UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA

ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL

DE
INGENIERIA ELÉCTRICA

CURSO:

SISTEMAS DE CONTROL II

TRABAJO:

INFORME #4: COMPENSADORES

ALUMNO:

VALENZUELA HUAMAN, ROGER 14190049

PROFESOR:

ING. ANGELES MENACHO, JAIME ANGEL

 Compensador proporcional Kp
Un controlador Kp es un mecanismo de control por realimentación ampliamente
usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un
valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control Kp consiste de de un parámetro proporcional. El valor

Proporcional depende del error actual. Es usada para ajustar al proceso por medio
de un elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador. Cuando no se tiene conocimiento del proceso,
históricamente se ha considerado que el controlador Kp es el controlador más
adecuado. Ajustando esta variable en el algoritmo de control del Kp, el controlador
puede proveer una acción de control diseñado para los requerimientos del proceso
en específico. La respuesta del controlador puede describirse en términos de la
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el
punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del Kp para
control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

APLICACIÓN:

Función a analizar:

1080
s ( s+ 6 )( s+18 )

Diagrama de esquemas:
Diseñar el compensador proporcional Kp y obtener un margen de Fase MFd=45

 Modelo Matemático

Función de transferencia:

1080
s ( s+ 6 )( s+18 )

Para cálculos del compensador

wo = 6.426
wo’ = 3.874

El compensador será:
Función de transferencia:

−Lp(wO ' )
20
Kp=10 =0.471692

Sistema compensado
Función de transferencia
Kp∗1080
s ( s+ 6 )( s+18 )
PROGRAMA EN MATLAB:

clc
clear
s=tf('s')
G=1080/(s*(s+6)*(s+18))
bode(G)
margin(G)
%VALORES ACTUALES EN BODE
[MAG,PHASE,W]=bode(G);
MAGdb=20*log10(MAG);
[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(G);
Gmdb=20*log10(Gm)

%HALLANDO COMPENSADOR PI
MFd=45;
fi=-180+MFd+o
%hallando wo nuevo
x=1;
while (PHASE(x)>=fi)
x=x+1;
end
wo=W(x)
lp=20*log10(abs(1080/(wo*i*(wo*i+6)*(wo*i+18))))
kp=10^-(lp/20);
% Calculo del compensador:
Gc=kp
hold on
%Planta compensada
Gn=Gc*G
bode(Gn)
margin(Gn)
%Valores nuevos
[Gcm,Pcm,wccg,wccp]=margin(Gn)
%GRAFICAS EN ESTADO ESTABLE
figure(2)
GLC=feedback(G,1)
GLCn=feedback(Gn,1)
step(GLC)
hold on
step(GLCn)
Diagrama de Bode (Margen de Fase):
Grafica Función Step Matlab implementado en el sistema de compensador
proporcional PI: