Tipos de Juntas (comunes)

Juntas de par inferior

Grados de Libertad
Junta
Revoluta

1 GDL
(R)

Prismática

1 GDL
(P)
Juntas de par inferior

Junta (par inferior) Grados de Libertad

Helicoidal

1 GDL
(H)

Cilíndrica

2 GDL
(C)
Juntas de par inferior

Junta (par inferior) Grados de Libertad

Esférica

3 GDL
(S)

Plana

3 GDL
(F)
Juntas completas de par inferior

Junta (par inferior) Grados de Libertad

Junta de pasador completa rotatoria

1 GDL
(R)

Junta de corredera completa traslación

1 GDL
(P)
Juntas completas de par inferior

Junta (par inferior) Grados de Libertad

Junta de pasador completa rotatoria (dos eslabones unidos)

1 GDL

Junta de pasador completa de rotación (tres eslabones unidos)

2 GDL
Juntas deslizantes y rodantes (2 GDL)

Junta (par superior) Grados de Libertad

Eslabón apoyado contra un plano (con cierre de fuerza)

2 GDL
(R-P)

Pasador en una ranura (con cierre de forma)

2 GDL
(R-P)
Juntas deslizantes y rodantes (2 GDL)

Junta (par superior) Grados de Libertad

Junta rodante pura plana (R), junta deslizante pura (P) o junta
rodante y deslizante (RP)

1 o 2 GDL
(R o P o RP)
Dibujo de diagramas cinemáticos
Componentes comunes
Dibujo de diagramas cinemáticos (comunes)

Existe una nomenclatura simplificada para representar cada uno de los

componentes de un mecanismo en un diagrama cinemático
Dibujo de diagramas cinemáticos (comunes)
Dibujo de diagramas cinemáticos (comunes)
Dibujo de diagramas cinemáticos (comunes)
Determinación del grado de
libertad o movilidad
Grado de libertad (movilidad) en mecanismos
planos
Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe
considerar el número de eslabones, así como las juntas y las
interacciones entre ellos. El GDL de cualquier ensamble de eslabones se
puede pronosticar mediante el criterio de movilidad de Kutzbach.

𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑚=3 ( 𝑛 −1 ) −2 𝑗 1 − 𝑗2
 

 
de 1 GDL
Criterio de movilidad de Kutzbach.
Cada eslabón en un mecanismo plano
posee 3 grados de libertad si esta
libre, por tanto el mayor número de
grados de libertad de todos los
eslabones sería 3n, más en un
mecanismo siempre debe haber un
eslabón fijo (frame), y por tanto se
pierden tres grados de libertad.
 3 (𝑛 − 1 )
Criterio de movilidad de Kutzbach.
 La presencia de juntas con un grado
de libertad, reduce el grado de
libertad en 2 por junta ()
 3 ( 𝑛 − 1 ) − 2 ∙ 𝑗1

 Lapresencia de juntas con dos grados

de libertad, reduce el grado de
libertad del conjunto en 1 por junta ()

𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑚=3 ( 𝑛 −1 ) −2 𝑗 1 − 𝑗2
 
Criterio de movilidad de Kutzbach.
𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
  𝑚=3 ( 𝑛 −1 ) −2 𝑗 1 − 𝑗2
Mecanismo
Variable Valor
n
n 4
4
4
4
0
0
m 1
m 1

Variable Valor
n
n 3
3
3
3
0
0
m 0
m 0
Cercha (Estructura)
Criterio de movilidad de Kutzbach.
𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
  𝑚=3 ( 𝑛 −1 ) −2 𝑗 1 − 𝑗2
Mecanismo
Variable Valor
n
n 3
3
2
2
1
1
m 1
m 1

Variable Valor
n
n 2
2
2
2
0 Estructura precargada
0
m -1
m -1
Paradoja del criterio de movilidad
𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
  𝑚=3 ( 𝑛 −1 ) −2 𝑗 1 − 𝑗2
Variable Valor
n
n 5
5
6
6 Movilidad real igual a 0
0
0
m 0
m 0

Variable Valor
n
n 5
5
6
6
0 Movilidad real igual a 1
0
m 0
m 0
Paradoja del criterio de movilidad
𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
  𝑚=3 ( 𝑛 −1 ) −2 𝑗 1 − 𝑗2

Variable Valor
n
n 3
3
3
3 Movilidad real igual a 1
0
0
m 0
m 0