INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO S.

Dinamicos
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Periodo 2023-B

Laboratorio No. 4 Modelamiento y Simulación de

un Motor de Corriente Continua
Muriel Tobar Manuela Marı́a, Ojeda Guzman David Andres
Universidad de Nariño
Facultad de Ingenierı́a
Programa de Electrónica
Pasto, Colombia
Diciembre 2023

Palabras clave—ecuaciones, variables de estado, ganacia, polos

y ceros, ecuacion de transferencia, motor DC

Í NDICE

I. Introducción 1 Figura 1. motor de corriente continua en DC

II. Metodologı́a 1 II. M ETODOLOG ÍA

II-A. análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 se establece el valor de las constantes del motor Dc.
II-B. Simulación . . . . . . . . . . . . . . . . 1 R = 2,5Ω

III. Resultados 2 L = 7H
III-A. Análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Km = 8
III-B. Simulación . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Kb = 0,1
IV. Discusión y análisis 5
Kf = 0,2

J = 0,02
I. I NTRODUCCI ÓN

El motor de corriente continua se destaca como una pieza II-A. análisis

clave en numerosas aplicaciones industriales y comerciales
debido a su versatilidad y capacidad de control preciso. El
presente informe se muestra el modelamiento y simulación de
un motor de corriente continua, proporcionando un análisis
detallado de sus caracterı́sticas dinámicas.
El objetivo principal de este estudio es proporcionar una
visión integral del comportamiento del motor de corriente
continua mediante técnicas de modelado y simulación. A lo
largo de este informe, se presentarán modelos matemáticos,
y la simulacióm del mismo haciendo uso haciendo uso de
las leyes de la electrodinámica y la mecánica clásica, con el
objetivo de realizar el análisis de su comportamiento de forma
analática para luego determinar la ganancia en estado estable,
la salida ante una entrada constante de voltaje y la respec-
tiva simulaciónmediante el paquete SimScape - Simulink de
Matlab.
Se aplica la transformada de laplace a todas las ecuaciones
del motor, a partir de la ecuación obtenida aplicando metodo
de mallas al circuito, se despeja la corriente y se reemplaza
en la ecuacion que involucra la suma de los torques, de tal
manera que a partir de dicha sustitucion se pueda encontrar
la relación entre ω(S)
Vapp .
para hallar la ganancia en estado estable, en nuestra ecua-
cion de transferencia hallada anteriormente ω(S)
Vapp se hace que
S → 0 y lo restante se reemplaza por los valores preeviamente
establecidos.
II-B. Simulación
Se aplica el metodo de resolucion de diagrama de bloques en
Simulink de MatLab, se despeja la derivada de mayor orden
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y se resuelve mediante integradores, sumadores y todos los Se agrupan los términos ω (s) en un solo lado:
bloques que hagan falta, todo esto con el objetivo de hallar
las dos constantes fundamentales para el ejercicio propuesto; km kb Km
Jsω(s) + Ls+R ω(s) + km kf ω(s) = Ls+R Vapp (S)
ω(T ) y i(T ) mediante las cuales se puede obtener el resto y
dar solución a este laboratorio. Simplificamos y despejamos ω(s):
km
Ls+R
III. R ESULTADOS ω(s) = km kb Vapp (s)
Js+ Ls+R +km kf
III-A. Análisis
Simplificando aún más y dividiendo Vapp(s) a ambos lados:
Estableciendo analiticamente la función de transferencia
Ω(s)
G(s) = V app(s) : ω(s) Km
Vapp (s) = Js(Ls+R)+km kb+km kf (Ls+R

Como primera ecuación tenemos la encontrada haciendo un ω(s) km

Vapp (s) = JLs2 +JRs+Kf Ls+kf R+km kb
análisis en la malla del circuito:
di
V app(t) = Ri(t) + L dt + kbω(t)
Encotramos la función de transferencia:
di(t)
L = v(t) − Ri(t) − kbω(t) (1) ω(s) km
dt Vapp (s) = LJs2 +(JR+kf L)s+kf R+km kb
La segunda ecuación corresponde a la sección mecánica:
kmi(t) = J dw
dt + kf Ω(t)
La ganancia en estado estable Se tiene cuando S tiende a
0 en la función de transferencia:
dw
J = kmi(t) − kf ω(t) (2) km
dt G= kf R+km kb
Se asume que:
Ganacia en estado estable:
V emf (t) = kbω(t) (3)
Km
G= kf R+Km kb
y
8
G= (0,2)(2,5)+(8)(0,10)
τ (t) = kmi(t) (4)
80 Rad
Transformando las anteriores cuatro ecuaciones a laplace: G= 13 = 6,15 s

Lsi(s) = v(s) − Ri(s) − kbω(s) (5)

III-B. Simulación
Jsω(s) = kmi(s) − Kf ω(s) (6)
para dar solucion, se plantea la definicion de la funcion de
V emf (s) = kbω(s) (7) transferencia en el software de Matlab tal que:

τ (s) = kmi(s) (8)

τ (s)
i(s) = (9)
km
Se despeja la corriente en (5) :

Lsi(s) + Ri(s) = V app(s) − kbω(s)

i(s)(Ls + R) = V app(s) − kbω(s)

V app−kbω(s)
i(s) = Ls+R

Reemplazando i(s) en (6) :

Vapp −kb ω(s)
Jsω(s) = km( Ls+R − kf ω(s)

Se distribuye Km:
Figura 2. Parametros de simulación
km kmkb
Jsω(s) = Ls+R V app(s) − Ls+R ω(s) − kmkf ω(s)
y se observa el resultado:
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Figura 3. Resultados de simulación
En el software Simulink se utiliza un bloque de funcion
de transferencia el cual es configurado con los parametros
anteriores tal que:
Figura 4. Parametros del bloque
y se configuraron los tres casos correspondientes:
Respuesta al escalon: el Valor final debe de ser 1V
Respuesta al tren de Pulsos: La frecuencia debe de ser
10Hz y de amplitud 1V
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Respuesta a la Onda Sinusoidal: Con amplitud de 6V y
de frecuencia 10Hz
se anexa grafica del diagrama de bloques correspondiente a
cada caso:
Figura 5. Parametros del bloque
finalmente se realiza la simulación y se obtienen las siguien-
tes graficas:
Figura 6. Respuesta al escalon
como se puede observar en dicha figura; el valor final
(Ganancia en estado estable) tiende a 6,15 Rads lo que es
el valor exacto que se hallo matematicamente, por lo que se
concluye que el proceso fue realizado de manera satisfactoria
tanto analiticamente como por medio de la simulación.
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Figura 9. Solucion de corriente y velocidad angular

Figura 7. Respuesta al tren de pulsos

dicha solucion se encierra en un subsistema que tiene una

entrada en donde se aplica una señal de voltaje y dos salidas
las cuales son: ı(T ) y ω(T )

Figura 10. subsistema

Figura 8. Respuesta a onda sinusoidal

en donde se aplica una señal escalon de amplitud 1V para

Para hallar los paramatros tales como τ (T ), i(t), obsrvar el comportamiento del sistema finalmente a partir de
Vf em ,ω(T ), voltaje en la resisitencia e inductancia, torque todas esas variables fundamentales se obtiene el resto de tal
en la carga, torque de friccion viscosa, se resuelve mediante manera que:
diagrama de bloques de la siguiente manera:
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Figura 11. Obtencion de los parametros de un Motor Dc
y se realiza la grafica por medio del software de MatLab y
el archivo anexo:
Figura 12. Parametros de Un motor DC aplicando el escalon
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Figura 13. Paramatros de un Motor DC aplicando el escalon
IV. D ISCUSI ÓN Y AN ÁLISIS
Se ha descrito completamente el comportamiento de
un motor Dc, tanto sus caracteristicas electricas como las
mecanicas, se evidencia que no existe una relación lineal entre
el voltaje aplicado y sus variables de salida como pueden ser
velocidad angular o corriente, se evidencia ademas que todas
las variables tienden a llegar a un estado estable, ya sea un
valor final cualquiera que sea o a 0 como se evidencia en
el caso del voltaje del inductor (debido a las cracteristicas
propias de este) o el torque de la carga, que tiende a cero
como valor final puesto que es una caracteristica mecanica
muy propia de un motor DC tipico, mientras mas aumente su
velocidad su torque en la carga va a ser mucho menor.
Se evidenció adicionalemente el comportamiento para una
entrada tipo tren de pulsos, en donde su velocidad angular
va incrementando gradualmente pero sin llegar a alcanzar
el valor que tendria si se aplicara un escalon; esto se debe
a que esta velocidad angular depende mucho del ciclo util
del tren de pulsos, existe una relación proporcional entre
estas dos variables, finalmente se aplico una entrada de
tipo sinusoidal y se observo el comportamiento, en donde
la velocidad angular del motor estuvo condicionada a un
caracter sinusoidal en donde su amplitud era muy pequeña a
pesar de que la entrada indicaba lo contrario.
Se concluye que este laboratorio fue un exito.