Revista Iberoamericana de Ingenierìa Mecànica, vol.7, n.1, pp.59-75, 2003.

CLASIFICACION DE MECANISMOS EN PINZAS INDUSTRIALES DE DOS

DEDOS

#
Osvaldo Hugo Penisi Marco Ceccarelli * Giuseppe Carbone *

#
Instituto de Mecánica Aplicada - Facultad de Ingeniería
Universidad Nacional de San Juan
Av. Libertador San Martín (Oeste) 1109 San Juan CP(5400), Argentina
e-mail: openisi@unsj.edu.ar

*Labotarorio di Robotica e Meccatronica

DiMSAT, Università degli Studi di Cassino
Via Di Biasio 43 - 03043 Cassino (Fr), Italia
e-mail: ceccarelli/carbone@ing.unicas.it

Nota de envío: se remiten 20 páginas en total, conteniendo el artículo 19 Figuras y una Tabla.

Autor que recibirá las pruebas de imprenta: Osvaldo Hugo Penisi

Dirección: Instituto de Mecánica Aplicada - Facultad de Ingeniería

Universidad Nacional de San Juan
Av. Libertador San Martín (Oeste) 1109
San Juan CP(5400)
Argentina
Tel-Fax. 54-264-4210277
E- mail: openisi@unsj.edu.ar

1
Resumen: En este artículo se presenta una clasificación y análisis de pinzas industriales de dos
dedos desde el punto de vista de su estructura cinemática y de la mecánica del agarre. Se contempla
el análisis del movimiento de los dedos en movimientos básicos y se discuten características
cinemáticas, que sean útiles en una clasificación de calidad y de mérito de mecanismos de pinza en
una forma que puede ser también utilizada en un agarre optimizado como en procedimiento de
diseño de pinzas.

1 INTRODUCCIÓN
El dispositivo de conexión entre el robot y la carga u objeto a manipular se conoce como pinza.
Generalmente la pinza en la industria es un dispositivo específico que se usa para manipular
solamente uno o unos pocos objetos de forma similar, tamaño y peso en una operación repetitiva
[1]. Con solo cambiar una de estas características se debe cambiar la pinza.
El elemento humano típico para la acción de agarre y manipulación de objetos es la mano. Pero esta
tiene una estructura extremadamente compleja con una relevante cantidad de articulaciones y barras
rígidas que conducen a 22 grados de libertad del sistema, teniendo en cuenta los comprendidos en la
muñecas. Siendo un elemento de sobreabundante grados de libertad se adapta muy bien a tomar y
mover objetos de forma y dimensiones diversas siendo por lo tanto un optimo sistema de agarre de
tipo universal [2].
De estudios estadísticos realizados resulta que el 60 a 70% de los agarres usados para tomar objetos
de forma regular como la cilíndrica, paralelepípedo y piramidal son realizados con modo de pinzas
de dos dedos [3, 18]. Este es uno de los motivos por el cual la pinza de dos dedos es la más
difundida en las aplicaciones industriales y sobre todo en el montaje automatizado [3,18].
Existen en la industria diversas pinzas de dos dedos que son producidas por distintas empresas que
se dedican a la automatización de tareas rutinarias como es la manipulación de objetos. Estas
proveen una gran variedad de pinzas en cuanto a sus diseños, diversos tipos de actuadores y
funciones de las mismas, pero teniendo una gran tendencia a la utilización de los actuadores lineales
de tipo neumático, sin descartar los actuadores de rotación, que pueden ser de tipo neumático o
eléctrico. Una cadena cinemática une el comando con el dedo de la pinza, que en su generalidad
responde a disposiciones de correderas y barras articuladas con movimiento rototraslatorio.
Por lo dicho existe una gran variedad de pinzas las cuales para poder ser seleccionadas o diseñadas
es necesaria una calificación que las ordene por determinadas características cualitativas y
cuantitativas.
Desde el punto de vista práctico hay dos razones principales que justifican la investigación en la
clasificación de mecanismos de pinzas, una consiste en la posibilidad que tienen los diseñadores de
encontrar facilmente un conjunto de soluciones y la segunda en la búsqueda de alternativas de
diseño a las estructuras cinemáticas patentadas como se declara en [4].
Varios investigadores han trabajado en esta dirección como por ejemplo en [1-7] dando distintos
ejemplos de mecanismos de pinzas que pueden cumplir con ciertas funciones.
En este trabajo se presenta una serie de pinzas industriales con sus diseños mecánicos y esquemas
cinemáticos como ejemplos prácticos para desarrollar y proponer una clasificación de mecanismos
de pinzas industriales. Siendo el elemento importante en la pinza el mecanismo utilizado para el
movimiento del dedo se realiza un detallado análisis de éste.
Teniendo en cuenta estos se discuten características cinemáticas, que sean útiles tanto en una
clasificación de mecanismos, como en un agarre optimizado y como en procedimiento de diseño de
pinzas.

2 CARACTERISTICAS PARA UNA CLASIFICACIÓN DE MECANISMOS DE

PINZAS
Una forma general cualitativa de la clasificación de pinzas está dada en [1] en función del principio
de accionamiento de la acción de agarre como:
• Mecánico;

2
• vacío y acción magnética ;
• universal.
Las pinzas mecánicas son aquellas compuestas por dedos para agarrar el objeto y la fuerza de agarre
es por contacto y fricción mecánica.
Las pinzas de vacío son compuestas por ventosas y la fuerza de agarre del objeto es producida por
la succión en estas.
Las magnéticas son aquellas que sujetan al objeto por una fuerza de acción electromagnética.
Las pinzas universales en general responden a múltiples dedos tratando de imitar la mano humana,
o bien los dedos son de materiales deformables que pueden acomodarse a la forma de los objetos.
Los distintos investigadores y la industria hacen un gran desarrollo de las pinzas mecánicas por la
gran variedad de mecanismos, forma de dedos para el agarre, objetos de diversos materiales que se
pueden manip ular.
Según la forma del objeto y por el lugar de este por donde se agarre, las pinzas pueden ser:
• De acción interna;
• de acción externa.
Esta forma de acción esta referida a aquellos objetos que poseen agujeros de los cuales pueden
agarrarse siendo en ese caso de acción interna. En cambio aquellos que no poseen agujeros donde
poder ser agarrados son de acción externa.
Teniendo en cuenta el movimiento de los dedos las pinzas pueden actuar con movimiento de:
• Traslación;
• rotación;
• rototraslación.
En su recorrido de aproximación al objeto el dedo según el mecanismo de la pinza puede hacerlo
con un desplazamiento paralelo a si mismo o mediante uno de rotación respecto a un punto fijo de
la pinza. Además, puede utilizarse un movimiento compuesto de rototraslación para el movimiento
del dedo.
Teniendo en cuenta los componentes cinemáticos del mecanismo de conducción del dedo, las
pinzas pueden tener estructuras específicas de:
• Barras;
• piñón cremallera;
• levas;
• tornillo;
• cable y polea;
• combinación de los anteriores.
Las estructuras de barras pueden ser de dos o tres puntos de articulación o bien juntas de correderas,
siendo usado para ambos tipos de movimiento de dedos.
El de piñon cremallera según cual sea el elemento de entrada puede ser utilizado para lograr
movimiento de dedo paralelo o de oscilación.
El mecanismo de leva en pinzas es utilizado para movimiento de dedo por traslación actuado en
general por un actuador de rotación.
Cuando el mecanismo es compuesto por tornillo solamente, éste es para movimiento de dedo por
traslación actuado en general por un actuador de rotación, teniendo el tornillo filetado derecho e
izquierdo para comandar el cubo de cada dedo.
Del análisis de catálogos de los productos que la industria de la automatización produce en pinzas
de dos dedos [8-12], se han tomado como ejemplos los mostrados en las Figs.2 a 14.
En estas figuras se pueden observar sus correspondientes diseños mecánicos y esquemas
cinemáticos. A continuación se realiza una descripción de cada uno de los esquemas cinemáticos de
éstas pinzas, siendo la simbilogía utilizada la de Fig. 1a) para la junta de rotación y la de Fig. 1b)
para la junta de tipo prismática.

3
En particular:
• Fig. 2: Pinza con desplazamiento de dedos por traslación, actuada neumáticamente con actuador
de traslación, compuesta por una corredera sobre cuyo cubo esta montado el dedo. El
mecanismo de accionamiento es una biela que conecta al actuador por un extremo y el otro a la
corredera;
• Fig. 3: Pinza con desplazamiento de dedos por traslación, actuada neumáticamente con dos
actuadores de traslación. El desplazamiento del dedo está realizado por una corredera sobre
cuyo cubo esta montado el dedo. El mecanismo de accionamiento de un dedo esta compuesto
por un eslabón de tres articulaciones, donde una de ella es conectada al actuador principal y en
las otras dos hay dos rodillos que se desplazan sobre respectivas levas, una de cara plana y una
de perfil curvo solidaria al cubo del dedo;
• Fig. 4: Pinza con desplazamiento de dedos por traslación, actuada neumáticamente con actuador
de rotación, compuesta por una corredera sobre cuyo cubo esta montado el dedo. El mecanismo
de accionamiento de los dedos esta compuesto por un perfil de leva y un seguidor de rodillo
montado sobre el cubo de la corredera del dedo para cada dedo, las levas estan talladas sobre un
disco que es conducido por el motor neumático. Los dedos se mueven en un plano ortogonal al
del movimiento de la leva;
• Fig. 5: Pinza con desplazamiento de dedos por traslación, actuada neumáticamente con actuador
de traslación, compuesta por una corredera sobre cuyo cubo esta montado el dedo. El
mecanismo de accionamiento son dos correderas por dedo en distintas posiciones y una
articulación por dedo donde se vinculan rígidamente las guías de las correderas;
• Fig. 6: Pinza con desplazamiento de dedos por traslación, actuada neumáticamente con actuador
de traslación, el desplazamiento de los dedos se consigue sobre guías prismáticas. El mecanismo
de accionamiento es a base de correderas, conectadas una al dedo y la otra al pistón actuador;
• Fig. 7: Pinza con desplazamiento de dedos por rotación, actuada neumáticamente con actuador
de traslación, mecanismo compuesto por una barra articulada a un punto fijo sobre la que se
monta el dedo y comandada por una corredera cuya guia es fija a la barra anterior y el cubo es
conectado al actuador;
• Fig. 8: Pinza con desplazamiento de dedos por rotación actuada neumáticamente por dos
actuadores de traslación. En este caso el dedo esta formado por una barra de tres juntas, de las
cuales una es corredera, cuyo cubo va unido a un pistón actcuador, las otras dos juntas son
articulaciones, una es el apoyo fijo al bastidor sobre el que rota el dedo y en la otra se conecta
un rodillo que desplaza sobre una leva plana actuada por el segundo pistón;
• Fig. 9: Pinza con desplazamiento de dedos por rotación, actuada neumáticamente con actuador
de traslación, en este caso el dedo esta articulado al bastidor y comandado por una biela que esta
articulada al eje del piston actuador. En este caso la utilización de esta pinza es como pinza de
corte;
• Fig. 10: Pinza con desplazamiento de dedos por traslación en dos direcciones, actuada
neumáticamente con cilindro de rotación, mecanismo de paralelogramo articulado, el dedo es
montado sobre el acoplador y el movimiento de entrada es provisto por una leva de rotación,
conectada a una de las barras mayores del paralelogramo mediante un rodillo;
• Fig. 11: Pinza con desplazamiento de dedos por traslación, actuada neumáticamente con dos
actuadores de traslación independientes, el desplazamiento de dedos es sobre guías prismáticas
en forma independiente, con el fin de poder utilizar el centro de la pinza para colocar un
accesorio por ejemplo de sensado; el comando del dedo es logrado mediante una biela articulada
al cubo del dedo y al eje del pistón;
• Fig. 12: Pinza con desplazamiento de dedos por traslación, actuada neumáticamente con
actuador de traslación, desplazamiento de dedos paralelos logrado por el accionamiento directo
de una cremallera por el actuador y trasmitido al otro dedo por el engrane de una rueda dentada
articulada al bastidor, el desplazamiento de los dedos es en guía prismática;

4
• Fig. 13: Pinza con desplazamiento de dedos por traslación, actuados neumáticamente por
actuador de traslación, mecanismo compuesto por una corredera sobre la cual se monta el dedo
en cuyo cubo actua una leva de rotación que transmite el movimiento al otro dedo. La leva tiene
dos guias sobre la que desplazan los cubos ubicados en cada dedo para transmitir el
movimiento;
• Fig. 14: Pinza con desplazamiento de dedos por traslación, actuados neumáticamente por
actuador de traslación, el dedo se desplaza sobre una corredera y es comandado por una barra
cuaternaria que posee dos vinculos de contacto de superficie y dos de corredera, una que
conecta al dedo y la otra formando una articulación deslizable.
Como resultado del análisis de varias pinzas, de las cuales los ejemplos de Figs. 2 a 14 son
representativos se puede realizar una clasificación de los mecanismos de pinzas de dos dedos
existentes en la industria teniendo en cuenta además de las previas propiedades otras características
como:
• Tipo de movimiento de los dedos para tomar el objeto como:
a) movimiento traslación paralela;
b) movimiento traslación en dos direcciones del dedo;
c) movimiento de rotación alrededor de un punto fijo.
• Esquema cinemático compuesto por diferentes tipos de juntas de unión de las barras como:
a) solamente pares de rotación;
b) solamente pares prismáticos;
c) pares prismáticos y de rotación;
d) superficies en contacto.
• Recorrido de los dedos, siendo este la diferencia entre la posición del dedo como pinza abierta y
la posición del dedo como pinza cerrada.
Entonces un mecanismo de pinza puede identificarse utilizando las clasificaciones propuestas, junto
a una cuantificación de las características correspondientes. Por ejemplo la pinza de la Fig.2 puede
indicarse como una pinza de accionamiento mecánico, con actuador neumático lineal, de acción
interna, con movimiento de dedo por traslación, con una estructura compuesta por barras unidas por
pares prismáticos y de rotación, siendo sus datos numéricos los correspondientes a recorrido del
dedo, fuerza de agarre, dimensión máxima de objeto a agarrar, ángulo entre fuerza de agarre y línea
de contacto, presión de alimentación, índice de agarre. Estas características se han formulado en los
apartados siguientes.
Similarmente las otras pinzas tomadas como ejemplos pueden identificarse y valuarse tal como lo
indicado en la Tabla 1.

3 ANÁLISIS DE MOVIMIENTO DEL DEDO

El movimiento que realiza el dedo para aproximarse al objeto es de primordial importancia, pues de
él dependerá cual sea la forma de agarre, su condición de equilibrio del agarre frente a posibles
errores de posicionado, perturbaciones exteriores, características de fuerza y posibilidades de
movimiento que posea el objeto respecto de la pinza.
Se considera el movimiento del dedo respecto del mecanismo de la pinza como el indicado en la
Fig. 15, la cual muestra cada uno de los movimientos descriptos en la clasificación previa.
En la Fig. 15a) se observa un movimiento de aproximación del dedo al objeto denominado de
traslación paralela, donde el dedo se mueve en sobre una corredera manteniéndose siempre un
punto de éste a la misma distancia del mecanismo de la pinza en su movimiento hacia el objeto.
En la Fig. 15b) se observa un movimiento de aproximación del dedo al objeto dado por una
traslación del dedo que puede ser descompuesta en dos direcciones una de traslación a una misma
distancia del mecanismo de la pinza y otra de avance del dedo en una dirección perpendicular a la
anterior.
En la Fig. 15c) se observa un movimiento de rotación del dedo para aproximarse al objeto por la
articulación de la barra que contiene a éste en un punto fijo de la pinza.

5
En la Fig. 15d) se observa un movimiento de aproximación del dedo al objeto compuesto por dos
uno de rotación y uno de traslación denominado de rototraslación
Para la mayoría de los ejemplos indicados de pinzas industriales los movimientos del dedo son los
indicados como a) y c); y una solamente responde al tipo b).
En lo siguiente se detallan las particularidades de cada movimiento del dedo.

3.1 Movimiento de traslación paralela

La trayectoria de un punto del dedo es una línea recta definida por la ubicación de una corredera en
la pinza; siendo ejemplos de éstas las pinzas de Figs.2, 3, 4, 5, 6, 11,12, 13 y 14 como puede verse
en las Figs. b) y c) de cada una de ellas.
Estas correderas se encuentran comandadas por diversos tipos de esquemas cinemáticos como:
a. biela corredera, como por ejemplo en Fig. 2 y 11;
b. doble contacto de superficie, como por ejemplo en Fig.3;
c. mecanismo de leva, como por ejemplo en Fig. 4; y 13;
d. doble corredera articulada, como por ejemplo en Fig. 5 y 14;
e. contacto de superficies y prismático, como por ejemplo en Fig. 8;
f. piñón cremallera, como por ejemplo en Fig. 12.
Desde el punto de vista del posicionamiento relativo entre pinza y objeto, el movimiento de
traslación paralela permite posicionar la pinza abierta (para agarre externo) con su manipulador
produciendo el cierre sin que la cota del punto de contacto previsto cambie debido al accionamiento
de la pinza. Un error en el punto teórico de contacto del dedo con el objeto no produce variaciones
en el agarre.
Desde el punto de vista de la fuerza ejercida por la pinza para agarrar el objeto en la dirección de
contacto esta es constante en cualquier punto del dedo que se produzca el contacto. Además el
ángulo entre la línea de contacto y la fuerza siempre es nulo evitando la posibilidad de
deslizamiento en la dirección perpendicular a la línea de contacto en el plano de la pinza.

3.2 Movimiento de traslación en dos direcciones

En este caso el dedo se encuentra fijo al acoplador de un mecanismo que le hace describir a éste un
movimiento paralelo, siendo el movimiento de un punto del dedo el de una curva, un ejemplo de
este es el utilizado en la pinza de la Fig. 10. Este movimiento puede ser descompuesto en dos
derecciones,una traslación paralela como la indicada en el parrafo anterior y una perpendicular a
esta que se puede identificar por un desplazamiento de un punto del dedo como el a indicado en la
Fig. 15b).
El esquema cinemático de comando del dedo puede ser logrado por un cuadrilátero articulado con
lados paralelos y con comando a leva de rotación como se indica en las Fig. 10 b) y c).
Este tipo de movimiento se comporta en el agarre como el de traslación paralela en cuanto hace a
sus características de fuerza y agarre. En este caso se puede presentar una diferencia en la
posibilidad de error en el posicionado del punto teórico de contacto del dedo con el objeto debido al
avance a que se produce,

3.3 Movimiento de rotación

En este caso el dedo unido rígidamente a una barra es articulado a un punto fijo de la pinza y
comandado por diversos tipos de mecanismos, describiendo cada punto del dedo una trayectoria
circular con centro en la articulación. Ejemplos de éste están ilustrados en las Fig. 7; 8; y 9.
Los mecanismos que comandan al dedo son diversos, tales como:
a. corredera con guía móvil, como en el ejemplo de la Fig. 7;
b. corredera móvil y contacto de superficie, como en el ejemplo de la Fig. 8;
c. biela corredera, como en el ejemplo de la Fig. 9.
Respecto a la fuerza de agarre, ésta no es constante para cualquier punto del dedo que tome contacto
con el objeto, sino que disminuye según aumente la distancia del punto de contacto respecto de la

6
articulación del dedo, en la cual rota. Esta es una desventaja ya que puede producirse el
desplazamiento del objeto haciendo erroneo el agarre. Otra consideración en el agarre con este tipo
de movimiento es que en objetos con forma cilindrica y masa uniformemente distribuida, siempre
que el ángulo de agarre sea distinto de cero, el centro de gravedad estará fuera de la línea de
contacto determinada por los puntos de contacto entre objeto y dedos, pudiendo producirse un
efecto de rotación alrededor de esta línea.

3.4 Movimiento de rototraslación

En este caso el dedo debe ser unido rígidamente a una barra que tiene un movimiento general de
biela el cual es de rototraslación. Cabe destacar que este tipo de aproximación de dedo al objeto no
es fácil de ser encontrado en las pinzas industriales, al menos esto sucede en los catálogos y
referencias citadas.

4 CARACTERÍSTICAS DE LA MECÁNICA DEL AGARRE

En lo que concierne a la mecánica del agarre se puede observar que las pinzas industriales
responden bien a un modelo planteado por Ceccarelli y Nieto en [13]. En este artículo se describen
las distintas fases de la acción de agarre de objetos mediante dos dedos, como puede observarse en
la Fig. 16 en la cual se indican con lineas de trazos los movimientos de dedos, objeto, y con líneas
continuas momentos, acciones externas sobre el objeto, las fuerzas aplicadas por los dedos y peso
del objeto. Estas fases se caracterizan por [13]:
a) una primera fase de choque inicial de un dedo con el objeto cuando comienza el movimiento de
cierre de la pinza; Fig. 16a);
b) una segunda fase de impacto del segundo dedo y arrastre del objeto mientras sigue el movimiento
de cierre, hasta que se logra una posición estática del objeto en los dedos ya sea por las fuerzas o
por vínculos geométricos; Fig. 16b);
c) una tercera fase de choque de agarre final cuando se produce el cierre de la pinza y se aplica la
fuerza de agarre, deteniéndose el movimiento de los dedos; Fig. 16c);
d) una cuarta fase definida como agarre estático cuando el objeto queda agarrado en un equillibrio
estático entre los dedos; Fig. 16d);
e) una quinta fase definida como agarre dinámico en la cual el objeto permanece en equilibrio entre
los dedos mientras se produce la dinámica de la transportación del objeto; Fig. 16e);
f) una sexta fase cuando se produce una perturbación externa al movimiento como ser por ejemplo
un impacto ocasional con el medio; Fig. 16f).
A los fines de poder modelar estas fases se ha propuesto el único modelo de la Fig. 17 en el cual se
consideran conos de fricción entre las superficies de contacto de los dedos y el objeto. Las fuerzas
de fricción deben equilibrarse con todas las fuerzas actuantes sobre el cuerpo como peso, inercia y
acciones externas con el medio, logrando el equilibrio estático del objeto en la pinza. Este modelo
asi planteado está representando un agarre plano, pues todas las fuerzas actuantes se encuentran en
el plano definido por las dos fuerzas ejercidas por los dedos.
En la Fig. 17 se observa el esquema del modelo, donde se ponen en evidencia las fuerzas como el
peso P, en la cual se puede incluir las acciones de las fuerzas de inercia debido al movimiento del
manipulador y a acciones externas; las fuerzas ejercidas por los dedos F1 y F2 ; las acciones externas
representadas por el par T en el cual se pueden considerar contempladas las acciones de los
momentos de inercia debido al movimiento del manipulador y momentos externos. Las fuerzas de
fricción generadas entre las superficies en contacto de los dedos y el objeto se indican con µ1 F1 y
µ2 F2 en la dirección de la tangente común a la superficies en contacto, siendo µ1 y µ2 los
coeficientes de fricción.
Las fuerzas F1 y F2 son las aplicadas por los dedos y generadas por el actuador de la pinza,
transmitidas a través del mecanismo hasta el dedo. Si por ejemplo el actuador es de tipo neumático
lineal éstas dependerán de las dimensiones del embolo, de la presión de alimentación al cilindro y
de la eficiencia mecánica del mecanismo.

7
Los ángulos φ 1 , φ2 son los que forman las fuerzas F1 y F2 con la línea de contacto, la cual queda
definida por los dos puntos de contacto A y B entre objeto y dedos y el ángulo φ P indica la
orientación de P respecto a la línea de desplazamiento formada por la perpendicular a la línea de
contacto que pasa por el baricentro del cuerpo.
El ángulo ψ es el correspondiente al cono de fricción entre las superficies en contacto.
La condición de equilibrio en el agarre plano para este modelo estará dada por el equilibrio de las
fuerzas actuantes en dos direcciones como la de desplazamiento y la de contacto y una de
momentos respecto al punto de intersección de estas dos líneas, según las expresiones:

F1 sen φ 1 + F2 sen φ 2 + P cos φ p + µ 1F1 cos φ 1 + µ 2 F2 cos φ 2 = 0 (1)

F1 cos φ1 + F2 cos φ 2 + P sen φ p + µ 1 F1 sen φ 1 + µ 2 F2 sen φ 2 = 0 (2)

T − r G P sen φ p − rA F1 (sen φ 1 − µ 1 cos φ 1 ) + rB F2 (sen φ 2 − µ 2 cos φ 2 ) = 0 (3)

En esta última ecuación rA, rB, rG son las distancias de sus respectivos puntos al centro de
momentos que se ha considerado como el punto de intersección de la líneas de desplazamiento y de
contacto.
Se puede observar también que cada ángulo φ (i) (i=1, 2) formado por la fuerza ejercida por el dedo
y la línea de contacto es el mismo que el formado por línea de la superficie del dedo y la línea de
desplazamiento en el momento del contacto. Midiéndolo respecto de la línea de desplazamiento
puede ser positivo negativo o nulo, definiendo para cada caso un sentido de posible desplazamiento
del objeto entre los dedos de la pinza si no se produce un equilibrio en el agarre estático y durante la
trayectoria posterior. Si los ángulos φ 1 y φ 2 son positivos se puede producir un desplazamiento
como el indicado en la Fig. 18a), si son negativo es el caso indicado en la Fig.18b), y si son nulo
será el indicado en la Fig. 18c) en la cual no existe desplazamiento en esta dirección en la etapa de
agarre estático. Pudiendo serlo en el agarre dinámico durante la trayectoria debido a las fuerzas de
inercia.
En la aproximación por rotación cuando los dedos hacen contacto con el objeto se puede producir el
desplazamiento de éste entre los dedos, en la dirección de la línea de desplazamiento en un sentido
exterior o interior respecto de la pinza según sea la resultante de las fuerzas actuantes sobre el
objeto y los conos de fricción; haciéndose erróneo el agarre o sea esto sucederá cuando:

F1 sen φ1 + F2 sen φ 2 + P cos φ p > µ1F1 cos φ11 + µ 2F2 cos φ 2 (4)

Este efecto es debido a :

• los ángulos φ 1 , φ 2 y φ p ;
• el tamaño de objeto a agarrar;
• forma de la superficie del dedo;
• fuerza de agarre de los dedos;
• coeficientes de fricción entre objeto y dedos;
• aceleraciones producidas en la etapa de trayectoria del objeto agarrado.
Analizando cada uno de estos y sin considerar el efecto de la fuerza P podemos decir que cada
ángulo φ i no puede ser superior al valor del ángulo del cono de fricción ψ i, este por lo tanto para una
dada combinación de superficies de contacto y geometría de dedo esta condicionando el tamaño de
objeto a agarrar.
En la Fig. 18a) y b) se puede observar el efecto de desplazamiento para la dimensión Dmax y Dmin
del objeto para una configuración dada de pinza. Por lo tanto, este efecto condiciona el limite de
variación del tamaño de objeto a manipular.

8
Para una dada configuración de las variables en Ec.(4) el efecto de desplazamiento del objeto solo
puede ser anulado por la fuerza de cierre de la pinza o sea la fuerza ejercida por los dedos. Esto esta
previsto en los diseños industriales por la variación de la presión de alimentación en el actuador. Si
esto no es posible, se debe actuar sobre las otras variables dando en general diversas formas de
dedos con mas puntos de contacto con el objeto, lo que garantiza un agarre mas seguro, pero
requiere un dedo para cada forma de objeto o tamaño, como los indicados en [7] el cual se
reproduce en la Fig. 19 un ejemplo de tal aplicación.
Para el caso de aproximación paralela en este modelo serán nulos los ángulos φ 1 y φ 2 evitándose el
problema del deslizamiento del objeto entre los dedos en la dirección de la línea de deslizamiento,
por efecto de las tres primeras variables mencionadas anteriormente como se observa en la Fig.18c).
En este caso el diámetro máximo de objeto está dado por la apertura máxima de la pinza y el
mínimo tendiente a cero si el mecanismo lo permite. Lo cual le confiere un mayor campo de uso en
cuanto a dimensión de objetos a manipular.
Por lo tanto para una condición de diseño o selección, las fuerzas F1 y F2 necesarias pueden ser
obtenidas de la evaluación de las ecuaciones (1-4).
La industria toma como recomendación para seleccionar una pinza el considerar que la fuerza de
agarre necesaria para manipular un objeto debe ser una determinada cantidad de veces el peso del
mismo, tal como lo indicado por ejemplo en [8].
Con esta apreciación se está teniendo en cuenta sumariamente el efecto de:
• las fuerzas de inercia que se producen en la trayectoria originadas por el movimiento del robot;
• los posibles momentos generados por un agarre fuera del plano que contenga al centro de
gravedad del objeto, o que este no coincida con la línea de contacto;
• efectos de choques con el medio;
• la fuerza de agarre necesaria para la equilibrio del objeto en la pinza.
Deberá tenerse en cuenta que esta fuerza no supere los limites de resistencia mecánica ni de
deformación del objeto.

5 CARACTERÍSTICAS CINEMÁTICAS
Cada uno de los mecanismos de pinzas presenta unas características cinemáticas particulares, dadas
por las dimensiones de sus barras, del esquema cinemático y las posiciones angulares iniciales y
finales.
Una característica importante para definir una pinza y poder comparar con otras, o determinar el
tamaño del actuador, puede considerarse la eficiencia mecánica de la misma, la cual es definida
como la relación entre la fuerza en el dedo necesaria para agarrar en manera segura el objeto y la
fuerza en el actuador.
Una forma práctica para obtener una evaluación de esta relación es la aplicación del principio de los
trabajos virtuales, tal como es propuesto en [15]. Teniendo en cuenta la eficiencia ε del mecanismo
se puede definir un índice de agarre G.I. (grasping index), [17] en la pinza como:

F1 cos φ1 + F2 cos φ 2
G.I. = = ε1 cos φ 1 + ε 2 cos φ 2 (5)
P

donde:
P es la fuerza ejercida por el actuador cuando se hace referencia al modelo de Fig. 17.
En el caso que F1 =F2 =F/2 correspondiente a un agarre simétrico para el cual φ 1 =φ2 =φ G.I. se puede
formular como:

F cos φ
G .I. = = ε cos φ (6)
P

9
El índice G.I. no puede ser representado por un único número para cada pinza pues en realidad es
variable para:
• cada configuración del esquema cinemático;
• los ángulos φ 1 , φ 2 y finalmente φ .
Con el índice G.I. estamos teniendo en cuenta consideraciones del agarre y del mecanismo de tipo
cinemáticas mediante el ángulo φ y de tipo estática mediante la eficiencia ε.
La expresión (5) desarrollada para un mecanismo en particular quedará en función de los
parámetros geométricos del mecanismo. Por ejemplo para la pinza de la Fig. 2 resulta φ = 0 y
x
además cos θ = , y por lo tanto se tendrá:
l

1 l
G .I. = = ; (7)
2 cos θ 2x

donde θ es el ángulo de la biela respecto de una línea de referencia paralela a la línea contacto, x es
la distancia del punto de agarre a la línea de desplazamiento que coincide con la mitad de la
dimensión del objeto agarrado y l es la longitud de la biela que une el actuador con el cubo del
donde se monta el dedo.
Como se aprecia el índice G.I. puede ser indicado además como la relación entre características
cinemáticas de la pinza como la longitud de su barra y la dimensión del objeto agarrado.
Expresiones de eficiencias para diversos mecanismos de pinzas pueden encontrarse en [15] con
distinta formulación.
Dado que la eficiencia en definitiva es también función de los parámetros geométricos del
mecanismo esta es una buena expresión para utilizar en el diseño de pinzas desde el punto de vista
de la síntesis pues en este caso lo que se debe encontrar es la dimensión de las barras y sus ángulos.
En resumen las características cinemáticas de un mecanismo de pinzas estarán dadas por:
• Dimensiones de cada una de las barras componentes de la pinza;
• ángulos de la configuración de pinza en posición abierta y cerrada, recorrido;
• dimensiones del campo de acción de la pinza para tomar objetos a manipular;
• ángulos característicos de la mecánica del agarre;
• Expresión del índice de agarre.
A los fines de introducir un valor numérico en la Tabla 1 para el índice G.I., teniendo en cuenta que
en los catálogos no se dan dimensiones de los actuadores ni de las barras componentes de la pinza
se ha expresado éste con los datos disponibles como la relación entre la fuerza de agarre F y la
presión de alimentación pal del actuador por el coseno del ángulo φ de agarre; quedando el índice
expresado en función del área activa A del pistón del actuador, o sea:

F 1
G .I. = cos φ (8)
p al A

Por lo tanto, en la Tabla 1 se ha listado el valor de G.I. calculado para los ejemplos de pinzas de las
Figs. 2 a 14 como una cuantificación de mérito del funcionamiento y del diseño de los mecanismos
de pinzas.

6 CONCLUSIONES
Del análisis de unas pinzas seleccionadas de las distintas empresas se puede concluir que los
mecanismos utilizados son diversos para lograr el mismo tipo de movimiento de dedo y agarrar el
mismo tamaño de objeto. Teniendo por lo tanto un índice de agarre para cada pinza distinto,
dependiente del mecanismo utilizado, se permite una clasificación y una evaluación de las pinzas
teniéndose en cuenta cual es el mejor índice para un mismo tamaño de objeto a agarrar.
10
El estudio propuesto con ejemplos de pinzas comerciales indica que tal vez no se tiene en cuenta
una etapa de optimización en el diseño del mecanismo de una pinza, referente a sus características
cinemáticas, dinámicas y de mecánica del agarre.
En este artículo se estan dando características de los mecanismos de pinzas, de la mecánica del
agarre, del movimiento del dedo y evaluaciones numéricas que permiten poder clasificar, diseñar y
seleccionar pinzas a fin de satisfacer los requerimientos de manipulación de objetos con pinzas de
dos dedos.

7. AGRADECIMIENTOS
El primer autor agradece a la Universidad Nacional de San Juan el permitir realizar un año sabático
en el 2001 en el Laboratorio di Robotica e Mecatrónica, de la Universidad de Cassino, Italia.

8 REFERENCIAS
1. Chen F., “Gripping Mechanisms For Industrial Robots An Overview”, Mechanism and Machine
Theory, Vol. 17. No 5, pp. 299-311, 1982.
2. Belforte G., “Organi di Presa per Robot”, Notiziario Tecnico AMMA, N°2, 1985, Torino, pp.
128-136.
3. Ceccarelli M., Gradini, G., “Meccanismi per Pinze di Robot: Classificazione ed
Ottimizzazione”, Tecniche dell’Automazione e Robotica, 1992, pp.1-20.
4. Belfiore N., Pennestri E., “An Atlas of Linkage-Type Robotic Grippers”, Mechanism and
Machine Theory, Vol 32, No. 7, pp. 811-833, 1997.
5. Kauffmann J. M., Andre P., Taillard J. P., “Robot Component and Systems”, in Robot
Technology, 1987,Vol 4, pp.297-310.
6. Tanie K., “Design of Robot Hands”, in Handbook of Industrial Robotics;, John Wile & Sons,
New York, 1985, Chapter 8, pp. 112-137.
7. Lundstrom G., “Industrial Robot Grippers”, The Industrial Robot, , December 1973, pp. 72-82.
8. SMC Corporation,“Pinze Pneumatiche Serie MH Cat.I 305A”, 1996.
9. Weforma Dâmpfungstechnik GmbH, “General Catalogue 2.0 Ideas For Automation”, 1999.
10. Machine Engineering Corporation, “MEPAC”, Catalogue. No. 0301, English version 5000-
9204.
11. TBK, ”Robot Hand ‘94”, Takano Bearing Co., Ltd., 1993.
12. Techno Sommer Automatic, “ Automation Components from a Single Source”, New Hyde
Park, NY 11042-5416, 1997/98.
13. Ceccarelli M., Nieto J., “ El Agarre con Pinzas de Dos Dedos “ 1° Congreso Iberoamericano de
Ingeniería Mecánica, Madrid, Vol 4, 1993, pp. 171-176.
14. VDI, VDI 2740-1991 Verein Deutscher Ingenieure Richtlinien 2740, “Mechanische
Einrichtungen In Der Automatisierungstechnik, Greiter Fur Handhabungsgerate Und
Industrieriboter”, Dusseldorf, 1991.
15. Chen F., “Force Analysis and Design Considerations of Grippers”, The Industrial Robot, Vol 9,
N°4, December 1982, pp 243-249.
16. Ceccarelli M., “Grippers as Mechatronics Devices”, Advances in Multibody Systems and
Mechatronics, Duisburg, 1999, pp. 115.130.
17. Ceccarelli M., “Design Problems for Industrial Robot Two Finger Grippers”, 3rd International
Workshop on Robotics in Alpe-Adria Region RAA94, Bled, 1994, pp. 117-120.
18. Pham D.T., Heginbotham W.B. (Eds),”Robot Grippers”, IFS Publications Ltd, Bedford, 1986.

11
Tabla 1.
Identificación y valuación de las pinzas de Figs. 2 a 14, utilizando las características de las
clasificaciones propuestas.
(lin: lineal; rot: rotación; TP: traslación paralela; TD: traslación en dos direcciones; B: barras; PC:
piñon cremallera; L: levas; R: juntas de rotación; P: juntas prismáticas; SC: superficies de contacto;
A: área activa del pistón del actuador)

Tipología de Identificación Parámetros numéricos de valuación

Actua- Movi- Compo- Tipos de Reco- Objeto Fuerza Angulo Pre-sión Indice
Pinza / dor miento nentes Juntas rrido Máximo de de Agarre Ali-menta- de
modelo de Cinemá- de Agarre F ción Agarre
dedos ticos Unión [mm] [mm] [N] [°] [N/cm2 ] (GI.A)
Fig. 2 lin TP B R-P 4 6 3.3 0 60 0.05
MHQ2-6
Fig. 3 lin TP B R-P-SC 4 10 11 0 50 0.22
MHQG2-10
Fig. 4 rot TP L R-P-SC 16 10 12 0 50 0.24
MHR2-10
Fig. 5 lin TP B R-P 20 32 88 0 50 1.76
MHQG2-32
Fig. 6 lin TP B P 10 70 170 0 90 1.88
GP210N
Fig. 7 lin rot B R-P 90° 14 4.3 20 60 0.07
WGW6 [Ncm]
Fig. 8 lin rot B;L R-P-SC 40° 10 10 10 50 0.20
MHC2-10 [Ncm]
Fig. 9 lin rot B R 15° 3.5 1000 5 70 14.28
ZK22 [Ncm]
Fig. 10 rot TD B;L R 54 90 1190 0 90 13.22
GP500
Fig. 11 lin TP B R-P 25 100 300 0 90 1.66
GP325
Fig. 12 lin TP PC R-SC 140 140 100 0 60 1.66
RH918ST1
40
Fig. 13 lin TP B R-P 5 11 56 0 60 0.93
RH901
Fig. 14 lin TP B R-P-SC 4 6 20 0 40 0.50
X9570

12
Fig.1 Representación simbólica utilizada en los esquemas cinemáticos: a)junta de rotación; b) junta
prismática.

Fig. 2 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial MHQ2-6, Catálogo I 305A, [8]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 3 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial MHQG2-10, Catálogo I 305A, [8];
b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

Fig: 4 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial MHR2-MDHR2-10, Catálogo I 305A, [8],
b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 5 Ejemplo de pinza industrial:. a) modelo comercial MHQG2-32, Catálogo I 305A, [8];
b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 6 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial GP210N, Cat. H920, [12]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 7 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial WGW-6, Catálogo General 2.0, [9];
b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 8 Ejemplo de pinza industrial:. a) modelo comercial MHC2-10, Catálogo I 305A, [8]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 9 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial ZK22, Catálogo H920, [12]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 10 Ejemplo de pinza industrial:. a) modelo comercial GP500, Catálogo H920, [12]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 11 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial GP325, Catálogo H920, [12]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 12 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial RH918ST140, Catálogo Robot Hand,
[11]; b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 13 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial RH901, Catálogo Robot Hand, [11]; b)
diseño mecánico; c) esquema cinemático.

Fig.14 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial X9570, Catálogo NO.0301 English version
5000-9204; [10]; b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

Fig. 15 Distintos tipos de movimientos de dedos: a) traslación paralela; b) traslación en dos

direcciones c) rotación; d) roto traslación

Fig. 16 Fases de la mecánica del agarre, [13]: a) choque inicial; b) empuje; c) choque de agarre; d)
agarre estático; e) agarre dinámico; f) agarre con choque contra el entorno.

Fig. 17 Modelo de agarre con pinza de dos dedos.

13
Fig. 18 Posible movimiento del objeto a lo largo de la línea de deslizamiento: a) movimiento hacia
el exterior de la pinza; b) movimiento hacia el interior de la pinza; c) imposibilidad de movimiento.

Fig. 19 Ejemplos de formas de dedos, diseñados para agarrar y centrar piezas cilíndricas en la pinza,
[7].

a) b)
Fig.1 Representación simbólica utilizada en los esquemas cinemáticos:
a) junta de rotación; b) junta prismática

a) b) c)
Fig. 2 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial MHQ2-6, Catálogo I 305A, [8]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

a) b) c)
Fig. 3 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial MHQG2-10, Catálogo I 305A, [8];
b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

14
 a) b) c)
Fig: 4 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial MHR2-MDHR2-10, Catálogo I 305A, [8],
b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

a) b) c)
Fig. 5 Ejemplo de pinza industrial:. a) modelo comercial MHQG2-32, Catálogo I 305A, [8];
b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

a) b) c)
Fig. 6 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial GP210N, Cat. H920, [12]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

15
 a) b) c)
Fig. 7 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial WGW-6, Catálogo General 2.0, [9];
b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

a) b) c)
Fig. 8 Ejemplo de pinza industrial:. a) modelo comercial MHC2-10, Catálogo I 305A, [8]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

a) b) c)
Fig. 9 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial ZK22, Catálogo H920, [12]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

16
 a) b) c)
Fig. 10 Ejemplo de pinza industrial:. a) modelo comercial GP500, Catálogo H920, [12]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

a) b) c)
Fig. 11 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial GP325, Catálogo H920, [12]; b) diseño
mecánico; c) esquema cinemático.

a) b) c)
Fig. 12 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial RH918ST140, Catálogo Robot Hand,
[11]; b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

17
 a) b) c)
Fig. 13 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial RH901, Catálogo Robot Hand, [11]; b)
diseño mecánico; c) esquema cinemático.

a) b) c)
Fig.14 Ejemplo de pinza industrial: a) modelo comercial X9570, Catálogo NO.0301 English version
5000-9204; [10]; b) diseño mecánico; c) esquema cinemático.

a) b) c) d)
Fig. 15 Distintos tipos de movimientos de dedos: a) traslación paralela;
b) traslación en dos direcciones c) rotación; d) rototraslación

18
 Fig. 16 Fases de la mecánica del agarre, [13]:
a) choque inicial; b) empuje; c) choque de agarre; d) agarre estático;
e) agarre dinámico; f) agarre con choque contra el entorno.

Fig. 17 Modelo de agarre con pinza de dos dedos.

19
 a) b) c)
Fig. 18 Posible movimiento del objeto a lo largo de la línea de deslizamiento:
a) movimiento hacia el exterior de la pinza; b) movimiento hacia el interior de la pinza;
c) imposibilidad de movimiento.

Fig. 19 Ejemplos de formas de dedos,

diseñados para agarrar y centrar piezas cilíndricas en la pinza, [7].

CLASSIFICATION OF MECHANISMS FOR TWO-FINGER INDUSTRIAL GRIPPERS

Abstract: In this paper a classification and analysis of two- finger industrials grippers have been
presented by considering the kinematics of gripper mechanism and mechanics of two-finger grasp.
Basic approaching motions of the fingers have been analysed in order to characterise the two- finger
configuration of a grasp. Kinematic characteristics of the gripper mechanisms and suitable static
analysis of two-finger grasp have given the possibility to outline the main variables for a
classification of gripper mechanisms. But they have also permitted a formulation of an index of
merit that is useful for a numerical evaluation of industrial grippers. Examples of commercial
industrial gripper have been analysed and reported as illustrative examples for the proposed analysis
and classification.

20