21/02/2021

El posicionamiento global
Sistema
Capitulo 2
Nixon Correa (2021)

Navegación satelital &

Tecnología de posicionamiento.

Información precisa de posición

y tiempo en 3D.

Crédito de la imagen: ESA

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El sistema de posicionamiento global

Teledetección GNSS
Multifrecuencia y multisistema Constelaciones GNSS.

GNSS espacial misiones de reflectometría y refractometría.

Alto precisión
GNSS se caracteriza por:
Flexibilidad y gran contribución a:
Altamente preciso
Navegación f = (1-2 GHz)
Continuo
Posicionamiento l = 20 centímetros
Todos los climas
Sincronización
Microondas casi en tiempo real ( Banda L)
Preguntas científicas relacionadas con posicionamiento preciso
Técnica
en Superficie de la Tierra.

Potencial en sondeos atmosféricos, meteorología, climatología y clima espacial.

Índice de refracción global, presión, perfiles de densidad en el la troposfera 35 - 40 km)
Contenido de electrones total ionosférico ( TEC)

Aplicación GNSS-RS: atmósfera - océanos - tierra e hidrología.

El sistema de posicionamiento global

Detección remota GNSS: precisión, disponibilidad, fiabilidad e integridad.
1960 1976 2005 2007
1994 2011 2012 2020
20200 kilometros 25500 kilometros 29600 kilometros 21528 kilometros
24 satélites 24 satélites 30 satélites 35 satélites (3 GEO y 24 (MEO) 3 IGSO)
6 planos orbitales 3 planos orbitales 3 planos orbitales
55 inclinado 65 inclinado 56 inclinado 3 planos orbitales
Banda L1, L2, L5 Banda G1 y G2 E1, E5 y E6-bandas E5a / 55 inclinado
L1C / L2C E5b Banda B1, B2 y B3

Credito de imagen: Jin y col. (2014) _p.4

Sistema de posicionamiento global (GPS) de EE. UU. Sistema de satélites cuasi-cenit de Japón (QZSS): 3 sat.
GLONASS de Rusia ( GLObal'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) Sistemas regionales de navegación por satélite de la India (IRNSS):
7 sat (3GEO).
Sistema de navegación por satélite Galileo de la UE China
Sistemas Augmentatin terrestres y espaciales (GBAS y SBAS: EGNOS -
Beidou (COMPASS)
GAGAN - LAAS - WAAS - MSAS)

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Experimento multi-GNSS
(Mex-GNSS)
Rendimiento de PPP bajo diferentes límites de elevación. Las tasas de disponibilidad empírica (%).

Corte de elevación Satélite utilizable PDOP Converg. H acc.

Límite de elevación GPS-PP Multi-
GNSS-PP
10 ° 4 GNSS 22 - 30 <1,5 10 minutos 1 cm
10 ° 96% 100%
GPS 5 - 10 2 hasta 6 40 min 2 cm
20 ° 100%
20 ° 4GNSS 18 2
30 ° 70%
GPS 6 >5
40 ° 40% 99,5%
30 ° 4GNSS > 15 <3

GPS 5 > 10

40 ° 4 GNSS > 10 3 hasta 6

GPS 4 > 10

Crédito de la mesa: Li et al. (2015)

Crédito de la imagen: Tang et al., 2016

GPS NAVSTAR
NAV igation S ystemwith T yo me A Dakota del Norte R envejeciendo GRAMO lobal PAG posicionamiento S ystem (década de 1970).

¿Dónde diablos estoy?

Posicionamiento absoluto (precisión).

El GPS es un sistema basado en satélites que utiliza una constelación de 24 satélites para dar al usuario una posición
precisa.

Precisión en función de Tipo de receptor GPS y el técnica empleada . Para un soldado en el

desierto, precisa significa unos 15 m.
Para un barco en aguas costeras, la precisión significa 5 m. Para un
agrimensor, precisión significa 1 cm o menos.

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Segmentos GNSS

Segmento espacial: Constelación de segmentos en MEO, altura de casi 20000 km y más. Relojes
atómicos precisos.

Segmento de control: Estaciones de monitoreo y control para monitorear / controlar / actualizar la constelación de
satélites. Mensajes de navegación.

Segmento de usuarios: Receptor para dar posición, velocidad y tiempo ( PVT) del usuario estático y móvil en todo
el mundo en todo momento utilizando al menos cuatro satélites de la constelación a la vista.

Segmento espacial
Constelación de satélites GPS

? Satélites
Orbitando la tierra 20200 km Cada 12
horas
Mínimo de 4 satélites visibles sobre un Corte de 15 ° ángulo.

Cada satélite GPS tiene varios relojes atómicos

precisos a bordo.
Los relojes operan a una frecuencia fundamental de 10,23
MHz .

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Estructura de la señal GPS

Precisión = 1% l
L1 y L2 = 2 mm
P = 30 cm
C/A=3m Los satélites transmiten dos ondas portadoras . Banda L y viajar a
la tierra en el velocidad de la luz .

Los receptores GPS utilizan los diferentes códigos para

l = 300 metros
l = 19 cm distinguir entre satélites.

Los códigos también se pueden utilizar como base para realizar

mediciones de pseudodistancia y, por lo tanto, calcular una posición.

l = 24,4 cm l = 30 m

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

Principio de GPS
El principio básico para estimar PVT es la triangulación.

Pseudorango

Crédito de la imagen: El Rabanny (2002)

Diferencia de fase entre la señal portadora recibida y una señal generada por el receptor a la
misma frecuencia (medición de fase portadora).

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Principio de GPS

Por lo menos cuatro satélites están obligados a obtener

un posición y hora en 3
dimensiones.

Por lo tanto hay cuatro incógnitas para determinar;

posición ( X , Y , Z ) y hora de recorrido de la señal. La
observación de cuatro satélites produce cuatro ecuaciones
que pueden resolverse, lo que permite determinar estas
incógnitas.

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Calculando la distancia al
satélite

Ley de Isaac Newton de movimiento : Distancia = Velocidad x Tiempo

Velocidad de la señal de radio (velocidad de la luz) = 300.000

km por segundo .

los Hora es el tiempo que tarda la señal de radio en viajar desde el satélite hasta el receptor GPS.
Es necesario saber cuándo la señal de radio salió del satélite y cuándo llegó al receptor.

Crédito de la imagen: Ghilani & Wolf (2012)

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Fuentes de error de GPS

Hay varias fuentes de error que degradar la posición GPS desde unos pocos metros teóricos hasta decenas de metros. Estas fuentes
de error son: 1. Retrasos ionosféricos y atmosféricos; 2. Reloj satelital y receptor
Errores; 3. Multitrayectoria; 4. Dilución de precisión.

Efecto similar a luz refractada a través de un bloque de vidrio.

Ionosférico y Estos retrasos atmosféricos puede introducir un error en el cálculo de rango ya que la
retrasos atmosféricos velocidad de la señal se ve afectada.

De doble frecuencia

Receptores GPS.

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Fuentes de error de GPS

Errores multitrayecto

La multitrayecto ocurre cuando el antena receptora está posicionado cerca de una gran superficie reflectante como un lago o un edificio. los señal
de satélite hace no viajar directamente a la antena pero golpea el cercano
objeto primero y se refleja en la antena creando una medida falsa .

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Fuentes de error de GPS

Dilución de la precisión

La dilución de la precisión ( DOP ) es una medida de la fuerza de la geometría del satélite y está relacionado con el espaciado y posición de los
satélites en el cielo. El DOP puede magnificar el efecto de los errores de alcance de los satélites.

VDOP: Dilución vertical de precisión

HDOP: Dilución horizontal de precisión
PDOP: Dilución posicional de precisión
GDOP: Dilución geométrica de precisión

Regla de oro : Es mejor observar los satélites que

están a 15 ° sobre el horizonte. GDOP <5

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Posicionamiento de alta precisión

los precisión del posicionamiento de un solo punto basado en efemérides transmitidas es solo 10 m .

Técnicas diferenciales GNSS …. para mejorar la precisión de posicionamiento a nivel de decímetros.

Métodos de posicionamiento diferencial de alta precisión: DGNSS / RTK y posicionamiento preciso del punto ( PPP ).

El principio básico: utiliza una o más estaciones de referencia con posiciones conocidas con precisión para modelar los errores de
observación, para mejorar la precisión y confiabilidad del posicionamiento.
• Retraso ionosférico y troposférico.
• Reloj satelital
• Errores de órbita

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Posiciones diferenciadas corregidas

(DGPS)
Muchos de los errores que afectan al medición del alcance del satélite puede eliminarse por
completo o al menos reducirse significativamente utilizando técnicas de medición diferencial .

El receptor de referencia
La antena del receptor de referencia está montada en un punto medido previamente con
coordenadas conocidas ( Estación base ).
Se calcula la diferencia entre los valores de rango calculados y medidos. Estas
diferencias se conocen como correcciones.

El receptor móvil
El receptor móvil está en el otro extremo de estas correcciones. El receptor móvil tiene un
enlace de datos de radio adjunto que le permite recibir las correcciones de rango transmitidas
por el receptor de referencia.

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Modulación portadora
La fase portadora, códigos C / A y P

los ondas portadoras están diseñados para llevar el binario C / A y Códigos P en un proceso conocido como
modulación . Modulación significa el los códigos se superponen a la onda portadora . Los códigos son códigos binarios. Esto
significa que solo pueden tener los valores 1 o -1. Cada vez que cambia el valor, hay un cambio en la fase del portador.

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Doble diferenciación
Si dos receptores GPS hacer una medida para dos satélites diferentes , la compensaciones del reloj en los receptores y satélites
cancelar , quitando cualquier fuente de error que puedan contribuir a la ecuación.

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Resolución de ambigüedad y ambigüedad

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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El sistema de coordenadas GPS

Utiliza un sistema de coordenadas geodésicas basado en un elipsoide.

WGS84 o Sistema geodésico mundial 1984 .

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Alturas elipsoidales y ortométricas

alturas

Alturas ortométricas relativo a

nivel medio del mar .
Nivel medio del mar ( geoide superficie). Los

modelos geoidales convierten EH en OH.

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Ventajas y limitaciones del GPS

encuestando

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

• Intervisibilidad entre puntos no es necesario. Puede usarse en cualquier

• momento del día o de la noche y en cualquier clima.

• Requiere antena GPS vista clara a en al menos 4 satélites.

• Produce resultados con muy alta precisión geodésica. • A veces, las señales de los satélites pueden ser bloqueadas por edificios altos,

árboles, etc.

• Se puede realizar más trabajo en menos tiempo con • Estación total óptica puede ser más rentable en algunos
menos gente. aplicaciones de encuestas.

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Técnicas de medición GPS

• Usado para largas colas, redes geodésicas, placa tectónica estudios, etc.

Estático • Ofertas alta precisión sobre largas distancias pero es comparativamente lento.

Rápido • Se utiliza para establecer redes de control local, densificación de la red etc.
• Ofertas altas precisión en líneas de base hasta aproximadamente 20 kilometros y es mucho más rápido que la técnica estática.

estático

• Usado para encuestas de detalle y midiendo muchos puntos en rápida sucesión. Manera muy eficiente de medir muchos puntos que están muy juntos.

Kinem • Sin embargo, si hay obstrucciones en el cielo como puentes, árboles, edificios altos, etc., y hay menos de 4 satélites
ático rastreado, el equipo debe ser reinicializado que puede tomar de 5 a 10 minutos.

• Cinemática en tiempo real usa un enlace de datos por radio para transmitir datos satelitales desde el Referencia al Rover. Esto permite que las coordenadas
sean calculado y mostrado en tiempo real, mientras se realiza la encuesta.

• Usado para aplicaciones similares a Kinematic. Una forma muy eficaz de medir los detalles a medida que se presentan los resultados a medida que se lleva a cabo el
trabajo. Sin embargo, esta técnica depende de un enlace de radio, que está sujeto a la interferencia de
RTK
otras fuentes de radio y también bloqueo de la línea de visión.

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Encuestas estáticas
Largo
líneas de base
(20 kilómetros)

Es necesario Referencia
introducir
receptor. Datos
redundancia en
colección
la red que
Vagabundo. Velocidad ( 15, 30,
está siendo
60 segundos)
Medido.

Período de tiempo:

Longitud de la línea.

Número de
satélites observados.

Geometría satelital
( DOP) Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Se utiliza para
densificante
Encuestas estáticas rápidas
existente
redes,
estableciendo
control.

Por lo menos 4
los Vagabundo
conocido
receptor visitar
Referencia puntos en
cada una de las
Point.Rovers. la
conocido
perímetro de
puntos.
AOI.

los
referencia
receptor es
configurado en un
conocido
punto. Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Se utiliza para
Encuestas de cinemática
detalle
topografía
grabación
trayectorias,
etc.

Registro
Inicialización
posiciones en
Móvil móvil de Rover y
a predefinido
relativo a la Referencia ( 5
Velocidad &
Referencia. - 20
distinto
minutos)
posiciones.

Después de este
período, el
Rover puede
luego muévete
libremente.

Crédito de la imagen: Leika Made to Measure

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Cinemática sobre la marcha

Esto es un variación de la técnica cinemática y supera la

requisito de inicializar y posterior reinicialización cuando cae el número de satélites
observados por debajo de cuatro. Kinematic on the Fly es un
Método de procesamiento que se aplica a la medida durante el posprocesamiento.

En el inicio de la medición, el operador puede simplemente comenzar a caminar con el

Receptor móvil y registro de datos. Si caminan debajo de un árbol y pierden los satélites, al
regresar a la cobertura satelital, el sistema
reinicializar automáticamente.

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Encuestas RTK

Es un Encuesta cinemática sobre la marcha llevado a cabo en tiempo real. los Estación de referencia tiene un
enlace de radio adjunto y retransmisiones los datos que recibe de los satélites. los Vagabundo
también tiene un enlace de radio y recibe la señal transmitido desde la Referencia. los Rover también recibe datos satelitales directamente
desde los satélites a través de su propio Antena GPS. Estos dos conjuntos de datos se pueden procesar juntos en el Rover para
resolver el ambigüedad y por tanto obtener un posición muy precisa relativo a la Receptor de referencia.

Una vez el Se ha configurado el receptor de referencia y es transmisión de datos a través del enlace de radio, el El receptor
móvil se puede activar. Cuando está rastreando satélites y recibiendo datos de la Referencia, puede comenzar el proceso de
inicialización. Esto es similar a la inicialización realizada en un levantamiento cinemático sobre la marcha posprocesado, la
principal diferencia es que se lleva a cabo en tiempo real.

Una vez que se completa la inicialización, las ambigüedades se resuelven y el Rover puede registrar datos de puntos y
coordenadas. En este momento, precisiones de la línea de base estará en el 1 - 5 cm abarcar. Es importante mantener el contacto con
el receptor de referencia, de lo contrario, el móvil puede perder la ambigüedad.

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Precisión de las técnicas de GPS

visión general

Fuente: Bonenberg L. (2014). Instituto Geoespacial de Nottingham.

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diecisé