Clase 14-02 Introduccion Control por Modo Deslizante

MT 224C (UNI-FIM)
1.4.

03/12/2008
Elizabeth Villota Cerna

Introducci
on control por modo deslizante

Para el ejemplo del motor, la rotacion horaria del switching line(por efecto del retraso) es no deseada,
la pregunta es ser
a que una rotacion antihoraria es beneficiosa?

Figura 1: Switching line vertical (sin rotacion) e 0

1.4.1.

Figura 2: Switching line con rotacion antihoraria, e 0 mas r

apido

C
omo podriamos modificar el sistema de control por realimentaci
on para que pueda
alcanzar esta rotaci
on antihoraria?

Nuestro postulado es que e 0 r

apido si intentamos rotar de forma antihoraria la curva de switching
de un relay ideal, ver Fig. 3.

Figura 3: Switching line con rotacion antihoraria, e 0 mas r

apido
Sera que alcanzamos nuestro objetivo usando realimentaci
on de velocidad? Es decir, el sistema de control
queda de la forma mostrada en Fig. 4.

Figura 4: Sistema de control con relay y realimentaci

on de velocidad
Las ecuaciones de lazo cerrado quedan como descrito a continuacion. El error de posicion es todavia e:
e = r ,
sin embargo, la condici
on del switching debe ser modificada para incorporar la realimentaci
on de velocidad.
La se
nal e en el diagrama de Fig. 4 es:
e = r +

1
= e e.

CONTROL POR MODO DESLIZANTE

Entonces la condici
on del switching se redefine como:

1 si e 0
v=
1 si e < 0
Que pasa si implementamos esta ley de control?

Figura 5: Implementaci
on de ley de control con relay y realimentaci
on de velocidad. Solucion oscila a lo largo
de la curvq de switching. Error numerico en MATLAB prohibe que la soluci
on llegue hasta el origen

Figura 6: Detalle de oscilacion en Fig. 5. La soluci

on se desliza a lo largo de la linea de switching una vez
que llega a esta hasta el origen.
Ahora la pregunta es: Sera que podemos capturar este comportamiento matematicamente y luego usarlo
en una ley de dise
no de control? Observemos la oscilacion de forma mas detallada:

Figura 7: Linea de switching es e

1
e.
En general {(e, e)|s(e,

e)
= 0}

Clase 14-02, pag. 2

CONTROL POR MODO DESLIZANTE

Nuestra ley de control es:

v = sgn(s)
Figura 8: Efecto de alternar entre regiones definidas
por el Switching line
Sin embargo, nosotros deseamos que:

de
= a lo largo de la linea de switching
de

pendiente de pendiente de la
la trayectoria linea de switching
Figura 9: Efecto de alternar entre regiones definidas
por el Switching line
Como podemos alcanzar este u
ltimo comportamiento?
Ecuaci
on del motor:

e + e = f (e) = v
de

e + e = v
de

Entonces:

v
de
= 1
de
e
Luego, obtenemos el comportamiento deseado cuando:
v
1=
e

v = ( + 1)e
|
{z
}
una buena ley de control a ser usada una vez que estamos en la linea de switching

Suponiendo que el sistema se aleja un poco de la linea de switching, entonces necesitamos regresarlo de
vuelta, en otras palabras, necesitamos asegurarnos que la linea de switching sea atractiva.
Sugerencia de elecci
on de ley de control:
v = ( + 1)e + sgn(s), > 0
Dado que hemos alterado la ley de control, ser
a que el sistema es a
un estable? Veamos lo siguiente:
si la linea de switching (SL) es igual a s(e, e),
[s = e

1
e]

si s > 0 estamos arriba de SL

si s > 0 estamos alejandonos de SL
de la misma forma si s < 0 y s < 0 (estamos abajo y alejandonos de SL)
Entonces, para movernos hacia SL, uno quiere que ss < 0 (ss = 0 a lo largo de SL), pero:
ss =

1 d 2
(s )
2 dt

Clase 14-02, pag. 3

CONTROL POR MODO DESLIZANTE

Luego definimos una funcion V =

1 2
s > 0, e, e (esta funcion se denomina funcion de Lyapunov)
2
V

= ss
1
[v e])

= s(e [( + 1)e sgn(s) e])

1
1

= s(e e e + sgn(s) + e)

= ssgn(s)
| {z }
> 0e, e
< 0, e, e dado que < 0, > 0
= s(e

Observaciones
Este tipo de control se denomina control por modo deslizante
Este tipo de prueba es muy poderosa cuando se tienen errores de modelo- el hecho de probar ss < 0
es IMPORTANTE
Si estamos en la SL y tenemos peque
nos errores de modelo, entonces peque
na nos devolver a SL. En
otras palabras:
si ddote + e = v(1 + ),
donde es el error. Usando el nuevo sistema se debe probar como funciona la ley de control y asi
determinar el valor de

Fuente: Nonlinear Systems, de H.K. Khalil, Macmillan Publishing Company, 1992.

Fuente: Nonlinear Systems Analysis, de S. Sastry, Springer, 1999.
Fuente: Control of Spacecraft y Aircraft, de Bryson, Prentice-Hall, 1994.
Fuente: Nonlinear Systems, Analysis, Stability and Control, Notas de clase de C. Tomlin, University of
California, Berkeley, 2007.

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