Facultad de Ingeniera

Bioingeniera

Control de Procesos

METODO DEL ESPACIO DE ESTADO

ESTADO: El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables ( denominadas variables de estado) tal que el conocimiento de esas variables en t = t0, conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t t0, determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo t t0 . VARIABLES DE ESTADO: Las variables de estado de un sistema dinmico son las variables que constituyen el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado del mencionado sistema dinmico. Se requieren al menos n variables x1 , x2, , xn para describir completamente el comportamiento dinmico del sistema de orden n. Estas son las n variables de estado. Conocidas estas variables n variables en el instante de tiempo inicial y las evoluciones de las entradas para tiempos t t0 , el estado futuro del sistema queda completamente determinado. Es importante aclarar que las variables de estado pueden ser medibles o no, que representen magnitudes fsicas o solo matemticas. Pero deben ser las mnimas n ( equivalentes a los n elementos de almacenamiento de energa hablando de sistemas dinmicos fsicos para un sistema de orden n). ESPACIO DE ESTADO: El espacio de n-dimensiones cuyos ejes coordenados consisten en el eje x1 , el eje x2 , , el eje xn , se denomina Espacio de Estado. Cualquier estado se puede representar por un punto en el espacio de estado. ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO: Para la representacin del modelo dinmico de sistemas en el espacio de estado se usan tres tipos de variables. Las variables de entradas, las variables de salida las variables de estado. La ventaja del uso en representacin en espacio estado es que ste puede en su modelado representar sistemas tanto continuos como discretos, lineales o no lineales variables o invariantes en el tiempo y generalmente usados en notacin matricial. Se usar en este curso solo para sistemas lineales a coeficientes constantes invariables en el tiempo, que en el campo temporal, se puede expresar por el siguiente sistema de ecuaciones: x 1 x 2 x n = a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn = a12 x1 + a22 x2 + + a2n xn = = an1 x1 + an2 x2 + + ann xn + + + + b11 u1 + b12 u2 + + b1m um b21 u1 + b22 u2 + + b1m um bn1 u1 + bn2 u2 + + bnm um

que representada en forma de notacin matricial es: x = A x + B u siendo x el vector derivada en el tiempo de las variables de estado de dimensin n por uno ( Columna)
Gua de Espacio de Estado 1/9

Facultad de Ingeniera

Bioingeniera

Control de Procesos

u el vector de entrada ( tambin denominado de control) de dimensin A la matriz de estado de dimensiones n por n ( cuadrada) B la matriz de entrada de dimensiones m por n y1 = c11 x1 + c12 x2 + + c1n xn y2 = c21 x1 + c22 x2 + + c2n xn = yr = cr 1 x1 + cr 2 x2 + + cr n xn expresada en notacin vectorial: y=Cx+Du siendo y el vector de salida de dimensin r por uno ( columna) C la matriz de Salida de dimensin r por n D la matriz de transmisin directa de dimensin r por m + + + + d11 u1 + + d1m um d21 u1 + + d2m um dr 1 u1 + + dr m um

D Y U B + x x +

dt

Si se considera para cada par entrada_salida se tendr una funcin de trasferencia, las que se pueden obtener si se aplica Transformada de Laplace y considerando condiciones iniciales nulas. SX(s) = A X + B U(s) [ I S - A ] X(s) = B U(s) recordar que X(0) = 0 y por tanto y por tanto X(s) =[ I S - A ] - 1 B U(s) y la salida

Y(s) = C [ I S - A ] - 1 B U(s) + D U(s) = { C [ I S - A ] - 1 B U(s) + D } U(s) Siendo G(s) la Matriz Funcin de Transferencia = G(s) U(s) Recordar que la matriz inversa de [IS - A ] es igual a la matriz adjunta dividida el determinante que es un polinomio de grado n, siendo sus races los autovalores de la matriz y a su vez los polos de la Funcin de Transferencia. Se recuerda que se obtiene la misma funcin de transferencia no dependiendo del juego de variables de estado que se defini por tanto pueden existir infinitos juegos de estado para la misma F(s) sta solo depende del sistema fsico.
Gua de Espacio de Estado 2/9

Facultad de Ingeniera

Bioingeniera

Control de Procesos

Ejemplo: Sea un sistema genrico de 3er Orden para una sola entrada y una salida del tipo: a3 y + a2 y + a1 y + a0 y = b0 u tiene como Funcin de transferencia F(s) = Y(s) / U(s) previamente dividiendo por a3 ambos miembros para despejar la 3ra derivada, se obtiene: Y(s) F(s) = U(s) = ( b0 / a3 ) s3 + ( a2 / a3 ) s 2 + ( a1 / a3 ) s + ( a0 / a3 )

Para poder encontrar la representacin en espacio de estado, esto es el sistema de ecuaciones de primer orden de grado n = 3 se pude hacer: La salida al estado x1 ; y = x1 la y = x2 la y = x3 por lo tanto se puede armar el siguiente sistema de ecuaciones de primer orden: x1 = x2 = 0 x1 + 1 x2 + 0 x3 + 0u 0 x2 + 1 x3 + 0u x2 = x3 = 0 x1 + x3 = -( a0 / a3 ) x1 - ( a1 / a3 ) x2 - ( a2 / a3 ) x3 + ( b0 / a3 ) u por tanto se pueden representar en notacin matricial los valores de A, B, C y D 0 A = 1 0 0 0 0 1 ; B = 0 ; C = 1 0 0 ; D = 0 a0 a1 a2 b0 a3 a3 a3 a3 a su vez si se representa por diagrama de flujo considerando nodo de entrada a u, nodo de salida y nodos comunes a los estados y sus derivadas. Tomando la notacin temporal pero representando la integracin en el campo transformado se obtiene el siguiente diagrama de flujo : u b0 / a3 x3 1 /s x3 1 x2 1/s x2 1 x1 1/s x1 1 Y - a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3

Caso a

Sea un sistema genrico de 3er Orden con una entrada y una salida del tipo: a3 y + a2 y + a1 y + a0 y = b0 u + b1 u + b2 u tiene como Funcin de transferencia F(s) = Y(s) / U(s) Y(s) F(s) = U(s) = b0 + b1 s + b2 s 2 a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0

Gua de Espacio de Estado

3/9

Facultad de Ingeniera

Bioingeniera

Control de Procesos

para poder aplicar la regla de MASON se divide ambos miembros por a3 s3 quedando: (b0 / a3 s3 )+ ( b1 a3 s2 ) + ( b2 / a3 s) F(s) = 1 + ( a2 / a3 s ) + (a1 / a3 s2 ) + (a0 / a3 s3) por tanto su Y

Analizando solo el denominador se encuentran 3 lazos que se deben tocar representacin parcial suponiendo que se tocan todos en x3 es: u 1 x3 1 /s - a2 / a3 x3 1 x2 1/s x2 1 x1 1/s - a0 / a3 x1 b0 / a3

- a1 / a3

El anlisis del numerador indica tres caminos que deben pasar por un, dos y tres integradores, siendo sus respectivos determinantes adjuntos de valor unitario, lo que equivale al grfico :

b2 / a3 u 1 x3 1 /s - a2 / a3 x3 1 x2 1/s x2 1

b1 /a3 x1 1/s - a0 / a3 x1 b0 / a3 Y

- a1 / a3

Del grfico se desprende que la expresin en Espacio de Estado es: x1 x2 x3 0 = 0 a 0 a3 1 0 a 1 a3 0 1 a 2 a3 x1 0 ; y = b0 a3 b1 a3 b2 a3 x1 x2 x3 + 0 u

x2 + 0 u x3 1 ;

X = A X + B U

Y=CX +DU

Si se cambian los valores de las variables de estado definiendo otro conjunto, esto es un vector x = T z , de tal forma que la matriz T sea invertible y de orden n por n, si se reemplaza en :
Gua de Espacio de Estado 4/9

Facultad de Ingeniera

Bioingeniera

Control de Procesos

x = A x + B u como x=Tz y

y x = T z por tanto

y=Cx+Du z = T - 1 x ,

x = T z = A T z + B u z = T - 1 A T z + T - 1 B u y=CTz+Du

por tanto multiplicando por T - 1 : y la salida ser

para el caso particular en que z1 = x3 , z2 = x2 y z3 = x1 se tiene que T es diagonal secundaria unitaria cuya inversa es idntica 0 0 1 T = 0 1 0 = T 1 1 0 0 por lo que el diagrama de flujo debe quedar:

Caso b
b2 / a3 u 1 z1 1 /s - a2 / a3 z1 1 z2 1/s z2 1 b1 /a3 z3 1/s - a0 / a3 z3 b0 / a3 Y

- a1 / a3

a0 z1 a 3 z2 = 1 z3 0

a1 a3 0 0

a2 a3 z1 1 b 0 z2 + 0 u ; y = 0 a3 1 z3 0

b1 a3

z1 b2 z2 + 0 u a3 z3

Para otra configuracin en la que todos los lazos se tocan en x1 del diagrama de flujo se representa: b1 / a3 u b0 / a3 x3 1 /s - a0 / a3 x3 1 x2 1/s b2 /a3 x2 1 x1 1/s - a2 / a3 x1 1 Y

Caso c

- a1 / a3

Gua de Espacio de Estado

5/9

Facultad de Ingeniera

Bioingeniera

Control de Procesos

La representacin en Espacio de Estado : a 2 1 0 a3 x1 x1 a1 x2 = 0 1 x2 + a3 x3 x3 a 0 0 0 a3 x = A x = B u ;

b2 a3 b1 u ; a3 b0 a3

x1 y = 1 0 0 x2 x3 + 0 u

y = Cx + Du

En la siguiente configuracin, todos los lazos se tocan en x3 pero los caminos de entradas van directo a los nodos de derivadas siendo la salida el estado x1 . . 1 u 0 x3 1/s - a2 / a3 x3 1 x2 1/s - a1 / a3 x2 2 1 x1 1/s - a0 / a3 x1 1 Y

Caso d

x 1 0 1 0 x1 2 x 2 = 0 0 1 x 2 + 1 u ; x 3 a 2 / a 3 a1 / a 3 a 0 / a 3 x 3 0 x = A x + B u; y =

x1 y = 1 0 0 x2 + 0 u x3 C x + Du

Tngase en cuenta que ahora la Funcin de Trasferencia ser: Y(s) F(s) = U(s) = = b0 + b1 s + b2 s 2 a3 s + a2 s + a1 s + a0
3 2

0/ s3 + 1 /s2 ( 1 + a2 / a3 s)+ 2 s ( 1 + a2/a3s + a1 / a3 s2 ) 1 + a2 /a3 s + a1 /a3 s2 + a0 /a3 s3

reordenando se obtiene : Y(s) F(s) = U(s) = 0 a3+ 1 ( a3s + a2 )+ 2 ( a3 s2 + a2 s + a1 ) a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0

Gua de Espacio de Estado

6/9

Facultad de Ingeniera

Bioingeniera

Control de Procesos

por tanto: b0 a 3 a 2 a1 0 b1 = 0 a 3 a 2 1 lo que equivale a b2 0 0 a3 2

0 1 / a 3 a 2 / ( a 3 * a 3) ( a 2 * a 2 a1 * a 3 * a 3) / ( a 3 * a 3 * a 3) b 0 1 = 0 1 / a3 a 2 / ( a 3 * a 3) b1 2 0 0 1 / a3 b2

Se puede hacer la siguiente distribucin manteniendo la unin de los lazos en x3 con una entrada nica unitaria y los caminos que se unen a la salida, como se indica en el siguiente diagrama de flujo: 2 u 1 x3 1 /s - a0 / a3 x3 1 x2 1/s - a1 / a3 x2 1 - a2 / a3 1 x1 1/s x1 0 Y

Caso e

x 1 a 2 / a 3 1 0 x1 2 x 2 = a1 / a 3 0 1 x 2 + 1 u ; x 3 a 0 / a 3 0 0 x 3 0 quedando la siguiente Funcin de transferencia: Y(s) F(s) = U(s) = = b0 + b1 s + b2 s 2 a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0 =

x1 y = 0 1 2 x 2 + 0 u x3

0/ s3 + 1 /s2 ( 1 + a2 / a3 s)+ 2 s ( 1 + a2/a3s + a1 / a3 s2 ) 1 + a2 /a3 s + a1 /a3 s2 + a0 /a3 s3 0 a3+ 1 ( a3s + a2 )+ 2 ( a3 s2 + a2 s + a1 )

a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0 Siendo los valores de identicos al caso anterior en funcin de b

Gua de Espacio de Estado 7/9

Facultad de Ingeniera

Bioingeniera

Control de Procesos

Caso f

La siguiente propuesta responde a la expansin de la Funcin de Transferencia en Fracciones parciales ( sistema desacoplado Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2 1 1 2 3 F(s) = = = + + U(s) a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0 a3 ( s - p1) ( s - p2 ) ( s - p3 ) x1 1/s p1 1/a3 1/a3 u p2 1/a3 x 3 1/s p3 x1 p1 0 x2 = 0 p 2 x3 0 0 x3 3 x 2 1/s x2 2 1 y x1

0 x1 1 0 x2 + 1u ; p 3 x3 1

y = [1 2

x1 3 ] x 2 + 0 u x3

Caso g
Y(s) F(s) = U(s)

Expresin de polos y ceros cuando existen polos mltiples (en este caso dos). b0 + b1 s + b2 s 2 = a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0 x1 1/s p1 u 1/a3 1/a3 x 3 1/s p3 x3 x 2 1/s p2 3 x2 2 1 y x1 = a3 1 + ( s - p1)2 1 2 + ( s - p2 ) 3 ( s - p3 )

Gua de Espacio de Estado

8/9

Facultad de Ingeniera

Bioingeniera

Control de Procesos

p1 x 1 x 2 = 0 0 x3

1 p1 0

0 0 x1 0 x2 + 1 / a3 u ; p 3 x3 1 / a3

y = [1 2

x1 3 ] x 2 + 0 u x3

Caso h

Expansin en fracciones parciales donde existe un par de polos complejos conjugados: b0 + b1 s + b2 s 2 3 1s + 2 Y ( s) 1 F ( s) = = = + 2 2 3 2 U ( s ) a3 s + a 2 s + a1 s + a0 a3 ( s + 2s + ) ( s p3 ) x1 0 x 2 = 2 x 3 0 1 2 0 0 x1 1 / a 3 0 x2 + 1 / a3 u ; p3 x 3 1 / a 3 x1 3 ] x 2 + 0 u x3

1
X2

y = [1 2

X2 -2

X1

X1

-2

p3

Caso i

Expresin en funcin de ceros y polos: F ( s) = ( s z1 )( s z 2 ) b0 + b1 s + b2 s 2 b2 Y ( s) = = U ( s ) a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a0 a3 ( s p1 )( s p 2 )( s p3 ) p2 z 2 p2 0 0 x1 0 1 x2 + 0 u ; p3 x3 1 / a3 x1 y = [(p1-z1) 0 0 ] x 2 + 0 u x3

x1 p1 x 2 = 0 x 3 0

Gua de Espacio de Estado

9/9