INGENIERÍA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD MARIANA

CONTROL MODERNO

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PULSO (FTDP)

Una función de transferencia en tiempo continuo relaciona las transformadas de Laplace de la salida y la entrada de un
sistema. La función de transferencia pulso – FDTP relaciona las transformadas Z de la salida en los instantes de muestreo
con la correspondiente entrada muestreada.

Sumatoria de convolución:
𝑥(𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) 𝑦(𝑡)
𝛿𝑇 G(s)
𝑦 ∗ (𝑡)
𝛿𝑇

Figura 1. Diagrama de bloques función de transferencia

𝑥(𝑡) = 0, 𝑡 < 0 𝑦(𝑡) = 0, 𝑡 < 0

𝑔(𝑡) es la función de ponderación del sistema o función de respuesta impulso del sistema.

𝑡 𝑡
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑔(𝑡 − 𝜏)𝑥(𝜏)𝑑𝜏 = ∫ 𝑥(𝑡 − 𝜏)𝑔(𝜏)𝑑𝜏
0 0

Se ha definido que 𝑥 ∗ (𝑡) = ∑∞ ∞

𝑘=0 𝑥(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) = ∑𝑘=0 𝑥(𝑘𝑇)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) es un tren de impulsos, por tanto 𝑦(𝑡) del
sistema debida a 𝑥 ∗ (𝑡) es la suma de las respuestas impulso individuales.

𝑔(𝑡)𝑥(0) 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 ≤ 𝑡 < 𝑇

𝑔(𝑡)𝑥(0) + 𝑔(𝑡 − 𝑇)𝑥(𝑇) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑇 ≤ 𝑡 < 2𝑇
𝑔(𝑡)𝑥(0) + 𝑔(𝑡 − 𝑇)𝑥(𝑇) + 𝑔(𝑡 − 2𝑇)𝑥(2𝑇) 𝑝𝑎𝑟𝑎 2𝑇 ≤ 𝑡 < 3𝑇
𝑦(𝑡) =
(𝑡)𝑥(0) + 𝑔(𝑡 − 𝑇)𝑥(𝑇) + 𝑔(𝑡 − 2𝑇)𝑥(2𝑇) + 𝑔(𝑡 − 3𝑇)𝑥(3𝑇) 𝑝𝑎𝑟𝑎 3𝑇 ≤ 𝑡 < 4𝑇
…
{𝑔(𝑡)𝑥(0) + 𝑔(𝑡 − 𝑇)𝑥(𝑇) + 𝑔(𝑡 − 2𝑇)𝑥(2𝑇) + ⋯ + 𝑔(𝑡 − 𝑘𝑇)𝑥(𝑘𝑇) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘𝑇 ≤ 𝑡 ≤ (𝑘 + 1)𝑇

Para este caso se debe tener en cuenta que 𝑔(𝑡) = 0, 𝑡 < 0 es un sistema físico donde la respuesta no puede predecir a
la entrada. Por tanto:
𝑘

𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑡)𝑥(0) + 𝑔(𝑡 − 𝑇)𝑥(𝑇) + 𝑔(𝑡 − 2𝑇)𝑥(2𝑇) + ⋯ + 𝑔(𝑡 − 𝑘𝑇)𝑥(𝑘𝑇) = ∑ 𝑔(𝑡 − ℎ𝑇)𝑥(ℎ𝑇) 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑘𝑇
ℎ=0

Los valores de 𝑦(𝑡) en 𝑡 = 𝑘𝑇 están dados por: 𝑦(𝑡) = ∑∞ ∞

ℎ=0 𝑔(𝑘𝑇 − ℎ𝑇)𝑥(ℎ𝑇) = ∑ℎ=0 𝑥(𝑘𝑇 − ℎ𝑇)𝑔(ℎ𝑇) donde 𝑔(𝑘𝑇)
es la secuencia de ponderación del sistema, es decir la transformada Z inversa de 𝐺(𝑧), y el producto 𝑦(𝑘𝑇) = 𝑥(𝑘𝑇) ∗
𝑔(𝑘𝑇) es la sumatoria de convolución.

Se debe tener en cuenta que 𝐺(𝑠) es el cociente de un polinomio en 𝑠, por tanto:

 Si el grado del denominador excede solo en 1 al numerador, 𝑦(𝑡) es discontinua, por lo cual las ecuaciones dan valores
inmediatamente posteriores a los instantes de muestreo, dichos valores no describen la curva real (figura 2a).
 Si el grado del denominador excede en 2 o más al numerador, la salida es continua, las ecuaciones nos dan los valores
en los instantes de muestreo, es decir, 𝑦(𝑘) describen los valores de la curva real de la respuesta (figura 2b).
 (a) (b)
Figura 2. Gráfica de salida de 𝑦(𝑡) según el grado del numerador y denominador.

Al analizar los sistemas de control en tiempo discreto, la respuesta a una señal muestreada mediante impulsos no puede
describir el correcto funcionamiento del sistema real, a menos que 𝐺(𝑠) tenga por lo menos 2 polos más que ceros, de
modo que lim 𝑠𝐺(𝑠) = 0.
𝑠→∞

Función de transferencia pulso: de la sumatoria de convolución se tiene que, 𝑦(𝑘𝑇) = ∑∞

ℎ=0 𝑔(𝑘𝑇 − ℎ𝑇)𝑥(ℎ𝑇) para 𝑘 =
0,1,2 … y 𝑔(𝑘𝑇 − ℎ𝑇) = 0 para ℎ > 𝑘 por tanto mediante definición de transformada Z:
∞ ∞ ∞ ∞ ∞
−𝑘 −𝑘
𝑌(𝑧) = ∑ 𝑦(𝑘𝑇)𝑧 = ∑ ∑ 𝑔(𝑘𝑇 − ℎ𝑇)𝑥(ℎ𝑇)𝑧 = ∑ ∑ 𝑔(𝑚𝑇)𝑥(ℎ𝑇)𝑧 −(𝑚+ℎ)
𝑘=0 𝑘=0 ℎ=0 𝑚=0 ℎ=0
∞ ∞

= ∑ 𝑔(𝑚𝑇)𝑧 −𝑚 ∑ 𝑥(ℎ𝑇)𝑧 −𝑚 = 𝐺(𝑧)𝑋(𝑧)

𝑚=0 ℎ=0

Donde 𝐺(𝑧) = ∑∞ 𝑚=0 𝑔(𝑚𝑇)𝑧

−𝑚
es la transformada Z de 𝑔(𝑡), la secuencia de ponderación, 𝑌(𝑧) es la salida pulso del
sistema y 𝑋(𝑧) es la entrada pulso del sistema.

𝐺(𝑧) es la transformada Z de la respuesta del sistema a la entrada delta de Kronecker, es decir, la función de transferencia
en tiempo discreto. Lo cual se puede comprobar si se define 𝑥(𝑘𝑇) = 𝛿0 (𝑘𝑇) por lo que 𝑋(𝑧) = ∑∞ 𝑘=0 𝑥(𝑘𝑇)𝑧
−𝑘
= 1 si
𝑌(𝑧) = 𝐺(𝑧). 𝑋(𝑧) = 𝐺(𝑧). 1 = 𝐺(𝑧).

Por tanto, 𝐺(𝑠) es la transformada de Laplace de la función de ponderación del sistema, que es la respuesta del sistema
a la función impulso unitario.

Transformada de Laplace Asterisco: esta permite trabajar transformadas de Laplace de señales que involucran tanto
transformadas de Laplace ordinarias como asterisco. Cabe recordar que la señal asterisco significa que está muestreada
mediante impulsos como se muestra en la figura 1, la cual ubica un muestreador mediante impulsos seguido de un
elemento lineal en tiempo continuo con una función de transferencia definida. Para este análisis se suponen todas las
condiciones iniciales del sistema como cero.

𝑥(𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) 𝑦(𝑡)

G(s)
𝑋(𝑠) 𝛿𝑇 𝑋 ∗ (𝑠) 𝑌(𝑠)
Figura 2. Sistema muestreado mediante impulsos.

De la figura 2, 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋 ∗ (𝑠) donde 𝑋 ∗ (𝑠) es periódica por 2𝜋/𝑤𝑠 es decir: 𝑋 ∗ (𝑠) = 𝑋 ∗ (𝑠 ± 𝑗𝑤𝑠 𝑘), con 𝑘 = 0,1,2 …
Tomando la transformada de Laplace asterisco en ambos lados se tiene que:

𝑌(𝑠)∗ = [𝐺(𝑠)𝑋 ∗ (𝑠)]∗ = [𝐺(𝑠)]∗ 𝑋 ∗ (𝑠) = 𝐺(𝑠)∗ 𝑋 ∗ (𝑠)

A continuación, se demuestra la relación que tiene la transformada de Laplace Asterisco con la transformada Z, lo cual
resulta útil para efectos de simplificación.
𝑡 𝑡 ∞ ∞ 𝑡
−1 [𝐺(𝑠)𝑋 ∗ (𝑠)] ∗
𝑦(𝑡) = ℒ = ∫ 𝑔(𝑡 − 𝜏)𝑥 (𝜏)𝑑𝜏 = ∫ 𝑔(𝑡 − 𝜏) ∑ 𝑥(𝜏)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) 𝑑𝜏 = ∑ ∫ 𝑔(𝑡 − 𝜏)𝑥(𝜏)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇)𝑑𝜏
0 0 𝑘=0 𝑘=0 0
∞

= ∑ 𝑔(𝑡 − 𝑘𝑇)𝑥(𝑘𝑇)
𝑘=0

Por lo cual la transformada Z de 𝑦(𝑡) se convierte en:

∞ ∞ ∞ ∞
−𝑛
𝑌(𝑧) = 𝒵{𝑦(𝑡)} = ∑ [∑ 𝑔(𝑛𝑇 − 𝑘𝑇)𝑥(𝑘𝑇)] 𝑧 = ∑ ∑ 𝑔(𝑚𝑇)𝑥(𝑘𝑇)𝑧 −(𝑘+𝑚) , 𝑚 = 𝑛 − 𝑘
𝑛=0 𝑘=0 𝑚=0 𝑘=0

Por tanto:
∞ ∞
−𝑚
𝑌(𝑧) = ∑ 𝑔(𝑚𝑇)𝑧 ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘 = 𝐺(𝑧). 𝑋(𝑧)
𝑚=0 𝑘=0

Por lo visto, la transformada Z puede tomarse como una notación corta para la transformada de Laplace asterisco, la cual
facilita el análisis de sistemas con diferentes muestreadores mediante impulsos dentro de su arquitectura. Esto quiere
decir que 𝑌(𝑠)∗ = 𝐺(𝑠)∗ 𝑋 ∗ (𝑠) ↔ 𝑌(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝑋(𝑧).

Procedimiento para obtener la función de transferencia pulso: teniendo un sistema como el de la figura 1, la función de
transferencia pulso se obtiene de la siguiente manera:

𝑌(𝑧)
= 𝐺(𝑧) = 𝒵{𝐺(𝑠)}
𝑋(𝑧)

Por otro lado se tiene que 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋 ∗ (𝑠) y tomando la transformada de Laplace asterisco, según lo expresado en la
anterior sección resulta en que 𝑌(𝑠)∗ = 𝐺(𝑠)∗ 𝑋 ∗ (𝑠) que es lo mismo que tener 𝑌(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝑋(𝑧).

𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
G(s)
𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠)
Figura 3. Sistema en tiempo continuo.

Analizando el caso del sistema en tiempo continuo de la figura 3, el cual no cuenta con un muestreador mediante impulsos,
la función de transferencia 𝑌(𝑠)/𝑋(𝑠) no es la misma función de transferencia pulso, ya que:

𝑌(𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝑋(𝑠)

Despejando 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠) y tomando la transformada de Laplace asterisco en ambos lados:

𝑌 ∗ (𝑠) = [𝐺(𝑠)𝑋(𝑠)]∗ = [𝐺𝑋(𝑠)]∗

𝑌(𝑧) = 𝒵{𝐺𝑋(𝑠)} = 𝐺𝑋(𝑧)

Observe que 𝐺(𝑧)𝑋(𝑧) ≠ 𝐺𝑋(𝑧), por tanto la presencia o ausencia del muestreador a la entrada del sistema afecta la
función de transferencia pulso, ya que 𝐺𝑋(𝑧) quiere decir que primero debe efectuarse 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠) y luego realizar la
transformada Z, que no es lo mismo que tomar la transformada Z de 𝐺(𝑠) y 𝑋(𝑠) por separado para luego efectuar la
multiplicación. En el caso de 𝐺𝑋(𝑧) implica que la entrada no puede separarse de la dinámica del sistema.
 1
Ejemplo 1: obtenga la función de transferencia pulso si 𝐺(𝑠) = 𝑠+𝑎

1 1
𝒵{ }= −𝑎𝑇
= 𝐺(𝑧), existe un muestreador a la entrada.
𝑠+𝑎 1−𝑒 𝑧 −1

Otro método para demostrar este resultado es el siguiente:

𝑔(𝑡) = ℒ −1 {𝐺(𝑠)} = 𝑒 −𝑎𝑡
𝑔(𝑘𝑇) = 𝑒 −𝑎𝑘𝑇 , 𝑘 = 0,1,2 …
∞ ∞ ∞
−𝑘 −𝑎𝑘𝑇 −𝑘
1
𝐺(𝑧) = ∑ 𝑔(𝑘𝑇)𝑧 = ∑𝑒 𝑧 = ∑(𝑒 𝑎𝑇 𝑧)−𝑘 =
1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1
𝑘=0 𝑘=0 𝑘=0

1−𝑒 −𝑇𝑠 1
Ejemplo 2: obtenga la función de transferencia pulso si 𝐺(𝑠) = 𝑠
. 𝑠(𝑠+1) considerando un muestreador a la entrada.

1 1 1 1
𝐺(𝑧) = 𝑍{𝐺(𝑠)} = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 { } = (1 − 𝑧 −1 )Z { 2 − + }
𝑠 2 (𝑠
+ 1) 𝑠 𝑠 𝑠+1
𝑇𝑧 −1 1 1 (𝑇 − 1 + 𝑒 −𝑇 )𝑧 −1 + (1 − 𝑒 −𝑇 − 𝑇𝑒 −𝑇 )𝑧 −2
= (1 − 𝑧 −1 ) { − + } =
(1 − 𝑧 −1 )2 1 − 𝑧 −1 1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )

Función de transferencia pulso de elementos en cascada: para los siguientes cálculos se tiene en cuenta el diagrama de
bloques de la figura 4, el cual tiene varios muestreadores mediante impulsos.

𝑥(𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑢∗ (𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑦 ∗ (𝑡)

G(s) H(s)

Figura 4. Sistema muestreado.

𝑈(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋 ∗ (𝑠) tomando transformada de Laplace asterisco: 𝑈 ∗ (𝑠) = 𝐺 ∗ (𝑠)𝑋 ∗ (𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝑈∗ (𝑠) tomando transformada de Laplace asterisco: 𝑌 ∗ (𝑠) = 𝐻 ∗ (𝑠)𝑈 ∗ (𝑠)

𝑌 ∗ (𝑠) = 𝐻 ∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)𝑋 ∗ (𝑠)

𝑌(𝑧) = 𝐻(𝑧)𝐺(𝑧)𝑋(𝑧)
𝑌(𝑧)
𝑋(𝑧)
= 𝐻(𝑧)𝐺(𝑧) es la función de transferencia pulso entre 𝑥 ∗ (𝑡) y 𝑦 ∗ (𝑡)

Un segundo caso sería el que se encuentra descrito en la figura 5.

𝑥(𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑦 ∗ (𝑡)

G(s) H(s)

Figura 5. Sistema muestreado.

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)𝑋 ∗ (𝑠) tomando transformada de Laplace asterisco: 𝑌 ∗ (𝑠) = 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)𝑋 ∗ (𝑠)

𝑌(𝑧)
= 𝐺𝐻(𝑧)
𝑋(𝑧)
 1 1
Ejemplo 3: obtenga la función de transferencia pulso para el sistema de la figura 4 y 5 siendo 𝐺(𝑠) = 𝑠+𝑎 y 𝐻(𝑠) = 𝑠+𝑏.

Para el sistema de la figura 4:

𝑌(𝑧) 1 1 1 1
= 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧) = 𝒵 { }𝒵{ }=( −𝑎𝑇 −1
)( −𝑏𝑇
)
𝑋(𝑧) 𝑠+𝑎 𝑠+𝑏 1−𝑒 𝑧 1−𝑒 𝑧 −1

Para el sistema de la figura 5:

𝑌(𝑧) 1 1 1 1 1 1 1 1
= 𝐺𝐻(𝑧) = 𝒵 {( )( )} = 𝒵 { ( − )} = ( −𝑎𝑇 −1
− −𝑏𝑇
)
𝑋(𝑧) 𝑠+𝑎 𝑠+𝑏 𝑏−𝑎 𝑠+𝑎 𝑠+𝑏 𝑏−𝑎 1−𝑒 𝑧 1−𝑒 𝑧 −1
1 (𝑒 −𝑎𝑇 − 𝑒 −𝑏𝑇 )𝑧 −1
= ( )
𝑏 − 𝑎 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑏𝑇 𝑧 −1 )

Función de transferencia pulso para sistemas en lazo cerrado: teniendo en cuenta el sistema de la figura 6, se puede
deducir que:

𝑅(𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝐸 ∗ (𝑠) 𝐶(𝑠)

G(s)
-

H(s)

Figura 6. Sistema de control en lazo cerrado.

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) y tomando transformada de Laplace asterisco 𝐸 ∗ (𝑠) = 𝑅 ∗ (𝑠) − 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

𝑅 ∗ (𝑠)
𝐸 ∗ (𝑠) =
1 + 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)

𝐺 ∗ (𝑠)𝑅∗ (𝑠)
𝐶(𝑠) =
1 + 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)

𝐺(𝑧)𝑅(𝑧)
𝐶(𝑧) =
1 + 𝐺𝐻(𝑧)

𝐶(𝑧) 𝐺(𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐻(𝑧)

𝐶(𝑧)
Esta última, 𝑅(𝑧) es la función de transferencia pulso del sistema en lazo cerrado. La transformada Z inversa de 𝐶(𝑧) =
𝐺(𝑧)𝑅(𝑧)
1+𝐺𝐻(𝑧)
da como resultado los valores de la salida en los instantes de muestreo.

En la figura 7, se encuentran varias configuraciones típicas de sistemas de control en tiempo discreto en lazo cerrado. En
los dos últimos casos no se puede hallar 𝐶(𝑧)/𝑅(𝑧), es decir, no tienen función de transferencia pulso debido a que la
señal 𝑅(𝑠) de entrada no se puede separar de la dinámica del sistema, de todas maneras el sistema se puede analizar.
 𝐺(𝑧)𝑅(𝑧)
𝐶(𝑧) =
1 + 𝐺𝐻(𝑧)

𝐺(𝑧)𝑅(𝑧)
𝐶(𝑍) =
1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)

𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)𝑅(𝑧)
𝐶(𝑧) =
1 + 𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)𝐻(𝑧)

𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)𝑅(𝑧)
𝐶(𝑧) =
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻(𝑧)

𝐺𝑅(𝑧)
𝐶(𝑧) =
1 + 𝐺𝐻(𝑧)

Figura 7. Configuraciones típicas de sistemas de control en lazo cerrado que incluyen muestreadores.

Función de transferencia de un controlador digital: se puede obtener a partir de las características de entrada/salida
requeridas del controlador digital. Siendo 𝑒(𝑘) la entrada y 𝑚(𝑘) la salida, se tiene la siguiente ecuación en diferencias:

𝑚(𝑘) + 𝑎1 𝑚(𝑘 − 1) + 𝑎2 𝑚(𝑘 − 2) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑚(𝑘 − 𝑛) = 𝑏0 𝑒(𝑘) + 𝑏1 𝑒(𝑘 − 1) + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑒(𝑘 − 𝑛)

Tomando la transformada Z de la anterior ecuación en diferencias:

𝑀(𝑧) + 𝑎1 𝑧 −1 𝑀(𝑧) + 𝑎2 𝑧 −2 𝑀(𝑧) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 𝑀(𝑧) = 𝑏0 𝐸(𝑧) + 𝑏1 𝑧 −1 𝐸(𝑧) + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑧 −𝑛 𝐸(𝑧)

𝑀(𝑧)(1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 ) = 𝐸(𝑧)(𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑧 −𝑛 )
𝑀(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑧 −𝑛
𝐺𝐷 (𝑧) = =
𝐸(𝑧) 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛
Donde 𝐺𝐷 (𝑧) es la función de transferencia pulso del controlador digital.

Función de transferencia pulso en lazo cerrado de un controlador digital: en un sistema real la computadora resuelve
una ecuación en diferencias cuya relación entrada/salida está dada mediante la función de transferencia pulso 𝐺𝐷 (𝑧).
Para este caso se toma como ejemplo la figura 8.

𝑟(𝑡) + 𝑒(𝑡) Muestreador Controlador ZOH 𝑐(𝑡)

Planta
A/D Digital D/A
−
𝑒(𝑘𝑇) 𝑚(𝑘𝑇) 𝑢(𝑡)

𝑀∗ (𝑠) 𝑈(𝑠)
𝐸(𝑠)
𝑅(𝑠) + 1 − 𝑒 −𝑇𝑠 𝐶(𝑠)
∗
𝐺𝐷 (𝑠) 𝐺𝑃 (𝑠)
− 𝐸 (𝑠) 𝑠

Figura 8. Diagrama de bloques de un controlador digital.

Del diagrama se tiene que:
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐺𝐷 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)
Donde:
1 − 𝑒 −𝑇𝑠
𝐺𝐷 (𝑠) = 𝐺𝑃 (𝑠)
𝑠

Tomando la transformada de Laplace Asterisco:

𝐶 ∗ (𝑠) = 𝐺 ∗ (𝑠)𝐺𝐷 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)
Es decir:
𝐶(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)𝐸(𝑧)

𝐸(𝑧) = 𝑅(𝑧) − 𝐶(𝑧)

𝐶(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)[𝑅(𝑧) − 𝐶(𝑧)]

𝐶(𝑧) 𝐺(𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

Bibliografía
- Discrete time control systems. Second Edition. Kasuhiko Ogata. 1995. University of Minnesota.
- Digital control engineering – Analysis and Design. Second Edition. M. Sami Fadali – Antonio Visioli. 2013.
Elsevier.

Msc. Ing. Anghelo Marino López Rubio

Profesor Ingeniería Mecatrónica
Universidad Mariana