UNIVERSIDAD UTE

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

TRABAJO DE LA ASIGNATURA:
NEUMÁTICA

INFORME N°6: ESTRUCTURACIÓN FÍSICO TEÓRICA DE UNA MANO

ACCIONADA MEDIANTE ELEMENTOS NEUMÁTICOS

GRUPO N°: 5

ESTUDIANTES: -DIEGO MIRANDA

-LOURDES CUESTA

-JOSUÉ REINOSO

-JOSÉ ZÚÑIGA

NIVEL: V “TE”

QUITO, 06 DE ENERO DEL 2020

1 ÍNDICE

2 MARCO INTRODUCTORIO.....................................................................................4

2.1 OBJETIVOS........................................................................................................................4

2.1.1 Objetivo General.........................................................................................................4

2.1.2 Objetivos Específicos...................................................................................................4

2.2 INTRODUCCIÓN...............................................................................................................5

3 MARCO TEÓRICO.....................................................................................................6

3.1 GENERALIDADES..................................................................................................................6

3.1.1 Origen..........................................................................................................................6

3.1.2 Definición.....................................................................................................................6

3.1.3 Función........................................................................................................................6

3.1.4 Funcionamiento...........................................................................................................7

3.1.5 Usos..............................................................................................................................8

3.2 DISEÑO CONCEPTUAL...........................................................................................................8

3.2.1 Bloques generales del sistema.....................................................................................8

3.2.2 Desglose de bloques funcionales del sistema..............................................................8

3.3 DISEÑO ESPECÍFICO..............................................................................................................9

3.3.1 Recursos necesarios para diseño.................................................................................9

3.3.2 Diagrama neumático...................................................................................................9

3.3.3 Simulación del circuito..............................................................................................10

3.3.4 Secuencia recreada....................................................................................................10

3.3.5 Funcionamiento del sistema......................................................................................10

 3

3.3.6 Ecuaciones por implementar para generación de movimiento.................................11

3.3.7 Detalle técnico del sistema........................................................................................13

3.3.8 Cálculo de magnitudes físicas imperantes en el funcionamiento del sistema...........13

3.3.9 Materiales..................................................................................................................15

3.3.10 Diseño mecánico........................................................................................................18

4 MARCO ADMINISTRATIVO..................................................................................21

4.1 CONCLUSIONES..................................................................................................................21

4.2 RECOMENDACIONES...........................................................................................................22

5 ANEXOS......................................................................................................................23

6 BIBLIOGRAFÍA.........................................................................................................24
 4

2 MARCO INTRODUCTORIO

2.1 OBJETIVOS

2.1.1 Objetivo General

Analizar desde un punto de vista sistémico información relativa a componentes neumáticos,

eléctricos y electrónicos en aras de establecer interrelaciones y ventajas operativas a raíz de su

trabajo conjunto en aplicaciones industriales y para resolución de problemas; en pro de diseñar y

construir un prototipo de mano neumática, que permitan al usuario realizar movimientos

semejantes al de una mano humana.

2.1.2 Objetivos Específicos

 Aplicar lo aprendido en la materia por medio de la estructuración práctica de un circuito

neumático, tomando como punto de partida la delimitación de elementos a emplear y

parámetros de operación de una mano neumática en base a un análisis ingenieril en materia de

presiones, caudales, etc. para una operación óptima del sistema.

 Seleccionar materiales que propicien un manejo ergonómico y duradero del prototipo,

remontando a potenciales situaciones cotidianas.

 Seleccionar componentes neumáticos que garanticen una operación efectiva del prototipo en

base al análisis minucioso de sus características técnicas.

 Recrear un circuito neumático a partir de los implementos físicos a disposición, partiendo del

planteamiento teórico analítico de diagramas circuitales; en aras de vincularlo con una

estructura mecánica que de un sentido puntual de funcionamiento al sistema.

 5

2.2 INTRODUCCIÓN

Desde tiempos remotos, el deseo e ímpetu humano por la obtención de conocimiento para la

innovación y subsecuente mejora de calidad de vida de la especie, ha sido persistente y ha

evolucionado en pro de saciar y facilitar nuestra calidad de vida, por ende, dar solución a nuestros

problemas; partiendo desde el planteamiento de simples hipótesis arraigadas a la imaginación y

mera suposición sin fundamentos o empíricas del ser humano en épocas arcaicas; enfocándonos

principalmente en el avance de la física, esta se puede evidenciar en vestigios de diversos

mecanismos creados; culminando en planteamientos netamente científicos, que en la actualidad,

han llevado principalmente a la automatización o mejora sistemática significativa de los mismos a

través de obras emblemáticas y complejas a nivel de ingeniería, principalmente neumática,

pudiendo aseverar su importancia para el cumplimiento fundamental de los deseos de mejora del

ser humano, principalmente en el área de la construcción, diseño de maquinaria, procesos

industriales, elevación, salud, etc; en pos de facilitar y mejorar valga la redundancia su calidad de

vida, contribuyendo paulatinamente con la creación de sistemas mecánicos que con base en los

fundamentos y consecuentemente, fenómenos físicos que nos rodean e influyen en el sistema del

cual formamos parte, han logrado ser desarrollados corroborando desde simples hipótesis

haciéndolas trascender a teoremas, y facilitando nuestro diario vivir, manteniéndonos al tanto de

nuestro entorno en tiempo real, así como alerta y despreocupados dependiendo del tipo de análisis

y subsecuente estudio que se les practique, generando por otra parte una integración forzada del

ser humano con discapacidad a un entorno que evoluciona de manera vertiginosa y se combina con

la tecnología; por esta razón y en aras de mejorar la calidad de vida de personas con discapacidad

en sus miembros superiores ( mano), durante la tercera revolución industrial se establecen

alternativas y usos de artefactos cuyo empleo era arcaico a favor de la medicina; surgiendo así la
 6

mano hidráulica basada en el principio de la prensa hidráulica de Pascal, misma que comparte los

principios de la neumática bajo diferentes parámetros de operación que serán adecuados para el

funcionamiento de la misma.

3 MARCO TEÓRICO
3.1 Generalidades

3.1.1 Origen

Apareció basándose en el descubrimiento de la prensa hidráulica de Pascal la cual permite levantar

grandes masas con pequeñas fuerzas que se aplica en el brazo hidráulico. En la antigüedad por la

necesidad de construir grandes edificaciones crearon una herramienta para levantar y transportar

grandes masas que utilizaban para la construcción, después esto durante la tercera revolución

industrial junto con el vertiginoso avance de la ciencia y auge de la vinculación de la tecnología

para la investigación en el campo de la medicina, la mano hidráulica o neumática toma lugar como

una solución viable para personas con discapacidad, mientras se mantiene la búsqueda de una

solución orgánica para este problema.

3.1.2 Definición

La mano neumática consiste en una serie de conexiones entre compresores conectados mediante

mangueras de distribución de aire, por donde circula aire, valga la redundancia, generando presión

produciendo movimiento en los dedos de la mano y muñeca de la mano dependiendo del modelo.

3.1.3 Función

Simular y producir el movimiento de un brazo humano, a través del principio de pascal que

nos dice que la presión ejercida en cualquier lugar de un fluido encerrado e incomprensible
 7

se transmite por igual en todas las direcciones en todo el fluido, es decir, la presión en todo

el fluido es constante.

[ CITATION Par09 \l 12298 ]

3.1.4 Funcionamiento

Tras varios estudios físicos se determinó que la “presión ejercida sobre un líquido poco

compresible y en equilibrio dentro de un recipiente de paredes indeformables se transmite con

igual intensidad en todas las direcciones y en todos los puntos del líquido”[ CITATION Par09 \l

12298 ]; fundamento compartido en parte por la neumática donde se trabaja con gases

compresibles lo que varía el caudal y presión de operación de manera abrupta con respecto a los

sistemas hidráulicos; no obstante estos parámetros de operación pueden ser regulados mediante la

implementación de actuadores y válvulas neumáticas, volviendo mucho más tedioso el proceso en

cuestión.

No obstante, su proceso consiste en el empleo de la comprensibilidad del aire, para transmitir la

fuerza que ejerce un compresor, a un cilindro de simple efecto en su interior moviendo, de esta

manera, un dedo. Se desarrolla elaborando una mano y en ella colocar los cilindros con su

respectiva manguera y en ellas el aire que ayuda a simular el movimiento de los dedos. Los

cálculos nos dicen que el incremento de la presión aplicada a una superficie de un fluido

comprensible, contenido en un recipiente indeformable, se transmite con diferente valor a cada una

de las partes del mismo, no obstante, el uso de una válvula reguladora da solución al

inconveniente.
 8

3.1.5 Usos

Se emplea principalmente en la rama de la medicina para el tratamiento de personas con

amputaciones o falta de extremidades superiores, empero, su uso trasciende mucho más allá de la

medicina pues en base al mismo principio se diseñan garras mecánicas o brazo para la

manipulación de cargas de excesivo peso para ser manipuladas por el ser humano.

3.2 Diseño conceptual

3.2.1 Bloques generales del sistema

FASE DE CONTROL FASE DE POTENCIA

MANUAL FASE DE CONTROL FASE MECÁNICA
(ALIMENTACIÓN)

3.2.2 Desglose de bloques funcionales del sistema

FASE DE CONTROL FASE DE POTENCIA

MANUAL FASE DE CONTROL FASE MECÁNICA
(ALIMENTACIÓN)

Válvula de
Cilindro doble efecto
estrangulamiento (5%)

Válvula de
Cilindro doble efecto
estrangulamiento (15%)
ENTRADAS

Pulsador Válvula de 3/2

SALIDAS

MOVIMIENTO Fuente de aire

DEDOS Válvula de
comprimido Cilindro doble efecto
Pulsador estrangulamiento (90%)
Válvula de 3/2
Válvula de Cilindro doble efecto
estrangulamiento (20%)

Válvula de Cilindro doble efecto

estrangulamiento (10%)
 9

3.3 Diseño específico

3.3.1 Recursos necesarios para diseño

ELEMENTO CANTIDAD

Cilindro de doble efecto. 5

Válvula de estrangulamiento 5

Válvula accionamiento mecánico (pulsador) 3/2 monoestable con retorno de

2
muelle

Unidad de mantenimiento. 1

Unidad de presión (compresor, deposito, y elementos mando). 1

Tubo de conexión. El necesario.

3.3.2 Diagrama neumático

 10

MANO NEUMÁTICA

1 3 2

1 3

Ilustración 1: Diagrama neumático de una mano neumática

3.3.3 Simulación del circuito

Ilustración 2: Simulación del circuito neumático (Cilindros en posición de avance)

 11

3.3.4 Secuencia recreada

A+B+C+D+E+A-B-C-D-E-
3.3.5 Funcionamiento del sistema

El circuito está compuesto por cinco actuadores que activaran cada dedo de la mano neumática

estos a su vez están controlados por válvulas de tres vías dos posiciones en las que se podrá dar la

orden de activación y desactivación además el orden de activación de cada dedo no será al mismo

tiempo entonces se añade una válvula de estrangulación que al reducir el caudal reducirá la

velocidad de activación de los actuadores, los actuadores son cilindros de doble efecto que serán

activados de dos maneras.

El circuito no se activará de forma automática, pues este necesitara de que este sea activado,

cuando esto suceda la válvula de activación permitirá el paso del aire comprimido a los actuadores

pero este será regulado por las válvulas de estrangulación activando de forma diferente los dedos,

para el retorno también se deberá dar esa orden al circuito por medio de un interruptor en forma de

válvula de 3 vías dos posiciones el que activara el regreso del vástago en todos los cilindros con la

misma velocidad pues no hay válvula de estrangulación para el retorno de los cilindros.

3.3.6 Ecuaciones por implementar para generación de movimiento

Al momento de accionar el pulsador el Sistema neumático de la mano se activara en una secuencia

determinada.
 12

Dentro del Sistema existen 5 cilindros o actuadores que tienen los nombres de: A, B, C, D, E.

La secuencia de activación será ordenada y estará en función del estado de la jeringa que

activación

A1- A2+/A1+ A2-

La ecuación comenzará desde el cilindro A1 y así cada cilindro A2 se activará de forma

consecutiva respecto al anterior.

Ecuaciones para el cálculo del flujo del fluido

Principio de pascal fuerza y presión

Dentro del sistema el principio de pascal se refiere a que cuando se aplica una fuerza a un fluido

incompresible la fuerza que estamos aplicando a uno de sus extremos se transmitirá con la misma

fuerza dentro de todo del sistema

 13

Dentro de la mano la fuerza con la se presiona cada jeringa (interruptor) se transmitirá a la jeringa

que causa el movimiento (actuador) esta se activara con la misma fuerza y velocidad.

La presión es la misma para las dos partes pero esta presión basándose si se aplica una fuerza F1

sobre un área A1 la misma presión se transmite con una fuerza F2 sobre un área A2, el área o

fuerza del segundo puede variar, pero dará siempre el mismo valor de presión, siendo que por

ejemplo la fuerza de salida puede variar según el área del cilindro actuador y las características del

cilindro que lo acciona.

A2
F 2=F 1( )
A1

Caudal de movimiento de un fluido dentro de una tubería

El caudal es la cantidad de fluido que circula a través de la tubería, es decir el volumen de líquido

que se moverá de un punto a otro den un intervalo determinado de tiempo o flujo másico o masa

que pasa por un área dada en la unidad de tiempo.

Dentro de la mano hidráulica el caudal se refiere a la velocidad con la que se presiona la jeringa

que transmite el movimiento al actuador:

 14

3.3.7 Detalle técnico del sistema

Datos técnicos
Válvula de 3/2 posiciones normalmente cerrada con mando de pulsador y resorte
I
Caudal nominal estándar 60
min
Válvulas estranguladoras
I
Caudal nominal estándar 100
min
Cilindros de doble efecto
Elevación máxima 100 mm
Diámetro del émbolo 20 mm
Diámetro del vástago 8 mm

3.3.8 Cálculo de magnitudes físicas imperantes en el funcionamiento del sistema

Cálculo de valores de presión

DATOS
Presión 4.6 bar
Radio tubería r=0.004 m
Área tubería π*r^2 A=5.027*10^-5 m^2
Fuerza del cilindro no estrangulado

F
P=
A

P∗A=F

4.6 ¯¿ 5.027∗10−5 m2=F

0.000231 N=F

La fuerza se mantiene constante pues no hay variación de áreas

A2
F=F 1( )
A1
 15

5.027∗10−5 m 2
F=0.000231 N ( )
5.027∗10−5 m 2

F=0.000231 N (1)

F=0.000231 N

Cilindros con estrangulación del 70%

Área A=5.027*10^-5 m^2*0.7

A= 0.0000351 m^2

F
P=
A

P∗A=F

4.6 ¯¿ 5.027∗10−5 m2∗0.7=F

0.000161 N=F

Cilindros con estrangulación del 50%

Área A=5.027*10^-5 m^2*0.5

A= 0.0000251 m^2

F
P=
A

P∗A=F

4.6 ¯¿ 5.027∗10−5 m2∗0.5=F

0.000116 N =F

Resultados (fuerza de los cilindros)

Cilindro 3 F=0.000231N
Cilindro 2 y 4 F=0.000161 N
 16

Cilindro 1 y 5 F=0.000116 N

3.3.9 Materiales

MATERIALES
N° Material Cantida Ilustración Simbología Descripción
d
El filamento
PLA es uno de
los materiales
de impresión
3D más
populares, este
es propicio para
el desarrollo de
la estructura
mecánica de la
mano; pues en
comparación
La
1 PLA --- con otros tipos
necesaria
de materiales
analizados es
mucho más
sostenible y
seguro, pues es
un material
termoplástico,
por ende, de
alta resistencia
a la fatiga y
dureza
moderada.
2 Cilindro de 5 El
doble efecto desplazamiento
con retorno por del cilindro por
muelle efecto del aire
comprimido
tiene lugar en
doble sentido,
de igual forma
el trabajo
realizado es el
mismo en el
 17

avance y
retroceso, por
lo que en este
tipo de cilindro
es adecuado
para el
movimiento de
los dedos y
muñeca donde
el movimiento
de retorno es
igual al de
salida.
Esta tiene que
ser actuada para
que el flujo
Válvula de 3/2 vaya del puerto
normalmente de escape al
cerrada con puerto de
3 2
mando de salida, es decir,
pulsador y que esta válvula
resorte en tiene que ser
accionada para
permitir el flujo
de aire.
4 Unidad de 1 Sirve para
mantenimiento purificar el aire
comprimido,
ajustar una
presión
constante del
aire y añadir
una fina neblina
de aceite al aire
comprimido,
para lubricar a
los actuadores
como cilindros
neumáticos,
acción
sumamente
importante en
este tipo de
aplicación
donde el
movimiento de
los cilindros es
 18

constante.
Teniendo en
consideración
el caudal,
presión,
potencia, ciclo
de trabajo,
tamaño del
Compresor de
5 1 tanque,
aire
alimentación y
portabilidad, es
propicia la
elección de un
mini compresor
de baja presión
472.
Banda elástica
de media
resistividad que
permita
6 Banda elástica 9 --- articular los
movimientos de
las falange de
los dedos de la
mano.
Permite el
Manguera transporte de
La
7 neumática de aire a presiones
necesaria
1/4 de 0-145 psi
nominal.
Permite obtener
varias líneas de
8 T de 5 aire desde una
conexión línea

3.3.10 Diseño mecánico

3.3.10.1 Vista isométrica del prototipo

 19

3.3.10.2 Vista frontal del prototipo

 20

3.3.10.3 Vista superior del prototipo

3.3.10.4 Vista lateral del prototipo

 21

3.3.10.5 Vista posterior del prototipo

 22

4 MARCO ADMINISTRATIVO

4.1 Conclusiones

 Se concluye que la alimentación del circuito radica en el suministro de aire a presión constante

con una media de 4.6 bares sistemáticamente, no obstante, para la generación de la secuencia

A+B+C+D+E+A-B-C-D-E-, la cual emula el funcionamiento mecánico de una mano al abrirse

y cerrarse, requiere de trabajo bajo fuerza variable que conduce a un funcionamiento operativo

bajo diferentes caudales, para lo cual es necesaria la implementación de válvulas

estranguladoras, cuyo principio operativo básicamente radica en la variación de área en el

conducto para flujo de aire, desembocando en un movimiento gobernado por diferentes fuerzas

en función del ángulo de estrangulación (área), subsecuentemente, diferentes velocidades

producto del caudal.

 El circuito está compuesto por cinco actuadores empleados para activar cada dedo de la mano

neumática, estos a su vez están controlados por válvulas de tres vías dos posiciones en las que

se podrá dar la orden de activación y desactivación, empero, el orden de activación de cada

dedo no será al mismo tiempo entonces se añade una válvula de estrangulación que al reducir el

caudal reducirá la velocidad de activación de los actuadores, los actuadores son cilindros de

doble efecto que serán activados de dos maneras.

 Se concluye el uso imperante de una unidad de mantenimiento que mantenga lubricado en todo

momento al sistema en general, en pos de evitar posibles daños a futuro y en busca de que

propicie el movimiento fluido y natural de los actuadores constituyentes de la mano neumática,

en busca de emular lo más exactamente el movimiento de esta; teniendo en consideración el

acondicionamiento de la unidad de mantenimiento acorde a las condiciones físicas y

ambientales donde será implementado el prototipo.

 23

4.2 Recomendaciones

 Tener en consideración si los elementos inmersos en el circuito neumático a recrear, tienen un

indicador de su funcionamiento o un diagrama que especifique cuáles son sus entradas y

salidas, así como los puertos de accionamiento y características técnicas operativas, en pro de

contar con amplio campo de selección de material y seleccionar el que proporcione la mejor

relación calidad-precio y se adecúe correctamente a la actividad deseada.

 Procurar trabajar a velocidades bajas mediante el control de caudal en el circuito, a través de

la implementación de válvulas estranguladoras que limiten la velocidad de cada uno de los

dedos y eviten el daño de la estructura mecánica sobre todo articulaciones de la mano, pues

las bandas empleadas para su construcción pueden desalinearse y provocar un funcionamiento

errado del prototipo.

 24

5 ANEXOS

Implementación física de circuito Implementación física de circuito

neumático inherente al funcionamiento de neumático inherente al funcionamiento de
una mano neumática. (Cilindros inactivos) una mano neumática. (Cilindros en
posición de avance)

Implementación física de circuito

neumático inherente al funcionamiento de
una mano neumática.(Cilindros en posición
de retorno).
 25

6 BIBLIOGRAFÍA

 Serrano, Nicolás, Neumática Práctica, Paraninfo, Primera edición, Madrid, España, 2008.

 Waller D., Werner H., “Neumática”, “Electro neumática”, Festo Pneumatics, 1997.

 Terzi E., Regber H., Ebel F. “Controles lógicos programables”, Festo Pneumatics, 1999.