SERVOS, MOTORES CC, MOTORES PASO A PASO

Descripción: El servo es un pequeño pero potente dispositivo que dispone en su interior de un

pequeño motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, también
dispone de un pequeño circuito que gobierna el sistema. El recorrido del eje de
salida es de 180º en la mayoría de ellos, pero puede ser fácilmente modificado
para tener un recorrido libre de 360º y actuar así como un motor.

Funcionamiento: El control de posición lo efectúa el servo internamente

mediante un potenciómetro que va conectado mecánicamente al eje de salida y

controla un pwm (modulador de anchura de pulsos) interno para así compararlo
con la entrada pwm externa del servo, mediante un sistema diferencial, y asi
modificar la posición del eje de salida hasta que los valores se igualen y el servo pare en la
posición indicada, en esta posición el motor del servo deja de consumir corriente y tan solo circula
una pequeña corriente hasta el circuito interno, si forzamos el servo (moviendo el eje de salida con
la mano) en este momento el control diferencial interno lo detecta y envía la corriente necesaria al
motor para corregir la posición.

Para controlar un servo tendremos que aplicar un pulso de duración y frecuencia específicos. todos
los servos disponen de tres cables dos para alimentación Vcc y Gnd y otro cable para aplicar el
tren de pulsos de control que harán que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en
la posición indicada por la anchura del pulso.  

En la siguiente tabla están indicados los valores de control y disposición de cables de varias
marcas que comercializan servos.

Duración pulso (ms) disposición de cables

Fabricante min. neutral. máx.. Hz + batt -batt pwm.
Futaba 0.9 1.5 2.1 50 rojo negro blanco
Hitech 0.9 1.5 2.1 50 rojo negro amarillo
Graupner/Jr 0.8 1.5 2.2 50 rojo marrón naranja
Multiplex 1.05 1.6 2.15 40 rojo negro amarillo
Robbe 0.65 1.3 1.95 50 rojo negro blanco
Simprop 1.2 1.7 2.2 50 rojo azul negro

 
Para hacer funcionar un servo por primera vez y ver su recorrido me tuve que idear una simple
rutina con la que pude experimentar sin problemas con distintas duraciones de pulsos y así poder
comprobar el recorrido del servo standard FutabaS3003 que compré por un precio de 3900 Pts.

Mediante un interruptor introduciremos dos ordenes básicas al pic que serán pon el servo en
posición de 0º y pon el servo en posición de 180º con estas dos posiciones tendremos un circuito
practico de comprobación del recorrido de cualquier servo. 

El esquema de conexionado es el siguiente.:

La rutina se basa en un bucle continuo de comprobación de la línea RA0 a la que le he conectado

un interruptor de palanca, si el interruptor esta abierto entonces llega un 0 lógico a RA0 y el servo
gira hasta la posición  0º y si el interruptor esta cerrado por tanto llega un 1 a RA0 y el servo gira a
la posición máxima de 180º. El tren de impulsos saldrá por la patita RB0 del PIC y conectará
directamente con la entrada de pulsos del servo.

La anchura del pulso viene definida por el retardo creado por software y que mantendrá a nivel
lógico 1 la salida durante la duración de este. Una vez pase a nivel lógico 0 entrará en
funcionamiento otra rutina de retardo con el tiempo suficiente para completar los 20 ms para
obtener la frecuencia de 50 Hz necesaria, y se repetirá el proceso indefinidamente.

Los retardos han sido calculados con el programa CalDelay

Descripción: El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la
energía eléctrica en energía motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar
un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor.

Funcionamiento: El funcionamiento de un motor se basa en la acción de campos magnéticos

opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en dirección opuesta al estator (imán externo o
bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el
eje de salida será lo único que gire. 
Para cambiar la dirección de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir
la polaridad de la alimentación del motor.

Para modificar su velocidad podemos  variar su tensión de alimentación con lo que el motor
perderá velocidad, pero también perderá par de giro (fuerza) o para no perder par en el eje de
salida podemos hacer un circuito modulador de anchura de pulsos (pwm) con una salida a
transistor de mas o menos potencia según el motor utilizado.

Control de dirección por medio del Circuito Integrado L293B

Descripción: Control basado en el driver l293b de 4 canales capaz

de proporcionar en cada una de sus salidas hasta 1A y dispone de

entrada de alimentación separada para los drivers.

Funcionamiento: Cada canal o driver es controlado por medio de

una señal de control compatible TTL (no superior a 7V) y los canales se
habilitan de dos en dos por medio de las señales de control EN1 (canal
1 y 2) y EN2 (canal 3 y 4), en la siguiente tabla vemos el funcionamiento
de las entradas y como responden las salidas.

ENn INn OUTn

H H H
H L L
L H Z
L L Z
H=Nivel Alto "1"   --   L=Nivel Bajo "0"  --  Z = Alta Impedancia

Así pues, vemos que poniendo a nivel alto la entrada de habilitación "EN" del driver, la salida de
este "OUT" pasa de alta impedancia al mismo nivel que se encuentre la entrada del driver "IN" pero
amplificado en tensión y en corriente, siendo esta de 1A máximo. La tensión de alimentación del
circuito integrado no es la misma que se aplica a las carga conectada a las salidas de los drivers, y
para estas salidas se a de alimentar el driver por su patita número 8 (Vs), la tensión máxima
aplicable a estas patitas es de 36V

Como este integrado no dispone de disipador, se recomienda hacer pasar una pista ancha de
circuito impreso por las patitas de masa que junten todas estas y al mismo tiempo haga de
pequeño disipador térmico, aunque para grandes cargas lo mejor es usar un disipador como el
mostrado en la pagina 9 del datasheet. 

Aplicación práctica: Con un L293B podemos tener control bidireccional con 2 motores o

control unidireccional con 4 motores, a continuación vamos a ver como se han de conectar los
motores.

Control Unidireccional: En la siguiente figura vemos las dos formas de conectar un motor para
control unidireccional, M1 se activa al poner la entrada del driver conectado a este, a nivel bajo "0",
mientras que M2 se activa al poner la entrada del driver a nivel alto "1" y se para al ponerla a nivel
bajo "0".
La entrada enable es como un interruptor general y deberá ponerse a nivel alto "1" para poder
operar con los drivers que controla, o a nivel bajo "0" si se quiere desconectar el control de estos.

"Vs" será la tensión de alimentación necesaria para los motores.

Los diodos modelo 1N4007 son para proteger el circuito de los picos de arranque y parada de los
motores debido a la corriente inversa inducida por estos.

Control Bidireccional: En el siguiente circuito vemos el modo de conectar un motor para permitir
controlarlo tanto hacia delante como hacia atrás.

Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del l293b
conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de
alimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers.

Por ejemplo, para que el motor gire hacia la derecha pondremos la entrada "A" a nivel alto "1" y "B"
a nivel bajo "0" y para hacer girar el motor a la izquierda tendremos que invertir las señales de
entrada de tal menera, la entrada "A" a nivel bajo "0" y "B" a nivel alto "1". Los diodos son como en
el caso anterior para proteger el integrado de corrientes inversas.

Descripción: Un motor Paso a Paso (PaP en adelante) se diferencia de un motor convencional en

que en este se puede posicionar su eje en posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posición.
Esta peculiaridad es debida a la construcción del motor en si, teniendo por un lado el rotor
constituido por un imán permanente y por el otro el stator construido por bobinas, al alimentar estas
bobinas se atraerá el polo del magnético puesto rotor con respecto al polo generado por la bobina y
este permanecerá es esta posición atraído por el campo magnético de la bobina hasta que esta
deje de generar el campo magnético y se active otra bobina haciendo avanzar o retroceder el rotor
variando los campos magnéticos en torno al eje del motor y haciendo que este gire.
 
 Funcionamiento: Los motores PaP pueden ser de dos tipos, según se muestra en la siguiente
imagen:
 

 
Bipolar: Este tipo de motor lleva dos bobinados independientes el uno del otro, para controlar este
motor se necesita invertir la polaridad de cada una de las bobinas en la secuencia adecuada, para
esto necesitaremos usar un puente en "H" o driver tipo L293b para cada bobina y de este modo
tendremos una tabla de secuencias como la siguiente:
 
Paso A B C D
1 +Vcc Gnd +Vcc Gnd
2 +Vcc Gnd Gnd +Vcc
3 Gnd +Vcc Gnd +Vcc
4 Gnd +Vcc +Vcc Gnd
 
Cada inversión en la polaridad provoca el movimiento del eje, avanzando este un paso, la dirección
de giro se corresponde con la dirección de la secuencia de pasos, por ejemplo para avanzar el
sentido horario la secencia seria 1-2-3-4,1-2-3-4.... y para sentido anti-horario seria; 4-3-2-1,-4-3-2-
1...
 
Unipolar: El motor unipolar normalmente dispone de 5 o 6 cables dependiendo si el común esta
unido internamente o no, para controlar este tipo de motores existen tres métodos con sus
correspondientes secuencias de encendido de bobinas, el común irá conectado a +Vcc o masa
según el circuito de control usado y luego tan solo tendremos que alimentar la bobina correcta para
que avance o retroceda el motor según avancemos o retrocedamos en la secuencia.
 
Las secuencias son las siguientes:
 
Paso simple: Paso A B C D  
  1
Esta secuencia de 1000
pasos es la mas simple
de todas y consiste en
activar cada bobina una
a una y por separado,
con esta secuencia de
 2 0100

encendido de bobinas
3 0010
no se obtiene mucha
fuerza ya que solo es
una bobina cada vez la
que arrastra y sujeta el
rotor del eje del motor
 
4 0001
 

 
Paso doble: Paso A B C D  
 
Con el paso doble
activamos las bobinas
de dos en dos con lo
que hacemos un 1 1100
campo magnético mas
potente que atraerá
con mas fuera y
retendrá el rotor del
motor en el sitio. Los
pasos también serán
algo mas bruscos
debidos a que la 2 0110
acción del campo
magnético es mas
poderosa que en la
secuencia anterior, 3
pero 0011
 
 4 1001

 
Medio Paso: Paso A B C D  
 
Combinando los dos
tipos de secuencias
anteriores podemos
hacer moverse al 1 1 000
motor en pasos mas
pequeños y precisos y
así pues tenemos el
doble de pasos de
movimiento para el
recorrido total de 360º
del motor.
2 1 100
 

3 0 100

4 0 110

5 0 010
 6 0 011

7 0 001

8 1 001

Unipolar: Para controlar un motor paso a paso unipolar deberemos alimentar el común del motor
con Vcc y conmutaremos con masa en los cables del devanado correspondiente con lo que
haremos pasar la corriente por la bobina del motor adecuada y esta generará un campo
electromagnético que atraerá el polo magnetizado del rotor y el eje del mismo girará.

Para hacer esto podemos usar transistores montados en configuración Darlington o usar un circuito
integrado como el ULN2003 que ya los lleva integrados en su interior aunque la corriente que
aguanta este integrado es baja y si queremos controlar motores mas potentes deberemos montar
nosotros mismos el circuito de control a base de transistores de potencia.

El esquema de uso del ULN2003 para un motor unipolar es el siguiente:

Las entradas son TTL y se activan a nivel alto, también disponen de resistencias de polarización
internas con lo que no deberemos de preocuparnos de esto y podremos dejar "al aire" las entradas
no utilizadas. Las salidas son en colector abierto.

Bipolar: Para el control de motor bipolar usaremos un puente en H para invertir la polaridad de
los devanados, también podemos usar un circuito integrado tipo L293b que contiene un puente en
H integrado.

El esquema será similar al siguiente: