Figura 1.

Configuración general del mecanismo, ángulo de entrada del mecanismo (θ3 ) para un
ángulo de flexión de rodilla de 0° (b) ángulo de entrada del mecanismo (θ3 ) para un ángulo de
flexión de rodilla mayor a 0° (c) Representación geométrica del mecanismo.

Para determinar los ángulos θ 2 y θ 4 y las coordenadas de la CIR se hace en primera instancia un
análisis comparativo de un mecanismo de cuatro barras simple de Grashof, mostrado a
continuación.

Figura 2. Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras. (Norton -diseño de

maquinaria).

Ecuación de lazo vectorial para el mecanismo de cuatro barras.

Los eslabones se representan como vectores de posición. La figura anterior muestra un

mecanismo similar de cuatro barras de la figura 1. Este lazo se cierra sobre sí mismo y hace que la
suma de los vectores alrededor de él sea cero. Las longitudes de los vectores son las longitudes de
los eslabones ya conocidas.
Los vectores de posición en la figura 2 pueden representarse como cualquiera de estas
expresiones:

Forma cartesiana rCosθ i+rsenθ j Ecuación 1

rCosθ i+ jrsenθ

Forma polar Ecuación 2

R@⦤θ

r e jθ
La ecuación 2 utiliza notación de número complejo donde el componente en la dirección X se
llama parte real y el componente en la dirección Y se llama parte imaginaria.

Una ventaja de utilizar esta notación de número complejo para representar vectores planos se
deriva de la identidad de Euler:

e ± j θ=Cosθ ± jsenθ ecuación 3

Cualquier vector bidimensional puede representarse por medio de la notación polar compacta en
el lado izquierdo de la ecuación 3. No hay ninguna función más fácil de diferenciar o integrar,
puesto que es su propia derivada:

d e jθ jθ
=je Ecuación 4
dθ

Se quiere medir el ángulo θ 4 en el pivote fijo O4, de modo que el vector R4 se acomoda para que
su raíz quede en ese punto. Se desea medir el ángulo θ 3 en el punto donde los eslabones 2 y 3 se
unen, de modo que el vector R3 tenga su raíz allí. Una lógica similar dicta el arreglo de los vectores
R1 y R2. Observe que el eje X (real) se elige por conveniencia a lo largo del eslabón 1 y el origen
del sistema de coordenadas global en el punto O2, la raíz del vector del eslabón de entrada, R2.
Estas elecciones de las direcciones y sentidos de los vectores, indicados por sus puntas de flecha,
conducen a esta ecuación de lazo vectorial:

R2-R3-R4-R1 = 0 Ecuación 5

Una notación alterna para estos vectores de posición es utilizar los rótulos de los puntos en las
puntas y raíces (en ese orden) como subíndices. El segundo subíndice se omite por convención si
es el origen del sistema de coordenadas global (punto O2):
 R A + R BA - R BO 4 + RO 4 = 0 Ecuación 6

A continuación, se sustituye la notación de número complejo para cada vector de posición. Para
simplificar la notación y reducir al mínimo el uso de subíndices, se denotan las longitudes escalares
de los cuatro eslabones como a, b, c y d. Éstos están rotulados así en la figura 2. La ecuación se
transforma entonces en

a e j θ 2 +b e j θ 3 - c e j θ 4 +d e j θ 1 = 0 Ecuación 7

El valor del ángulo del eslabón 1 es fijo (cero) puesto que es la bancada. La variable independiente
es θ 2, la cual se controlará con un motor u otro dispositivo motriz. Esto deja a los ángulos del
eslabón 3 y 4 por ser encontrados. Se necesitan expresiones algebraicas que definan θ 3 y θ 4
como funciones sólo de las longitudes constantes de los eslabones y del ángulo de entrada, θ 2.

Para resolver la forma polar de la ecuación vectorial 7, se deben sustituir las equivalentes de Euler
para los términos e j θ y luego dividir la forma cartesiana de la ecuación vectorial en dos ecuaciones
escalares, las cuales se resuelven, de manera simultánea, para θ 3 y θ 4 . Al sustituir la ecuación 3
en la ecuación 7:

a (Cosθ2+ jsenθ2) + b (Cosθ3+ jsenθ 3) - cC ( osθ 4 + jsenθ 4 )−d (Cosθ1+ jsenθ1) = 0 Ec 8

Esta ecuación ahora puede dividirse en sus partes real e imaginaria y cada una se iguala a cero.

Si se aproxima a θ 1=0 como se muestra en la figura 2, similar a la figura 1.

Parte real.

aCosθ 2+¿ + bCosθ 3−Ccosθ 4−dcosθ 1=0

aCosθ 2+¿ + bCosθ 3−Ccosθ 4−d=0 Ecuación 9

Parte imaginaria.

jasenθ 2+¿ + j bsenθ 3− j csenθ 4− jdsenθ 1=0 con θ 1=0 y las j se eliminan, por lo tanto

asenθ 2+ ¿ + bsenθ 3−Csenθ 4=0 Ecuación 10

Las ecuaciones escalares 9 y 10 se resuelven de manera simultánea para θ 3 y θ 4 . Resolver este

sistema de dos ecuaciones trigonométricas simultáneas es simple pero tedioso. Alguna sustitución
de identidades trigonométricas simplificará las expresiones.

Se aísla θ 3 y se resuelve para θ 4

bsenθ 3=−acosθ 2+ ccosθ 4 +d Ecuación 11

bsenθ 3=−asenθ 2+ csenθ 4 Ecuación 12

b 2=(−asenθ 2+csenθ 4+ ccosθ 4 )2+(−acosθ 2+ ccosθ 4 +d )2 ecuación 13

El segundo miembro de esta expresión ahora debe ser expandido y los términos reunidos.

b 2=a2 +b 2+ d 2−2 adcosθ 2+2 cdcosθ 4−2 ac ( senθ 2 cosθ 4 +cosθ 2 cosθ 4) Ecuación 14

Para simplificar aún más esta expresión, las constantes K1, K2 y K3 se definen en función de las
longitudes constantes de los eslabones en la ecuación.

d
k 1=
a
d
k 2=
a

a2−b 2+ c2 +d 2
k 3= Ecuación 15
2 ac
Y:

k 1 cosθ 4−k 2 cosθ 2+k 3=cosθ 2 cosθ 4 + senθ 4 sen 2 Ecuación 16

Si se sustituye la identidad cos ( θ 2−θ 4 )=cosθ 2 cosθ 4+ senθ 4 sen 2

se obtiene la forma conocida como ecuación de Freudenstein

k 1 cosθ 4−k 2 cosθ 2+k 3=c cos ( θ 2−θ 4 ) Ecuación 17

Para simplificar la ecuación 17 para su solución, será útil sustituir las identidades semiangulares
que convertirán los términos sen θ 4 y cos θ 4 en términos tanθ 4 :

θ4
2 tan ⁡()
2
sen θ 4=
θ4 2
1+ tan ( )
2

2
θ4
cos θ 4=
1−tan
2 ( ) Ecuación 18
2
θ4
1+ tan
2 ( )
De este modo se obtiene la siguiente forma simplificada, donde los términos de las longitudes de
los eslabones y el valor de entrada (θ 2) conocidos se reunieron como constantes A, B y C.

θ4 2 θ4
A tan ( )
2
+ B tan
2( )
+C=0 Ecuación 19

Donde:

A= cos θ 2−K 1−K 2 cosθ 2+ k 3

B= −2 sen θ 2

C= K1-(K2+1)cosθ 2 +K3

Observe que la ecuación es cuadrática y la solución es:

θ 4 −B ± √ B 2−4 AC
tan ( )
2
=
2A
Entonces resolviendo para θ 4 se tiene:

−B ± √ B 2−4 AC
θ 4=2 arctan ⁡( ) Ecuación 20
2A

La solución para el ángulo θ 3 es, en esencia, similar a la que se da para θ 4 . Al volver a las
ecuaciones 11 y 12, es posible reacomodarlas para aislar θ 4 del primer miembro.

ccosθ 4=acosθ 2+ bcosθ 3−d Ecuación 21

csenθ 4=asenθ 2+ bsenθ 3 Ecuación 22

La ecuación resultante puede resolverse para θ 3 como se hizo anteriormente para θ 4 , con lo que
se obtiene esta expresión:

k 1 cosθ 3+ k 4 cosθ 2+ k 5=cosθ 2 cosθ 3+ senθ 3 sen 2 Ecuación 23

d
k 4=
b
 c2−d 2−a2 −b2
k 5= Ecuación 24
2 ab

Ésta también se reduce a una forma cuadrática:

θ4 2 θ4
D tan ( )
2
+ E tan( )
2
+ F=0 Ecuación 25

Donde:

D=cos θ 2−K 1−K 4 cosθ 2+ k 5

E=-2 senθ 2

F=K 1+ ( k 4−1 ) cos θ 2+k 5

Y la solución es:

−E ± √ E 2−4 DF
θ 3=2arctan ⁡( ) Ecuación 26
2D

El análisis anterior se llevó acabo para la figura 2 sin embargo es aplicable a la figura 1 del
mecanismo alineado con la pierna protésica; por lo que asociando los valores de θ 3 y θ 4de la
ecuación 26 y 20 respectivamente con los valores de θ 2 y θ 4 de la figura 1 se tiene que:

−B ± √ B2 −4 AC
θ 2=2 arctan ⁡( ) Ecuación 27
2A

−E ± √ E2−4 DF
θ 4=2 arctan ⁡( ) Ecuación 28
2D

Conociendo los ángulos θ2 y θ4, se obtienen las coordenadas (XOA, YOA), (XOB, YOB), (XA, YA)
y (XB, YB),

XOA= 0; YOA= 0 Ecuación 29

YOB=dcos θ 1 ;YOB= dsen θ 1 Ecuación 30

XA= acos θ 2 ; YA= dsen θ 2 Ecuación 31

XB = X0B +ccos θ 4
YB= Y0B +ccsen θ 4 Ecuación 32

Ahora se encuentra las distancias en 'x' desde el punto B hasta el CIR ( XB_CIR) y la distancia en
dirección 'y' desde el punto B hasta el CIR (YB_CIR).

(X 0 B tan θ 4−Y 0 B)
XB_CIR = −dcosθ 1−c cosθ 4 Ecuación 33
(tanθ 4−tan θ 2)
(X 0 B tan θ 4−Y 0 B) tanθ 2
YB_CIR = −dsenθ 1−c senθ 4 Ecuación 33
tanθ 4−tan θ 2