UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

VIBRACIONES MECANICAS MC571

CAP 03: VIBRACION LIBRE AMORTIGUADA, DE

SISTEMAS DE 1GL
Autor: M.Sc. Ing. Pérez Ñ.
Profesor del curso

Resumén:
En este capítulo se muestra el modelo dinámico correspondiente a la vibración
libre, amortiguada de sistemas de 1GL. Se muestra el modelamiento de la fuerza
de resistencia viscosa. También, son mostrados las cuatro posibles soluciones
del modelamiento dinámico, los cuales dependen de los parámetros del modelo.
Es decir, Son mostrados los casos de vibración: con amortiguamiento nulo,
críticamente amortiguado, subamortiguado y sobre amortiguado.
1. INTRODUCCION

La ecuación de la viscosidad de Newton para una distribución lineal de la

velocidad se transforma en:

Donde c, es el coeficiente de amortiguamiento.

La representación esquemática de una fuerza de viscosidad es la siguiente:
2. MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE VIBRACION LIBRE
AMORTIGUADO DE 1GL.

𝒙̇

Para obtener la ecuación de movimiento:

𝒙̇ 𝒙

−𝒌𝒙 − 𝒄𝒙̇ = 𝒎𝒙̈

𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝟎
El modelo es una E.D. lineal ordinaria, homogénea de 2do orden

3. MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE VIBRACION LIBRE

AMORTIGUADO DE 1GL. EN FORMA PARAMETRICA
La ecuación anterior dividiendo entre m

𝒄 𝒌
𝒙̈ + 𝒙̇ + 𝒙 = 𝟎
𝒎 𝒎
En la ecuacion anterior, se hace el cambio de variables:
𝒌
𝝎𝟐𝒏 =
𝒎
 𝒄𝒄 = 𝟐√𝒌𝒎
𝒄
𝜸=
𝒄𝒄
Donde:

ωn , Es la frecuencia natural
𝒄
𝜸 = , Es la relación de amortiguamiento
𝒄𝒄

𝒄𝒄 = 𝟐√𝒌𝒎, Es el amortiguamiento crítico

Para obtener la relación siguiente:
𝜸𝒄𝒄
𝒙̈ + 𝒙̇ + 𝝎𝟐𝒏 𝒙 = 𝟎
𝒎
𝜸𝟐√𝒌𝒎
𝒙̈ + 𝒙̇ + 𝝎𝟐𝒏 𝒙 = 𝟎
𝒎
𝒙̈ + 𝟐𝜸𝝎𝒏 𝒙̇ + 𝝎𝟐𝒏 𝒙 = 𝟎

4. SOLUCION DEL MODELO DE UN SISTEMA DE 1GL, CON VIBRACION

LIBRE
La solución del modelo es la solución de la ecuación diferencial parametrizada.
La teoría de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias y homogéneas establece
que la solución del modelo dinámico (ecuaciones diferenciales lineales, de
segundo orden, homogéneas) tiene la forma siguiente:
• 𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑟2𝑡 , para raices diferentes
• 𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟𝑡 + 𝐶2 𝑡𝑒 𝑟𝑡 , para raices iguales
Donde r1 y r2, son las raíces de la ecuación:
𝒔𝟐 + 𝟐𝜸𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝟐𝒏 = 𝟎
Para el caso particular de nuestro modelo correspondiente a la vibración libre,
amortiguada, de un sistema de 1GL, estas raíces son:

𝑟1,2 = 𝜔𝑛 (−𝛾 ± √𝛾 2 − 1)

En la obtención de las raíces, existen cuatro posibles casos:

a) Cuando 𝛾 = 0, Las raíces son imaginarias puras,
𝑟1,2 = ±𝜔𝑛 𝑗
La solución tendrá la forma siguiente:
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑟2𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 −𝜔𝑛 𝑗𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜔𝑛𝑗𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑆𝑖𝑛(𝜔𝑛 𝑡) + 𝐶2 𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑆𝑖𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜃)
Graficando:

Conclusión: Cuando 𝛾 = 0, las raíces son imaginarias conjugadas y la solución es

periódica
 b) Cuando 𝛾 < 1: Las raíces son complejas conjugadas,

𝑟1,2 = 𝜔𝑛 (−𝛾 ± 𝑗√1 − 𝛾 2 )

𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑟2𝑡

𝜔𝑛 (−𝛾+𝑗√1−𝛾2 )𝑡 𝜔𝑛 (−𝛾−𝑗√1−𝛾2 )𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛾𝜔𝑛 𝑡 (𝐶1 𝑒 𝜔𝑛𝑗𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝜔𝑛𝑗𝑡 )
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝛾𝜔𝑛 𝑡 𝑆𝑖𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜃)

Conclusión: Cuando 𝛾 < 1, las raíces son complejas conjugadas con la parte real
negativa. La ecuación de movimiento es armónica con amplitud que decae
exponencialmente asintótico.
 c) Cuando 𝛾 = 1: Las raíces son reales, negativas e iguales
𝑟1,2 = −𝜔𝑛 𝛾
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟𝑡 + 𝐶2 𝑡𝑒 𝑟𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 −𝜔𝑛 𝛾𝑡 + 𝐶2 𝑡𝑒 −𝜔𝑛 𝛾𝑡
Conclusión: La solución es exponencial asintótica
d) Cuando 𝛾 > 1: Las raíces son reales, negativas y diferentes

𝑟1,2 = 𝜔𝑛 (−𝛾 ± √𝛾 2 − 1)

𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟𝑡 + 𝐶2 𝑡𝑒 𝑟𝑡
−𝜔𝑛 (𝛾+√𝛾2 −1)𝑡 −𝜔𝑛 (𝛾−√𝛾2 −1)𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑡𝑒
Conclusión: La solución es exponencial asintótica
Anexo: Código para plotear las soluciones para diferentes casos de relación de
amortiguamiento
t=0:0.02:15;
wn=1;
si=[0 0.1 0.3 0.7 0.9 1 1.3];
C1=1; C2=3;
figure; hold on;
for k=1:7,
q=si(k);p=sqrt(q^2-1);
r1=-wn*(q+p);r2=-wn*(q-p);
x=C1*exp(r1*t)+C2*exp(r1*t);
plot(t,x);hold on;
pause
end