos.

Comparadores: compara las señales del sistema, dando como resultado

la adición o diferencia de señales. También se les dice puntos de suma o
diferencia.
 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
Medidor: mide el valor real de la variable controlada
Controlador: ejecuta el método y algoritmo para controlar
Actuador: realiza la acción directa sobre el proceso
Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
Señal de Regulación: salida del controlador
Señal Regulada: salida del Actuador
Señal de Perturbación: variables no controlada que afecta al proceso
Señal Medida: salida del medidor
 EJEMPLO:
Un contenedor con flujo constante de agua, como se muestra en la figura, va a ser regulado de tal
forma que la temperatura de salida del agua (T2), se mantenga constante. Dibuje un diagrama de
bloques, de manera que muestre como funciona el sistema de control. La temperatura ambiental es T1.
Que variable se puede tomar como disturbio o alteración del sistema?
T1

RESISTENCIA DE AMPLIFICADOR
CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR + - +
OPERACIONAL
R

T2 MEDIDOR DE
TEMPERATURA -
POTENCIOMETRO
 TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:
Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la acción de control.
Ejemplo: Válvula manual a la salida del tanque de riego.

Control Automático
No se requiere la intervención ni la supervisión del hombre
Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.

Control a Lazo Abierto

Es aquel en el que la salida no influye sobre la acción de control.
Su esquema básico es:

Influencia

SISTEMA DE
SALIDA
ENTRADA PROCESO, OBJETO
REGULACION

Señal de
Regulación
 TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control a Lazo Cerrado

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la acción de
control. Este esquema se llama retroalimentación permite el control automático de un
sistema.
El esquema básico del Control a Lazo Cerrado es:

Observación
Influencia
Perturbaciones

SALIDA
ENTRADA
SISTEMA, PROCESO, OBJETO

Señal de Regulación Señal de Medición

SISTEMA DE REGULACION
 EJEMPLO:
Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de control de
nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos básicos del control y las variables
principales (Referencia, Controlada, Disturbio), así como el tipo de control.

Caso con flotador:

CONTROL AUTOMATICO
A LAZO CERRADO

Caso sin flotador:

CONTROL MANUAL
A LAZO CERRADO
 EJEMPLO:

Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire acondicionado integral
de una vivienda, identificando los cuatro elementos básicos del control y las variables principales
(Referencia, Controlada, Disturbio). Dibujar un diagrama a Lazo Abierto y otro a Lazo Cerrado

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO:
 Diagramas de bloques
La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite representar las
relaciones de un sistema por medios diagramáticos.

Diagrama a bloques

Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales

que representan la función de transferencia de las variables de interés.

Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente al desempeño
total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G (s )

Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.

Bloque:

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la

señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los
bloques también se les llama ganancia.
Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R(s) E (s ) C (s )
+ G (s )
-
punto de bifurcación
punto de suma B(s)
H (s )

B( s )
Función de transferencia en lazo abierto  G( s) H ( s)
E ( s)
C ( s)
Función de transferencia trayectoria directa  G( s)
E ( s)
C (s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado 
R( s) 1  G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R(s) D(s) C (s ) R(s) C (s )

G1 ( s ) G2 ( s ) G1 ( s)G2 ( s)

Por elementos en paralelo

G1 ( s )
R(s) +
C (s )
R(s) C (s )
+ G1 ( s)  G2 ( s )
G1 ( s )
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R(s) E (s ) C (s )
+ G (s ) R(s) C (s )
- G(s)
B(s) 1  G( s) H ( s)
H (s )

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se realiza

mediante alguna combinación de las tres formas básicas para reducir
bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas
del álgebra de los diagramas de bloques.
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

B
A AG AG  B A
A AG  B
G G G
+ +
- -
B B
1 B
G
G

A AG A AG
G G

AG AG
G
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

A AG A AG
G G

A 1 A
G

A B
G1 A 1 B
+ G2 G1
- +
G2 -

G2