Metodología GRAFCET

Fuente: Oriol Boix (s.f.)

 Tabla de contenido

1. Metodología GRAFCET: conceptos básicos........................................................... 3

Principios básicos ........................................................................................................ 3
Elementos base del GRAFCET ................................................................................... 4
Clasificación de las secuencias ................................................................................... 6
Ejemplo GRAFCET...................................................................................................... 8

Referencias .................................................................................................................... 9
 1. Metodología GRAFCET: conceptos básicos

Ante la necesidad de unificar y racionalizar el lenguaje para describir los sistemas

lógicos y en particular el componente secuencial de los mismos, la Association
Francaise pour la Cybernétique Economique el Technique AFCET, creó una comisión
formada por varios organismos universitarios, fabricantes y usuarios con el objeto de
armonizar los criterios de cada uno de estos colectivos y obtener un método de
representación de funcionamiento de sistemas lógicos independiente de la
materialización tecnológica de los mismos. El resultado de los estudios de dicha
comisión fue un útil de tipo gráfico, apoyado por métodos de álgebra lógica, que una vez
depurado ha dado lugar al denominado Grafico Funcional de Control de Etapas y
Transiciones (GRAFCET). (Balcells y Romeral, 1997)

De acuerdo al concepto descrito anteriormente, no se puede confundir la metodología

GRAFCET con un lenguaje de programación.

El GRAFCET se compone de un conjunto de:

 Etapas o estados a los que van asociadas acciones.

 Transiciones a las que van asociadas receptividades.

 Uniones orientadas que unen las etapas a las transiciones y las transiciones a las
etapas.

Principios básicos

Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET,

se deberán tener en cuenta los siguientes principios básicos:

 Se descompone el proceso en etapas que serán activadas una tras otra.

 A cada etapa se le asocia una o varias acciones que solo serán efectivas cuando la
etapa esté activa.

 Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición.

 El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la etapa

siguiente y la desactivación de la etapa precedente.

 Nunca pueden haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir

colocadas de forma alterna.

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Elementos base del GRAFCET

El GRAFCET se basa en los elementos que se describirán a continuación:

Fuente: Universidad del Cauca (s.f.)

 Etapas: representan cada uno de los estados del sistema, donde se produce la
relación de entradas y salidas, se tiene siempre una etapa inicial en el momento
que inicia todo el proceso, las demás etapas pueden estar activas o inactivas y
estas, definen la situación de la parte de control.

Fuente: Genia (s.f.)

En las etapas se encuentran unas acciones asociadas a estas, las cuales se

describen en un rectángulo unido al símbolo de etapa. Existen acciones Nivel 1,
donde solo se especifica la acción a realizar y un Nivel 2, donde se detalla la acción
a realizar desde un componente tecnológico; siempre se recomienda trabajar
primero el GRAFCET Nivel 1 y luego el Nivel 2, mientras se toma la experticia.

Fuente: SENA (2018)

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 Transición: indica la posibilidad de evolución entre etapas, pueden estar validadas
o no validadas. Se dice que está validada cuando todas las etapas inmediatamente
unidas a esta transición, están activas.

Fuente: SENA (2018)

 Mensajes de interpretación: “estos mensajes pueden ser textos, símbolos o

ecuaciones lógicas asociados a las etapas o transiciones para indicar la actividad
desarrollada o las relaciones entre variables del sistema que deben cumplirse”
(Universidad del Cauca, s.f.).

Pueden ser:

o Mensajes de acción: asociados a cada etapa, indican la actividad a desarrollar

cuando la etapa este activa.

o Mensaje de receptividad: mensaje asociado a cada transición, indican las

condiciones lógicas necesarias y suficientes, para que el proceso pase de una
etapa a otra.

Fuente: Universidad del Cauca (s.f.)

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 Niveles de representación GRAFCET

En la mayoría de casos es aconsejable dividir en tres fases el desarrollo de un

problema. Esto se puede ver reflejado en un fragmento que se muestra a
continuación como ejemplo:

o Nivel 1: GRAFCET funcional.

o Nivel 2: GRAFCET con sensores y actuadores.

o Nivel 3: diseño del sistema de control.

Fuente: González (2004)

Nota: para conocer el ejemplo completo, puede remitirse al material

complementario “Software para aplicaciones industriales”, el cual se encuentra en
los documentos complementarios pertenecientes a esta actividad de aprendizaje.

Clasificación de las secuencias

En un GRAFCET se encuentran tres tipos de secuencias, de acuerdo a lo expuesto por

Alcántara (2013):

 Lineales.

 Con direccionamientos o alternativa.

 Simultáneas.

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 Lineales

En las secuencias lineales, el ciclo lo compone una sucesión lineal de etapas, como
se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:

Fuente: Alcántara (2013)

El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior,

conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se
realizarán en función de la etapa activa a la que están asociadas. Por ejemplo, con
la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condición 1", se
activará la etapa 2, se desactivará la 1 y se realizará la "Acción 1".

 Con direccionamiento

En un GRAFCET con direccionamiento, el ciclo puede variar en función de la

condición que se cumpla. En el siguiente ejemplo, a partir de la etapa inicial se
pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de cuál de las tres condiciones (1,
2 ó 3) se cumpla, (solo una de ellas puede cumplirse mientras la etapa 1 esté
activa):

Fuente: Alcántara (2013)

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  Simultáneas

En las secuencias simultáneas, varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por
activación simultánea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la
condición 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultáneamente:

Fuente: Alcántara (2013)

Ejemplo GRAFCET

A continuación se conocerá a través de un ejemplo, el GRAFCET de un sistema que

informe de manera auditiva a los operarios de una empresa, la llegada de un camión
cargado:

Fuente: Alcántara (2013)

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 Referencias

Alcántara, R. (2013). GRAFCET. Recuperado de

https://es.slideshare.net/rodolfoetia/grafcet-19123377

Balcells, J. & Romeral, J. (1997). Autómatas programables. Barcelona: MARCOMBO

S.A.

Course Hero, Inc. (s.f.). Rutina de control. Recuperado de https://www.coursehero.com/

Genia. (s.f.). Resumen sobre GRAFCET. Recuperado de

http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/grafcet_resumen.pdf

González, V. (2004). GRAFCET. Recuperado de

http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/grafcet_transparencias.pdf

Montenegro, Á. (2017). Metodología para la conversión de GRAFCET enriquecido al

lenguaje escalera para la programación de PLC. Universidad Tecnológica de
Pereira: Programa de ingeniería Electrónica. Proyecto de grado.

Oriol Boix. (s.f.). Los tres niveles del GRAFCET. Recuperado de

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/intro/niveles.html

Universidad del Cauca. (s.f.). IV. GRAFCET. Universidad del Cauca: Facultad de
Ingeniería Electrónica.