Vibraciones.

Tema 4

TEMA 4

VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUACIÓN DE SISTEMAS MECÁNICOS DE UN

GRADO DE LIBERTAD

4.1.- Introducción.

Si un sistema dinámico es sometido a una perturbación externa que varía en el tiempo, la

respuesta generada dependerá fundamentalmente de la forma que tenga la perturbación; bajo estas
circunstancias el sistema se denomina forzado.

La respuesta resultante en caso de existir elementos amortiguantes, consta de dos partes;

una que tiende a desaparecer después de un cierto tiempo la cual se denomina respuesta transitoria y
otra que permanece después que ha desaparecido la parte transitoria, a esta última se la llama
respuesta en estado estable.

Entre los distintos tipos de perturbaciones a las cuales puede estar sometido un sistema
dinámico constituido por elementos másicos, elásticos y amortiguantes, como los estudiados en los
temas anteriores, es de especial interés la denominada perturbación armónica, ésta puede
derivarse de fuentes tales como elementos másicos en rotación no balanceados, movimiento de
masas reciprocantes (ej. movimiento alternativo de los pistones de un motor de combustión),
acoplamiento defectuoso en ejes de transmisión, flujo intermitente de fluidos, cambios en las
condiciones magnéticas, etc.

En este tema, se tratará las vibraciones forzadas en sistemas dinámicos de un grado de

libertad, producidas por una perturbación armónica.

4.2.- Ecuación Diferencial del Movimiento.

Con el fin de analizar el movimiento de un sistema dinámico sometido a una perturbación

forzada, se considerarán los dos modelos estudiados en los temas anteriores, esto es, el sistema
masa-resorte-amortiguador en traslación y el péndulo de torsión amortiguado, en ambos se supondrá
que tanto el comportamiento del elemento elástico, como el de amortiguación viscosa, son lineales.

Sobre los elementos másicos actuarán las perturbaciones genéricas F(t) y M(t)
respectivamente, tal como se indica en la figura. 4.1.

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 Vibraciones. Tema 4

Figura 4.1

Las variables posicionales son x(t) y (t), las cuales, como se ha establecido anteriormente,
se miden desde la posición de equilibrio. Para obtener la ecuación diferencial que rige el
movimiento de cada uno de estos sistemas, se elaboran los correspondientes diagramas de cuerpo
libre de los elementos másicos en una configuración genérica, tal como se muestra en la figura. 4.1.

Aplicando la ley física pertinente se obtiene,

a) Para la masa en traslación:

m x  c x
  k x  F(t) (4.1)

b) Para la masa en rotación:

I 0   c t 
  k   M(t)
t (4.2)

las ecuaciones diferenciales (4.1) y (4.2) tienen la misma estructura, luego el

comportamiento de ambos sistemas frente a las correspondientes perturbaciones es regida por la
misma ley. Con el propósito de resolver estas ecuaciones, se las englobará en una sola, de la forma,

M
  C 
  K   G(t) (4.3)
donde,

h Variable posicional (x(t) o q(t))

M Masa o momento de inercia (m o Io)
C Coeficiente de amortiguación (c o ct)
K Constante elástica (k o kt)
G(t) Perturbación (F(t) o M(t))

La ec. (4.3) puede escribirse en función de los parámetros z y wn del sistema, esto es,

G(t)
  2 n   2n  
 (4.4)
M

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 Vibraciones. Tema 4
4.3.- Respuesta del Sistema.

La ecuación diferencial del movimiento dada en (4.4) es lineal de 2º orden, no homogénea

y de coeficientes constantes; su solución general es de la forma:

( t )   h ( t )   p ( t ) (4.5)

donde, hh(t) es la solución homogénea analizada en el tema anterior (con G(t) = 0), esta
solución depende del valor de z, y se denomina respuesta transitoria ya que en un movimiento
continuo tiende a desaparecer, por tanto es consecuencial considerar que después de un cierto
tiempo el sistema se comporta fundamentalmente según la solución particular hp(t), la cual está
sujeta a la forma de la perturbación y corresponde a la respuesta permanente. Se puede establecer
entonces, que para un estado estacionario correspondiente a tiempos alejados de la iniciación del
movimiento, la respuesta es,

( t )   p ( t ) (4.5a)

Considérese que la perturbación es una función armónica, de la forma,

G ( t )  G o cos(t ) (4.6)

donde Go es la amplitud de la perturbación y w su frecuencia.

De (4.6) y (4.4),

G o cos(t )
  2 n   2n  
 (4.7)
M

Es de esperar que la respuesta permanente sea armónica, por tanto se postula que,

 p ( t )  A1 cos(t )  A 2 sen (t ) (4.8)

A1 y A2 son constantes que deben ajustarse de tal manera que efectivamente (4.8) cumpla
con la ecuación diferencial de movimiento.

De (4.8) se tiene,


 p   (  A 1sen (t )  A 2 cos(t )) (4.9)

 p   2  p
 (4.10)

Sustituyendo (4.10) en (4.7), se logra reducir el orden de la ecuación diferencial,

obteniéndose,

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G o cos(t )
(2n   2 )  p  2 n  p  (4.11)
M

El cociente entre las frecuencias w y wn tiene un especial significado en el análisis de las

vibraciones forzadas debida una perturbación armónica, por lo que se conviene en definir,


r (4.12)
n

La cantidad adimensional “r” recibe el nombre de relación de frecuencias.

Dividiendo (4.11) entre  2n , se tiene,

2 G cos(t )
(1  r 2 )  p   p  o 2 (4.13)
n M n

K
Teniendo presente que  2n = , y sustituyendo (4.8) y (4.9) en (4.13), se puede escribir,
M

G o cos(t )
(1  r 2 ) (A1cos(t)  A 2 sen(t))  2  r (-A1sen (t)  A 2 cos(t))  (4.14)
M 2n

Aplicando el método de los coeficientes indeterminados a (4.14) se obtiene un sistema de 2

ecuaciones con 2 incógnitas, A1 y A2, a saber,

Go
(1  r 2 ) A1  2  r A 2 
K
(1  r 2 ) A 2  2  r A1  0

resolviendo se concluye que

Go
(1  r 2 )
A1  K
(4.15a)
(1  r 2 ) 2  (2  r) 2

Go
(2  r )
A2  K (4.15b)
(1  r 2 ) 2  (2  r) 2

Sustituyendo las ecuaciones (4.15) en (4.8),

Go
(2  r )
 p (t)  K
2 2
(1  r )  (2  r) 2

(1  r 2 ) cos(t )  (2  r)sen(t)  (4.16)

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Con el fin de compactar (4.16) se define,

2 r
tan   (4.17)
1- r2

De acuerdo con la definición dada en (4.17), la hipotenusa H del triángulo es:

 (1  r 2 ) 2  ( 2  r) 2 (4.18)

Tomando en cuenta (4.17) y (4.18), la ecuación (4.16) puede escribirse como,

Go
 p (t)  K cos (t -  ) (4.19)
(1  r )  (2  r) 2
2 2

En (4.19) el coeficiente de la función armónica es la amplitud de la respuesta permanente,

y g es el ángulo de fase entre la perturbación G(t) y la respuesta h p.

En conclusión, (4.19) acepta la siguiente representación,

 p (t)  A cos (t -  ) (4.20)

siendo,
Go
A  K (4.21)
(1  r )  (2  r) 2
2 2

El numerador de (4.21) tiene un significado físico importante; si se considera el sistema

dinámico sometido a una solicitación constante (independiente del tiempo) igual a G o, el elemento
elástico responde con una resistencia KNo a fin de mantener el equilibrio, por tanto el término G o/K
corresponde al desplazamiento lineal o angular (dependiendo del modelo) que experimenta el
elemento másico debido a la acción de Go.

Con el fin de visualizar lo anterior, considérese nuevamente los modelos originales (masa-
resorte-amortiguador y péndulo torsional), a los cuales se le han aplicado respectivamente las
solicitaciones constantes Fo y Mo tal como se indica en la figura. 4.2.

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Figura 4.2

En el equilibrio los amortiguadores no trabajan ya que la resistencia generada por los

mismos es proporcional a la velocidad, por tanto las ecuaciones correspondientes son,
a)Para el sistema masa, resorte, amortiguador.

F0
 x0 (4.22a)
k

b)Para el péndulo torsional.

M0
 0 (4.22b)
kt

Generalizando,
G0
 N0 (4.23)
K

Sustituyendo (4.23) en (4.21), se tiene,

N0
A  (4.24)
(1  r )  ( 2  r) 2
2 2

4.4.- Factor de Amplificación.

Con el fin de interpretar el comportamiento de la amplitud de la respuesta en función de la

relación de frecuencia r, se define el parámetro adimensional llamado factor de amplificación (FA)
de la siguiente manera,

FA 
A
(4.25)
N0

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 Vibraciones. Tema 4
de (4.24) y (4.25) se concluye,
1
FA  (4.26)
(1  r )  ( 2  r) 2
2 2

Como puede observarse en (4.26), el factor de amplificación FA, depende de los

parámetros adimensionales z y r. Fijando el valor de z, esto es, estableciendo las características
físicas específicas del sistema, puede representarse gráficamente FA vs r, con este propósito
considérense los siguientes casos:

a) Ausencia de amortiguación (z = 0), en este caso la ecuación (4.26) se simplifica a,

1
FA  (4.27)
1 r2

La representación gráfica de (4.27) se muestra en la Fig. 4.3, en donde puede verse que
para r = 1, el factor de amplificación y por ende la amplitud de la respuesta es infinito. Desde el
punto de vista físico, esto ocurre cuando la frecuencia w de la perturbación es igual a la frecuencia
wn del sistema, este fenómeno se conoce como resonancia.

Figura 4.3

Es importante notar que para valores de r contenidos en el intervalo (0,1), el factor de

amortiguación se va incrementando desde 1 hasta , y que para valores de r contenidos en el
intervalo (1,  ), el factor de amplificación correspondiente disminuye paulatinamente hasta hacerse
asintótico a cero.

b) Para un valor específico de z >0, el valor máximo de FA se obtiene derivando (4.26)

con respecto de r e igualando a cero, esto es,

d d  1 
 0
(FA)  (4.28)
dr dr  2 2
(1  r )  ( 2  r) 2 
 

de (4.28) se obtiene,

r r 1  2 2 0 (4.29)

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 Vibraciones. Tema 4
Se concluye que la curva FA vs r acepta tangentes horizontales en r = 0 y r = 1  2 2 , y
por tanto los correspondientes valores del factor de amortiguación son,

FA  1 (4.30)

1
FA  (4.31)
2 (1   2 )

El valor máximo corresponde al dado en (4.31), sin embargo existe una limitación para el
valor de z ya que el factor de amplificación en cualquier caso es un número real, por lo que la
cantidad subradical de (4.31) debe ser mayor o igual a cero, esto es,

1  2 2  0    0,707

Para valores de z > 0,707, la curva FA vs r acepta solo un máximo en r = 0 y por tanto el
valor del factor de amplificación decrece paulatinamente a medida que se aumenta el valor de r.

En la figura 4.4 se representan las curvas FA vs r para distintos valores de z.

Figura 4.4

Para valores de z muy pequeños (z <<1),el factor de amplificación dado en (4.31) puede
determinarse con bastante precisión mediante,

1
FA  (4.32)
2

El valor de r correspondiente a este factor de amplificación máximo es aproximadamente

igual a la unidad.

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 Vibraciones. Tema 4
4.5.- Angulo de Fase.

El ángulo g mide el desfasaje de la respuesta permanente h p(t) con respecto a la

perturbación G(t), su valor está dado en (4.17). En la figura 4.5 se representa gráficamente el
comportamiento de g frente a r, para distintos valores de z. Puede observarse que en ausencia de
amortiguación, g = 0 para el intervalo (0,1), se presenta una discontinuidad o salto en r = 1, por lo
que g queda indeterminado en la resonancia, y en el intervalo (1,), el ángulo de fase corresponde a
180º

Figura 4.5

Si z >0, el ángulo de fase se incrementa al aumentar el valor de r, pero en ningún caso

sobrepasa los 180º.

Por otra parte, puede observarse que indistintamente del valor de z (distinto de cero), el
ángulo de fase para r = 1, es 90º.

Para valores pequeños de z en las proximidades de r = 1, el ángulo g varía muy

rápidamente con r. Cuando r es muy pequeño, es decir, que cuando w es muy próximo a cero, lo
mismo le sucede a g; por tanto la perturbación armónica G(t) y la respuesta del sistema están en
fase. Cuando w es muy grande, g tiende a 180º. Como se ha indicado el pico de la amplitud en
sistemas amortiguados (resonancia) no corresponde exactamente a r = 1 (w = wn), igual sucederá con
g, que no será 90º para dicho valor, como muchas veces erróneamente se dice.

Este análisis indujo a C.E. Inglis a expresarse en la siguiente forma. “El comportamiento
de un sistema másico elástico es casi humano si se le conduce con suavidad", es decir si la
frecuencia w de la perturbación es muy pequeña, entonces el sistema responde dócilmente con un
desfasaje g también muy pequeño, o sea sin retardo en la obediencia; pero si se lo trata de hacer
marchar a una velocidad exagerada, se revela y se retarda. En cambio, si la frecuencia de la
perturbación es igual a la frecuencia natural propia del sistema, este se comporta con una
exuberancia de espíritu que lo hace verdaderamente gigante”.

13
 Vibraciones. Tema 4

4.6.- Algunos aspectos importantes.

A continuación se hace un resumen de los aspectos más importantes del comportamiento de

estos modelos frente a una perturbación forzada de tipo armónico:

a) No se debe perder de vista que los valores del factor de amplificación y del ángulo de
fase entre la perturbación y la respuesta, corresponden al estado estable, esto es, después de haberse
minimizado los efectos de la respuesta transitoria.

b) Cuando la frecuencia de la excitación es muy baja, esto es cuando r tiende 0, el factor de

amplificación toma un valor cercano a 1 (A = N o), encontrándose básicamente la respuesta en fase
con la perturbación (g®0).

c) Cuando la frecuencia w de la perturbación es muy alta (r>>1), el factor de amplificación

toma un valor cercano a cero, lo que equivale a establecer que la amplitud de la respuesta es muy
pequeña. Por otro lado, la respuesta se produce con un desfasaje de 180º aproximadamente (g »
180º).

d) Si se considera un sistema con poco amortiguamiento, esto es z®0 excitado mediante

una perturbación armónica con frecuencia w, se observa que cuando ésta se aproxima a la frecuencia
natural del sistema wn, el factor de amplificación crece indefinidamente, esto es la amplitud inducida
al sistema en estado estable por una perturbación de estas características crece más allá de los
límites tolerables.

e) El incremento de amortiguación en el sistema repercute en una disminución del factor de

amplificación para todas las frecuencias de funcionamiento.

f) El valor máximo del factor de amplificación para un valor de z menor que 0,707, ocurre
a una frecuencia menor que la de resonancia, esto es para

r 1  2 2

sin embargo para valores muy pequeños de z (z <<1) el punto de amplitud máxima coincide
básicamente con en punto de resonancia (r = 1).

4.7.- Influencia de la respuesta transitoria en ausencia de amortiguación.

En el estudio hecho hasta ahora, solo se ha tomado en cuenta la respuesta permanente del
sistema, ya que debido al amortiguamiento, la vibración libre (respuesta transitoria) desaparece
después de un cierto tiempo gracias a su carácter exponencial decreciente.

Un caso de especial interés es el correspondiente al sistema dinámico forzado

armónicamente con ausencia de amortiguación; bajo estas circunstancias, la ecuación diferencial
que rige el movimiento dada en (4.7) se simplifica a,

14
 Vibraciones. Tema 4
G o cos(t )
   2n  
 (4.33)
M

cuya solución general es de la forma,

( t )   h ( t )   p ( t )

La solución homogénea h h (t) corresponde a la respuesta del movimiento libre no

amortiguado, esto es,

 h ( t )   cos (n t  ) (4.34)

donde E y  dependen de las condiciones iniciales.

Debido a que G(t) es una función armónica de frecuencia w , es de esperarse que la

respuesta h p también lo sea; siguiendo un procedimiento similar al desarrollado en el aparte 4.3, se
tiene,

G0
 p ( t )  K 2 cos (t   )
(4.35)
1 r

La solución general es por tanto,

G0
( t )   cos ( n t  )  K cos (t   )
(4.36)
1 r2

Con el fin de determinar las constantes  y f, considérese que el instante inicial (t = 0) el

desplazamiento y la velocidad del elemento másico son iguales a cero, esto es h(0) = 0 y   (0) = 0,
haciendo los cálculos pertinentes se obtiene,

G0
  0 ;   K (4.37)
1 r2

sustituyendo estos valores en (4.36) se tiene,

G0
( t )  K  cos(t )  cos(n t  ) (4.38)
1 r2

La respuesta (4.38), la cual es una superposición de dos ondas cosenoidales de diferente

frecuencia, por lo que la solución es periódica pero no armónica.
15
 Vibraciones. Tema 4

Tomando en cuenta la identidad trigonométrica,

    
cos  cos   2sen sen 
 2   2 

la ecuación (4.38) adopta la forma,

G0
  (    n ) t   (   n ) t  
( t )   2 K 2 sen sen  (4.39)
1 r   2   2 
Definiendo,

n    2  (4.40)

la solución dada en (4.39) adopta la forma,

G0
  (   n ) t  
( t )   2 K 2 sen sen   t  
1 r   2  

G0
  (   n ) t  
( t )  2 K 2 sen   t  sen  (4.41)
1 r   2 

4.8 Fenómeno de Batimiento.

Si la frecuencia de la perturbación  es muy cercana pero no igual a la frecuencia natural

n ocurre el fenómeno conocido como batimiento. En este tipo de vibración, la amplitud crece para
después decrecer generando un molde que se repite en forma periódica, tal como se puede apreciar
en la figura 4.6

Figura 4.6

16
 Vibraciones. Tema 4
Este fenómeno puede ser explicado considerando la expresión (4.41), donde en este caso 
es una cantidad positiva muy pequeña puesto que   n y por tanto,

n    2  (4.42)

Multiplicando término a término las ecuaciones (4.40) y (4.42), se obtiene,

 2n   2  4  (4.43)

Teniendo presente las definiciones de relación de frecuencia y de frecuencia natural, la

ecuación (4.41) también puede escribirse como,

G0
  (   n ) t  
( t )  2 2 M 2 sen   t  sen  (4.44)
n     2 

Usando las ecuaciones (4.43) y (4.42) en (4.44), se concluye que,

G0
(4.45)
( t )  M sen (t) sen (t)
2

Puesto que  es una cantidad pequeña, la función sen(t) varía lentamente y por tanto su
período, igual a 2/ es grande. La ecuación (4.45) representa un movimiento vibratorio con
período 2/ y amplitud variable dada por la función,

G0
M sen (t)
2

Esta clase de vibración se denomina batimiento o pulsación. El tiempo entre los puntos de
amplitud cero o de máxima amplitud es llamado período de batimiento o de pulsación y es igual a
p /e (ver figura 4.7). Este período aumenta a medida que w se aproxima a wn, esto es al acercarse a la
resonancia.

Para la condición límite (w  wn), se puede sustituir sen(et) por et, de aquí (4.45) queda
como,
G0t
( t )  sen ( n t) (4.46)
2 M n

La expresión (4.46) también puede escribirse como,

G0t
( t )  sen ( n t) (4.47)
2K
17
 Vibraciones. Tema 4

La amplitud de la vibración en la ecuación (4.47) crece indefinidamente con el tiempo, tal

como se muestra en la figura 4.8. esto demuestra que, mientras por una parte teóricamente se
obtiene una amplitud infinita de vibración forzada, en el punto de resonancia y en ausencia de
amortiguación, por otra, toma tiempo producir estas grandes amplitudes. Así, en el caso de una
máquina diseñada para funcionar por encima del punto de resonancia, no se tendrán dificultades al
pasar por la condición de resonancia, con tal de que este paso se haga con suficiente rapidez.

Figura 4.8

Sin embargo, los experimentos muestran que una vez que se permita a un sistema vibrante
llegar a una situación estacionaria exactamente debajo del punto de resonancia, se hace entonces
difícil acelerar la máquina a través de la situación de resonancia. La potencia adicional suministrada
para este propósito es simplemente utilizada para incrementar la amplitud de vibración y no la
velocidad de funcionamiento de la máquina.

En la discusión anterior, por motivos de simplicidad se supuso unas condiciones iniciales

específicas iguales a cero. Aunque las condiciones iniciales de movimiento no tienen ningún efecto
sobre las vibraciones forzadas en régimen permanente, influyen mucho, naturalmente, en el estado
transitorio del movimiento, puesto que determinan hasta que extremo las vibraciones libres entran
en combinación con las forzadas.

4.9.- Vibración por Desbalanceo de Masas Giratorias. (Auto excitación)

En muchos sistemas mecánicos, los elementos giratorios no tienen una distribución de

masa uniforme respecto al eje de rotación, dando esto origen a la generación de fuerzas
desbalanceadas las cuales causan vibraciones que pueden afectar a los elementos del sistema. Las
vibraciones por desbalanceo pueden ocurrir en sistemas tales como rotores, volantes, ventiladores,
etc.

En la figura 4.9 se describe el modelo de un sistema de un grado de libertad conectado a la

fundación fija rígida mediante elementos elástico-amortiguantes dispuestos en paralelo cuyas
constantes elástica y de amortiguación equivalentes son “k” y “c” respectivamente . La masa total
de la máquina es “M”. Los elementos giratorios de la máquina rotan alrededor del centro
geométrico O en sentido horario con velocidad angular w en rad/s. La distribución de masas de los
elementos giratorios con respecto al centro de rotación no es uniforme, esto lleva a establecer la

18
 Vibraciones. Tema 4
existencia de una pequeña masa “m” desbalanceada ubicada a una distancia “e” del centro de
rotación, esta distancia se denomina excentricidad.

Figura 4.9

Con la finalidad de simplificar el modelo, se restringe la vibración de la máquina

únicamente en la dirección vertical, el peso de la máquina se cancela con la fuerza generada por el
resorte en la posición de equilibrio (Mg = kd est), la variable de posición absoluta del centro de
rotación O es “x”, el ángulo de rotación de la masa desbalanceada “m” se mide desde la referencia
vertical, la componente vertical del desplazamiento absoluto de la masa “m” está dada por:

x 1 = x + e cos (wt) (4.48)

La componente vertical de la aceleración de la masa desbalanceada se obtiene derivando

(4.1) dos veces respecto del tiempo, esto es,

x 1 = x  e 2 cos(t ) (4.49)

Puesto que “M” es la masa total de la máquina incluyendo la masa desbalanceada “m”, se
asume que x , es la aceleración vertical de la masa (M − m), por consiguiente, las fuerzas totales de
inercia de la máquina en la dirección del eje x, pueden escribirse como,

F inercia , x = (M − m) x + m x 1 (4.50)

Aplicando la Segunda Ley de Newton al diagrama de cuerpo libre de la máquina, se tiene,

F (E)
x  F inercia , x (4.51)
esto es,

 cx  kx  ( M  m)x  mx 1 (4.52)

de (4.49) y (4.52),

  kx  m e 2 cos(t )
Mx  cx (4.53)

Si se define,
19
 Vibraciones. Tema 4
F0  m e  2 (4.54)
se tiene:

Mx  cx  kx  F0 cos(t ) (455)

La solución particular (respuesta permanente) de esta ecuación diferencial es;

x(t) = A cos(w t − g ) (4.56)

siendo,
F0 k
A (4.57)
(1  r )  ( 2r ) 2
2 2

La amplitud F0 de la fuerza excitatriz depende de la frecuencia w de las masas giratorias,

sustituyendo (4.54) en (4.57) se tiene,
me 2
A k (4.58)
(1  r )  ( 2r ) 2
2 2

La ecuación (4.58) puede escribirse como,

me 2  2n  me  2
 r
k2n M (4.59)
A 
2 2 2 2 2 2
(1  r )  ( 2r ) (1  r )  ( 2r )

2 k 
ya que por definición  n  y r  .
M n

En la ecuación (4.59) se observa que la amplitud de la respuesta es directamente

proporcional al producto de la masa desbalanceada “m” multiplicada por su excentricidad “e”.

La amplitud de la respuesta puede representarse en forma adimensional mediante,

A r
2

FA* =  me  = 2 2 2 (4.60)
M (1  r )  (2r)

FA* es el factor de amplificación para el caso de vibraciones generadas por desbalanceo de

masas giratorias.

En la figura 4.10 se representa el FA* vs r, para distintos valores de z , esta representación

gráfica indica por una parte, la conveniencia de una fuerte amortiguación para evitar el peligro de

20
 Vibraciones. Tema 4
resonancia y por otra la de diseñar los apoyos elásticos de manera tal que para una velocidad de
régimen w, la relación de frecuencia correspondiente sea la mayor posible (se recomienda r>2).

Figura 4.10

Es importante notar que en ausencia de amortiguación, la amplitud de movimiento es

infinita para r = 1, para valores de z ¹ 0 (0 < z < 0,707), el factor de amplificación FA* máximo
ocurre para la relación de frecuencia dada por,

1
r* = 2 (4.61)
1  2

Para valores de z > 0,707, las curvas de FA* vs r, tienen su origen en cero y se hacen
asintóticas a FA* = 1 en r = ¥, sin pasar por un valor máximo.

Se deja como ejercicio determinar el valor de (FA*) máx correspondiente a la relación de

frecuencia r* (sustituir (4.61) en (4.60).

4.10.- Fuerza Transmitida a la fundación (Transmisibilidad)

Otro aspecto importante en el estudio de las vibraciones es el análisis de la fuerza o el

momento que se transmite al bastidor fijo (o base) de un sistema dinámico de 1 grado de libertad
como el mostrado en la figura 4.1, el cual está sometido a una perturbación externa

Se tomará el caso particular del sistema dinámico (m, c, k) sometido a una fuerza excitatriz
armónica F(t) F0 cos ( t). La fuerza total actuante en el bastidor fijo o base rígida tiene dos
componentes ,una proveniente de la acción del resorte elástico y otra de la acción del amortiguador
viscoso, tal como se muestra en la figura 4.11.

Figura 4.11

La fuerza total actuante queda especificada por:

21
 Vibraciones. Tema 4
FT = FR + FA (4.62)

Por ser a perturbación armónica, y considerando régimen permanente, la deformación del

resorte coincide con la respuesta x(t) del sistema, por tanto las fuerza F R es:

FR  k x(t)  k A cos ( t   ) (4.63)

La fuerza generada por el amortiguador viscoso es:

FA  c x (t)   c  A sen ( t   ) (4.64)

De (4.63) y (4.64) en (4.62) se tiene:

FT  k A cos ( t   )  c  A sen ( t   ) (4.65)

 c 
FT  kA cos(t   )  sen (t   )  (4.65a)
 k 

En este caso de acuerdo con (4.21) donde G0 = F0, amplitud A de la respuesta permanente
es:

F0 k
A (4.66)
(1  r )  ( 2r ) 2
2 2

Teniendo presente que la cantidad adimensional c/k = 2r y sustituyendo (4.64) en (4.65)
se obtiene:

F0
FT   cos(t   )  2  r sen (t    (4.67)
(1  r )  ( 2r ) 2
2 2

Con el propósito de compactar (4.67) se define,

tan   2  r (4.68)

Sustituyendo (4.68) en (4.67) y efectuando algunos arreglos , se obtiene,

F0 1 (2r)2
FT  cos(t    ) (4.69)
(1  r2)2 (2r)2

El ángulo  puede interpretarse como el desfasaje de la fuerza transmitida respecto a la

respuesta x(t) del sistema.

22
 Vibraciones. Tema 4
La amplitud de la fuerza transmitida (fuerza transmitida máxima) de acuerdo con (4.69)
queda determinada por:

F0 1 (2r)2
FT ,máx  (4.70)
(1  r2)2 (2r)2

Si la amplitud de la fuerza excitatriz F0 es constante e independiente de la frecuencia  de

la acción perturbadora, se puede manejar el concepto de Transmisibilidad como la
adimensionalización de la fuerza transmitida máxima en función de F0, esto es:

FT , máx 1 (2r)2
TR   (4.70)
F0 (1  r2)2 (2r)2

La figura 4.12 muestra el comportamiento de TR vs r para distintos valores de z, donde

puede verse el efecto de la resonancia. Todas las curvas comienzan en el origen y pasan por el
punto de coordenadas ( 2 ,1). Para el rango de funcionamiento de r entre 0 y 2 , a menor
amortiguación mayor es la transmisibilidad. Para valores de r> 2 se cumple todo lo contrario, esto
es, a mayor amortiguación mayor es el valor de TR correspondiente, es decir que la amortiguación
provoca un aumento de la fuerza transmitida a medida que aumenta el factor de amortiguación .

Figura 4.12

Si la vibración del sistema dinámico es producida por el efecto de masas giratorias

desbalanceadas, tal como ocurre en el caso del rotor de figura 4.9, la amplitud de la de fuerza
excitatriz queda dada por F0 = mew 2, entonces en este caso, la fuerza transmitida al bastidor (o
fundación rígida) es:

me 2 1 (2r)2
FT  cos(t    ) (4.71)
(1  r2)2 (2r)2

2 2
sustituyendo w 2 por r  n en (4.71) se tiene,

23
 Vibraciones. Tema 4

me 2n r 2 1 (2r)2
FT  cos(t    ) (4.72)
(1  r2)2 (2r)2

De (4.72) se concluye que

me 2n r 2 1 (2r)2
FT ,máx  (4.73)
(1  r2)2 (2r)2

La adimensionalización de FT ,máx se obtiene dividiendo (4.73) entre “me  2n ,” obteniéndose

de esta manera la transmisibilidad correspondiente, esto es,

FT ,máx r 2 1 (2r)2
TR *   (4.74)
me 2n (1  r2)2 (2r)2

La figura 4.13 muestra el comportamiento de TR* vs r para distintos valores de z , donde

puede verse el efecto de la resonancia. Todas las curvas comienzan en el origen y pasan por el
punto de coordenadas ( 2 ,2). Para el rango de funcionamiento de r entre 0 y 2 , a menor
amortiguación mayor es la transmisibilidad. Para valores de r> 2 se cumple todo lo contrario, esto
es, a mayor amortiguación mayor es el valor de TR* correspondiente, es decir que la amortiguación
provoca un aumento de la fuerza transmitida a medida que aumenta la velocidad angular de las
masas giratorias.

Figura 4.13

4.11.- Movimiento de la Fundación ( o Soporte)

En algunos casos la vibración forzada de un sistema dinámico es debida al movimiento del

soporte o fundación en vez de serlo por una fuerza vibratoria que actúa en forma directa sobre el
elemento másico. Con el propósito de simular esta situación se considera a continuación el sistema
24
 Vibraciones. Tema 4
dinámico representado por el modelo de un grado de libertad mostrado en la figura 4.14, en donde
el soporte está afectado por un movimiento armónico vertical dado por,

y(t) = Y0 cos(wt) (4.75)

En (4.75) Y0 es la amplitud de dicho movimiento y w su frecuencia.

Fig. 4.14

Sea “x” el desplazamiento absoluto de la masa, supóngase además que en la configuración

genérica x > y, por lo que para dicha configuración el elemento elástico (resorte) se encuentra a
compresión.
Aplicando la segunda ley de Newton al DCL del elemento másico en la configuración
genérica indicado en la fgura 4.15, se tiene,

Figura 4.15

 k ( x  y )  c( x
 y
 )  mx (4.76)

Ordenando adecuadamente,

mx  cx  kx  cy
  ky (4.77)

De (4.75) y su derivada con respecto del tiempo en (4.77),

mx  cx  kx  c Y0 sen (t )  kY0 cos(t ) (4.78)

Dividiendo (4.78) entre “m”, recordando que:

25
 Vibraciones. Tema 4

k/m = w n, c/m = 2  w n y r = w/wn,

se tiene,

x  2 n x   2n x  Y0  2n  cos(t )  2  r sen (t )  (4.79)

La solución homogénea de (4.79) se supone, otra vez, que desaparece como resultado de la
amortiguación y por tanto el elemento másico m vibrará con movimiento armónico de frecuencia
igual a w , existiendo un desfasaje entre los desplazamientos del soporte y del elemento másico, en
base a estas consideraciones la respuesta (permanente) del sistema es de la forma,

x ( t )  x p (t)  A cos(t  ) (4.80)

Para determinar la amplitud A y el ángulo de fase b se usará en esta oportunidad la

metodología alterna de la variable compleja, para lo cual se expresa (4.80) mediante,

X  A e i ( t   ) (4.81)

donde x(t) es la parte real de (4.81)

La ecuación diferencial que rige el movimiento del sistema dada en (4.79), expresada en
forma compleja es,


X  +  2 X = Y0  2  e i  t  2  r ( ie i  t ) 
+ 2  wn X (4.82)
n n

En (4.82), de acuerdo con la ecuación de Euler, las partes reales de los complejos
it
e  2  r ( ie i  t ) son cos(wt) y sen(wt) respectivamente.

Derivando (4.81), respecto del tiempo, se tiene,


X = i w A e i (  t  )  = −w 2 A e i ( t  )
; X

sustituyendo estos valores en (4.8),

[(−w 2+  n )+ i 2  w n w ] A ei (wt − b) = Y0  n [1 + i 2  r ] e iwt

2 2
(4.83)

Dividiendo entre  n e iw t se concluye,

2

[(1−r2)+ i (2 r)] A e−ib = Y0[1 + i 2  r ] (4.84)

De (4.84) se sigue,
A (1  i 2  r )
= eib (4.85)
Y0 (1  r 2 )  i(2  r )

26
 Vibraciones. Tema 4

tomando valores absolutos en (4.85)

A (1  i 2  r )
= ½eib ½ (4.86)
Yo (1  r 2 )  i ( 2  r )

Es fácil demostrar que, ½eib½ = 1 y que el valor absoluto del cociente de dos complejos
como el de (4.86) es igual a la raíz cuadrada de la cantidad obtenida al escribir las sumas de los
cuadrados de las partes real e imaginaria del numerador y del denominador, independientemente,
por lo que,

A 1  (2  r ) 2
= (4.87)
Yo (1  r 2 ) 2  ( 2  r ) 2

El cociente A/Y0 representa la adimensionalización de la amplitud A tomando como base

el desplazamiento máximo del soporte. La expresión (4.87) tiene exactamente la misma estructura
de la transmisibilidad y por tanto su representación gráfica es la que se ilustra en la figura 4.16,
donde la ordenada es A/Y0. Así el problema de aislar una masa del movimiento de su soporte es
idéntico al de asilar fuerzas perturbadoras de amplitud constante transmitidas al soporte; debido a
esta analogía la razón A/Y0 se denomina transmisibilidad de desplazamientos.

Fig. 4.16

Para calcular el ángulo de fase b se sustituye en (4.85) e-ib por cosb  i senb, esto es,

A (1  i 2  r )
(cosb  i senb) = (4.88)
Yo (1  r 2 )  i (2  r )

multiplicando y dividiendo el término de la derecha por el conjugado del denominador se obtiene,

A
(cosb  i senb) =
(1  r 2

)  (2  r ) 2  i ( 2  r 3 )
Yo (1  r 2 ) 2  (2  r ) 2

27
 Vibraciones. Tema 4
igualando las partes reales,

A
cosb =

(1  r 2 )  ( 2  r ) 2  (4.89)
Yo (1  r 2 ) 2  (2  r ) 2

igualando las partes imaginarias,

A (2  r 3 )
senb = (4.90)
Yo (1  r 2 ) 2  ( 2  r ) 2

de (4.89) y (4.90)

(2  r 3 )
tanb = (4.91)
(1  r 2 )  ( 2  r ) 2

La representación gráfica de (4.91) se muestra en la Fig.4.17.

Figura 4.17

Otro aspecto de interés es averiguar la fuerza que se transmite al soporte a través de los
elementos de conexión elásticos-amortiguantes. De acuerdo con el tercer postulado de Newton, tal
como se puede observar en la Fig. 4.15; esta fuerza es,

FT  k ( x  y)  c( x  y ) (4.92)

De (4.76) y (4.92) se tiene,

FT   m x (4.93)

derivando (4.80) dos veces con respecto del tiempo y sustituyendo en (4.93),

1  (2  r ) 2
FT = mw 2 A cos(wt−b) = mw2Y 0 (1  r 2 ) 2  ( 2  r ) 2 cos(wt - b)

28
 Vibraciones. Tema 4
2
Teniendo presente la definición de frecuencia natural del sistema, m = k/  n , la fuerza
transmitida máxima es,

1  (2 r ) 2
FT,máx = k Y0 (4.94)
(1  r 2 ) 2  ( 2  r ) 2

4.12.- Factor de Amplificación del Movimiento Relativo.

En algunas aplicaciones, tales como diseño de aparatos de medición de vibraciones,

investigación de las deformaciones y esfuerzos en los elementos elásticos que conforman la
conexión de la masa con soportes móviles, conviene expresar la respuesta del sistema en términos
del desplazamiento del elemento másico relativo al soporte, tomando como ejemplo el sistema de
la figura 4.14, el desplazamiento relativo es,

z=x–y (4.95)

de (4.95)
 x
z  y
 ; z  x  y (4.96)

La ecuación (4.76) escrita en función de la variable z es por tanto,

 kz  cz  m(z  y ) (4.97)

(4.97) puede escribirse como,

m z  cz  kz  my  m 2 Y0 cos(t )

c k
z  z  z  y  2 Y0 cos(t )
m m
z  2   n z   2n z  y   2 Y0 cos(t ) (4.98)

Esta ecuación tiene la misma estructura que la conocida ecuación diferencial

G ( t ) G 0 cos(t )
  2   n    2n    (4.99)
m m

cuya solución particular (respuesta permanente) es:

G0
( t )  k (4.99a)
(1 - r )  ( 2  r) 2
2 2

donde en este caso, por comparación entre (4.98) y (4.99), se tiene:

29
 Vibraciones. Tema 4
G0
  2 Y0  G 0  m  2 Y0 (4.100)
m

y por tanto de acuerdo con (4.99a) la respuesta del sistema en función de la variable de posición
relativa z(t) es:

 mY0  2 
  cos(t   )
 k  r 2 Y 0 cos(t   )
z( t )    
(4.101)
(1 - r 2 ) 2  ( 2  r) 2 (1 - r 2 ) 2  (2  r) 2

2r
siendo, g = tan-1( 2 )
1  r

La amplitud del movimiento relativo de acuerdo con (4.101) es,

r 2Y0
Z0  (4.102)
(1 - r 2 ) 2  (2  r) 2

El Factor de Amplificación en función de la variable z(t) queda determinada por tanto

mediante la relación,
Z0 r2
 (4.103)
Y0 (1 - r 2 ) 2  (2  r) 2

(4.103) tiene el mismo comportamiento que la cantidad FA* definida en la Vibración por
Desbalanceo de Masas Giratorias, por tanto su representación gráfica es la misma, simplemente
cambiando la ordenada FA* por Z0/Y0., tal como se muestra en la Fig. 4.18

Fig. 4.18

4.13.- Instrumentos de Medición.

El modelo fundamental de muchos instrumentos de medición de vibraciones, consiste de

un marco rígido al cual se conecta un sistema masa resorte amortiguador dispuestos en paralelo tal
como se muestra en la figura 4.19. El marco rígido se acopla directamente al elemento estructural o
de máquina en donde se quiere detectar la vibración.

30
 Vibraciones. Tema 4

Fig. 4.19

Dependiendo del rango de frecuencia utilizado, el desplazamiento, la velocidad o la

aceleración de la vibración estarán indicados por el movimiento relativo de la masa respecto del
marco rígido.

El comportamiento de estos instrumentos de medición están regidos por la ecuación

diferencial (4.97) cuya solución está dada en (4.101). Los instrumentos se clasifican de acuerdo al
rango útil de frecuencias con respecto a la frecuencia natural wn del instrumento, en este sentido los
más comunes son:

a) Sismómetro. Este es un instrumento de baja frecuencia natural comparada con la

frecuencia w que se va a medir, por lo que la relación de frecuencia r es un número
muy grande, trayendo como consecuencia que la amplitud del movimiento relativo
Zo es aproximadamente igual a la amplitud del desplazamiento Y o del elemento
estructural o de máquina que se pretende medir. Bajo estas condiciones la masa m
del sismómetro permanece prácticamente estacionaria, mientras que el marco rígido
se mueve con el cuerpo vibrante. Una de las desventajas del sismómetro es su gran
tamaño. Como Zo = Yo, el movimiento relativo de la masa m del sismómetro debe
ser del mismo orden de magnitud que el de la vibración que se va a medir.

En la figura 4.20, se muestra el comportamiento de Z 0/Y0 vs. “r” para distintos

valores de , en la misma puede observarse que la condición Z 0/Y0@ 1, es satisfecha
solamente para valores de r>3 indistintamente de la cantidad de amortiguamiento que
tenga el sistema, por lo que en este tipo de instrumentos su frecuencia natural wn
debe ser al menos igual a 1/3 de la frecuencia del cuerpo vibrante. Esto se logra
incrementando la masa m y disminuyendo la rigidez del elemento elástico.

Para aumentar el rango de funcionamiento del sismómetro, es recomendable un factor de

amortiguación z = 0,7 (ver figura 4.20)

31
 Vibraciones. Tema 4

Fig. 4.20

b) Acelerómetro. Si la frecuencia natural del instrumento es alta comparada con la de

la vibración que se va a medir, entonces la relación de frecuencias es un valor muy
pequeño (r®0) y por tanto el denominador de (4.103) tiende a 1, esto es,

Z0 2 Y 2
@ r2 = 2 Þ Z 0 = 0 2 (4.104)
Y0 n n

Si la ley que rige el movimiento del cuerpo vibrante es, y(t) = Y ocos(w t), entonces su
aceleración será y = −Yow 2cos(wt)

La amplitud de la aceleración es por tanto,

y

máx =−Y0 w 2 (4.105)

De (4.104) y (4.105),
y máx
Z0 @ (4.106)
 2n

Z0 se vuelve proporcional a la aceleración del movimiento que se va a medir con un factor de

2
1/  n .
El rango útil del acelerómetro se encuentra ubicado en la franja izquierda de la figura 4.21 y
corresponde a valores 0<r<0,2.

Como se dijo anteriormente, para que la relación (4.106) tenga validez es necesario que el
denominador de (4.103) tienda a la unidad, por lo que,

32
 Vibraciones. Tema 4
1
®1 (4.107)
(1  r )  (2  r ) 2
2 2

En la figura 4.21 se muestra un gráfico ampliado de la relación dada en (4.107) vs la relación

de frecuencias r para distintos valores de amortiguamiento . En este gráfico se puede visualizar
que para  = 0,7 el error que se puede cometer para el rango útil del acelerómetro es prácticamente
nulo (del orden del 0,01%), así un instrumento con una frecuencia natural de 100 Hz y z = 0,7,
tiene un rango de frecuencia útil entre 0 Hz y 20 Hz, con error despreciable.

Fig. 4.21

33