DINÁMICA 13 de Diciembre de 1996

α α = arc tg 2R = arc tg π
2
2R
π πR
d
G 2
d= R 2 + 4 R2
π

1.- TEOREMA DEL TRABAJO Y LA ENERGIA

Σ W = ∆ Ec
Σ W = Trabajo gravitatorio =
= M . g . h = M . g . d [sen (α + θ) - sen α]
θ
α ∆ Ec = Ecf - Eci = Ecf = 1 IA ω2
2
d IA = MR + MR = 2 MR2
2 2

2R G
π

Es aplicable el teorema de Steiner, aunque ni en A

ni en O se encuentra G; dado que G se encuentra
M.g
en un plano ortogonal al formado por los ejes que
pasan por A y G , y se produce la circunstancia
geométrica necesaria.

∆ Ec = 1 2 MR2 ω2 = MR2 ω2
2
M . g . d [sen (α + θ) - sen α] = MR2 ω2
ω2 = d2 g [sen (α + θ) − sen α]
R

ω= d g [sen (α + θ) − sen α]
R2
DINÁMICA 13 de Diciembre de 1996

2.- TEOREMA DEL MOMENTO ANGULAR

A es un punto de velocidad nula.

→
→
= Σ M eA ⇒ = Σ M eA
dL A dL A
(Dirección ortogonal al plano del dibujo)
dt dt

dL A
= d (I A ω) = I A . dω = 2 M R 2 ξ
dt dt dt

Σ M eA = M . g . d . cos (α + θ)
2 M . R2 . ξ = M . g . d . cos (α + θ)

ξ= d g cos (α + θ)
2 R2

3.- TEOREMA DEL MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASAS

R Ay

α +θ R Ax

aη = ω . d
2

α +θ
G
9 0 − ( α+ θ )

aτ = ξ . d
M.g

Σ Fx = M . aGx
Σ Fy = M . aGy
DINÁMICA 13 de Diciembre de 1996

RAx = M [ω2 . d . cos (α + θ) + ξ . d .sen (α + θ)]

RAy - M . g = M [ω2 . d . sen (α + θ) + ξ . d .cos (α + θ)]

2 2
RAx = M [ d 2 g . cos (α + θ) [sen (α + θ) - sen α ] + d 2 g . sen (α + θ) cos (α + θ)]
R 2R

2 2
RAy = M . g + M [ d 2 g . sen (α + θ) [sen (α + θ) - sen α ] - d 2 g . cos2 (α + θ)]
R 2R

4.- EN EL INSTANTE INICIAL θ = 0

ω=0

dg
ξ= cos α
2 R2

2
R Ax = d 2 g sen α cos α
2R

2
R Ay = M . g − M d 2 g cos 2 α
2R