Dinamica Estructural 1g Libertad PDF

DINÁMICA
ESTRUCTURAL
PROBLEMAS RESUELTOS
Aplicaciones con MatLab
Dinámica Estructural
Problemas Resueltos. Aplicaciones con Matlab
Autor: Alejandro Vera Lázaro
© Derecho de autor reservado

Empresa Editora Macro E.I.R.L.
© Derecho de edición, arte gráfico y diagramación reservados

Edición a cargo de:

Av. Paseo de la República 5613 – Miraflores
Lima - Perú
(511) 719-9700
ventas@editorialmacro.com
hp://www.editorialmacro.com
Primera edición e-book: julio 2016
Disponible en: macro.bibliotecasenlinea.com
ISBN Nº 978-612-304-037-6
ISBN Nº 978-612-304-483-1
Prohibida la reproducción parcial o total, por cualquier medio o método de este libro sin
previa autorización de la Empresa Editora Macro E.I.R.L.
Agradecimientos
A MIS GRANDES AMIGOS
Vanessa Beltrán, Gianina Calmet, Sandra Loaisa, Magaly
Casllo, Ana Seminario, Sonia Salazar, Alberto Hananel
y Ciro Bazán, quienes creyeron en mi proyecto y me
brindaron su apoyo incondicional para seguir adelante.
A MIS COLEGAS ACADÉMICOS

Msc. Ing. Eduardo Larrea por las largas conversaciones
sobre Ingeniería estructural y la necesidad que existe en
nuestro país de implantar cursos que sienten bases sólidas
en las universidades peruanas que formen en el futuro
inmediato, mejores Ingenieros estructuralistas.
Dr. Max Arroyo de quien aprendí la gran diferencia
que existe entre un Ingeniero Operavo y un Ingeniero
Invesgador.
Dra. Soa Lavado por la confianza depositada en mi
trabajo y a la Dra. Mirtha Cervera por brindarme su apoyo
y aliento para connuar escribiendo.
A MIS COLABORADORES
Liseth Montoya, Annie Yon, Patricia Roncal, Laurita
Huamán, Marco Chuquilín; por la compilación, digitación y
diseño del contenido, a quienes les auguro ser Ingenieros
Civiles de éxito.
A CAD-CAE INGENIEROS
Por hacer realidad este sueño, en especial a Luz Benavides.
A MI FAMILIA
Por su apoyo incansable y su paciencia para finalizar esta
obra.
Dedicatoria
A la memoria de mi padre, Alejandro Vera Yengles, el que
fue un gran amigo y compañero, con quien compar los
mejores momentos de mi vida y con el cual en los úlmos
años mantuve largas y entretenidas conversaciones,
charlas que me permieron ver el mundo con una mente
más amplia y gracias a las que aprendí a tomar oportunas
y mejores decisiones.
Hice una promesa frente a tú úlma morada, escribir este
libro, desde donde estés siento que guías mis pasos y sé
que lo estas observando, y que ahora mi felicidad es tuya
también.
Tú recuerdo vivirá en mi mente y en mi corazón por
siempre.
Presentación
El objevo del presente libro ene un alcance mayor a solo ofrecer los elementos de base relacionados
con la dinámica clásica, que permirá a los lectores comprender con claridad y aplicar con mayor
criterio los conceptos; sino que también introduce a los lectores en el uso de modelos matemácos y la
representavidad gráfica de los mismos, para lograr así un análisis más detallado y puntual, que permita
una mejor toma de decisiones en el diseño de los sistemas estructurales.
Este primer volumen, que analiza sistemas de un grado de libertad es un libro básico en la comprensión
de sistemas estructurales que son somedos a fuerzas variables. El volumen trata los siguientes temas:
CAPÍTULO I: Se definen los elementos básicos que deben conocerse para realizar un modelo matemáco
correcto.
CAPÍTULO II: Se presentan problemas resueltos de sistemas estructurales libres con un grado de libertad
(1GDL).
CAPÍTULO III: Se presentan problemas resueltos de sistemas estructurales amorguados con un grado
de libertad (1GDL).
CAPÍTULO IV: Se presentan problemas resueltos de sistemas estructurales con vibración armónica con
un grado de libertad (1GDL), tanto amorguados como no amorguados.
CAPÍTULO V: Se presentan problemas resueltos de la Transformada de Laplace tanto directa como
Inversa.
CAPÍTULO VI: Se presentan problemas resueltos de sistemas estructurales con la herramienta matemáca
de la Transformada de Laplace apoyados con el soware Matlab y SIMULINK.
La parcularidad del libro reside en la gran candad de problemas que se resuelven paso a paso
haciendo más didácco el proceso de aprendizaje del análisis estructural. Esta generosidad de ejemplos
y problemas expuestos en cada capítulo, llevando los modelos matemácos a su representación gráfica a
través del programa MATLAB y el simulador SIMULINK los cuales son usados en las mejores universidades
del mundo por su facilidad para realizar cálculos cienficos así como simulaciones dentro del ámbito de
la ingeniería, y sumado a la información teórica puntual que existe permirá desarrollar en el futuro
ingeniero, habilidades para el análisis profundo de todo po de estructuras con uno y posteriormente
con n grados de libertad.
No queda más que recomendar presente publicación del Ingeniero Alejandro Vera como uno de los libros
textos más compresivo y prácco en dinámica estructural.
Dr. Ing. Maximiliano Arroyo Ulloa - Universitá di Roma “La Sapienza”, Italia.
Revisor por la Editorial Elsevier - Holanda
Consultor por la empresa internacional ISMERI S.A. (Italia).
Índice
Capítulo 1
NOCIONES PRELIMINARES ...........................................................................................................9
1.1 ELEMENTOS BÁSICOS TRASLACIONALES ....................................................................................11
1.1.1 ELEMENTOS BÁSICOS ROTACIONALES .............................................................................16
Capítulo 2
SISTEMA LIBRE SIN AMORTIGUACIÓN DE 1 GDL .......................................................................17
2.1 SISTEMA LIBRE SIN AMORTIGUACIÓN DE 1 GDL (GRADO DE LIBERTAD) ..................................19
PROBLEMAS RESUELTOS............................................................................................................20
2.2 MARCOS TRIDIMENSIONALES ...................................................................................................32
Capítulo 3
SISTEMA LIBRE AMORTIGUADO DE 1 GDL......................................................................................45
3.1 SISTEMA LIBRE AMORTIGUADO DE 1 GDL (GRADO DE LIBERTAD) ............................................47
3.2 MARCOS TRIDIMENSIONALES ...................................................................................................57
Capítulo 4
VIBRACIÓN ARMÓNICA DE 1 GDL ...................................................................................................73
4.1 SIN AMORTIGUACIÓN ................................................................................................................75
PROBLEMAS RESUELTOS SIN AMORTIGUACIÓN........................................................................77
4.2 CON AMORTIGUACIÓN .............................................................................................................98
PROBLEMAS RESUELTOS CON AMORTIGUACIÓN......................................................................99
Capítulo 5
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ...................................................................................................121
5.1 FUNCIÓN TRANSFORMADAS DE LAPLACE..................................................................................123
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUNAS FUNCIONES TÍPICAS ............................................124
CÁLCULO DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ..........................................................124
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA...................................................................................................126
5.2 PROBLEMAS RESUELTOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE ....................................................128
5.3 DETERMINAR LA INVERSA DE LAPLACE Y GRAFICAR LAS RESPECTIVAS
SOLUCIONES DE LAS FUNCIONES H ...........................................................................................138
Capítulo 6
APLICACIONES CON LAPLACE Y SIMULINK......................................................................................153
6.1 PROBLEMAS RESUELTOS ...........................................................................................................155
EJERCICIO N° 01.........................................................................................................................155
EJERCICIO N° 02.........................................................................................................................160
EJERCICIO Nº 03 ........................................................................................................................162
6.2 PROBLEMAS CON MARCOS TRIDIMENSIONALES ......................................................................165
EJERCICIO Nº 04 ........................................................................................................................165
EJERCICIO Nº 05 ........................................................................................................................168
EJERCICIO Nº 06 ........................................................................................................................171
EJERCICIO Nº 07 ........................................................................................................................174
EJERCICIO Nº 08 ........................................................................................................................177
BIBLIOGRAFÍA...................................................................................................................................181
CAPÍTULO
1
NOCIONES
PRELIMINARES
Nociones Preliminares CAP. 1
1.1 ELEMENTOS BÁSICOS TRASLACIONALES

En todo estudio de vibración traslacional se tienen que tener en cuenta los siguientes elementos básicos.
k C
m
Resorte masa Amortiguador
A) Elemento Resorte (Resistencia Desplazamiento)

Son elementos de máquinas que sometidas a cargas varían su forma entre límites más o menos amplios,
siempre que estas cargas no las expongan a solicitaciones superiores a límites de elasticidad del material
con el cual están construidos, produciendo su destrucción. Se utilizan como uniones de máquinas a sus
bases, para disminuir sus trepidaciones, para almacenar energía para el accionamiento de dispositivos,
para la suspensión de diferentes partes de vehículos para absorción de impactos, etc.
Existen dos tipos de resortes:

• Lineales
• No Lineales
• Resortes Lineales:
Donde la deformación varía linealmente con la fuerza aplicada.
F(N)
(Fuerza)
x
(Deformación) m
x1 x2
• Resortes no lineales:
Son aquellas cuya deformación depende de la fuerza variable que actúa sobre dicho resorte;
generalmente se trata de convertirlo en una forma lineal, utilizando un proceso de linealización.
En el estado de equilibrio el resorte se carga con una fuerza variable ; generando en él una
deformación x; si se incrementa una pequeña cantidad de fuerza ; entonces el resorte se deforma
una cantidad adicional.
11
Dinámica Estructural - Volumen I
La nueva fuerza F+∆F genera una deformación x+∆x.

F(N)
x x(m)
Ejemplo:
Una masa de 4 kg está suspendida de un resorte no lineal cuya fuerza es
variable y está gobernada mediante la siguiente ecuación:
donde F está en Newton y x en metros.

4 kg
Hallar la frecuencia natural de oscilación para un comportamiento lineal
alrededor de la posición de equilibrio.
x
En el equilibrio: Fresorte
Fresorte – mg = 0
(20x + 8x3) – 4(9,81) = 0
4 kg
20x + 8x3 – 39,24 = 0
8x3 + 20x – 39,24 = 0
W
resolviendo x para el equilibrio, se tiene:
x = 1,225 m
Entonces: linealizando, se tiene:
Reemplazando: x = 1,225 m
(en equilibrio)
12
Entonces la frecuencia natural de oscilación:
Analizaremos un resorte de dos nodos.
x1 x2
k(x2 – x1)
<>
Diagrama de cuerpo libre (DCL)
donde:
k:Constante elástica o Rigidez del resorte (N/m; kg/s2)
:Desplazamiento relativo de los nodos del resorte (m;mm)
a) Resortes en Paralelo
x1 x2
k1
k1
k2 k2
<>
k3 k3
Entonces el sistema equivalente será:
keq
donde:
keq = k1 + k2 + k3
Generalizando para "n" resortes en paralelo:
13
b) Resortes en Serie
x1 x2 x3 x4
k1 k2 k3
Analizando cada uno de los resortes:

x1 x2
k1
x2 x3
k2
x3 x4
k3
Entonces la deflexión total será:
de donde:
Entonces el sistema equivalente será:
k3
donde:
Generalizando para "n" resortes en serie:
14
B) Elemento Amortiguador (Viscosidad Velocidad)

Analizaremos el siguiente amortiguador:
<>
(DCL)
Para casos lineales:
donde:
c: constante de amortiguamiento
: velocidad relativa (m/s)
Amortiguadores en serie y en paralelo:

El desarrollo es similar a los resortes; es decir para "n" amortiguadores; se tiene:
a) En Serie:
b) En Paralelo:
donde:
n = número de amortiguadores
Ceq: constante de amortiguación equivalente
C) Elemento Masa – Inercia (Resistencia Aceleración)

Consideremos un cuerpo de masa "m"
x
Entonces el diagrama de cuerpo libre será:
m m
Por lo tanto:
15
1.1.1 ELEMENTOS BÁSICOS ROTACIONALES

En todo estudio de vibración rotacional, se deben tener en cuenta los siguientes elementos básicos:
kt
J
(Resorte Torsional) Inercia Rotativa Amortiguador Torsional
I. Elemento resorte Torsional (Resistencia Desplazamiento angular)

Aplicamos un momento M(par de torsión); el cual tiende a hacer girar a un miembro recto y largo (eje,
tubo, etc.) con respecto a su eje longitudinal, lo cual genera un ángulo de torsión .
M L
donde:
M: Momento (par de torsión)(Nm)

; : Ángulos Torsionales (rad)
kt: Rigidez Torsional
También:
G: Módulo de Rigidéz par cortante (Pa)

L: Longitud del elemento (m)
J: momento polar de inercia (m4)
16
CAPÍTULO
2
SISTEMA LIBRE
SIN AMORTIGUACIÓN
DE 1 GDL
Sistema Libre Sin Amortiguación CAP. 2
2.1 SISTEMA LIBRE SIN AMORTIGUACIÓN DE 1 GDL (GRADO DE LIBERTAD)
x
k
m
En el sistema, se observa que la resistencia elástica lo proporciona el resorte ingrávido (sin peso) de
constante de rigidez K [N/m].
Aplicando la segunda ley de Newton al sistema:

x
Fr
m
Donde:
Fr: fuerza del resorte
Fr = kx (ley de Hook lineal)
Tenemos:
Ec. diferencial
Dividiendo entre la masa:
Haciendo:
Donde:
: frecuencia natural
[rad/s]
La solución de esta Ecuación Diferencial se denomina Ecuación de la posición del sistema y está dada por:
La cual se puede encontrar en cualquier texto sobre Ecuaciones Diferenciales.
Donde A y B son constantes.
19
PROBLEMAS RESUELTOS
1. Hallar la ecuación de posición y la gráfica respectiva del siguiente sistema donde, la masa (m) equivale
a 20kg y el coeficiente de rigidez (k) es de 400N/m.
x
x = 2 mm
k
m t=0s
= 3 m/s
Diagrama de cuerpo libre:
Fr
m
Cálculo de la frecuencia natural:
Solución:
x(t)=Asen(Wnt)+Bcos(Wnt)
Reemplazando t = 0s
2=Asen(0)+Bcos(0)
B=2mm
Derivando:
Reemplazando t = 0s
3000 = A(4.5)cos(0) – B(4.5)sen(0)
3000 = A(4.5)(1)
A = 666.67 mm
Ecuación de posición:
x(t) = 666.67sen(4.5t)+2cos(4.5t)
20
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=666.67.*sin(4.5.*t)+2.*cos(4.5.*t);
>>plot(t,x)
>>xlabel('Tiempo (s)')
>>ylabel('Desplazamiento (mm)')
>>title('Gráfica x(t)=667.67sen(4.5t)+2cos(4.5t)')
>>grid on
Donde:
T : Es el dominio de la función, en este caso es el tiempo, se ha considerado desde 0 hasta 10

segundos para poder observar la gráfica en dicho intervalo, es importante recordar que no hay
eventos que se realicen en tiempos negativos, solo es para visualizar en este caso.
X : Es la respuesta de la ecuación de posición, en este caso está en el dominio del tiempo.
plot : Es el comando de MATLAB que permite que se grafique la función en el dominio del tiempo y
se pueda observar.
grid on: Permite que aparezca un mallado o reticulado en la gráfica a manera de cuadrículas para mejor
observación de la misma.
21
a 80kg y el coeficiente de rigidez (k1) es de 400N/m, (k2) es de 1200N/m.
x
K1
x = –2 mm
m
t=5s
K2
= –3 m/s

x
(k1 + k2)
m
Fr
m
Solución:
x(t) = Asen(Wnt) + Bcos(Wnt)
Reemplazando t=5s
–2 = Asen(4.5×5) + Bcos(4.5×5)
–2 = Asen(22.5) + Bcos(22.5)
–2 = –A(0.49) – B(0.87) …(1)
Derivando:
Reemplazando t = 5s
–3000 = A(4.5)cos(4.5×5) – B(4.5)sen(4.5×5)
–666.67 = Acos(22.5) – Bsen(22.5)
–666.67 = –A(0.87) + B(0.49) …(2)
22
Uniendo la ecuación (1) y (2):

–2 = –A(0.49) – B(0.87) (×0.49)
–666.67 = –A(0.87) + B(0.49) (×0.87)
–0.98 = –A(0.24) – B(0.43)
–580 = –A(0.757) + B(0.43)
–580.98 = –A(0.997)
A = 582.728 mm B = –325.904 mm
x(t) = 582.728sen(4.5t) – 325.904cos(4.5t)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=582.728.*sin(4.5.*t)-325.904.*cos(4.5.*t);
>>plot(t,x)
>>title('Gráfica x(t)=582.728sen(4.5t)-325.904cos(4.5t)')
>>grid on
23
a 100kg y el coeficiente de rigidez (k1) es de 500N/m, (k2) es de 1500N/m.
K1 x = –3 mm
m t=4s
K2
= –1 m/s

x
Fr
m
Solución:
x(t)=Asen(Wnt)+Bcos(Wnt)
Reemplazando t = 4s
–3 = Asen(1.94×4) + Bcos(1.94×4)
–3 = Asen(7.76) + Bcos(7.76)
–3 = A(0.99) + B(0.09) …(1)
Derivando:
Reemplazando t = 4s
–1000 = A(1.94)cos(1.94×4) – B(1.94)sen(1.94×4)
–515.46 = Acos(7.76) – Bsen(7.76)
–515.46 = A(0.09) – B(0.99) …(2)
24

–3 = A(0.99) + B(0.09) (×0.99)
–515.46 = A(0.09) – B(0.99) (×0.09)
–2.97 = A(0.98) + B(0.09)
–46.39 = A(0.008) – B(0.09)
–49.36 = A(0.988)
A = –49.96 mm B = 516.22 mm
x(t) = –49.96sen(1.94t) + 516.22cos(1.94t)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=-49.96.*sin(1.94.*t)+516.22.*cos(1.94.*t);
>>plot(t,x)
>>title('Gráfica x(t)=-49.96sen(1.94t)+516.22cos(1.94t)')
>>grid on
25
a 200kg y el coeficiente de rigidez (k1) es de 800N/m, (k2) es de 600N/m, (k3) es 1200N/m.
K3
x = 4 mm
K1
t=5s
K2
= 2 m/s
x
k1
x
Fr
Solución:
Reemplazando t = 5s
4 = Asen(2.45×5) + Bcos(2.45×5)
4 = Asen(12.25) + Bcos(12.25)
4 = –A(0.31) + B(0.95) …(1)
Derivando:
26
Reemplazando t = 5s
2000 = A(2.45)cos(2.45×5) – B(2.45)sen(2.45×5)
816.33 = Acos(12.25) – Bsen(12.25)
816.33 = A(0.95) + B(0.31) …(2)

4 = –A(0.31) + B(0.95) (×0.95)
816.33 = A(0.95) + B(0.31) (×0.31)
3.8 = –A(0.29) + B(0.902)
253.06 = A(0.29) + B(0.096)
256.86 = B(0.998)
B = 257.375 mm A = 775.827 mm
x(t) = 257.375sen(2.45t) + 775.827cos(2.45t)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=257.375.*sin(2.45.*t)+775.827.*cos(2.45.*t);
>>plot(t,x)
>>title('Gráfica x(t)=257.375sen(2.45t)+775.827cos(2.45t)')
>>grid on
27
a 10kg y el coeficiente de rigidez (k1) es de180N/m, (k2) es de 200N/m, (k3) es 300N/m.
x
x = 20 mm
K1 K2 K3
m t=2s
= 8 m/s

x
Fr
m
Solución:
Reemplazando t = 2s
20 = Asen(6.28×2) + Bcos(6.28×2)
20 = Asen(12.56) + Bcos(12.56)
20 = –A(0.0064) + B(0.99) …(1)
Derivando:
Reemplazando t = 2s
8000 = A(6.28)cos(6.28×2) – B(6.28)sen(6.28×2)
1273.89 = Acos(12.56) – Bsen(12.56)
1273.89 = A(0.99) + B(0.0064) …(2)
28

20 = –A(0.0064) + B(0.99) (×0.99)
1273.89 = A(0.99) + B(0.0064) (×0.0064)
19.8 = –A(0.0063) + B(0.98)
8.15 = A(0.0063) + B(0.000041)
27.95 = B(0.980041)
B = 28.52 mm A = 1286.6 mm
x(t)=1286.6sen(6.28t)+28.52cos(6.28t)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=1286.6.*sin(6.28.*t)+28.52.*cos(6.28.*t);
>>plot(t,x)
>>title('Gráfica x(t)=1286.6 sen(6.28t)+28.52cos(6.28t)')
>>grid on
29
a 15kg y el coeficiente de rigidez (k1) es de 300N/m, (k2) es de 400N/m, (k3) es 800N/m, (k4) es
600N/m, (k5) es 200N/m, (k6) es 1200N/m.
x
K1 x = 15 mm
K3 K4 K5 K6
t=3s
m
= –6 m/s
K2

x
m C
Fr
m
Solución:
Reemplazando t = 3s
15 = Asen(5.17×3) + Bcos(5.17×3)
15 = Asen(15.51) + Bcos(15.51)
15 = A(0.2) – B(0.98) …(1)
Derivando:
30
Reemplazando t=2s
–6000 = A(5.17)cos(5.17×3) – B(5.17)sen(5.17×3)
–1160.54 = Acos(15.51) – Bsen(15.51)
–1160.54 = –A(0.98) – B(0.2) …(2)

15 = A(0.2) – B(0.98) (×0.98)
–1160.54 = –A(0.98) – B(0.2) (×0.2)
14.7 = A(0.2) – B(0.96)
–232.108 = –A(0.2)-B(0.04)
–217.408 = –B(1)
B = 217.408 mm A = 1140.29 mm
x(t) = 1140.29sen(5.17t) + 217.408cos(5.17t)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=1140.29.*sin(5.17.*t)+217.408.*cos(5.17.*t);
>>plot(t,x)
>>title('Gráfica x(t)=1140.29 sen(5.17t)+217.408 cos(5.17t)')
>>grid on
31
2.2 MARCOS TRIDIMENSIONALES

Los marcos tridimensionales tienen 6 grados de libertad (GDL o DOF) en cada nudo, pero se puede hacer
una simplificación a través de un modelo matemático, asignando un grado de libertad por cada piso cuya
respuesta se aproxima a la realidad.
La dirección de este grado de libertad (x) en cuestión se modela:

x (GDL)
m
L EI EI
RIGIDEZ: Es la fuerza generalizada necesaria para producir un desplazamiento generalizado unitario

fijando todos los demás grados de libertad.
La fuerza generalizada comprende fuerzas y momentos;

Fuerza desplazamientos
Momentos giros
La rigidez del marco puede representarse a través de un resorte y considerando la rigidez de la viga
horizontal como infinita. Entonces la rigidez lateral del marco será:
L EI EI
k1 k2
K1
K2
Como son 2 fuerzas elásticas de rigidez laterales, los resortes se encuentran en paralelo por lo tanto la
rigidez equivalente es:
32
Ke
m
En el caso de viga rígida:
EI EI
L
k1 k2
K1
K2
Los resortes se encuentran en paralelo por lo tanto la rigidez equivalente es:
33
PROBLEMAS RESUELTOS
7. Hallar la ecuación de posición y la gráfica respectiva del siguiente sistema donde, el peso de la viga de
acero (q) equivale a 3000kgf/m, el módulo de elasticidad del acero (E) es igual a 2x106 kgf/cm2 y el
momento de inercia (I) a 3000 cm4.
q = 3000 kgf/m
x = 2 cm
m
t=2s
5m 5m = 4 m/s
k1
8m k3
k2
6m 4m
Equivale a:
k1 x
k2
m
k3

x
k1 + k2 +k3
m
Fr
m
Cálculo del coeficiente de rigidez:
34
Cálculo de la masa:
Solución:
Reemplazando t = 2s
2 = Asen(4.97×2) + Bcos(4.97×2)
2 = Asen(9.94) + Bcos(9.94)
2 = –A(0.49) – B(0.87) …(1)
Derivando:
Reemplazando t = 2s
400 = A(4.97)cos(4.97×2) – B(4.97)sen(4.97×2)
400 = A(4.97)cos(9.94) – B(4.97)sen(9.94)
400 = –A(4.32) + B(2.44) …(2)

2 = –A(0.49) – B(0.87) (×2.44)
400 = –A(4.32)+B(2.44) (×0.87)
4.88 = –A(1.1956) – B(2.1228)
348 = –A(3.7584) + B(2.1228)
352.88 = –A(4.954)
A = –71.23 cm B = 37.82 cm
x(t) = –71.23sen(4.97t) + 37.82cos(4.97t)
35
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=-71.23.*sin(4.97.*t)+37.82.*cos(4.97.*t);
>>plot(t,x)
>>ylabel('Desplazamiento (cm)')
>>title('Gráfica x(t)=-71.23 sen(4.97t)+37.82 cos(4.97t)')
>>grid on
q = 4000 kgf/m
m x = 0.8 cm
5m t=4s
8m k2 8m = 3 m/s
k1 k1
8m 5m
36
Equivale a:
k1 x
k2
m
k1

x
k1 + k2 +k1
m
Fr
m
ke = 1285.8 kgf/cm
Solución:
Reemplazando t = 4s
0.8 = A sen(4.92×4) + Bcos(4.92×4)
0.8 = A sen(19.68) + Bcos(19.68)
0.8 = A(0.74) + B(0.67) …(1)
37
Derivando:
Reemplazando t = 4s
300 = A(4.92)cos(4.92×4) – B(4.92)sen(4.92×4)
300 = A(4.92)cos(19.68) – B(4.92)sen(19.68)
300 = A(3.32) – B(3.63) …(2)

0.8 = A(0.74) + B(0.67) (×3.63)
300 = A(3.32) – B(3.63) (×0.67)
2.904 = A(2.6862) + B(2.4321)
201 = A(2.2244) – B(2.4321)
203.904 = A(4.9106)
A = 41.52 cm B = –44.66 cm
x(t) = 41.52sen(4.92t) – 44.66cos(4.92t)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=41.52.*sin(4.92.*t)- 44.66.*cos(4.92.*t);
>>plot(t,x)
>>title('Gráfica x(t)=41.52 sen(4.92t)- 44.66 cos(4.92t)')
>>grid on
38
momento de inercia (I) a 4000 cm4
q = 3200 kgf/m
m x = –0.5 cm
5m t=2s
10 m k2 = 3 m/s
15 m
k1
k3
4m 6m
Equivale a:
k1 x
k2
m
k3

x
k1 + k2 +k3
m
Fr
m
39
ke = 316.44 kgf/cm
Solución:
Reemplazando t = 2s
–0.5 = Asen(3.11×2) + Bcos(3.11×2)
–0.5 = Asen(6.22) + Bcos(6.22)
–0.5 = –A(0.06) + B(0.99) …(1)
Derivando:
Reemplazando t = 2s
300 = A(3.11)cos(3.11×2) – B(3.11)sen(3.11×2)
300 = A(3.11)cos(6.22) – B(3.11)sen(6.22)
300 = A(3.1) + B(0.19) …(2)

–0.5 = –A(0.06) + B(0.99) (×3.1)
300 = A(3.1) + B(0.19) (×0.06)
–1.55 = –A(0.186) + B(3.069)
18 = A(0.186) + B(0.0114)
16.45 = B(3.0804)
B = 5.34 cm A = 96.45 cm
x(t) = 96.45sen(3.11t) + 5.34cos(3.11t)
40
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=96.45.*sin(3.11.*t)+5.34.*cos(3.11.*t);
>>plot(t,x)
>>title('Gráfica x(t)=96.45 sen(3.11t)+5.34 cos(3.11t)')
>>grid on
10.Hallar la ecuación de posición y la gráfica respectiva del siguiente sistema donde, el peso de la viga
de acero (q1) equivale a 3500kgf/m, (q2) es 8ex el módulo de elasticidad del acero (E) es igual a
2x106 kgf/cm2; el momento de inercia (I1 = I3) a 4000 cm4 y I2 equivale a 3500 cm4.
q2
q1
x = 5 cm
8m t=5s
10 m 12 m = 2 m/s
k2
k1
k3
10 m 8m
41
Equivale a:
k1 x
k2
m
k3

x
k1 + k2 +k3
m
Fr
m
ke = 192.572 kgf/cm
42
Solución:
Reemplazando t = 5s
5 = Asen(1.47×5) + Bcos(1.47×5)
5 = Asen(7.35) + B cos (7.35)
5 = A(0.876) + B(0.483) …(1)
Derivando:
Reemplazando t = 5s
200 = A(1.47)cos(1.47×5) – B(1.47)sen(1.47×5)
200 = A(1.47)cos(7.35) – B(1.47)sen(7.35)
200 = A(0.71) – B(1.29) …(2)

5 = A(0.876) + B(0.483) (×1.29)
200 = A(0.71) – B(1.29) (×0.483)
6.45 = A(1.13) + B(0.62)
96.6 = A(0.343) – B(0.62)
103.05 = A(1.473)
A = 69.96 cm B = –116.53 cm
x(t) = 69.96 sen(1.47t) – 116.53cos(1.47t)
43
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=69.96.*sin(1.47.*t)-116.53.*cos(1.47.*t);
>>plot(t,x)
>>title('Gráfica x(t)=69.96 sen(1.47t)-116.53cos(1.47t)')
>>grid on
44
CAPÍTULO
3
SISTEMA LIBRE
AMORTIGUADO
DE 1 GDL
Sistema Libre Amortiguado CAP. 3
3.1 SISTEMA LIBRE AMORTIGUADO DE 1 GDL (GRADO DE LIBERTAD)

Consideremos el sistema que tiene un resorte de rigidez K y un amortiguador de constante de amortiguación
C[Ns/m].
x
K
Aplicando la segunda ley de Newton al sistema en el sentido del desplazamiento (x), tenemos:
x
Fr
m
Fv
Donde:
Fr = kx [fuerza del resorte]
FvoFc = C [fuerza viscosa del amortiguador, siempre se opone al movimiento]
Entonces planteando la Segunda ley de Newton:
Ec. diferencial …(1)
Dividiendo entre la masa:

…(2)
Razón de amortiguamiento ( )
Es un factor adimensional que se define como:
…(3)
…(4)
Se observa de (3) que se puede obtener:

…(5)
47
Además se conoce que:

…(6)
Reemplazando (5) y (6) en (2); se obtiene:
…(7)
Resolviendo la Ecuación diferencial (1), la cual tiene una solución de la forma:
…(8)
Entonces en (1)
…( )
Resolviendo como una ecuación de segundo grado
Para ( ) se tiene:
a=m , b=c , c=k
Por lo tanto hay dos soluciones
Simplificando y reemplazando en (5) y (6)
Reemplazando en (8)
Ecuaciones:
>1 sobreamortiguado
<1 subamortiguado
48
Donde;
frecuencia amortiguada
ángulo de desfase
=1 crítico
PROBLEMAS RESUELTOS
a 800kg y el coeficiente de rigidez (k) es de 100N/m y un amortiguador (C) de 20Ns/m.
x
K x = 3 mm
t=4s
m
= –5 m/s
C
Fr
m
Fv
Cálculo de la razón de amortiguamiento:
<1 Sub amortiguado
Ecuación de un sub amortiguado:
49
Reemplazando en la frecuencia amortiguada (Wd) y el ángulo de desfase ( ):
Reemplazando en la ecuación de un sub amortiguado con t = 4s:
B = 3.202 mm
x(t) = 3.202e–0.0126t sen(0.35t – 2.1×10–4)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:450;
>> x=3.202.*exp(-0.0126.*t).*sin(0.35.*t-0.00021);
>> plot(t,x)
>> xlabel('Tiempo (s)')
>> ylabel('Desplazamiento (mm)')
>> title('Gráfica x(t)=3.202exp(-0.0126t)sen(0.35t-0.00021)')
>> grid on
50
a 500kg y el coeficiente de rigidez (k1) es de 300N/m, k2 es de 600N/m y el amortiguador (c1) es de
80Ns/m, c2 es de 120 Ns/m.
x
K1 K2 x = 4 mm
m t=5s
C1 C2 = –2 m/s
Fr
m
Fv
<1 Sub amortiguado
51

4 = Be–0.076×0.63×5 sen(0.63×5 – 1.26×10–3)
4 = Be–0.24×–7.15×10–3
B = –711.19 mm
x(t) = –711.19e–0.0479t sen(0.63t – 1.26×10–3)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:100;
>> x=-711.19.*exp(-0.0479.*t).*sin(0.63.*t-0.00126);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)=-711.19exp(-0.0479t)sen(0.63t-0.00126)')
>> grid on
52
a 20kg y el coeficiente de rigidez (k) es de 800N/m y una razón de amortiguamiento ( ) de 1.
x
K x = 5 mm
t=2s
m
= 2 m/s
C
Fr
m
Fv
Cálculo del amortiguador (c):

=1 crítico
Ecuación de un crítico:
Reemplazando en la ecuación de un crítico con t = 2s:
1543306.75 = (B+2C) …(1)
Derivando la ecuación de un crítico:
Reemplazando con t = 2s:

2000 = Ce–12.64 – 6.32(B+2C)e–12.64
617322699.9 = C – 6.32(B+2C)
617322699.9 = –23.28C – 6.32B …(2)
53

1543306.75 = 2C + B (×6.32)
617322699.9 = –23.28C – 6.32B
9753698.66 = C(12.64) + B(6.32)
617322699.9 = –23.28C – 6.32B
627076398.6 = C(–10.64)
C = –58935751.74 mm B = 119414810.2 mm
x(t) = (119414810.2 – 58935751.74t)e–6.32t
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:100;
>> x=(119414810.2-58935751.74.*t).*exp(-6.32.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= (119414810.2-58935751.74t)exp(-6.32t)')
>> grid on
54
a 100kg y el coeficiente de rigidez (k) es de 500N/m y una razón de amortiguamiento ( ) de 2.5.
x
K x = 2.5 mm
t=3s
m
= –4 m/s
C
Fr
m
Fv
Cálculo del amortiguador (c):

<1 Sub amortiguado
c = 1120 Ns/m
Ecuación de un sobreamortiguado:
…(1)
Derivando la ecuación de un sobreamortiguado:
55
…(2)

2.5 = 0.25B + 1.04×10–14D (×0.116)
4000 = –0.116B – 1.116×10–13D (×0.25)
0.29 = B(0.029) + D(1.204×10–15)
1000 = –B(0.029) – D(2.79×10–14)
1000.29 = D(–2.67×10–14)
D = –3.75×1016 mm B = 1570 mm
x(t) = 1570e(–0.47)t – 3.75×1016 e(–10.73)t
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=1570.*exp(-0.47.*t)-3.75.*10^16.*exp(-10.73.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= 1570exp(-0.47t)-(3.75x10^16)exp(-10.73t)')
>> grid on
56
3.2 MARCOS TRIDIMENSIONALES

En en caso de la construcción < 1, se trabaja con sistemas subamortiguados.
Si llamamos = , el valor de las estructuras oscila entre 2% y 20% aproximadamente. Los reglamentos
modernos requieren usar = 5%.
PROBLEMAS RESUELTOS
acero (q) equivale a 3000 kgf/m, el módulo de elasticidad del acero (E) es igual a 2×106 kgf/cm2 y el
q = 3000 k g f/m
x = –0.5 cm
m
t=2s
8m 8m = 3 m/s
k1 k1
20 m
Equivale a:
k1 x
C
m
k1
Fr
m
Fv
57
Cálculo del amortiguador C
c = 14.1664 kgf.s/cm
<1 Sub amortiguado
–0.5 = –0.7908B
B = 0.6322 cm
x(t) = 0.6322e–0.11581t sin(2.3191t – 3.8659×10–3)
58
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:50;
>> x=0.6322.*exp(-0.11581.*t).*sin(2.3191.*t-0.0038659);
>> plot(t,x)
>> ylabel('Desplazamiento (cm)')
>> title('Gráfica x(t)= 0.6322exp(-0.11581t)sin(2.3191t-0.0038659)')
>> grid on
q = 2500 k g f/m
x = 2 cm
m
t=4s
10 m 10 m = 2 m/s
k1 k1
8m
59
Equivale a:
k1 x
C
m
k1
Fr
m
Fv
c = 9.91 kgf.s/cm
<1 Sub amortiguado
60
Reemplazando en la frecuencia amortiguada (Wd) y el ángulo de fase ( ):

2 = Be–0.1×2.43×4 sen(2.42×4+0.024)
2 = B(0.38)(–0.28)
B = – 18.79 cm
x(t) = –18.79e–0.243t sen(2.42t + 0.024)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:30;
>> x=-18.79.*exp(-0.243.*t).*sin(2.42.*t+0.024);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t) =-18.79exp(-0.243t)sin(2.42t+0.024)')
>> grid on
61
q = 3000 k g f/m
x = 0.5 cm
m
t=2s
8m 8m = 3 m/s
k1 k2
10 m
Equivale a:
k1 x
C
m
k2
Fr
m
Fv
62
c = 7.25 kgf.s/cm
<1 Sub amortiguado
0.5 = Be–0.05×2.37×2 sen(2.36×4 + 3.93×10–3)
0.5 = B(0.79)(–0.99)
B = –0.64 cm
x(t) = –0.64e–0.1185t sen(2.36t + 3.93×10–3)
63
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:60;
>> x=-0.64.*exp(-0.1185.*t).*sin(2.36.*t+3.93.*10.^-3);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)=-0.64exp(-0.1185t)sin(2.36t+3.93x10^-3)')
>> grid on
acero (q1) equivale a 2000 kgf/m y (q2) equivale a 3600 kgf/m, el módulo de elasticidad del acero (E)
es igual a 2×106 kgf/cm2 y el momento de inercia (I1) a 3500 cm4, (I2) a 4000 cm4.
q2
q1 x = –1.2 cm
m
t=5s
8m 8m = 3 m/s
C
k1
k2
12 m 6m
64
Equivale a:
k1 x
C
m
k2
Fr
m
Fv
c =13.76 kgf.s/cm
<1 Sub amortiguado
65

0.5 = Be–0.06×1.994×2 sen(2.36×4+3.93×10–3)
0.5 = B(0.79)(–0.99)
B = 4.57 cm
x(t) = 4.57e–0.12t sen(1.986t – 7.96×10–3)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:60;
>> x=4.57.*exp(-0.12.*t).*sin(1.986.*t-7.96.*10.^-3);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)=4.57exp(-0.12t)sin(1.986t-7.96x10^-3)')
>> grid on
66
acero (q1) equivale a 1500 kgf/m, (q2) equivale a 2400 kgf/m y (q3) equivale a 2000 kgf/m, el módulo
de elasticidad del acero (E) es igual a 2×106 kgf/cm2 y el momento de inercia (I1) a 3000 cm4, (I2) a
3600 cm4.
q2
q3
q1 x = –0.8 cm
m
t=6s
15 m 15 m
C/2 C/2 = –2 m/s
k1
k2
10 m 6m 5m
Equivale a:
k1 x
C
m
k2
Fr
m
Fv
67
c =3.4 kgf.s/cm
<1 Sub amortiguado
–0.8 = Be–0.2727 sen(0.908×6 + 3.63×10–3)
B = 1.42 cm
x(t) = 1.42e–0.04545t sen(0.908t + 3.63×10–3)
68
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:60;
>> x=1.42.*exp(-0.04545.*t).*sin(0.908.*t+0.00363);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)=1.42exp(-0.04545t)sin(0.908t+0.00363)')
>> grid on
10.Hallar la ecuación de posición y la gráfica respectiva del siguiente sistema donde, el peso de la viga de
acero (q) equivale a 18e2x kgf/m, el módulo de elasticidad del acero (E) es igual a 2×106 kgf/cm2 y el
momento de inercia (I1) a 3500 cm4, (I2) a 4000 cm4.
x = 2 cm
m
t=5s
C 8m
= 2 m/s
15 m
k2
k1
5m
69
Equivale a:
k1 x
C
m
k2
Fr
m
Fv
c =19.78 kgf.s/cm
<1 Sub amortiguado
70

2 = Be–0.05×0.979×5 sen(0.978×5 + 9.77×10–3)
2 = B(0.783)(–0.982)
B = –2.6 cm
x(t) = –2.6e–0.04895t sen(0.978t + 9.77×10–3)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:60;
>> x=-2.6.*exp(-0.04895.*t).*sin(0.978.*t+0.00977);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)=-2.6 exp(-0.04895t)sin(0.978t+0.00977)')
>> grid on
71
CAPÍTULO
4
VIBRACIÓN
ARMÓNICA DE 1 GDL
Vibración Armónica de 1 GDL CAP. 4
Cuando el sistema está sometido a una excitación armónica de la forma:
ó
Donde:
Fo: Amplitud
W = frecuencia
= fase del ángulo de la excitación armónica
x
k
Casos:
4.1 SIN AMORTIGUACIÓN
x
k
m
Consideremos una fuerza de la forma:
Entonces:
La ecuación diferencial tiene una solución con 2 componentes:
La solución homogénea ya es conocida:
…(1)
La solución particular tiene la siguiente forma:
…(2)
75
Donde:
X: máxima amplitud
…(3)
Donde:
= deflexión de la masa bajo la acción de la fuerza Fo, por eso también se le denomina deflexión estática
porque Fo es una fuerza constante.
Finalmente, la solución queda:

…(4)
Nota: de la relación de (3) se obtiene:

…(5)
M = Factor de Magnificación o factor de amplificación, representa la razón de la amplitud dinámica (X)

a la amplitud estática ( ) del movimiento.
R = razón de frecuencias
Por esta razón se puede identificar 3 tipos:
a) Cuando
El denominador de la ecuación (5) es positivo, por lo tanto la solución está dad por la ecuación (2)
b) Cuando
El denominador de la ecuación (5) es negativo, por lo cual la solución particular queda expresada.
Xparticular = –X cos Wt
Por lo tanto la amplitud de movimiento X es redefinida a una cantidad positiva como:
c) Cuando
En este caso como W = Wn; es decir la frecuencia de la fuerza es igual a la frecuencia natural del
sistema, se llega al estado de RESONANCIA, la amplitud se incrementa al infinito.
76
PROBLEMAS RESUELTOS SIN AMORTIGUACIÓN

1. Hallar la ecuación de posición y la gráfica respectiva del sistema donde, la masa equivale a 25 kg, el
coeficiente de rigidez (k1) es de 6000 N/m y la fuerza armónica F(t) = 600cos(20t), en los siguientes
casos:
a) t = 0 , x = 0.1 m y = 2 m/s k
b) t = 2s , x = 0.5 m y = 4 m/s m F(t)
c) t = 4s , x = 0.8 m y = –3 m/s
Fr
m F(t)
Ecuación del sistema:

, donde:
, donde:
Por lo tanto Xp(t) es:
La ecuación general es:
Derivando:
Para el caso a)
Reemplazando en X(t) con t = 0s:
0.1 = C2 – 0.15
C2 = 0.15 m
77
Derivando X(t):
2 = –15.49C1
C1 = 0.129 m
x(t) = 0.129sen(15.49t) + 0.15cos(15.49t) – 0.15cos20t
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> x=0.129.*sin (15.49.*t)+0.15.*cos (15.49.*t)-0.15.*cos (20.*t);
>> plot(t,x)
>> ylabel('Desplazamiento (m)')
>> title('Gráfica x(t)= 0.129sen(15.49t)+0.15cos(15.49t)-0.15cos(20t)')
>> grid on
Para el caso b)
…(1)
Derivando X(t):
…(2)
78
Uniendo (1) en (2):

0.399 = –0.422C1 + 0.906C2 (×33.27)
1.76 = 14.04C1+ 6.54C2
13.274 = –14.04C1 + 0.906C2
1.76 = 14.04C1 + 6.54C2
15.034 = 31.049C2
C2 = 0.48 m C1 = –0.1 m
Ecuación de posición
x(t) = –0.1sen(15.49t) + 0.484cos(15.49t) – 0.15cos(20t)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> x=-0.1.*sin(15.49.*t)+0.484.*cos(15.49.*t)-0.15.*cos(20.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= -0.1sen(15.49t)+0.484cos(15.49t)-0.15cos(20t)')
>> grid on
Para el caso c)
…(1)
79
Derivando X(t):
…(2)
Uniendo (1) en (2):

0.783 = –0.766C1 + 0.643C2 (×13.01)
–0.0183 = 9.966C1 + 11.85C2
10.186 = –9.966C1 + 8.365C2
–0.0183 = 9.966C1 + 11.85C2
10.168 = 20.215C2
C2 = 0.5038 m C1 = 0.599 m
x(t) = 0.599sen(15.49t) + 0.503cos(15.49t) – 0.15cos(20t)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> x=0.599.*sin (15.49.*t)+0.503.*cos (15.49.*t)-0.15.*cos (20.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= 0.59sen(15.49t)+0.503cos (15.49t)-0.15cos(20t)')
>> grid on
80
2. Hallar la ecuación de posición y la gráfica respectiva del sistema donde, la masa equivale a 35kg, el
coeficiente de rigidez (k1) es de 5000N/m, (k2) de 7000N/m y la fuerza armónica F(t) = 250cos(25t).
x = 0.03 mm
k1 k2
m F(t) t=2s
= 1.5 m/s
m F(t)
Fr
m F(t)

, donde:
, donde:
Reemplazando en xh con t = 2s:
…(1)
Derivando xh:
…(2)
81
Reemplazando en xp con t = 5s:
Uniendo (1) en (2):

–0.03 = 0.83C1 – 0.56C2 (×7.59)
1.5 = 5.08C1 + 7.59C2 (×0.56)
–0.2277 = 6.2997C1 – 4.2504C2
0.84 = 2.8448C1 + 4.2504C2
0.6123 = 9.1445C1
C1 = 0.067 m C2 = 0.15 m
x(t) = 0.067cos(9.13t) + 0.15 sen(9.13t) – 0.013cos25t
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> x=0.067.*cos (9.13.*t)+0.15.*sin (9.13.*t)-0,013.*cos (25.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= 0.067cos(9.13t)+0.15sen(9.13t)-0.013cos(25t)')
>> grid on
82
coeficiente de rigidez (k1) es de 8000N/m, (k2) de 10000N/m, (k3) de 5000N/m y la fuerza armónica
F(t) = 400cos(30t).
x = 0.12 m
k1 k2
F(t) t=4s
m
k3 = 4 m/s
m F(t)
Fr
m F(t)

, donde:
, donde:
Reemplazando en Xh con t = 4s:
…(1)
Derivando Xh:
…(2)
83
Reemplazando en Xp con t = 5s:
Uniendo (1) en (2):

0.12 = 0.22C1 – 0.98C2 (×3.34)
4 = 15C1 + 3.34C2 (×0.98)
0.4008 = 0.7348C1 – 3.2732C2
3.92 = 14.7C1 + 3.2732C2
4.3208 = 15.4348C1
C1 = 0.28 m C2 = –0.06 m
x(t) = 0.28cos(15.37t) – 0.06 sen(15.37t) – 0.015cos30t
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> x=0.28.*cos (15.37.*t)-0.06.*sin (15.37.*t)-0.015.*cos (30.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= 0.28cos(15.37t)-0.06 sen(15.37t)-0.015cos(30t)')
>> grid on
84
coeficiente de rigidez (k1) es de 10000N/m, (k2) de 8000N/m, (k3) de 5000N/m y la fuerza armónica
F(t) = 250cos(50t).
x
F(t) x = –0.2 m
k1
t=5s
m
k2 k3 = 5 m/s
m F(t)
Fr
m F(t)

, donde:
, donde:
…(1)
Derivando Xh:
…(2)
85
Uniendo (1) en (2):

–0.2 = –0.75C1 – 0.66C2 (×13.88)
5 = 13.88C1 – 15.59C2 (×0.75)
–2.776 = –10.41C1 – 9.1608C2
3.75 = 10.41C1 – 11.6925C2
0.974 = –20.8533C2
C2 = –0.047 m C1 = –0.31 m
x(t) = 0.31cos(20.88t) – 0.047sen(20.88t) – 4.037×10–3cos50t
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> x=0.31.*cos (20.88.*t)-0.047.*sin (20.88.*t)-0.004037.*cos (50.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= 0.31cos(20.88t)-0.047 sen(20.88t)- 0.004037cos(50t)')
>> grid on
86
5. Hallar la ecuación de posición y la gráfica respectiva del sistema donde, el módulo de elasticidad del
acero (E) es igual a 2×106 kgf/cm2, el momento de inercia I1 equivale a 6000 cm4, I2 a 20000 cm4 y la
fuerza armónica F(t) = 8000cos(20t).
q = 2000 k g f/m x = 0.8 cm

F(t) t=3s
m
= 4 m/s
5m
k1 10 m
k2
a=8m
x
k1
m F(t)
k2

x
m F(t)
Fr
m F(t)
87

, donde:
, donde:
…(1)
Derivando Xh:
…(2)
Uniendo (1) en (2):

0.8 = 0.212C1 + 0.977C2 (×8.629)
400 = –8.629C1 + 1.871C2 (×0.212)
6.9032 = 1.8293C1 + 8.4305C2
84.8 = –1.8293C1 + 0.3966C2
91.7032 = 8.8271C2
C2 = 10.3888 cm C1 = –44.103 cm
x(t) = –44.103cos(8.83t) + 10.3888 sen(8.83t) – 1.523cos20t
88
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> x=-44.103.*cos (8.83.*t)+10.3888.*sin (8.83.*t)-1.523.*cos (20.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= -44.103cos(8.83t)+10.3888 sen(8.83t)- 1.523cos(20t)')
>> grid on
acero (E) es igual a 2×106 kgf/cm2, el momento de inercia I1 equivale a 8000 cm4, I2 a 40000 cm4, I3
a 20000 cm4 y la fuerza armónica F(t) = 1000cos(10t).
q = 3500 k g f/m
x = 0.4 cm
F(t)
m t=5s
4 m k2
8m = 2 m/s
k1 15 m
k3
a = 10 m
89
x
k1
k2
m F(t)
k3
m F(t)
Fr
m F(t)
90

, donde:
, donde:
…(1)
Derivando Xh:
…(2)
Uniendo (1) en (2):

0.4 = –0.8239C1 – 0.5666C2 (×11.8176)
200 = 11.8176C1 – 17.1835C2 (×0.8239)
4.72704 = –9.7365C1 – 6.6958C2
164.78 = 9.7365C1 – 14.1575C2
169.507 = –20.8533C2
C2 = –8.1285 cm C1 = 5.1045 cm
x(t) = 5.1045 cos(20.855t) – 8.1285 sen(20.855t) + 0.0836 cos10t
91
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> x=5.1045.*cos (20.855.*t)-8.1285.*sin (20.855.*t)+0.0836.*cos (10.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= 5.1045cos(20.855t)-8.1285 sen(20.855t)+0.0836cos(10t)')
>> grid on
acero (E) es igual a 2×106 kgf/cm2, el momento de inercia I1 equivale a 10000 cm4, I2 a 15000 cm4 y
la fuerza armónica F(t) = 5000cos(80t).
q = 4000 k g f/m
x = 0.6 cm
F(t)
m t=2s
= 3 m/s
6m
8m
k2 8m
k1 k3
a = 16 m
92
x
k1
k2
m F(t)
k3

x
m F(t)
Fr
m F(t)

, donde:
, donde:
…(1)
93
Derivando Xh:
…(2)
Uniendo (1) en (2):

0.6 = 0.9976C1 + 0.0696C2 (×.4396)
300 = –0.4396C1 + 6.3027C2 (×0.9976)
0.26376 = 0.4385C1 + 0.0306C2
299.28 = –0.4385C1 + 6.2876C2
299.5437 = 6.3182C2
C2 = 47.4097 cm C1 = –2.7062 cm
x(t) = –2.7062 cos(6.318t) + 47.4097 sen(6.318t) – 0.012 cos80t
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> x=-2.7062.*cos (6.318.*t)+47.4097.*sin (6.318.*t)-0.012.*cos (80.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= -2.7062cos(6.318t)+47.4097 sen(6.318t)-0.012cos(80t)')
>> grid on
94
acero (E) es igual a 2×106 kgf/cm2, el momento de inercia I1 equivale a 20000 cm4, I2 a 80000 cm4 y
la fuerza armónica F(t) = 3000cos(50t).
q = 2500 k g f/m
x = –0.5 cm
F(t)
m t=3s
8m
= 4 m/s
15 m k2
15 m
k1 k3
a = 20 m
x
k1
k2
m F(t)
k3
m F(t)
Fr
m F(t)
95

, donde:
, donde:
…(1)
Derivando Xh:
…(2)
Uniendo (1) en (2):

–0.5 = 0.7115C1 + 0.7027C2 (×3.1258)
400 = –3.1258C1 + 3.1652C2 (×0.7115)
–1.5629 = 2.224C1 + 2.1965C2
284.6 = –2.224C1 + 2.252C2
283.0371 = 4.4485C2
C2 = 63.625 cm C1 = –63.541 cm
x(t) = –63.541 cos(4.4485t) + 63.625 sen(4.4485t) – 0.0237 cos50t
96
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=-63.541.*cos (4.4485.*t)+63.625.*sin (4.4485.*t)-0.0237.*cos (50.*t);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= -63.541 cos(4.4485 t)+63.625 sen(4.4485 t)-0.0237cos(50t)')
>> grid on
97
4.2 CON AMORTIGUACIÓN
La solución particular de la ecuación (1) es:
…(2)
Donde:
X : amplitud
: ángulo de desfase
La determinación de X está dada por la siguiente ecuación:
…(3)
Y el ángulo de fase:
…(4)
Se deben tener en cuenta las siguientes relaciones:
a) Frecuencia natural
b) Razón de amortiguamiento
c) Deflexión estática debido a Fo
d) Razón de frecuencias
98
Realizando los cambios respectivos en (3) y (4), obtenemos:
La ecuación homogénea depende los rangos que se le dé a ξ, vistos en los capítulos anteriores.
PROBLEMAS RESUELTOS CON AMORTIGUACIÓN

1. Hallar la ecuación de posición y la gráfica respectiva del sistema donde, la masa equivale a 10 kg,
el coeficiente de rigidez (k1) es de 4000 N/m, el amortiguador C es 20 Ns/m y la fuerza armónica
F(t) =100cos(10t).
x x = 0.01 cm
k
t=0s
m F(t)
= 0 m/s
C
x
Fr
m F(t)
Fv
ξ < 1 → Subamortiguado
99

), donde:
ecuación particular, depende de ξ
, donde:
Ecuación de un subamortiguado:
Reemplazando en la frecuencia amortiguada (Wd) y el ángulo de fase (φ):
Reemplazando en la ecuación de un subamortiguado con t = 0s:
x(t) = 0.01e–t sen(19.97t + 1.52) + 0.03cos(10t – 0.067)
100
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:20;
>> x=0.01.*exp(-1.*t).*sin(19.97.*t+1.52)+0.03.*cos (10.*t-0.067);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= 0.01exp(-t)sen(19.97t+1.52)+0.03cos(10t-0.067)')
>> grid on
coeficiente de rigidez (k1) es de 5000N/m, (k2) es de 10000, el amortiguador (C1) es 30Ns/m, (C2) es
de 50Ns/m y la fuerza armónica F(t) = 300cos(25t).
k1 k2 x
x = 0.02 m
m F(t) t=2s
C1 C2 = 2 m/s
101
x
Fr
m F(t)
Fv

, donde:
, donde:
102
Reemplazando en la ecuación de un subamortiguado con t=2s:
Reemplazando en Xp:
x(t) = –0.14e–0.913t sen(18.24t + 0.179) + 0.102 cos(25t – 0.159)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:20;
>> x=-0.14.*exp(-0.913.*t).*sin(18.24.*t+0.179)+0.102.*cos (25.*t-0.159);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= -0.14exp(-0.913t)sen(18.24t+0.179)+0.102cos(2
5t-0.159)')
>> grid on
103
coeficiente de rigidez (k1) es de 4000N/m, (k2) es de 8000, el amortiguador (C1) es 60Ns/m, (C2) es
de 80Ns/m y la fuerza armónica F(t)=400cos(30t).
k1 C1 x
x = 0.04 m
m F(t) t=4s
k2 C2 = 4 m/s
x
Fr
m F(t)
Fv

, donde:
, donde:
104
Reemplazando en Xp:
x(t)=1.54×1024 e–14.21t sen(46.88t+1.1) + 0.046cos(30t – 0.51)
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:2;
>> x=1.54.*10^24.*exp(-14.21.*t).*sin(46.88.*t+1.1)+0.046.*cos (30.*t-0.51);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= 1.54x10^24exp(-14.21t)sen(46.88t+1.1)+0.046cos
(30t-0.51)')
>> grid on
105
coeficiente de rigidez (k1) es de 800N/m, (k2) es de 1200, (k3) es de 1600, el amortiguador (C1) es
120Ns/m, (C2) es de 150Ns/m y la fuerza armónica F(t)=200cos(15t).
k1 k2 k3 x
x = –0.05 m
m F(t) t=6s
C1 C2 = 2 m/s
x
Fr
m F(t)
Fv

, donde:
, donde:
106
Reemplazando en Xp:
x(t) = 29418911.68e–3.34t sen(5.08t – 0.138) + 0.09cos(15t + 0.49)
107
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=29418911.68.*exp(-3.34.*t).*sin(5.08.*t-0.138)+0.09.*cos(15.*t+0.49);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)= 29418911.68exp(-3.34t)sen(5.08t-0.138)+0.09cos
(15t+0.49)')
>> grid on
q = 3200 k g f/m
F(t)
m
x = 0.4 cm
t=4s
10 m 10 m
= 2 m/s
k1 k2
β = 20% = 0.2
a = 12 m
108
k1 x
k2 F(t)
m
x
Fr
m F(t)
Fv
β <1 → Sub amortiguado
109

, donde:
, donde:
Reemplazando en la ecuación de un sub amortiguado con t=4s:
Reemplazando en Xp:
x(t) = –6.41e–0.508t sen(2.48t + 4.95×10–3 + 0.14 cos(30t – 0.03)
110
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:20;
>> x=-6.41.*exp(-0.508.*t).*sin(2.48.*t+4.95.*10.^-3)+0.14.*cos(30.*t-0.03);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)=-6.41exp(-0.508t)sin(2.48t+4.95x10^-3)+0.14cos(30t-0.03)')
>> grid on
q = 4000 k g f/m
F(t)
m
x = 1.5 cm
4m t=3s
k1 10 m
= 3 m/s
k2 k2
β = 5% = 0.05
a = 12 m a=4m
111
k1 x
k2 F(t)
m
x
Fr
m F(t)
Fv
112

, donde:
, donde:
Reemplazando en Xp:
x(t) = –4.67e-0.2545t sen(5.09t + 0.025) + 1.24cos(10t + 0.069)
113
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:60;
>> x=-4.67.*exp(-0.2545.*t).*sin(5.09.*t+0.025)+1.24.*cos(10.*t+0.069);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)=-4.67exp(-0.2545t)sin(5.09t+0.025)+1.24cos(10t+0.069)')
>> grid on
acero (E) es igual a 2×106 kgf/cm2, el momento de inercia I1 equivale a 6000 cm4, I2 a 12000 cm4, I3
a 8000 cm4 y la fuerza armónica F(t) = 5000cos(15t).
q = 3500 k g f/m
F(t)
m
x = 0.8 cm
4m t=5s
k2
k1 k1 10 m = 2 m/s
a=8m a=4m
k3
β = 12% = 0.12
a=4m
114
k1 x
k2
F(t)
m
k3 C
x
Fr
m F(t)
Fv
115

, donde:
, donde:
Reemplazando en Xp:
x(t) = –452.34e–1.1964t sen(9.89t + 0.039) + 0.67cos(15t + 0.28)
116
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:10;
>> x=-452.34.*exp(-1.1964.*t).*sin(9.89.*t+0.039)+0.67.*cos(15.*t+0.28);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)=-452.34exp(-1.1964t)sin(9.89t+0.039)+ 0.67cos(15t+0.28)')
>> grid on
8. Hallar la ecuación de posición y la gráfica respectiva del sistema donde, la carga q es 60x2 el módulo
de elasticidad del acero (E) es igual a 2×106 kgf/cm2, el momento de inercia I1 equivale a 3000 cm4,
I2 a 3500 cm4, I3 a 5000 cm4 y la fuerza armónica F(t) = 15000cos(20t).
F(t) x = 5 cm
m
t=2s
= 2 m/s
10 m 10 m 10 m
k2 k3
k1
β = 6% = 0.06
a=6m a=4m
117
k1 x
k2
F(t)
m
k3 C
x
Fr
m F(t)
Fv
118

, donde:
, donde:
Reemplazando en Xp:
x(t) = –6.92e–0.14736t sen(2.45t + 0.06) + 1.87 cos(20t + 0.015)
119
Gráfico en MATLAB:
>> t=0:0.01:60;
>> x=-6.92.*exp(-0.14736.*t).*sin(2.45.*t+0.06)+1.87.*cos(20.*t+0.015);
>> plot(t,x)
>> title('Gráfica x(t)=-6.92exp(-0.14736t)sin(2.45t+0.06)+1.87cos(20t+0.015)')
>> grid on
120
CAPÍTULO
5
LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE
La Transformada de Laplace CAP. 5
5.1 FUNCIÓN TRANSFORMADAS DE LAPLACE

La definición es un tanto compleja: dada una función temporal continua f(t) se define su función
transformada de Laplace F(s), se suele considerar la mayúscula para designarla y un argumento s,
mediante la expresión:
s∈C
Siendo s la variable compleja con parte real σ y compleja w, .
Con esta función se consigue algo importante que facilitará la resolución de las ecuaciones diferenciales
lineales que se suele introducir como una propiedad de esta función matemática.
Representando el valor de la derivada temporal j-ésima de la función f en el instante inicial, y s j la

potencia j-ésima de la variable s. De aquí se deduce la utilidad y el por qué de la consideración de esta
función. Como parece claro transforma una ecuación diferencial lineal de orden n en una ecuación lineal
en s n , para cuya resolución se pueden emplear los métodos conocidos de este tipo de ecuaciones. Cabe
señalar que el segundo término de la expresión anterior que agrupa potencias de s cuyos coeficientes son
valores de funciones en el instante inicial serán cero si se asume que el sistema parte del equilibrio, es
decir, inicialmente está en reposo, cuestión ésta que asumiremos como cierto en este curso.
Obsérvese que la ecuación la resolveremos en el dominio complejo de la variable s.
Otras propiedades interesantes de esta función transformada son:
• Es una función L: t → s biunívoca de tal manera que a una función temporal le corresponde una única
función en el dominio de Laplace y viceversa.
• Es una función lineal. Cumple las propiedades de homogeneidad y superposición. Así pues suponiendo
la notación ,y , se verificará que:
• Multiplicación por exponencial.
• Traslación temporal. Esta Propiedad también es de suma importancia y muy utilizada para modelar
retrasos temporales.
Es decir que si se tiene una función que comienza en el instante D, en definitiva se está diciendo que
, en el dominio complejo de Laplace equivale a considerar una función exponencial que
materializa dicho retraso. Así pues, cuando se tengan sistemas con retraso de respuesta, es decir, que
como ya se explicará, no respondan de manera instantánea a una causa o entrada, se deberá acudir a esta
exponencial para reflejarlo.
123
Ejemplo:
T y(t)
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUNAS FUNCIONES TÍPICAS

Escalón (Variacion brusca) de amplitud A.
∀t > 0
Rampa de velocidad unitaria:
Exponencial:
CÁLCULO DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

A continuación se dan una serie de recomendaciones para facilitar la antitransformación. Como
habitualmente suele sucede, se partirá de una función racional, esto es de una relación de polinomios en
denominador y numerador. En función de la forma del denominador se procederá a considerar diversas
alternativas que recogen la totalidad de los casos. No hay que perder de vista que tdo este procedimiento
se lleva a cabo con la intención de poder descomponer la función en el dominio s en funciones mpas
elementales cuya antitransformada sea fácilmente conocida (incluyendo el posible uso de tablas) o
deducible. Cuando se utilice la antitransformación, también se podrá aplicar la propiedad de linealidad:
Básicamente el procedimiento consiste en obtener las raíces del polinomio denominador y en función
de su forma descomponer de una cierta manera la función global asumiendo fracciones parciales cuyos
numeradores reciben el nombre de residuos (de la raíz cuya fracción se está considerando).
124
De ahora en adelante, se considerará la notacion:
• Si las raíces de D(s) son reales y simples:
A cada Ai se le conoce por el residuo de la raíz pi
• Si D(s) presenta una raíz multiple en pi , la descomposición correspondiente a esta singularidad resulta
ser:
• Si D(s) presenta raíces complejas conjugada sencillas:
(por se entiende el complejo conjugado de )
• Si se presentaran polos complejos conjugados, se procedería como su fueran parea reales múltiplos,
pero operando con números complejos en lugar de reales. Lógicamente se presentaría una mayor
dificultad en el cálculo. De cualquier forma es bastante extraño que se nos de este caso en la
práctica.
125
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Cuando se pretende crontar con algún método general para la representación de sistemas existen varias
alternativas. Se seguirá la propuesta por N. Wiener, padre de la Cibernética, según la cual, dada la
dificultad de enteder de manera profunda el comportamiento y estructura específica del sistema que
se modela, se acude a la llamada caja negra, en la que tal y como se quiere hacer notar, se atiende
exclusivamente a los fines del sistema con relación al entorno en el que funciona y evoluciona.
No hay sentido de estructura interna, sino que más bien se interpreta al sistema como “medio de
transmisión” o de comunicación de tal forma que el interés reside en saber cómo evolucionará la
salida ante un determinado cambio de entrada. De esta forma surge inmediatamente el concepto de
función de transferencia como relación entre las señales de entrada y salida. y además en el dominio
de Laplace. Así pues partiendo de la expresión que se planteó relativa a la ecuación diferencial lineal
que caracterizabael comportamiento del sistema relacionando la salida y con la entrada u, si a ésta se
le transforma al dominio de la Laplace, se obtendrá:
De esta forma se alcanza otra particularidad que también resulta de suma importancia e interés, y es que
al llevar cualquier ecuacuión diferencial a la forma de función de transferencia, se alcanza un sentido
de universalidad de tal manera que independientemente de la naturaleza del problema (eléctrico,
mecánico,…) se tendrán funciones de transferencia a las que se les podrá aplicar conceptos comunes a
todas ellas, además de inferir conclusiones también comunes.
Algunos de estos conceptos pueden ser:
Orden del sistema: es el grado del polinomio del denominador de la fdt. Óbservese que el grado es
igual al máximo orden de las derivada de la señal de salida.
Ecuación característica: Ecuación que resulta de igualar a cer el denominador de la fdt.
Polos del sistema: son las raíces de la ecuación característica.
Ceros del sistema: de forma análoga, son la raíces del polinomio numerador igualado a cero.
Tipo de un sistema: con relación a un sistema en lazo abierto, (fdt de lazo abierto) representa el
número de polos en el origen. Tienen importancia a la hora de determinar el error (la precisión) en una
configuración en lazo cerrado
126
Tabla: Trasformada de Laplace, algunas propiedades elementales.
F(t) Condición
1 s>0
t s>0
tn
s>0
n = 0, 1, 2, …
e at s>a
sin at s>0
cos at s>0
sinh at s>0
cosh at s>0
a≠b
a≠b
127
5.2 PROBLEMAS RESUELTOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
1.
Analizando cada uno de los términos en el cuadro mostrado:
L1 L2 L3
Aplicando MATLAB para obtener la solución:
>>syms s
>> h= (1/s)+(2/(s-3))+(1/(s-3))
>>laplace (h)
>>pretty (ans)
La cual coincide con la respuesta obtenida manualmente.
Para hallar la gráfica en MAT LAB:
128
>> s= -8:0.01:8;
>> h= (1./s)+2./(s-3)+1./(s-6);
>> plot (s,h)
>>grid on
2.
129
>>syms s
>> h= 1/((s-3)^2)
>>laplace(h)
>> pretty (ans)
Para hallar la gráfica en MAT LAB:
>> s=0:0.01:5;
>> h= 1./((s-3).^2);
>> plot (s,h)
>>grid on
3.
De la tabla, utilizamos:
130
>>syms s
>> h=2/(s^2+s*s+2)
>>laplace(h)
>> pretty (ans)
Para hallar la gráfica en MATLAB:
>> s= -5:0.01:5;
>> h= 2./(s.^2+2.*s+2);
>> plot (s,h)
>>grid on
131
4.
De la tabla, utilizamos:
>>syms s
>> h=2880/(s^7)
>>laplace(h)
>> pretty (ans)
>> s= -5:0.01:5;
>> h= 2880./(1./s.^7);
>> plot (s,h)
>>grid on
132
5.
>>syms s
>> h=(6*(s^2)+13*(s^3))/s^5
>>laplace (h)
>> pretty (ans)
>> s= -3:0.01:3;
>>h= (6.*(s.^2)+13.*(s.^3))./s.^5;
>> plot (s,h)
>>grid on
133
6.
>>syms s
>>h=((-8/s^3)+16/s^2+9/s)
>>laplace(h)
>>pretty (ans)
>> s= -10:0.01:10;
>> h=((-8./s.^3)+16./s.^2+9./s);
>> plot (s,h)
>>grid on
134
7.
>>syms s
>>h= 6/s^4+12/s^3+12/s^2+8/s
>>laplace (h)
>> pretty (ans)
>> s= -10:0.01:10;
>>h= 6./s.^4+12./s.^3+12./s.^2+8./s;
>> plot (s,h)
>>grid on
135
8.
>>syms s
>> h= 1/s+2/s-3+1/s-6
>>laplace (h)
>> pretty (ans)
>>s=-5:0.01:5;
>> h= 4./s-9./t;
>> plot(s,h)
>>grid on
136
9.

>>syms s
>>h=(36-(14*(s^2)))/(s^2*(s^2+9))
>>laplace (h)
>> pretty (ans)
>>s= -5:0.01:5;
>> h=(36-(14.*(s.^2)))./(s.^2.*(s.^2+9));
>> plot (s,h)
>>grid on
137
5.3 DETERMINAR LA INVERSA DE LAPLACE Y GRAFICAR LAS RESPECTIVAS

SOLUCIONES DE LAS FUNCIONES H
1.
Aplicando la inversa de Laplace:
La solución y gráfica respectiva se obtendrá con la ayuda de MAT LAB:
>>syms s
>> H=1/(4*s^2+1);
>>ilaplace (H)
ans =sin(t/2)/2
>> t=0:0.01:20;
>> H=sin (t./2)./2;
>> plot (t, H)
>>grid on
138
2.
>>syms s
>> h=1/(s^2-16)
h = 1/(s^2 - 16)
>>ilaplace (h)
ans = exp(4*t)/8 - 1/(8*exp(4*t))
>> t=0:0.01:5;
>> x=exp(4.*t)./8-1./(8.*exp(4.*t));
>>plot(t,x)
>>grid on
139
3.
>>syms s
>> y=10*s/(s^2-25);
>>ilaplace(y)
ans =5/exp(5*t) + 5*exp(5*t)
>> t=0:0.01:15;
>> y=5./exp(5.*t)+5.*exp(5.*t);
>>plot(t,y)
>>grid on
140
4.
>>syms s
>> h=(2*s-6)/(s^2+9)
h = (2*s - 6)/(s^2 + 9)
>>ilaplace(h)
ans =2*cos(3*t) - 2*sin(3*t)
>> t=-1:0.01:5;
>> h=2.*cos(3.*t)-2.*sin(3.*t);
>>plot(t,h)
>>grid on
141
5.
>>syms s
>> h=(s+1)/(s^2+2);
>>ilaplace(h)
ans =- (2^(1/2)*(- 1 + 2^(1/2)*i)*(cos(2^(1/2)*t) - sin(2^(1/2)*t)*i)*i)/4
- (2^(1/2)*(1 + 2^(1/2)*i)*(cos(2^(1/2)*t) + sin(2^(1/2)*t)*i)*i)/4
>> t=0:0.01:20;
>> h=- (2.^(1./2).*(- 1. + 2.^(1./2).*i)*(cos(2.^(1./2).*t) -
sin(2.^(1./2).*t)*i)*i)/4. - (2.^(1./2).*(1. + 2.^(1./2).*i)*(cos(2.^(1./
2).*t) + sin(2.^(1./2).*t)*i)*i)/4;
>>plot(t,h)
>>grid on
142
6.
>>syms s
>> h=1/(s^2+3*s)
>>ilaplace(h)
ans =1/3 - 1/(3*exp(3*t))
>> t=1:0.01:5;
>> x=1./3-1./(3.*exp(3.*t));
>>plot(t,x)
>>grid on
143
7.
>>syms s
>> h=(s+1)/(s^2-4*s);
>>ilaplace(h)
ans = (5*exp(4*t))/4 - 1/4
>> t=0.5:0.01:12;
>> h=(5.*exp(4.*t))/4 - 1./4;
>>plot(t,h)
>>grid on
144
8.
>>syms s
>> h=s/(s^2+s*2-3)
>>ilaplace (h)
ans =3/(4*exp(3*t)) + exp(t)/4
>> t=1:0.05:10;
>> h=3./(4.*exp(3.*t))+exp(t)./4;
>> plot (t,h)
>>grid on
145
9.
>>syms s
>> h=1/(s^2+s-20);
>>ilaplace(h)
ans = exp(4*t)/9 - 1/(9*exp(5*t))
>> t=0.4:0.01:16;
>>h=exp(4.*t)/9. - 1./(9.*exp(5.*t));
>>plot(t,h)
>>grid on
146
10.
>>syms s
>> h=(2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+s))
>>ilaplace (h)
ans =(4*exp(2*t))/7 - 6/(35*exp(5*t)) - 2/5
>> t=1:0.04:10;
>> h=(4.*exp(2.*t))./7-6./(35.*exp(5.*t))-2./5;
>>plot(t,h);
>>grid on
147
11.
>>syms s
>> h=(s+1)/(s^2-4*s)*(s+5);
>>ilaplace(h)
ans =(45*exp(4*t))/4 + dirac(t) - 5/4
>> t=0.5:0.01:18;
>> h=(45.*exp(4.*t))/4. + dirac(t) - 5./4;
>>plot(t,h)
>>grid on
148
12.
>>syms s
>> h=1/(s^2*(s^2+4))
>>ilaplace (h)
ans =t/4 - sin(2*t)/8
>> t=-5:0.01:1;
>> x=t./4-sin(2.*t)./8;
>>plot(t,x)
>>grid on
149
13.
>>syms s
>> x=(s-1)/(s^2*(s^2+1));
>>ilaplace(x)
ans =sin(t) - cos(t) - t + 1
>> t=0.6:0.01:20;
>> x=sin(t) - cos(t) - t + 1;
>>plot(t,x)
>>grid on
150
14.
>>syms s
>> h= s/((s^2-4)*(s+2))
>>ilaplace (h)
ans =exp(2*t)/8 - 1/(8*exp(2*t)) + t/(2*exp(2*t))
>> t=1:0.03:5;
>> x=exp(2.*t)./8-1./(8.*exp(2.*t))+t./(2.*exp(2.*t));
>>plot(t,x)
>>grid on
151
15.
>>syms s
>> y=1/(s^4-9);
>>ilaplace(y)
ans =(3^(1/2)*sinh(3^(1/2)*t))/18 - (3^(1/2)*sin(3^(1/2)*t))/18
>> t=0:0.01:14;
>> y=(3.^(1./2).*sinh(3.^(1./2).*t))/18. - (3.^(1./2).*sin(3.^(1./2).*t))/18;
>>plot(t,y)
>>grid on
152
CAPÍTULO
6
APLICACIONES CON
LAPLACE Y SIMULINK
Aplicaciones con Laplace y Simulink CAP. 6
6.1 PROBLEMAS RESUELTOS
EJERCICIO N° 01
Se tiene el siguiente sistema masa amortiguador, el cual oscila horizontalmente. Determinar la posición
aplicando la función de transferencia. Los datos del sistema se encuentran a la derecha del mismo. Además
realizar la gráfica respectiva con MATLAB.
x
K K = 250 N/m
P C = 50 Ns/m
m
m = 25 Kg
C P = 40 N
Solución:
Aplicando la segunda ley de Newton:
Con condiciones iniciales =0
Aplicando la transformada de Laplace:
En el programa MATLAB
>>syms s
>> x=40/(s*(25*s^2+50*s+250));
>>ilaplace (x)
ans =
4/25 - (4*(cos (3*t) + sin (3*t)/3))/ (25*exp (t))
>> pretty (ans)
155
Ingresar en el MATLAB lo que aparece en el cuadro superior, presionar enter y debe resultar lo siguiente:
Es decir, la respuesta es:
Para visualizar la gráfica de esta respuesta, usamos MATLAB:
>> t=-1:0.01:10;
>>x=4./25-(4.*(cos(3.*t)+sin(3.*t)./3))./(25.*exp(t));
>>plot (t,x)
>>grid on
Donde:
T= Es el dominio de la función, en este caso es el tiempo, se ha considerado desde –1 hasta 10 segundos

para poder observar la gráfica en dicho intervalo, es importante recordar que no hay eventos que se
realicen en tiempos negativos, solo es para visualizar en este caso.
156
X= Es la respuesta de la función de transferencia, en este caso está en el dominio del tiempo.
PLOT= Es el comando de MATLAB que permite que se grafique la función en el dominio del tiempo y se
pueda observar.
GRID ON= Permite que aparezca un mallado o reticulado en la gráfica a manera de cuadrículas para
mejor observación de la misma.
Gráfica con simulink:

1. Ir a Matlab ©.
2. Entrar a Simulation
3. Abrir hoja Nuevo
4. Escoger STEP, TRANSFER FCN, SCOPE
5. Entrar a Simulation, configuration parameters
157
6. Cambiar el Max step size a 0.01
7. Cambiar función de transferencia (dar click en el icono de transfer fnc)
158
8. Ok. Play y doble click en Scope
9. Por último, click en autoscale para ampliar la gráfica
10. Gráfico
159
EJERCICIO N° 02
x
K1 = 400 N/m
C
K2 = 800 N/m
K3 K3 = 1200 N/m
m P C = 150 Ns/m
K1 K2
m = 30 Kg
P = 100 N
Solución:
Como se tienen dos resortes en serie, estos se suman en forma inversa:
>>syms s
>> x=100/(s*(30*s^2+150*s+1/1200+1200));
>>ilaplace(x)
ans =
120000/1440001 - (120000*(cos((10^(1/2)*1215001^(1/2)*t)/600)
+ (150*10^(1/2)*1215001^(1/2)*sin((10^(1/2)*1215001^(1/2)
*t)/600))/1215001))/(1440001*exp((5*t)/2))
>>pretty(ans)
160
Ingresar en el MatLab lo que aparece en el cuadro superior, presionar enter y debe resultar lo siguiente:
Es decir la respuesta es
GRÁFICO Nº 02
>> t=0:0.01:20;
>> x= 120000./1440001 - (120000.*(cos((10.^(1./2).*1215001.^(1./2).
*t)/600) + (150.*10.^(1./2).*1215001.^(1./2).*sin((10.^(1./2).*1215001.^
(1./2).*t)/600))./1215001))./(1440001.*exp((5.*t)./2));
>>plot (t, x)
>>grid on
161
EJERCICIO Nº 03
x
K K = 500 N/m
C1 = 80 Ns/m
m P C2 = 100 Ns/m
C1 C2 m = 20 Kg
P = 150 N
Solución:
162
syms s
>> x=150/(s*(20*s^2+1/180*s+500));
>>ilaplace(x)
ans =
3/10 - (3*(cos ((1295999999^ (1/2)*t)/7200) + (1295999999^ (1/2)*sin
((1295999999^ (1/2)*t)/7200))/1295999999))/ (10*exp (t/7200))
>> pretty (ans)
Es decir la respuesta es
163
GRÁFICO Nº 03
>> t=1:0.01:10;
>> x=3/10 - (3.*(cos((1295999999.^(1./2).*t)./7200) + (1295999999.^(1./2).*si
n((1295999999.^(1./2).*t)./7200))./1295999999))./(10.*exp(t./7200));
>>plot (t,x)
>>grid on
164
6.2 PROBLEMAS CON MARCOS TRIDIMENSIONALES
EJERCICIO Nº 04
q = 3200 k g f/m
F(t)
m
10 m 10 m
k1 k2
a = 12 m
Solución:
Aplicando tabla de la inversa de Laplace, se tiene:
165
Solución final
>>syms s
>> h=((5000)*(s/(s^2+900)))/(39.1437*s^2+39.77*s+252);
>>ilaplace (h)
ans =
( 6 1 5 4 1 0 9 4 2 0 2 9 7 4 4 6 6 9 1 5 9 2 2 7 1 2 9 8 5 6 0 0 0 0 0 * s i n ( 3 0
*t))/12635624079977144813928158957390291547 -
( 6 0 1 3 8 6 6 2 8 8 0 9 6 9 0 4 5 7 6 5 6 0 6 9 7 1 8 0 1 6 0 0 0 0 0 0 * c o s ( 3 0
*t))/4211874693325714937976052985796763849 +
(601386628809690457656069718016000000*(cos((16777216
*416442191759531864246^(1/2)*t)/137724650573361325) -
(289222912255502301641834496*416442191759531864246^(1/2)*si
n ( ( 1 6 7 7 7 2 1 6 * 4 1 6 4 4 2 1 9 1 7 5 9 5 3 1 8 6 4 2 4 6 ^ ( 1 / 2 )
*t)/137724650573361325))/28472046073646143160036422508829533567))/
(4211874693325714937976052985796763849*exp((69964123898642432
*t)/137724650573361325))
>> pretty (ans)
166
GRÁFICO Nº 04
>> t=0:0.01:20;
>> x=((61541094202974466915922712985600000.*sin(
30.*t))./12635624079977144813928158957390291547
- (601386628809690457656069718016000000.*cos(30
.*t))./4211874693325714937976052985796763849 +
(601386628809690457656069718016000000.*(cos((16777216.*
416442191759531864246.^(1/2).*t)./137724650573361325) -
(289222912255502301641834496.*416442191759531864246.^(1/2).*sin((16777216
.*416442191759531864246.^(1/2).*t)./137724650573361325))./28472046073646-
143160036422508829533567))./(4211874693325714937976052985796763849.*exp((6
9964123898642432.*t)./137724650573361325)));
>>plot(t,x)
>>grid on
167
EJERCICIO Nº 05
q = 4000 k g f/m
F(t)
m
4m
k1 10 m
k2 k2 β = 5% = 0.05
a = 12 m a=4m
Solución:
168
Solución final
>>syms s
>> h=((6000*s)/(s^2+100))/(65.24*s^2+33.21*s+1692);
>>ilaplace (h)
ans =
(199260000*sin(10*t))/2345851441 - (2899200000*cos(10
*t))/2345851441 + (2899200000*(cos((3*489379351^(1/2)
*t)/13048) - (1136889*489379351^(1/2)*sin((3*489379351^(1/2)
*t)/13048))/295585128004))/(2345851441*exp((3321*t)/13048))
>> pretty (ans)
169
GRÁFICO Nº 05
>> t=0:0.01:60;
>> x=(199260000.*sin(10.*t))./2345851441 - (2899200000.*cos(
10.*t))./2345851441 + (2899200000.*(cos((3.*489379351.^(1/2).
*t)./13048) - (1136889.*489379351.^(1/2).*sin((3.*489379351.^(1/2).
*t)./13048))./295585128004))./(2345851441.*exp((3321.*t)./13048));
>>plot (t,x)
>>grid on
170
EJERCICIO Nº 06
q = 3500 k g f/m
F(t)
m
4m 4m 4m
k2
k1 k1 10 m
a=8m a=4m
k3
β = 12% = 0.12
a=4m
SOLUCIÓN:
171
Solución final
>>syms s
>> h=((5000*(s/(s^2+225)))/(57.08*s^2+136.58*s+5673));
>>ilaplace (h)
ans =
(341450000*sin(15*t))/1853535723 -
(1195000000*cos(15*t))/1853535723 +
(1195000000*(cos((3191513159^(1/2)*t)/5708) -
(21074294*3191513159^(1/2)*sin((3191513159^(1/2)*t)/5708))
/3813858225005))/(1853535723*exp((6829*t)/5708))
>> pretty (ans)
172
GRÁFICO Nº 06
>> t=0:0.01:10;
>> x=((341450000.*sin(15.*t))./1853535723 -
(1195000000.*cos(15.*t))./1853535723 +
(1195000000.*(cos((3191513159.^(1/2).*t)./5708) -
(21074294.*3191513159.^(1/2).*sin((3191513159.^(1/2).*t)./5708))
./3813858225005))./(1853535723.*exp((6829.*t)./5708)));
>>plot(t,x)
173
EJERCICIO Nº 07
q
F(t)
m
10 m 10 m 10 m
k2 k3
k1 β = 6% = 0.06
a=6m a=4m
Solución:
174
Solución final
>>syms s
>> h=(15000*(s/(s^2+400)))/(20.39*s^2+6.01*s+123);
>>ilaplace (h)
ans =
(22537500*sin(20*t))/806794213 -
(1506187500*cos(20*t))/806794213 +
(1506187500*(cos((7*2039951^(1/2)*t)/4078) -
(4975679*2039951^(1/2)*sin((7*2039951^(1/2)*t)/4078))
/114708484681))/(806794213*exp((601*t)/4078))
>> pretty (ans)
175
GRÁFICO Nº 07
>> t=0:0.01:50;
>> x=((22537500.*sin(20.*t))./806794213 -
(1506187500.*cos(20.*t))./806794213 +
(1506187500.*(cos((7.*2039951.^(1/2).*t)./4078) -
(4975679.*2039951.^(1/2).*sin((7.*2039951.^(1/2).*t)./4078))
./114708484681))./(806794213.*exp((601.*t)./4078)));
>>plot(t,x)
>>grid on
176
EJERCICIO Nº 08
q = 2500 k g f/m
F(t)
m
8m
15 m k2
15 m
k1 k1
a = 20 m
Solución:
177
Solución final
>>syms s
>> h=(3000*s/(s^2+2500))/(50.9684*s^2 +1008.611);
>>ilaplace (h)
ans =
(824633720832000*cos((126*97186194959^(1/2)*3118767218039^
(1/2)*t)/15593836090195))/34747972900110731 -
(824633720832000*cos(50*t))/34747972900110731
>> pretty (ans)
178
GRÁFICO Nº 08
>> t=0:0.01:30;
>> x=((824633720832000.*cos((126.*97186194959.^(1/2).*3118767218039
.^(1/2).*t)./15593836090195))./34747972900110731 -
(824633720832000.*cos(50.*t))./34747972900110731);
>>plot(t,x)
>>grid on
179
BIBLIOGRAFÍA
• Biggs J. Introduction to Structural Dynamics. McGraw Hill, 1964.
• Chopra, A. Dynamics of Structures. Theory and Applications to Earthquake engineering.

Prentice Hall , 1995.
• Gómez S. Análisis Sísmico Moderno. Editorial Trillas 2007.
• Meli R.; Bazán E. Diseño Sísmico de Edificios. Editorial Limusa, 2002.
• Timoshenko S. Vibration Problems in Engineering. 4 Edition, Wiley 1974.

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Primera edición e-book: julio 2016

Disponible en: macro.bibliotecasenlinea.com

A MIS COLEGAS ACADÉMICOS

1.1 ELEMENTOS BÁSICOS TRASLACIONALES

Resorte masa Amortiguador

A) Elemento Resorte (Resistencia Desplazamiento)

Existen dos tipos de resortes:

La nueva fuerza F+∆F genera una deformación x+∆x.

donde F está en Newton y x en metros.

Entonces: linealizando, se tiene:

Entonces la frecuencia natural de oscilación:

Analizaremos un resorte de dos nodos.

Diagrama de cuerpo libre (DCL)

Entonces el sistema equivalente será:

Generalizando para "n" resortes en paralelo:

Analizando cada uno de los resortes:

Entonces la deflexión total será:

Entonces el sistema equivalente será:

Generalizando para "n" resortes en serie:

B) Elemento Amortiguador (Viscosidad Velocidad)

Para casos lineales:

Amortiguadores en serie y en paralelo:

C) Elemento Masa – Inercia (Resistencia Aceleración)

Entonces el diagrama de cuerpo libre será:

1.1.1 ELEMENTOS BÁSICOS ROTACIONALES

(Resorte Torsional) Inercia Rotativa Amortiguador Torsional

I. Elemento resorte Torsional (Resistencia Desplazamiento angular)

M: Momento (par de torsión)(Nm)

kt: Rigidez Torsional

G: Módulo de Rigidéz par cortante (Pa)

2.1 SISTEMA LIBRE SIN AMORTIGUACIÓN DE 1 GDL (GRADO DE LIBERTAD)

Aplicando la segunda ley de Newton al sistema:

Dividiendo entre la masa:

La cual se puede encontrar en cualquier texto sobre Ecuaciones Diferenciales.

Donde A y B son constantes.

Diagrama de cuerpo libre:

Cálculo de la frecuencia natural:

T : Es el dominio de la función, en este caso es el tiempo, se ha considerado desde 0 hasta 10

X : Es la respuesta de la ecuación de posición, en este caso está en el dominio del tiempo.

Diagrama de cuerpo libre:

Cálculo de la frecuencia natural:

Uniendo la ecuación (1) y (2):

Diagrama de cuerpo libre:

Cálculo de la frecuencia natural:

Uniendo la ecuación (1) y (2):

Cálculo de la frecuencia natural:

Uniendo la ecuación (1) y (2):

Diagrama de cuerpo libre:

Cálculo de la frecuencia natural:

Uniendo la ecuación (1) y (2):

Diagrama de cuerpo libre:

Cálculo de la frecuencia natural:

Uniendo la ecuación (1) y (2):

2.2 MARCOS TRIDIMENSIONALES

La dirección de este grado de libertad (x) en cuestión se modela:

RIGIDEZ: Es la fuerza generalizada necesaria para producir un desplazamiento generalizado unitario

La fuerza generalizada comprende fuerzas y momentos;

En el caso de viga rígida:

Los resortes se encuentran en paralelo por lo tanto la rigidez equivalente es: