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Cinematica y Dinamica de Robots - 6
Cinematica y Dinamica de Robots - 6
Dinámica de Robots
Temas
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
Apéndice:
- Energía Cinética y Potencial de 1 cuerpo rígido
- Detalle de la dinámica usando Euler-Lagrange
2
Dinámica
• ¿Qué es?
• Respuesta a: ¿por qué se mueve?
• Estudio de las causas del movimiento
• Estudio de las fuerzas y torques y su efecto en el movimiento
• Ejemplo elemental:
x
f = mx m: masa
f x: posición
Segunda ley de m
f: fuerza
Newton
= J J: momento de inercia
Segunda ley de Euler J 𝜃(𝑡) θ: ángulo
τ: torque (momento)
𝜏
• La dinámica está representada por expresiones de segundo orden
Dinámica en Robótica
• Establece la relación entre:
τexternos
τarticular
q(t)
Fuerzas generalizadas: Movimiento del robot:
- τarticular: torques en las - Trayectoria articular
articulaciones - Trayectoria Cartesiana
- τexternos: fuerzas/torques aplicados (del efector final)
por o sobre el entorno (mediante
alguna parte del robot)
Modelo Dinámico de un Robot
f = mx
• Modelo dinámico (en el espacio articular q):
M (q)q + C (q, q)q + g(q) = τ Segundo orden
donde:
1 (t ) q1 (t )
τ (t ) = q(t ) =
n (t ) qn (t )
entrada salida
n grados de libertad
q(t )
Modelo Integración
τ (t ) dinámico directo numérica
q(t )
simulador dinámico
Dinámica Inversa
• Consiste en:
Obtener los torques/fuerzas (τ) necesarios para realizar un movimiento deseado
(𝒒)ሷ
q d (t ), q d (t ), q d (t ) τ d (t )
Movimiento Torque/fuerzas
deseado requeridos
m
f
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
Apéndice:
- Energía Cinética y Potencial de 1 cuerpo rígido
- Detalle de la dinámica usando Euler-Lagrange
9
Formulación de Euler-Lagrange
• Lagrangiano
L (q, q) = T (q, q) − U(q)
Energía Energía
q R n cinética potencial
donde : coordenada generalizada (usualmente: variables articulares)
Formulación de Euler-Lagrange
Fuerzas generalizadas
(hacen trabajo sobre qi)
f − mg = my my + mg = f
b) Usando Euler-Lagrange:
1 2 d L L
- Energía cinética: T = my − = f
2 dt y y
- Energía potencial: U = mgy d
( my ) + mg = f
dt
- Lagrangiano: L =T −U
1 my + mg = f
L = my 2 − mgy
2
Formulación de Euler-Lagrange
Ejemplo 2: Péndulo simple y
x
Encontrar el modelo dinámico de un péndulo simple usando x
la formulación de Euler-Lagrange
Solución
• Posición y velocidad de la masa: l
x = l sin x = l cos
y = −l cos y = l sin
• Energía potencial: y
U = mg (−l cos ) m
• Energía Cinética:
1
T =
2
m x
2
T =
1
2
1
2
( )
m ( x 2 + y 2 ) = m 2l 2 cos 2 + 2l 2 sin 2 = ml 2 2
1
2
1 2 2
• Lagrangiano: L =T −U = ml + mgl cos
2
Formulación de Euler-Lagrange
Ejemplo 2: Péndulo simple y
x
• Lagrangiano
1 x
L = ml 2 2 + mgl cos
2
dt m
• Formulación de Euler-Lagrange: qi =
d L L
− =
dt
ml 2 + mgl sin =
Estructura: M ( ) + G ( ) =
Formulación de Euler-Lagrange
Ejemplo 2: Péndulo simple
• Nota importante:
- La energía potencial se define como cero en un punto arbitrario
- Se puede tomar otro sistema de referencia
ŷ ŷ
U=0 x̂ x̂
l l
m m
U=0
1 x̂
1 l1
2
m1 l2
2
m2
Respuesta:
(m1 + m2 )l11 + m2l22c1−2 + m2l222 s1−2 + (m1 + m2 ) gs1 = 1
m2l22 + m2l11c1−2 − m2l112 s1−2 + m2 gs2 = 2
Formulación de Euler-Lagrange
Ejercicio 1: Péndulo doble
1
2
1
(
T (θ, θ) = m1l1212 + m2 l1212 + l2222 + 2l1l212 c1−2
2
)
U(θ) = −(m1 + m2 ) gl1c1 − m2 gl2 c2
L
= − m2l1l21 2 s1− 2 − (m1 + m2 ) gl1s1
1
L d L
= (m1 + m2 )l121 + m2l1l2 2 c1−2 = (m1 + m2 )l1 1 + m2l1l2 2 c1−2 + m2l1l2 2 s1−2 − m2l1l21 2 s1−2
2 2
1 dt 1
L
= m2l1l21 2 s1− 2 − m2 gl2 s2
2
L d L
= m2l22 2 + m2l1l21c1− 2 = m2l2 2 + m2l1l2 2 c1−2 + m2l1l21 2 s1−2 − m2l1l21 s1−2
2 2
2 dt 2
Formulación de Euler-Lagrange
Ejercicio 1: Péndulo doble
Reescribir las ecuaciones en forma matricial con la estructura:
M (q)q + C (q, q)q + g(q) = τ
Respuesta:
m
mg
Respuesta:
Formulación de Euler-Lagrange
Ejercicio 2: Péndulo esférico
Pasos:
• Posición de la masa puntual en coordenadas Cartesianas (x,y,z) en función de los
ángulos de configuración
• Lagrangiano
• Derivar el Lagrangiano
• Reemplazar en la formulación de Euler Lagrange
Temas
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
Apéndice:
- Energía Cinética y Potencial de 1 cuerpo rígido
- Detalle de la dinámica usando Euler-Lagrange
21
Centro de Masa
Conceptos Preliminares
Centro de Masa
(CdM)
pc =
pm
i i i pi : posición de la i-ésima partícula
m i i
mi : masa de la i-ésima partícula
Ejemplo:
El sistema mostrado en la figura consta de tres objetos puntuales con igual masa m cada uno y
localizados en las esquinas de un triángulo equilátero. Calcular el centro de masa pc = (xc, yc) del
sistema
xc = 0 (por simetría)
ym i i
Hm + 0m + 0m H
yc = i =1
= =
m+m+m
3
m
i =1
i
3
Centro de Masa
Conceptos Preliminares
,V
• Centro de masa (pc) para un cuerpo rígido:
1 1 pc
p c = pdm = p dV p
mm mV
• Caso particular:
- Si el sistema de referencia está en el CdM, el CdM es el origen:
p
1
p c = p dV = 0
mV
Centro de Masa
Conceptos Preliminares
• Velocidad del CdM (pci) de un eslabón: ωci
vci
Para el eslabón i: velocidad lineal y angular
debidas a cada articulación anterior:
pci
v ci = J q + J q2 +
i
v1 1
i
v2 + J qi = J q
i
vi
i
v
J vi J v1 0
i Jacobiano de
• Jacobiano del CdM: J vi2 J vii 0 velocidad lineal
i= i Jacobiano de
J J 1 J i 2 J i i 0 0 velocidad angular
Jacobiano del centro de masa del eslabón i
Centro de Masa
Conceptos Preliminares
Ejemplo ŷ
Jacobiano con respecto al CdM de cada eslabón para
un robot de 2 gdl en el plano
Conceptos Preliminares
Ejemplo ŷ
Jacobiano con respecto al CdM de cada eslabón para
un robot de 2 gdl en el plano
2 2
5 mr 0 0 1
12 m(3r + h )
2 2
0 0
I = 0 0
2 2
mr
5 I = 0
1
m(3r 2 + h 2 ) 0
12
0 2 2
0 mr 1 2
5 0 0 mr
2
2 2 m 2 2
3 mr 0 0 12 (b + c ) 0 0
I = m 2 2
(a + c )
I = 0 0
2 2 0 0
mr
12
3
m 2 2
0 2 2 0 0 (a + b )
0 mr
12
3
Tensor de Inercia
Conceptos Preliminares
• Matemáticamente : p: posición (x,y,z)
I == pˆ pˆ dV
T
ρ: densidad
V
V: volumen
( y 2 + z 2 ) dV I
− xy dV − xz dV I xy I xz
xx
I = − xy dV (x
2
+ z 2 ) dV − yz dV = I yx I yy I yz
− xz dV I zz
− yz dV ( x + y ) dV I zx I zy
2 2
Momentos principales de
inercia
• Observaciones:
- Tensor de inercia es simétrico: Ixy=Iyx, Ixz=Izx, Izy=Iyz
- Momentos principales de inercia: Ixx, Iyy, Izz
- Productos cruzados de inercia: Ixy, Ixz, Iyz
- Si el objeto es simétrico en el sistema de referencia, los productos cruzados son
cero (I es diagonal)
- La integral: ( y 2 + z 2 ) dV = ( y 2 + z 2 ) dxdydz
Tensor de Inercia
Conceptos Preliminares
• Cambio de sistema de referencia:
Conceptos Preliminares
Ejemplo
Calcular el tensor de inercia del siguiente cuerpo rígido considerando que el sistema
de referencia se encuentra en el centro geométrico del cuerpo. La densidad del
cuerpo es ρ y es constante.
m m
= =
V abc
Solución
c /2 b /2 a /2 m 2 2
I xx = ( y 2 + z 2 ) dV = ( y 2 + z 2 )dxdydz = (b + c )
− c /2 − b /2 − a /2 12
m 2 2
I yy = (a + c )
12
m Dado que hay simetría con respecto al sistema de
I zz = (a 2 + b 2 ) referencia, los términos cruzados son cero
12
Tensor de Inercia
Conceptos Preliminares
Ejemplo
Calcular el tensor de inercia del siguiente cuerpo rígido considerando que el sistema
de referencia se encuentra en el centro geométrico del cuerpo. La densidad del
cuerpo es ρ y es constante.
m m
= =
V abc
Solución
En forma de tensor:
m 2 2
12 (b + c ) 0 0
I xx I xy I xz
=
m
I = I yx I yy I yz 0 (a + c )
2 2
0
12
I zx I zy I zz
m
0 0 (a + b )
2 2
12
Energía Cinética de un Robot
v ci
• Para un eslabón i (cuerpo rígido)
ωi
• Energía cinética (T) en el sistema {0}:
1 1 T
Ti = mi v ci v ci + ωi I _i ωi
T
2 2 mi
mi : masa {0}
v ci : velocidad del centro de masa Ii
ωi : velocidad angular
I i : tensor de inercia (en el sistema
de referencia de la base del robot) varía con el movimiento del eslabón
1
T (q, q) = qT M (q)q
2
Energía Potencial de un Robot
• Para un eslabón i (cuerpo rígido)
• Energía potencial (U) en el sistema {0}: g0
U_i = −mi gT0 p ci
mi : masa p ci
g 0 : Vector de aceleración de la gravedad
p ci : posición del centro de masa
{0}
• Para todo el robot
• La energía potencial se suma (los n eslabones)
n
U(q) = − mi gT0 p ci
i =1
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
Apéndice:
- Energía Cinética y Potencial de 1 cuerpo rígido
- Detalle de la dinámica usando Euler-Lagrange
36
Dinámica del Robot: Euler-Lagrange
L (q, q) = T (q, q) − U(q)
• Lagrangiano:
Energía Energía
cinética potencial
1
T = qT M (q)q n
M (q) = mi J viT J vi + J i T Ri I _i RiT J i
2
• Energía Cinética para un robot: i =1
C (q, q) g (q)
• Modelo dinámico:
M (q)q + C (q, q)q + g (q) = τ tot
p ci
Nota: J i (q) =
q
v
Dinámica del Robot: Euler-Lagrange
M (q) 0
Fuerzas Generalizadas
tot = + ext − m − fr
• Torque aplicado (por los motores) en las articulaciones:
• Torque debido a fuerzas/momentos externos:
J: Jacobiano geométrico del
f
ext = J T ext punto donde se aplica la fuerza
fext: fuerza externa
mext mext: momento (torque) externo
• Torque debido a la inercia del motor
p c2 p cn
m3g 0
p c1 m2 g 0
mn g 0
m1g 0
• Vector de gravedad:
n
g (q) = − J viT (q)mi g 0
i =1
1 n n n
L (q, q) = mij (q)qi q j + mk gT0 p ck Expresando en función de cada
2 i =1 j =1 k =1
elemento
j =1
mij (q)q j + cijk qk q j − ( J vki )T mk g 0 = i
j =1 k =1 k =1
cij
• Símbolos de Christoffel de primer tipo
1 mij (q) mik (q) m jk (q) Nota:
cijk = + − cijk = cikj
2 qk q j qi
Dinámica Término a Término
m (q)q + c
j =1
ij j
j =1 k =1
ijk qk q j − ( J vki )T mk g 0 = i
k =1
i = 1, ,n
• Interpretación:
• Para los términos de aceleración
• mii: momento de inercia percibido en la articulación i cuando las otras articulaciones no se
mueven
• mij: efecto de aceleración de articulación i en articulación j (acoplamiento)
m (q)q + c
j =1
ij j
j =1 k =1
ijk qk q j − ( J vki )T mk g 0 = i
k =1
i = 1, ,n
• Interpretación:
• Para términos de velocidad
• cijj 𝑞ሶ 𝑗2 : fuerza centrífuga en articulación i debido a la velocidad de la articulación j
• cijk 𝑞ሶ 𝑗 𝑞ሶ 𝑘 : efecto de Coriolis en articulación i debido a la velocidad de artíc. j y k.
1 m m m jk Nota:
n
cij = cijk qk con cijk = ij + ik − cijk = cikj
k =1
2 qk q j qi
3. Calcular el vector de gravedad, cuyo componente i es:
n
gi = − ( J vki )T mk g 0
k =1
4. Determinar las fuerzas generalizadas que actúan sobre cada articulación (τtot)
5. El modelo dinámico es:
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
Apéndice:
- Energía Cinética y Potencial de 1 cuerpo rígido
- Detalle de la dinámica usando Euler-Lagrange
46
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
Obtener el modelo dinámico del manipulador RR (Cartesiano) de dos grados de
libertad. Las masas de cada eslabón son m1 y m2. El momento de inercia del
eslabón 1 en z con respecto a su centro de masa es Izz1, y el del eslabón 2 es Izz2.
Las longitudes lc1, lc2 y l1 se muestran en la figura.
ŷ
lc2
l1 q2
lc1
q1
x̂
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
1. Matriz de inercia
( )
m1lc2 + m2 l12 + 2l1lc c2 + lc2 + I zz + I zz ( )
m2 l1lc2 c2 + lc22 + I zz2
M (q) =
1 2 2 1 2
m l l(
2 1 c2 2c + l )
c2 + I zz2
2
m2lc22 + I zz2
Matriz simétrica
(siempre)
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
2. Matriz Coriolis/fuerza centrífuga
c11 c12 2
1 mij mik m jk
C= cij = cijk qk cijk = + −
21 22
c c
2 qk q j qi
k =1
- Reemplazando términos: - Según la propiedad:
2
c112 = c121 , c212 = c221
c11 = c11k qk = c111q1 + c112 q2
k =1 - Términos a calcular:
2 c111 , c112 , c122 , c211 , c212 , c222
c12 = c12 k qk = c121q1 + c122 q2
k =1
2
c21 = c21k qk = c211q1 + c212 q2
k =1
2
c22 = c22 k qk = c221q1 + c222 q2
k =1
Propiedad: cijk = cikj
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
2. Matriz Coriolis/fuerza centrífuga
1 m m m 1 m11 1 m m m m
c111 = 11 + 11 − 11 = =0 c222 = 22 + 22 − 22 = 22 = 0
2 q1 q1 q1 2 q1 2 q2 q2 q2 q2
1 m m m 1 m11
c112 = 11 + 12 − 12 = = −m2l1lc2 s2 = c121 = h
2 q2 q1 q1 2 q2
1 m m m m
c122 = 12 + 12 − 22 = 12 = −m2l1lc s2 = h
2 q2 q2 q1 q2 2
1 m m m 1 m11
c211 = 21 + 21 − 11 = − = −h
2 q1 q1 q2 2 q2
1 m m m
c212 = 21 + 22 − 12 = 1 m22 = 0 = c221
2 q2 q1 q2 2 q1
( )
m1lc2 + m2 l12 + 2l1lc c2 + lc2 + I zz + I zz ( )
m2 l1lc2 c2 + lc22 + I zz2 m m12
M (q) = = 11
1 2 2 1 2
m l (
l c + l 2
) + I zz2 m2lc22 + I zz2 m21 m22
2 1 c2 2 c 2
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
2. Matriz Coriolis/fuerza centrífuga
- Reemplazando en los términos de la matriz:
2
c11 = c11k qk = c111q1 + c112 q2 = hq h = −m2l1lc2 s2
2
k =1
2
c12 = c12 k qk = c121q1 + c122 q2 = hq + hq
1 2
k =1
2
c21 = c21k qk = c211q1 + c212 q2 = −hq
1
k =1
2
c22 = c22 k qk = c221q1 + c222 q2 = 0
k =1
- Reemplazando en la matriz:
c c hq h(q1 + q2 )
C = 11 12 C= 2
c21 c22 −hq1 0
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
ŷ
3. Vector de gravedad
g g0
g = 1 lc2
g2 l1 q2
lc1
q1
- Primer elemento g1:
x̂
( )
2
g1 = − J vk1 mk g 0 = −( J v11 )T m1g 0 − ( J v21 )T m2 g 0
T
k =1
0 0
= − −lc1 s1 lc1 c1 0 −m1 g − −l1s1 − lc2 s12 l1c1 + lc2 c12 0 −m2 g
0 0
(( )
= g m1lc1 + m2l1 c1 + m2lc2 c12 )
−lc1 s1 0 −l1s1 − lc2 s12 −lc2 s12
J v1 = J v11 J v12 = lc1 c1 0 J v2 = J v21 J v22 = l1c1 + lc2 c12 lc2 c12
0 0 0
0
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
ŷ
3. Vector de gravedad
g g0
g = 1 lc2
g2 l1 q2
lc1
q1
- Segundo elemento g2:
x̂
2
g 2 = − ( J vk2 )T mk g 0 = −( J v12 )T m1g 0 − ( J v22 )T m2 g 0
k =1
0 0
= − 0 0 0 − m1 g − −lc2 s12 lc2 c12 0 −m2 g
0 0
(
= g m2lc2 c12 )
donde:
( )
m11 = m1lc21 + m2 l12 + 2l1lc2 c2 + lc22 + I zz1 + I zz2
m12 = m21 = m (l l
2 c
1 c2 2 + l 2
)
c2 + I zz2
z
y
Respuesta:
m1 + m2 0 q1 m1 + m2 1
0 + g=
m2 q2 0 2
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejercicio 1
Considerar el robot planar RP mostrado en la Figura 2. La masa de los eslabones es m1
y m2, respectivamente y sus longitudes totales son l1 y l2. La distancia del centro de
masa del eslabón 1 al origen de la articulación 1 es d1, y del centro de masa del
eslabón 2 al origen de la articulación 2 es d2. Los momentos de inercia de cada
eslabón, con respecto al eje z son Izz1 y Izz2. Calcular el modelo dinámico de este
robot.
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejercicio 1
Respuesta:
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejercicio 2
Se tiene el robot manipulador RP de dos grados de libertad de la Figura 1. El centro
de masa del primer eslabón se encuentra a la mitad de su longitud, y el centro de
masa del segundo eslabón se desplaza según la articulación prismática. Notar que la
gravedad se encuentra orientada hacia abajo en el diagrama. Obtener el modelo
dinámico de este robot.
Respuesta:
Temas
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
Apéndice:
- Energía Cinética y Potencial de 1 cuerpo rígido
- Detalle de la dinámica usando Euler-Lagrange
62
Energía Cinética de un Cuerpo Rígido vc
• Energía cinética de 1 punto infinitesimal en el ω
cuerpo rígido (en el sistema {0}): p dm
1 1 pc
Ti = pT pdm = pT p ( dV )
2 2
p
ρ: densidad del cuerpo rígido
V : volumen del cuerpo rígido
1
T = ( c + ) ( v c + ωp ) dV p
T
v ωp
2V pc
1 T
T = v c v c + v c ωp + p ω v c + p ω ωp dV
T T T T T p
2 V
1 T 1 T T
p ω ωp dV {0}
T = v v
c c dV + v T
c ωp dV +
2V V
2V
1 T vTc ω p dV ??
mv c v c
2 V
vTc ω (p − p c ) dV
V
vTc ω p dV − p c dV = 0
V V
pc m m
Energía Cinética de un Cuerpo Rígido
• Para todo el cuerpo rígido
- Análisis de un término
1 T T 1 1
ω ωp = ωp ωp = ˆ ˆ dV
T
p dV ( ) dV (pω )T
pω
2V 2V 2V
1 T T 1 T T
= ω pˆ pω ˆ dV = ω p p dV ω
ˆ ˆ
2V 2 V
Tensor de inercia (en
I el sistema {0})
- Reemplazando en la energía cinética:
1 1 T T
T = + p ω ωp dV
T
v c v c dV I : Inercia expresada en un
2V 2V sistema fijo al cuerpo (!es
constante!)
1 1
T = mvcT vc + ωT I ω
2 2 R : Matriz de rotación (sistema
fijo en el cuerpo con respecto
1 1 al sistema base)
T = mv cT v c + ωT RI RT ω
2 2
Energía Potencial de un Cuerpo Rígido
• Energía potencial para 1 punto infinitesimal en el
cuerpo rígido (en el sistema {0}):
dm
Uj = −g pdm
T
0
pc
Uj = −gT0 p dV p g0
U = −mgT0 p c
Forma Vectorial
p ci
T
p ci
T T
L 1 T M (q) n
= q q + mi g 0
T
J vi (q) =
q 2 q i =1 q q
T T T
L 1 T M (q) n
= + i 0 v
T i
q q m g J (q )
q 2 q i =1
Forma Vectorial
1 T M (q) T n
T
2 q i =1
1 T M (q)
T
n iT
M (q)q + M (q) − q
q + v
− J (q ) mi 0 = τ tot
g
2 q i =1
C (q, q) g (q)
1 n n n
L (q, q) = mij (q)qi q j + mk gT0 p ck Expresando en función de cada
2 i =1 j =1 k =1 elemento
n n n
mij (q) 1 m jk (q) n
j =1
mij (q)q j +
j =1 k =1 qk
−
2 qi
qk q j − mk g 0 J vi = i
k =1
T k
n n
mij (q) 1 m jk (q) n n
1 mij (q) mik (q) m jk (q)
ci = − k j
q q = + − qk q j
j =1 k =1 q k 2 q i j =1 k =1 2 q k q j q i
n
n 1 mij (q) mik (q) m jk (q)
ci = cijk qk q j cijk = + −
Nota:
j =1 k =1
con
2 qk q j qi cijk = cikj
“símbolos de Christoffel” de primer tipo.
n n
ci = cij q j con cij = cijk qk
j =1 k =1
m (q)q + c
j =1
ij j
j =1 k =1
ijk qk q j − mk gT0 J vki = i
k =1
i = 1, ,n
Referencias