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Mecánica de los Medios
Continuos
Dr. Raúl Bolmaro
Facultad de Ciencia Exactas, Ingeniería y Agrimensura
Licenciatura en Física
Power Point confeccionado en parte por Dra. María de los Angeles Bertinetti
Mecánica del continuo
Qué significa continuo?
Qué es la Mecánica del continuo?

Concepto de continuo
El modelo continuo para los cuerpos materiales es importante por dos
razones:
En la escala macroscópica, en la cual se consideran piezas de material
tales como acero, aluminio, concreto, etc., las dimensiones
características son extremadamente grandes comparadas con las
distancias moleculares o atómicas, de tal modo que el modelo del
continuo provee una representación confiable y útil.
El conocimiento del comportamiento mecánico de un dado material se

basa casi totalmente en datos experimentales obtenidos mediante
ensayos realizados a muestras relativamente grandes.
Concepto de continuo
A Escala macroscópica se consideran piezas de material tales como
acero, aluminio
Material: Aluminio
Material: Acero
Los cuerpos físicos están formados por moléculas y éstas por átomos.
Si se observa un cuerpo cualquiera, sólido o líquido, a través de un

microscopio potente se puede apreciar que los átomos se encuentran
separados unos de otros.
Se podría decir que, vistos de cerca, los cuerpos físicos se asemejan a

conjuntos de esferas que se disponen de manera más o menos regular,
pero espaciada.
En otras palabras, a nivel atómico, la materia es discontinua.

Sin embargo, si se observa un cuerpo a simple vista, o con un
microscopio menos potente, parece sin embargo que la materia que lo
conforma es continua.
Por ejemplo un material BCC (Fe, Ti, W, Cr, etc.)
conjuntos de esferas que se disponen de manera

más o menos regular, pero espaciada
Un material FCC (Al, Cu, Au, Ag, Pb, etc.)
Aluminio: En una escala suficientemente

pequeña, en realidad es una colección de
átomos de aluminio apilados uno sobre el
otro en un arreglo determinado.
En una escala aún más pequeña, los átomos

consisten en un núcleo de protones y
neutrones alrededor del cual los electrones
se mueven en órbitas. Por lo tanto, la
materia NO es continua.
Mecánica de partícula:
𝑋 = 𝑋(𝑡)
Para cada partícula. Se agregan las condiciones de ligadura y se utilizan los

principios de conservación:
- Energía
- Momento
- Momento Angular
1 Mol ~ 6.0225 . 1023 partículas.
9
Aunque podamos decir que un cuerpo material ocupa una región del
espacio físico, en realidad el cuerpo no llena totalmente ese espacio
que ocupa.
Sin embargo, el espacio físico en el cual vivimos es continuo.
Desde el punto de vista de la matemática, entre dos puntos en el

espacio siempre se puede encontrar otro punto, independientemente
de lo cerca que se elija el par de puntos original.
Si se acepta el concepto continuo de la materia, se puede ignorar la

composición discreta de los cuerpos materiales, y asumir que en
estos cuerpos la materia se distribuye uniformemente y llena
completamente el espacio que ocupan.
Este modelo continuo afirma que la materia se puede dividir de forma

indefinida en partes cada vez más pequeñas, cada una de las cuales
conserva todas las propiedades físicas de la pieza de material.
En consecuencia, se le pueden atribuir magnitudes, tales como

densidad y velocidad a cada punto de la región del espacio que el
cuerpo ocupa.
El análisis del comportamiento cinemático y mecánico de los

materiales, modelado sobre la hipótesis de modelo continuo, se
conoce como Mecánica del continuo.
La mecánica del continuo es una rama de la mecánica relacionada con

las tensiones en los solidos y fluidos, y la deformación de estos
materiales.
En mecánica de muchas partículas entonces haremos uso de :
Elementos de probabilidad.
Mecánica estadística.
Leyes termodinámicas.
Gases ideales Teoría cinética de los gases PV=nRT Ecuación de estado.
Cinética: Aparentemente describe más que la estática o la cinemática.
Contiene menos que la dinámica.
13
14
Hay dos principales temas en los cuales se dividen los contenidos de la

Mecánica del continuo:
 Obtención de las ecuaciones fundamentales válidas para todos los

medios continuos;
 Desarrollo de las ecuaciones constitutivas que caracterizan el
comportamiento de determinados materiales ideales.
 Obtención de las ecuaciones fundamentales válidas para todos los

medios continuos.
Estas ecuaciones se basan en las leyes universales de la física:

principio de conservación de la masa,
principio de conservación de la energía,
principio de conservación del momento lineal y angular, etc.
 Desarrollo de las ecuaciones constitutivas que caracterizan el

comportamiento de determinados materiales ideales:
Estas ecuaciones son las que proporcionan las bases alrededor de

las cuales se avanza en el estudio en elasticidad, viscoelasticidad,
plasticidad, mecánica de fluidos, etc.
Así, se estudian familias específicas de medios continuos, con un

planteamiento que comienza con la correspondiente ecuación
constitutiva y termina con las formulaciones clásicas de la mecánica de
los solidos y de la mecánica de los fluidos.
En resumen:
Se entiende por medio continuo a un conjunto infinito de partículas
cuyo estudio supone la ausencia de espacios vacíos.
Todas las funciones que se consideran en la teoría se suponen

continuas y de derivadas continuas.
Existen 3 conceptos independientes:
-Continuidad
-Homogeneidad
-Isotropía
Continuidad: se entiende por medio continuo si se llena completamente el
espacio que ocupa, sin dejar poros o espacios vacíos; y si
además sus propiedades pueden ser descriptas por funciones
y sus derivadas continuas.
Homogeneidad: un material es homogéneo si tiene propiedades idénticas
en todos sus puntos. Simetría de la traslación espacial
conservación de momento lineal.
Isotropía: un material es isótropo con respecto a ciertas propiedades si
éstas son las mismas en todas direcciones. Invariancia ante las
rotaciones en el espacio Conservación de momento angular.
Invariancia temporal: Las propiedades se conservan con el paso del
tiempo. Invariancia temporal Conservación de energía.
Noether, Emmy (1918). "Invariante Variationsprobleme". Nachrichten von der Gesellschaft der
Wissenschaften zu Göttingen. Mathematisch-Physikalische Klasse. 1918: 235–257.
CONCLUSIÓN:
Aunque sabemos que la materia no es continua, podemos suponer,

para su estudio, que sí lo es.
Esto es claramente una aproximación, pero si los problemas que

interesa analizar involucran cuerpos cuyas dimensiones son mucho
mayores que los átomos, la aproximación es muy buena.
Esta aproximación es la hipótesis de partida de la Mecánica de Medios

Continuos. Resulta enormemente útil pues permite resolver
(aproximadamente) un gran número de problemas prácticos
apoyándose en herramientas de cálculo integral y diferencial.
CONCLUSIÓN:
La teoría basada en el concepto de continuo lleva a predicciones que se

acercan a la experiencia sobre un amplio rango de condiciones.
No se espera que una teoría que no considera la naturaleza molecular

explique todas las propiedades observadas en un material.
En situaciones extremas donde sólo la mecánica del continuo es

inadecuada, es posible utilizar esta teoría en combinación con
información experimental o con algún tipo de información obtenida de
una teoría física basada en la naturaleza molecular del material.
Bases matemáticas
Transformaciones
Transformación de un sistema de ejes cartesianos:
Se hace referencia a un cambio desde un sistema de
ejes mutuamente perpendiculares a otro sistema
con el mismo origen.
x1 x2 x3
x1 a11 a12 a13
xi  aij x j
x3 a21 a22 a23 (4)
xi  a ji xj
x3 a31 a32 a33
La transformación está caracterizada por  xi

la matriz de los cosenos directores {aij} J (5)
(Jacobiano de la transformación)  xj
Bases matemáticas
Notación indicial – Convención de suma de Einstein
Sistema de coordenadas cartesianas

rectangulares representado por los ejes
Ox1x2x3 perpendiculares entre sí.
Los vectores base de este sistema

constituyen el conjunto de vectores
unitarios eˆ1 , eˆ 2 , eˆ 3 a lo largo de los ejes
coordenados (base ortonormal).
Un vector arbitrario v se puede expresar

por:
3
v  v1eˆ1  v2eˆ 2  v3eˆ 3   vi eˆ i (1)
i 1
Bases matemáticas
Convención de suma de Einstein
Cuando en un mismo término figure repetido algún índice, se entenderá

que se trata de una suma sobre todo el rango de variación de ese índice.
Un índice sumado se denomina índice mudo (dummy index)

Un índice no sumado se denomina índice libre.
3
v  v1eˆ 1  v 2 eˆ 2  v 3 eˆ 3 pi  Tij q j  Tik qk  pi   Tij q j (2)
3 j 1
  v i eˆ i  v i eˆ i (3)
i 1
i : índice libre j,k : índices mudos
 No importa que letra se utiliza para representar al índice mudo.

 Sí importa la posición de los índices repetidos.
Bases matemáticas
Convención de suma de Einstein
Cuando en un mismo término figure repetido algún índice, se entenderá

que se trata de una suma sobre todo el rango de variación de ese índice.
Un índice sumado se denomina índice mudo (dummy index)
Un índice no sumado se denomina índice libre.
Aij  Bik Ckl Dlj  EikTkj i, j índices libres

k,l índices mudos
 Los índices libres deben ser los mismos en ambos lados de una ecuación,
mientras que los índices mudos se dan de a pares en cada término.
Bases matemáticas
Los aij tiene las siguientes propiedades:
a1k a1k  1 ; a2 k a2 k  1; a3k a3k  1

1.
aik a jk  1, i  j ; aik a jk  0, i  j
aik a jk   ij
2. |{aij}| = ± 1, donde +1 identifica una rotación propia (J > 0)

y -1 identifica una rotación impropia (J < 0).
Bases matemáticas
Transformación de las componentes de un vector:

x3
p  ( p1 , p2 , p3 )
p  ( p1, p2 , p3 ) p1

x1
p3 p
p2
p1  p1 cos(x1 x1 )  p2 cos(x2 x1 )  p3 cos(x3 x1 ) p1
O x2
x1
Según la matriz de cosenos directores:
p1  a11 p1  a12 p2  a13 p3 ,

pi  aij p j p  A  p (6)
p2  a21 p1  a22 p2  a23 p3 ,
pi  a ji pj p  AT  p (7)
p3  a31 p1  a32 p2  a33 p3 .
Bases matemáticas
Transformación de las coordenadas de un punto:
Coordenadas del punto p respecto al sistema Ox1x2 x3 .
x1  a11 x1  a12 x2  a13 x3 ,

xi  aij x j x3
x2  a21 x1  a22 x2  a23 x3 ,
x3  a31 x1  a32 x2  a33 x3 , x  A  x x1
p1
p3 p
p2
Coordenadas del punto p respecto al sistema Ox1x2x3. O x2
p1
x1  a11 x1  a21 x2  a31 x3 , xi  a ji xj x1
x2  a12 x1  a22 x2  a32 x3 ,
x3  a13 x1  a23 x2  a33 x3 . x  AT  x
Escalares, vectores y su extensión a magnitudes de orden

superior, o lo que sea que eso signifique!.
1. Tensores: escalares, vectores y tensores de segundo orden.

2. Transformaciones.
3. Definición de un tensor.
4. Diferencia entre tensor y matriz.
5. Tensores de orden superior.
Tensores Bases matemáticas
 Escalares o tensores de orden/rango cero.

Densidad, temperatura, tiempo(?), etc.
 Vectores o tensores de primer orden/rango.

Fuerzas
 Tensores de segundo orden
 Tensores de orden superior
Esta clasificación se refleja en el número de componentes que posee un

dado tensor en un espacio n-dimensional.
Vectores y Tensores. Santaló

Bases matemáticas
La mecánica del continuo trata con entidades o cantidades físicas que

son independientes del sistema de coordenadas utilizado para
describirlas.
No obstante, estas cantidades físicas se especifican de modo más

conveniente refiriéndolas a un sistema de coordenadas apropiado.
Matemáticamente, estas cantidades se representan por tensores.
Un tensor es una entidad que es independiente de cualquier sistema

de coordenadas. Puede ser especificado en un sistema particular de
coordenadas mediante un cierto conjunto de elementos, conocidos
como sus componentes.
Bases matemáticas
Al especificar las componentes de un tensor en un sistema de

coordenadas, éstas quedan determinadas en cualquier otro sistema.
Las leyes físicas de la mecánica de los medios continuos se expresan

por ecuaciones tensoriales. Si estas ecuaciones tensoriales son válidas
en un sistema de coordenadas, también lo serán en cualquier otro
sistema.
La invariancia de estas ecuaciones tensoriales bajo una transformación

de coordenadas es una de las razones principales que explican la
utilidad de los métodos tensoriales.
Bases matemáticas
En un espacio Euclidiano tridimensional, el número de componentes es

3N, donde N es el orden del tensor.
 Escalares o tensores de orden cero

 Vectores o tensores de primer orden

Bases matemáticas
En un espacio Euclídeo tridimensional, el número de componentes es 3N,

donde N es el orden del tensor.
 Escalares o tensores de orden cero
Ciertas cantidades físicas, tales como la densidad o la temperatura de un

cuerpo, no están relacionadas con una dirección particular. Las definiciones
usuales de las mismas no requieren que su medición se realice en
determinada dirección, y quedan definidas sólo mediante un número.
En cualquier sistema de coordenadas el número de componentes es 30 =1.

Bases matemáticas
En un espacio euclídeo tridimensional, el número de componentes es 3N,

donde N es el orden del tensor.
 Vectores o tensores de primer orden
En contraste con los escalares existen propiedades físicas, llamadas

vectores, las cuales se definen con referencia a una dada dirección:
velocidad, fuerza, etc. Para especificarlas completamente es necesario dar
tanto su magnitud como su dirección.
Ejemplo:
La velocidad vi requiere 3 valores para quedar definida, correspondiendo
éstos a las componentes en un sistema coordenado del espacio
tridimensional, donde i=1, 2, 3.

Bases matemáticas
En un espacio Euclidiano tridimensional, el número de componentes es
3N, donde N es el orden del tensor.
𝐽
Ley de Ohm x3
𝐽=𝜎𝐸 𝑐𝑜𝑛 𝜎 escalar.
𝐸
𝜎11 𝜎12 𝜎13
𝜎𝑖𝑗 = 𝜎21 𝜎22 𝜎23 x2
𝜎31 𝜎32 𝜎33
x1
3
𝐽𝑖 = 𝑗=1 𝜎𝑖𝑗 𝐸𝑗

Bases matemáticas
 Tensores de orden superior. De rango u orden 3
Si 𝑃 es el vector polarización en un material que se polariza debido a la aplicación

de una deformación representada por 𝐸 tales magnitudes se encuentran
relacionadas una con la otra a partir de:
𝑃 =𝑑 ⊕𝐸
Donde 𝑑 𝑦 𝐸 son el tensor de constant piezo – eléctricas y el tensor de

deformaciones.
𝑃 𝑑 ⊕𝐸
Cijkl : son las componentes del tensor de constantes elásticas.
En cualquier sistema de coordenadas el número de componentes es 34 = 81.

Bases matemáticas
 Tensores de orden superior. De rango u orden 4
Si Tij y E ij son componentes de tensores de segundo orden y además:
Tij  Cijkl E kl Cijkl : son las componentes de un

tensor de cuarto orden.
Si Tij y E ij son las componentes del tensor de tensión y del tensor de

deformación respectivamente,
Cijkl : son las componentes del tensor de constantes elásticas.
En cualquier sistema de coordenadas el número de componentes es 34 = 81.

Las variables escalares y vectoriales no bastan para describir todas las
entidades físicas, pues algunas de ellas requieren 9 componentes.
Ejemplos:
Tensor de tensiones sij ;
Tensor de deformaciones eij .
Para los tensores de segundo orden, es necesario emplear 2 índices, donde i
como j toman valores 1,2,3.
39
Bases matemáticas
Transformación de las componentes de un tensor de segundo orden:
Volvamos a la ecuación (2) que establece la relación entre los vectores p y q:

3
p k   Tki qi Los valores de los coeficientes Tki dependen del
i 1 sistema de ejes x1 x2 x3 .
En el sistema x1 x2 x3 relacionado al sistema x1 x2 x3 por los cosenos directores (4),
los vectores p y q tendrán componentes pi y qi .
(6) (2) (7)
p  p  q  q
pi  aij p j qi  a ji q j
Bases matemáticas
Por ecuación (6) pi  aik pk “nuevas” a partir de las “antiguas”
Por ecuación (2) pk  Tkl ql
Por ecuación (7) ql  a jl qj “antiguas” a partir de las “nuevas”
Combinando estas ecuaciones,
pi  aik pk  aik Tkl ql  aik Tkl a jl qj ;

(8)
pi  Tij qj
Tij  aik a jl Tkl (9)
Tij  aki alj Tkl (10)

Bases matemáticas
La ecuación (9) es la ley de transformación de los tensores

Tij  aik a jl Tkl
de segundo orden.
La ecuación (10) permite obtener las “antiguas” componentes

Tij  aki alj Tkl
del tensor de tensiones a partir de las “nuevas” componentes.
Tij  aik a jl Tkl Tij  aki alj Tkl

Bases matemáticas
3. Definición de un tensor
Se define un vector o tensor de primer orden como una cantidad que, con respecto a un
sistema de ejes x1 ,tiene tres componentes pi que transforman según la ecuación (6).
Se define un tensor de segundo orden como una cantidad física que, con respecto a un
sistema de ejes x1 ,tiene nueve componentes Tij que transforman según la ecuación (9).
Nombre Orden del Ley de transformación

tensor
Escalar 0      
Vector 1 pi  aik pk pi  a ji pj
--- 2 Tij  aik a jl Tkl Tij  aki alj Tkl
--- 3 Tijk  ail a jm akn Tlmn Tijk  ali amj ank Tlmn
--- 4   aim a jn ako alp Tmnop
Tijkl 
Tijkl  ami anj aok a pl Tmnop
Bases matemáticas
Dos símbolos que se utilizan con bastante frecuencia con la notación
indicial son el símbolo de permutación e y la delta de Kronecker  .
1 (i  j )
a) Delta de Kronecker  ij 
0 (i  j )
1 si los valores de i, j, k son una permutación
b) Densidad Tensorial de cíclica de 1,2,3 (secuencia 12312).
Levy-Civita (Pseudotensor)
-1 si los valores de i, j, k son una permutación
𝑒𝑖𝑗𝑘 anticíclica de 1,2,3 (secuencia 32132).
0 si los valores de i, j, k no son una

permutación de 1,2,3 (dos o más índices
tiene el mismo valor).
c) 𝑒𝑖𝑗𝑘 𝑒𝑖𝑠𝑡 = 𝑗𝑠 𝑘𝑡 − 𝑗𝑡 𝑘𝑠

Demostrar: a) 𝑖𝑗 es el tensor isótropo de 2do rango.
d) 𝑎𝑖𝑗 = 𝑒𝑟𝑠𝑡 𝑎𝑟1 𝑎𝑠2 𝑎𝑡3 b) El tensor isótropo de 4to rango tiene al menos 2
componentes diferentes.
Bases matemáticas
Suma de tensores
Tij y S ij Tij  Sij


son las componentes de dos tensores son componentes de un tensor
Tijk y S ijk Tijk  S ijk


son las componentes de dos tensores son componentes de un tensor
Bases matemáticas
Suma de tensores
Tijk  ail a jm akn Tlmn y   ail a jm a kn S lmn

S ijk
  ail a jm a kn Tlmn  ail a jm a kn S lmn  ail a jm akn Tlmn  S lmn 

Tijk  Sijk
Si Wijk  Tijk  Sijk

 y Wlmn  Tlmn  S lmn
Wijk  ail a jm a kn Wlmn

Bases matemáticas
Multiplicación de tensores
a i : componentes de un vector Tij : componentes de un tensor de segundo orden
A partir de esas componentes podemos tener varios tipos de productos:
escalar:   ai ai
tensor de orden 3: Bijk  ai a j a k
tensor de orden 4: Lijkl  Tij Tkl
Cada uno de estos productos son componentes de un tensor, cuyo orden es igual al
número de índices libres.
  TijTkl  aim a jn Tmna ko alp Top  aim a jn a ko alp TmnTop

Lijkl   aim a jn a ko alp M mnop
Lijkl
Bases matemáticas
Notación indicial y tensorial del producto de tensores:
Producto externo (o producto tensorial) de dos tensores u  v :

 tensor cuyas componentes se forman multiplicando cada componente de uno de los
tensores por todas las componentes del otro.
 el orden del tensor producto es la suma de los órdenes de los tensores factores.
u  v  u i ê i  v j ê j  u i v j ê i  ê j  wij ê i  ê j ui , v j  wij
Tensor componentes base
u  T  ui eˆ i  T jl eˆ j  eˆ l  ui T jl eˆ i  eˆ j  eˆ l  Z ijl eˆ i  eˆ j  eˆ l ui , T jl  Z ijl
Bases matemáticas
 Contracción de un tensor respecto a dos índices libres es la operación que consiste en

asignar a ambos índices una misma letra como subíndices. La contracción origina un
tensor que tiene un orden dos veces menor que el original.
 El producto externo de los dos tensores u y v , seguidos de una contracción, da lugar a

un producto interno.
u  u i eˆ i ; v  v j eˆ j
u : v  ui eˆ i : v j eˆ j  u i v j eˆ i : eˆ j  wij  ij
E  E ij eˆ i  eˆ j ; E : F  E ij eˆ i  eˆ j : Fkm eˆ k  eˆ m  E ij Fkm eˆ i  eˆ j : eˆ k  eˆ m
F  Fkm eˆ k  eˆ m ;  E ij Fkm  jk eˆ i  eˆ m  E ij F jm eˆ i  eˆ m  Gim eˆ i  eˆ m
Bases matemáticas
Producto externo Contracción Producto interno
ui v j i j ui vi Producto escalar
e ijk u q v m j  q,k  m e ijk u j v k Producto vectorial
e ijk uq v m wn i  q, j  m,k  n e ijk ui v j wk Triple producto

escalar
Eij E km E pq j  k ,m  p Eij E jm E mq Contracción

múltiple
Bases matemáticas
Regla del cociente
Si ai  Tij b j para todas las coordenadas bi : componentes de un vector !!

Bases matemáticas
Regla del cociente

a i  Rmi a m ; Tij  Rmi Rnj Tmn

ecuación (7) Rmi a m  Rmi Rnj Tmn
 bj
ecuación (10)
Bases matemáticas
Regla del cociente

a i  Rm i a m ; Tij  Rm i Rnj Tm n
Rm i a m  Rm i Rnj Tm nb j
a m  Tm nbn
Rm iTm nbn  Rm i Rnj Tm nb j
Rki Rm iTm nbn  Rki Rm i Rnj Tm nb j   km  Rki Rm i
Bases matemáticas
Regla del cociente

a i  Rm i a m ; Tij  Rm i Rnj Tm n
Rm i a m  Rm i Rnj Tm n b j
a m  Tm n bn
Rm iTm n bn  Rm i Rnj Tm n b j
Rki Rm iTm n bn  Rki Rm i Rnj Tm n b j   km  Rki Rm i
Tkn bn  Rnj Tkn b j  Tkn ( bn  Rnj b j )  0
 bn  Rnj b j
Ley de transformación para las componentes de un vector.
Bases matemáticas
4. Diferencia entre tensor y matriz
 {aij} y [Tij] son arreglos de nueve números.

Bases matemáticas
 {aij} es un arreglo de coeficientes que relaciona dos sistemas de ejes

coordenados, y está sujeto a ciertas reglas operacionales.
aik a jk   ij
Bases matemáticas
 {aij} es un arreglo de coeficientes que relaciona dos sistemas de

ejes coordenados, y sujeto a ciertas reglas operacionales.
 {aij} está asociada a dos sistemas de ejes coordenados.
 Un tensor es una interpretación matemática de un concepto físico.

 [Tij] es una entidad física que, en un dado sistema de ejes, se representa
por nueve componentes.
 [Tij] está asociado a un único sistema de coordenadas a la vez.
Bases matemáticas
Ejemplos de matrices
 Matriz unitaria o identidad: 1 0 0

Representación matricial de la I  0 1 0
delta de Kronecker  ij . 0 0 1
 Matriz ortogonal: matriz cuadrada que verifica
AT = A -1
det A = ± 1.
Bases matemáticas
Ejemplos de matrices
Ejemplo1 : Rotación de 90° alrededor del eje x2
 0 0  1 det A = + 1.
 1 0 
{aij}   0
 1 0 1  Transformación ortogonal propia
Ejemplo 2: Reflexión de ejes respecto al plano x2x3
 1 0 0 det A = - 1.
 0
{aij}   0 1
 1 0 1 Transformación ortogonal impropia
Bases matemáticas
Tipos de tensores de segundo orden
T11 T12 T13 

Representación matricial de un tensor de orden dos: T  T21 T22 T23 
T31 T32 T33 
Tij  T ji
 Tensor simétrico: Tij = Tji , 6 componentes independientes; TijS 
2
Tij  T ji
 Tensor antisimétrico: Tij = -Tji , 3 componentes independientes; TijA 
2
 Tensor diagonal: Tij = 0 si i ≠ j;
 Tensor esférico: tensor diagonal con T11 = T22 = T33 ;
 Tensor unidad: tensor esférico con T11 = T22 = T33 = 1.

Bases matemáticas
Direcciones principales de un tensor simétrico de segundo orden
Sistema de EJES PRINCIPALES: la matriz que representa el tensor es diagonal.
T11 T12 T13  1 0 0

T  T21 T22 T23     0 2 0 
T31 T32 T33   0 0 3 
Direcciones de los ejes principales: VECTORES PRINCIPALES O AUTOVECTORES
T vp  λvp o Tij v j  λ vi (11)
De esta expresión se deduce como realizar el cálculo:

Bases matemáticas
En notación indicial:
Tij j   i  (Tij    ij ) j  0
(T11   ) 1  T12  2  T13  3  0

T21 1  (T22   ) 2  T23  3  0
T31  1  T32  2  (T33   ) 3  0
Este sistema de ecuaciones homogéneo tiene solución para las incógnitas i

y las incógnitas  sí y sólo sí el determinante de coeficientes en nulo.
Tij    ij  0 (12)
Bases matemáticas
T  I 
 3  (T11  T22  T33 ) 2  (T22T33  T11T33  T11T22  T23T32  T13T31  T12T21 )   T
TRAZA o primer invariante: Ι1  T11  T22  T33  1  2  3
Ι 2  T22T33  T11T33  T11T22  T23T32  T13T31  T12T21

Segundo invariante:
 12  2 3  31
Tercer invariante: Ι 3  T  e ijk T1iT2 jT3k  123
Invariantes de un tensor: independientes del sistema de referencia.

Bases matemáticas
 Las raíces 1, 2 y 3 son todas reales para un tensor simétrico T con
componentes reales.
 Para cada raíz q (q = 1,2,3) se tiene una dirección principal iq .
La ecuación (12) queda resuelta según:
Tij   
q ij  
i  0,
q
(q = 1,2,3) (13)
 iq iq  1, con (q = 1,2,3) (14)

Bases matemáticas
las direcciones principales son únicas y mutuamente

(1) ≠ (2) ≠ (3)  perpendiculares;
sólo la dirección principal asociada a (3) será única;

cualesquiera otras dos direcciones que sean perpendiculares a
(1) = (2)  i(3), y que sean perpendiculares entre ellas, pueden ser
tomadas como direcciones principales;
cualquier sistema de ejes ortogonales puede ser un sistema

(1) = (2) = (3)  de ejes principales, y cada dirección podrá ser considerada
como dirección principal.
Bases matemáticas
Ejemplo:
Tij: componentes de T en el sistema Ox1x2x3
Ox1* x2* x3* : Ejes principales de T
La matriz de transformación A entre los

dos sistemas de coordenadas queda
determinada tomando los cosenos
directores niq, calculados en las
ecuaciones (13) y (14), como los
elementos de la matriz. x1 o eˆ1 x2 o eˆ 2 x3 o eˆ 3
La matriz de transformación A es x1* o eˆ 1* a11  n11 a12  n12 a13  n31

ortogonal, y de acuerdo con la ley de x2* o eˆ *2 a21  n12 a22  n22 a23  n32
transformación de tensores de segundo x3* o eˆ *3 a31  n13 a32  n23 a33  n33
orden:
T* es la matriz diagonal cuyos elementos

Tij*  aiq a jm Tqm T *  ATAT
son los valores principales q.
Bases matemáticas
Tensor deviatorio
Dado un tensor con componentes sij , se define el tensor deviatorio como:
Sij  (s ij  s 0 ij ) donde s0 es el valor medio definido por:
s 11  s 22  s 33 1
s0   I1
3 3
S’ especifica el desvío respecto al valor medio.
El primer invariante J1 = 0.
Bases matemáticas
Tensor deviatorio
Si hablamos de un tensor de tensiones:
s 0 es la tensión media, s  especifica el desvío del estado de tensiones respecto
a la tensión media.
Para determinar las tensiones principales de este tensor (ecuación 12):

1
J2  Sij Sij
2
Sij  s   ij  0 s 3  J 2s   J 3  0
1
J 3  Sij S jk Ski
3
Existe una relación entre estos invariantes y los invariantes I1, I2 e I3 :
J 2  3s 02  I 2 ; J 3  I 3  I 2s 0  2s 03
J2 
1
6
 
s 11  s 22 2  s 22  s 33 2  s 33  s 11 2  s 122  s 232  s 132
Producto Vectorial
𝑉 =𝑝x𝑞
𝑉𝑖𝑗 = −𝑝𝑖 𝑞𝑗 + 𝑝𝑗 𝑞𝑖 = −𝑉𝑗𝑖
0 −(𝑝1 𝑞2 − 𝑝2 𝑞1 ) 𝑝3 𝑞1 − 𝑝1 𝑞3
𝑉𝑖𝑗 = 𝑝1 𝑞2 − 𝑝2 𝑞1 0 −(𝑝2 𝑞3 − 𝑝3 𝑞2 ) =
−(𝑝3 𝑞1 − 𝑝1 𝑞3 ) 𝑝2 𝑞3 − 𝑝3 𝑞2 0
0 𝑟3 −𝑟2
= −𝑟3 0 𝑟1 = 𝑟 = (𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟3 )
𝑟2 −𝑟1 0
69
Podemos probar que:
𝑟𝑖´ = ±𝑎𝑖𝑗 𝑟𝑗
Con “+” para 𝑎𝑖𝑗 = +1 Transf. Propia Vector axial o pseudo-vector
y “-” para 𝑎𝑖𝑗 = −1 Transf. impropia
Si en cambio, como ya vimos, 𝑝𝑖´ = 𝑎𝑖𝑗 𝑝𝑗 para 𝑎𝑖𝑗 propia o impropia

entonces 𝑝𝑗 es un vector polar o verdadero.
Velocidad angular
Momento angular Vectores axiales
Momento de una fuerza
Rotor de un vector
Conjetura: Cualquier pseudotensor puede escribirse como un tensor

antisimétrico de orden superior.
70
x3 𝑟 : vector verdadero, polar
x´1 𝑎𝑖𝑗 = −𝛿𝑖𝑗
𝑟=𝑟 ´
x2
x´2 𝑟𝑖´ = 𝑎𝑖𝑗 𝑟𝑗 = −𝛿𝑖𝑗 𝑟𝑗 = -𝑟𝑖
x1
x´3
x3
x´1 𝑟 : pseudo vector o vector axial
𝑟 𝑎𝑖𝑗 = −𝛿𝑖𝑗
x2
x´2
𝑟´
x1 𝑟𝑖´ = −𝑎𝑖𝑗 𝑟𝑗 = 𝛿𝑖𝑗 𝑟𝑗 = 𝑟𝑖
x´3
71
Bases matemáticas
Transformación de coordenadas
Uno de los principales puntos del análisis vectorial y tensorial se refiere a su

relación con las transformaciones de coordenadas.
Una transformación desde un conjunto de coordenadas a otro queda

representado por:
xi  f i ( X 1 , X 2 , X 3 )
X i  g i ( x1 , x 2 , x3 )
Bases matemáticas
Transformación de coordenadas
Para asegurar que esta transformación xi  f i ( X 1 , X 2 , X 3 ) sea reversible y
unívoca, se debe cumplir:
a- las funciones fi son univaluadas, continuas y poseen primeras derivadas
parciales continuas en todo el dominio;
b- el determinante del Jacobiano
 xi
J
Xj
no debe anularse en ningún punto del dominio.
Transformaciones admisibles!
Bases matemáticas
Para cualquier sistema de coordenadas se puede definir un modo de medir las

distancias o “Métrica” del espacio.
Las distancias pueden ser calculadas según:
d 2   X 1  Y1    X 2  Y2    X 3  Y3 
2 2 2
o, más generalmente:
dS 2  dxi dxi  dxi dx j  ij i  1,3.
dS distancia infinitesimal
Bases matemáticas
Veamos una transformación admisible desde las coordenadas cartesianas

ortogonales xi a coordenadas generales  i :
 i   i ( x1 , x2 , x3 )   i ( x j )
La transformación inversa xi  xi ( j ) existe, y los puntos se

encuentran en correspondencia uno-a-uno.
xi
dxi  d j
 j
Bases matemáticas
La transformación de coordenadas se efectúa por las reglas usuales de la
diferenciación:
xi
dxi  d j
 j
xi xi
dS  dxi dxi 
2
d  k d m
 k  m
xi xi
g km (1 , 2 , 3 )  Tensor métrico euclídeo en el
 k  m
sistema de coordenadas 1 , 2 , 3 .
dS 2  g km d k d m g km (1 , 2 , 3 )  g mk (1 , 2 , 3 )
simétrico!!!!
Bases matemáticas
Veamos otra transformación admisible desde las coordenadas generales  i a

otro sistema de coordenadas  i' :
 i'   i' (1 , 2 , 3 )   i' ( j )
La transformación inversa  i   i ( j ) existe,

'
 k
d k  d  '
 l'
l
 k  m
dS  g km d k d m
2
dS  g km
2
d  '
d  '
 l  n
' ' l n
Bases matemáticas
 k  m
g ( , , )  g km ( 1 , 2 , 3 ) '
' ' ' '
 l  n'
ln 1 2 3
 k  m
dS  g km
2
d  '
d  '
dS 2  g ln' d l' d n'
 l'  n'
l n
' componentes del Tensor métrico euclídeo en el

g ln sistema de coordenadas  i' .
Bases matemáticas
dS 2  dxi dxi  dxi dx j  ij
dS 2  g km d k d m
 k  m
dS  g km
2
d  '
d  '
 l'  n'
l n
Estas ecuaciones son de fundamental importancia ya que permiten definir la

longitud de un elemento de línea en un sistema de coordenadas generalizado.
Bases matemáticas
Tij  aik a jl Tkl
 k  m
g ln' ( 1' , 2' , 3' )  g km ( 1 , 2 , 3 )
 l'  n'
g km verifica la ley de transformación de tensores  tensor

Bibliografía
A First Course in Continuum Mechanics, Y. Fung, (Prentice-Hall International)
Foundations of solid mechanics, Y. Fung, (Prentice-Hall International)
Introduction to Continuum Mechanics, W. Lai, D. Rubin, E. Krempl (Pergamon)
Theory of Elasticity, Course of Theoretical Physics, Vol. 7, L. Landau & E. Lifschitz (Pergamon)
Fluid Mechanics , Course of Theoretical Physics, Vol. 6 . L. Landau & E. Lifschitz (Pergamon)
Deformation geometry for Materials Scientists, C.N. Reid, (Pergamon)
Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium, L. Malvern (Prentice-Hall International)

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Mecánica de los Medios

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Notación indicial – Convención de suma de Einstein

Sistema de coordenadas cartesianas

Los vectores base de este sistema

Un vector arbitrario v se puede expresar

Convención de suma de Einstein

Cuando en un mismo término figure repetido algún índice, se entenderá

Un índice sumado se denomina índice mudo (dummy index)

 No importa que letra se utiliza para representar al índice mudo.

Convención de suma de Einstein

Cuando en un mismo término figure repetido algún índice, se entenderá

Aij  Bik Ckl Dlj  EikTkj i, j índices libres

Los aij tiene las siguientes propiedades:

a1k a1k  1 ; a2 k a2 k  1; a3k a3k  1

2. |{aij}| = ± 1, donde +1 identifica una rotación propia (J > 0)

Transformación de las componentes de un vector:

p  ( p1, p2 , p3 ) p1

p1  a11 p1  a12 p2  a13 p3 ,

Transformación de las coordenadas de un punto:

Coordenadas del punto p respecto al sistema Ox1x2 x3 .

x1  a11 x1  a12 x2  a13 x3 ,

Escalares, vectores y su extensión a magnitudes de orden

1. Tensores: escalares, vectores y tensores de segundo orden.

 Escalares o tensores de orden/rango cero.