Sistemas de control

Propuesta pedagógica

Docente: Ezequiel Marcos Bottiglieri Wainhaus

Email:embottiglieri@gmail.com
Teléfono: 1136953171
Sistemas de Control Departamento de Electrónica Año 2021

Materia: Sistemas de control

Nivel: 7mo año
Modulo: formación Técnico-especifica
Carga horaria total (CHT): 144 horas reloj

1. FUNDAMENTACION DE LA MATERIA
Sistemas de control es una materia formativa que promueve el razonamiento, motiva la creatividad y fija conceptos
básicos de la electrónica. Se buscará un desarrollo integral del alumno, tanto en la parte informativa de la materia
como en la formación de la persona, siguiendo los lineamientos de enseñanza de la institución. El respeto, la
responsabilidad y el compañerismo son tres valores fundamentales que se buscará transmitir desde esta asignatura.
El objetivo será, no solo formar un técnico capaz en cuanto a conocimientos sino también un técnico que tenga
valores, ética profesional y respeto en cualquier ámbito social en el que deba desarrollarse. Al perfil del técnico en
Electrónica, tal como se ha trazado en el Plan de Estudios en vigencia, los principales objetivos generales que
marcarán el desenvolvimiento de todas las actividades de la materia serán los siguientes:

 Brindar una formación ética que permita a los estudiantes desempeñarse como sujetos conscientes de sus
derechos y obligaciones, que practican el pluralismo, la cooperación y la solidaridad, que respetan los
derechos humanos, rechazan todo tipo de discriminación, se preparan para el ejercicio de la ciudadanía
democrática y preservan el patrimonio natural y cultural

 Formar sujetos responsables, que sean capaces de utilizar el conocimiento como herramienta para
comprender y transformar constructivamente su entorno social, económico, ambiental y cultural, y de
situarse como participantes activos/as en un mundo en permanente cambio

 Desarrollar y consolidar en cada estudiante las capacidades de estudio, aprendizaje e investigación, de

trabajo individual y en equipo, de esfuerzo, iniciativa y responsabilidad, como condiciones necesarias para el
acceso al mundo laboral, los estudios superiores y la educación a lo largo de toda la vida

 Promover el acceso al conocimiento como saber integrado, a través de las distintas áreas y disciplinas que lo
constituyen y a sus principales problemas, contenidos y métodos

 Frente al contexto socio-cultural y económico imperante en nuestro país se propiciará vencer toda actitud
nihilista y fomentar una permanente postura positiva y pertinente que contribuya a la formación de un
profesional integral y proactivo.

 Fomentar el desarrollo de toda tarea en un clima de respeto, tolerancia, solidaridad, compromiso social y
pluralidad de ideas, rescatando el concepto de simetría desde el punto de vista humano-social y las
asimetrías y jerarquías desde el dominio del conocimiento.

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 La capacidad de reflexión crítica debe conseguirse estableciendo un sistema de prioridades partiendo de la

crítica a las propias actitudes y decisiones, transitando luego por las correspondientes a su grupo o campo
específico para finalmente emprenderlas en otras esferas en que le corresponda actuar.

 Especialmente ante los cada vez más frecuentes cambios tecnológicos, adquirir la destreza adecuada para
enfrentarlos sin actitudes traumáticas con el convencimiento de incluirlos como una rutina de actualización
permanente impartiendo métodos generales de estudio que faciliten el autoaprendizaje.

2. OBJETIVOS ESPECIFICOS DE LA MATERIA

Se preve que al finalizar el año lectivo los alumnos hayan adquirido los conocimientos necesarios para:

 Analizar analíticamente, describir y simular computacionalmente la respuesta de circuitos

 Manejar simuladores electrónicos tales como Pspice o Multisim
 Manejar fluidamente el software Matlab y Simulink aplicado a sistemas de control
 Comprender el funcionamiento de los sistemas de control lineal e invariantes en el tiempo
 Obtener el modelo matemático de plantas y procesos de distintos modelos físicos
 Linealizar modelos en torno a un punto
 Interpretar la respuesta temporal en base a la función transferencia.
 Conocer el error transitorio y a régimen permanente de un circuito. Saber diferenciarlos.
 Simular sistemas y/o circuitos en simscape como así también en simulink.
 Analizar el comportamiento a nivel de frecuencia. Uso de Bode, Nyquist y Nichols
 Comprender los conceptos de margen de fase y margen de ganancia.
 Adquirir nociones y habilidades en el diseño de controladores lineales
 Aplicaciones de sistemas de control aplicadas al microcontrolador Arduino. Vinculación con Matlab.

3. PROGRAMA SINTÉTICO
a. Introducción a los sistemas dinámicos y de control
b. Características y funciones transferencia de sistemas en diferentes dominios físicos
c. Análisis de la respuesta transitoria
d. Análisis del estado permanente. Clasificación de sistemas
e. Método del lugar de raíces
f. Método de respuesta en frecuencia
g. Simulación de los sistemas de control
h. Introducción a la técnica de variables de estado
i. Diseño de sistemas de control

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4. PROGRAMA DETALLADO
Unidad temática N°1: Introducción a los sistemas de control
Revisión de conceptos. Transformada de Laplace. Vectores y fasores. Ecuaciones diferenciales. Sistemas
LTI. Solución homogénea y particular. Técnica de regulación. Diagramas y algebra de bloques. Diagramas
de flujo de señal. Regla de Mason. Lazo abierto y lazo cerrado. Función transferencia. Variables de estado.
Sistemas SISO y MIMO. Metodología de trabajo en la ingeniería de control. Ejemplos de aplicación.

Unidad temática N°2: Modelado de sistemas físicos

Modelos matemáticos y sus aproximaciones. Modelos basados en la función transferencia y en variables
de estado. Matriz transferencia. Representación gráfica de sistemas sobre la base de las variables de
estado. Obtención del modelo basado en la función transferencia y variables de estado para sistemas
mecánicos, hidráulicos, térmicos, eléctricos, electromecánicos y combinados. Linealización de sistemas no
lineales. Obtención de la función transferencia conociendo el modelo de estados. Obtención del modelo de
estados conociendo la función transferencia. Aplicaciones en Matlab, Simulink y Simscape.

Unidad temática N°3: Dinámica de sistemas

Procesos con una, dos y tres constantes de tiempo. Raíces complejas de segundo orden. Polos y ceros.
Respuesta temporal a señales de entrada: impulso de Dirac, escalón, rampa, parábola y exponencial.
Respuesta transitoria. Solución mediante transformada de Laplace de la función transferencia y de las
variables de estado. Especificación de la respuesta transitoria sobre la base de la respuesta al escalón.
Ejemplos de aplicación en Matlab, Simulink y Simscape.

Unidad temática N°4: Análisis del estado estacionario

Respuesta en estado estacionario a entradas aplicadas en la referencia, perturbación y ruido de la
medición. Error en estado estacionario. Caso de sistemas con realimentación unitaria y no unitaria. Error
verdadero y error actuante. Tipos de sistemas. Constantes y coeficientes de error. Exactitud de los sistemas
de control. Ejemplos de aplicación en Matlab, Simulink y Simscape.

Unidad temática N°5: Sistemas físicos en el campo de las frecuencias

Señales senoidales en sistemas lineales. Diagramas de Bode. Caso de sistema tipo cero, uno y dos con y sin
ceros. Análisis experimental en el campo de las frecuencias. Diagramas polares de Nyquist y diagramas de
magnitud en función de la fase (Nichols). Frecuencia de resonancia. Pico de resonancia. Frecuencia de
cruce de la ganancia y de fase. Ancho de banda. Ejemplos de aplicación en Matlab, Simulink y Simscape.

Unidad temática N°6: Estabilidad de sistemas de control

Métodos para el cálculo de la estabilidad de un sistema. Criterio de las raíces de la ecuación característica.
Criterio de Routh-Hurwitz. Criterio de Nyquist. Margen de ganancia y margen de fase. Sistemas de fase
mínima y no mínima. Relación entre parámetros de base temporal con los de base frecuencial. Ejemplos de
aplicación en Matlab, Simulink y Simscape.

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Unidad temática N°7: Análisis de sistemas mediante el lugar de raíces

Polos y ceros en el plano complejo. Condición de modulo y de fase. Reglas prácticas que facilitan el trazado
del lugar de raíces. Análisis de sistemas SISO mediante el lugar de raíces. Lugares geométricos sobre error
constante, tiempo de establecimiento y frecuencia natural amortiguada y no amortiguada. Efecto de
agregado de polos y ceros al sistema analizado. Variación de la ganancia y de constantes de tiempo.
Lugares de raíces parametrizados. Ejemplos de aplicación en Matlab, Simulink y Simscape.

Unidad temática N°8: Diseño de controladores y filtros para sistemas de tiempo continuo
Controlador proporcional. Controlador proporcional integrador. Controlador derivativo. Controlador
proporcional, integrador y derivativo. Dimensionamiento de controladores en el dominio complejo. Diseño
de filtros de compensación. Filtros de adelanto y atraso de fase. Diseño de controladores y filtros para
sistemas SISO de lazos múltiples. Realimentación de posición y velocidad. Método de ajuste de
controladores. Métodos Ziegles Nichols, Cohen y Coon. Ejemplos de aplicación en Matlab, Simulink y
Simscape.

5. OBJETIVOS ESPECÍFICOS DE CADA UNIDAD DEL PROGRAMA

Al finalizar la unidad temática 1 el estudiante habrá desarrollado capacidades y habilidades para:

 Reconocer y resolver ecuaciones diferenciales sencillas
 Resolver un sistema de bloques mediante Mason
 Resolver un sistema de diagrama en bloques mediante algebra de bloques
 Diferenciar y reconocer las variables de estado respecto de una función transferencia
 Lograr un manejo básico de Matlab y Simulink
 Reconocer diferencias entre un sistema de lazo cerrado y un sistema de lazo abierto.

Al finalizar la unidad temática 2 el estudiante habrá desarrollado capacidades y habilidades para:

 Modelar sistemas a través de su función transferencia.
 Modelar sistemas por variables de estado
 Linealizar un sistema no lineal y su aproximación por serie de Taylor
 Obtener un modelo por variables de estado conocida la función transferencia y viceversa
 Mejorar el manejo de Matlab y Simulink

Al finalizar la unidad temática 3 el estudiante habrá desarrollado capacidades y habilidades para:

 Reconocer la respuesta transitoria en función del diagrama de polos y ceros
 Diferenciar los distintos regímenes transitorios
 Calcular los tiempos de establecimiento de sistemas de primer y segundo orden
 Obtener los tiempos de régimen transitorio a través de Matlab y Simulink

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Al finalizar la unidad temática 4 el estudiante habrá desarrollado capacidades y habilidades para:

 Diferenciar un régimen transitorio de un régimen estacionario
 Reconocer funciones tipo 0, tipo 1 y tipo 2
 Obtener los errores a las distintas señales de excitación
 Obtener los coeficientes de error
 Realizar los diseños básicos con sistemas de segundo orden
 Entender el concepto de polo dominante
 Realizar las simulaciones en Simulink y Matlab midiendo los errores mencionados

Al finalizar las unidades temáticas 5 y 6 el estudiante habrá desarrollado capacidades y habilidades para:
 Representar diagramas de Nichols, Bode y Nyquist
 Analizar estabilidad en los diagramas de respuesta en frecuencia
 Comprender los conceptos de margen de fase y margen de ganancia
 Diferenciar sistemas estables de sistemas inestables
 Obtener la frecuencia de resonancia
 Graficar en Matlab la respuesta en frecuencia de distintas funciones transferencia

Al finalizar la unidad temática 7 el estudiante habrá desarrollado capacidades y habilidades para:

 Entender el concepto de “desplazamiento” de singularidades
 Trazar de forma aproximada el lugar de raíces
 Comprender la modificación del lugar de raíces ante el agregado de polos y ceros
 Diseñar sistemas en base a su respuesta en frecuencia con ayuda de Matlab

Al finalizar las unidades temáticas 8 y 9 el estudiante habrá desarrollado capacidades y habilidades para:
 Diferenciar el funcionamiento de un controlador y de un regulador
 Comprender las diferencias entre los controladores P, PI, PD, PID.
 Diseñar controladores a través del lugar de raíces
 Relacionar los controladores con el lugar de raíces de un sistema realimentado
 Diseñar filtros de compensación: adelanto y atraso de fase
 Simular las respuestas en Matlab con sistemas físicos reales

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6. LISTADO DE ACTIVIDADES
Para realizar las actividades prácticas, tanto áulicas como de laboratorio, el alumno tendrá en su haber
todas las herramientas necesarias para poder llevarlas a cabo. Las actividades se basarán en trabajos de
desarrollo y utilización de Matlab/Simulink. La finalidad de esto va a ser que el alumno pueda adquirir
destreza en el manejo del programa y analizar los resultados obtenidos, logrando llegar a conclusiones
válidas. Cada grupo de trabajo, tendrá a disposición los trabajos prácticos a realizar con su fecha de
entrega correspondiente. A su vez, habrá trabajos áulicos donde las clases tendrán una concepción
totalmente practica para afianzar los conceptos teóricos explicados previamente. El fin de esto, es llevar a
la práctica los temas explicados de manera teórica. Entonces, a modo de resumen, las actividades que se
presentarán en la materia serán:

a. Trabajos prácticos áulicos

b. Trabajos prácticos de simulación
c. Aplicaciones de controladores con Arduino

7. METODOLOGÍA DE ENSEÑANZA
Las clases serán dictadas basándose en el método inductivo deductivo, con exposición teórico práctica de
cada una de las Unidades Temáticas. Frente a la alternativa de escoger los Métodos de Enseñanza la postura
de la práctica docente de esta materia responde a la caracterización del “profesor inquieto”, aquel que se
compromete en la búsqueda permanente de la modalidad más adecuada a la situación particular que se
presenta y tomando como referencia y en orden de prioridad a las particularidades del alumno, del contexto,
delos contenidos y de los medios disponibles. Las estrategias que se adoptan en cada caso responden a los
siguientes niveles de objetivos en el dominio cognoscitivo: CONOCER -–COMPRENDER – APLICAR –
SINTETIZAR – EVALUAR. Para alcanzar los dos primeros niveles con mayor frecuencia se emplea la
“Exposición dialogada” en donde el Docente expone el tema y alterna con preguntas en tanto que el
Estudiante recibe el mensaje, registra los contenidos temáticos, interviene, pregunta y saca conclusiones.
Se fomentará una participación activa de los alumnos planteando casos prácticos durante las clases de
resolución de problemas y vinculando siempre los temas tratados con la realidad.
Se aprovecharán “cuestiones por resolver” que surgen en el desarrollo de la exposición dialogada como
disparadoras de ideas por parte de los alumnos encuadrando el subsiguiente desarrollo dentro del esquema
de “Torbellino de Ideas”.
La resolución de problemas se realizará a efectos que los alumnos desarrollen sus capacidades creativas
para vincular los diversos conceptos necesarios para su resolución.
El alumno no es solo alumno, sino que es una persona que convive dentro de un ámbito social y por ende
no solo se va a focalizar la materia en aspectos técnicos y de conocimientos, sino que se fomentará una
enseñanza integral, la cual también incluirá aspectos formativos propios de la persona. No solo se
transmitirán los conocimientos de la materia, sino que también se buscara inculcar valores, compromiso
individual y grupal, responsabilidad y respeto. Estos lineamientos acompañan la política formativa que
brinda la institución siendo sumamente importante llevarla a cabo para que todos los alumnos tengan una
formación educativa completa, tanto en conocimientos como en el aspecto humano.
A su vez, todos los alumnos tendrán disponible una guía de clase o apunte que le permitirá, poder leer
previamente los contenidos que se darán en la clase y luego escribir con sus propias palabras todos los
conceptos que el docente pueda dar en clase, permitiéndole a su vez preguntar o solicitar aclaraciones de
dicha guía de clase. A esta guía de clase, se le sumara una guía de ejercitación práctica con ejercicios de
diferentes dificultades, que se complementaria a los ejercicios dados en clase.

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Se harán trabajos grupales a fin de que los alumnos amplíen y afirmen los conocimientos adquiridos, amén
de proveer un beneficio adicional: se aprende a trabajar en equipo y se personalizan las relaciones. Estos
trabajos favorecen la interacción de los alumnos entre si y de estos con el docente.
Se simularán circuitos electrónicos en PC para mejorar la comprensión de lo expuesto en clase, para
obtener conclusiones a partir de la experiencia y para verificar los diseños hechos por los propios alumnos.
Además, se realizarán trabajos prácticos, con un doble propósito: adquirir experiencia en el diseño de
sistemas y en la presentación de informes. El alumno debe generar material técnicamente adecuado, tanto
en contenidos como en presentación. Con el objetivo de integrar a cada alumno, y sabiendo que los
mismos viven distintas realidades y contextos, deben brindarse a cada uno de ellos las posibilidades
pertinentes para que puedan aprender todos los temas desarrollados en la clase. Dichas posibilidades
deben contemplar al alumno de manera integral y ser capaz de adaptar los conocimientos, que debe
adquirir, a sus condiciones con la intención que a la culminación del año lectivo todos y cada uno de los
alumnos hayan aprendido todos los temas que la materia involucra.

8. MODALIDAD DE EVALUACIÓN
Constará de una o dos evaluaciones trimestrales acompañado por los trabajos prácticos, los cuales deben
están realizados antes de la evaluación propuesta. Dichas evaluaciones serán teórico-prácticas. Consisten
en la resolución de un problema similar a la ejercitación efectuada en clase, y también habrá preguntas
teóricas a fin de corroborar la compresión de algún tema en particular.
En caso que alguno de los exámenes no esté aprobado habrá otras oportunidades para que el alumno
rinda dicha evaluación con el fin que pueda fortalecer los conocimientos del tema que no le haya ido bien
en un principio. Las fechas serán acordadas con los alumnos durante el transcurso del año, a fin de buscar
una fecha óptima para ellos con el objetivo de no sobrecargar su calendario académico.
Los trabajos prácticos son de índole grupal, conformados en no más de 3 o 4 personas por grupo, con el
objetivo que todos los integrantes trabajen y aprenden. Con los trabajos en grupo, fortalecemos los valores
que buscamos transmitir de respeto de pluralidad de ideas y compañerismo, como así también los
conceptos teóricos de la materia. Dichos trabajos prácticos serán distintos para todos los grupos y al
momento de su devolución se harán algunas breves preguntas a sus integrantes.

9. RECURSOS DISPONIBLES PARA EL ALUMNO

 Apuntes teóricos para seguir las clases dictadas.

 Guía de ejercitación con ejercicios de distintas dificultades
 Guía de trabajos prácticos
 Bibliografía recomendada

10.ARTICULACIÓN HORIZONTAL Y VERTICAL CON OTRAS MATERIAS

Articulación Horizontal: con materias de la especialidad del mismo año como Electrónica aplicada y
Proyecto y diseño electrónico.

Articulación Vertical: Debido a que es una materia del último año de la especialidad, buscaremos integrar
conocimientos adquiridos en los años anteriores e ir articulándolos con los temas propios de la materia.

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11.BIBLIOGRAFIA DE CONSULTA

 Ogata,K (2003). Ingeniería de control moderna. Person, Education

 Kuo,B.C (2001). Automatic Control Systems. Prentice Hall, N.Y
 Bolton,W (2001). Ingeniería de Control. Alfaomega, 2da edición.
 Navarro Viadana, R (2006). Ingeniería de control analógica y digital. McGraw-Hill.
 Gonzalez, H. y Mariani, A.M. (2000). Sistemas de control Vol 1 ,2 Y 3. Nexus.
 Mariani,A.M. Guia de trabajos prácticos. Rev. 2 (2001).