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Robot.

Introducción a Manejo
de Estación de Robot
Festo Didactic Gmbh

Leonardo Rodríguez Ortiz

Leonardo.rodriguez.ortiz@gmail.com Festo Didactic 2013


Contenidos

Los Robots en Sistemas FMS / Prolog


Moimientos y sistemas de coordenadas.
El panel del Controlador
El Teach Pendant (Teachbox)
Inicio de Programas
Realizando Movimientos con el robot

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El Robot del Sistema FMS 500- Mitubishi RV-3SDB
Grados de Libertad: 6
Máxima Capacidad de Carga: 3.5 kg
Alcance del Flanco de pinza: 642 mm
Repetibilidad: 0.02 mm
Máxima Velocidad: 5.5 m/s
Tipo de Controlador: CR1D
Peso del Robot: 37 kg
Tipo de Encoder: absoluto
Motores: AC-servo,
Transmisión harmónica
Pinza: Neumática / Eléctrica

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El Robot del Sistema Prolog- Mitubishi RV-2SDB
Grados de Libertad: 6
Máxima Capacidad de Carga: 3 kg
Alcance del Flanco de pinza: 504 mm
Repetibilidad: 0.02 mm
Máxima Velocidad: 4.4 m/s
Tipo de Controlador: CR1D
Peso del Robot: 19 kg
Tipo de Encoder: absoluto
Motores: AC-servo,
Transmisión harmónica
Pinza: Neumática / Eléctrica

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El sistema de Transmisión Harmónico

Radio de reducción= Dientes en Engrane flexible - circular.


Dientes engrane flexible

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El sistema del robot Mitsubishi y sus extensiones.

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Ejes y Sistemas de Coordenadas del Robot.

Punto de Referencia
Coordenadas Hta.
(Tool)

Sistema de
coordenadas Sistema base de
de Entorno coordenadas del
(Word) Robot (normalmente
en base del mismo)
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Modos de Movimiento

Joint : Cada uno de los articulaciones del robot se puede mover individualmente.

X-Y-Z : el Centro de coordenadas de hta. (Tool Center point) es desplazado en


coordenadas X-Y-Z respecto al sistema de base del robot.

Tool : los movimientos se realizan en X-Y-Z, pero respecto al eje de coordenadas del
robot.

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Movimiento por Articulaciones.

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Movimiento X-Y-Z, respecto a eje de coordenadas del robot.

X +

+
-

- + TCP
Y
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Movimientos respecto a eje coordenadas herramienta

Z
Y

Y
X

X
Z

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El panel del Controlador.

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Funciones del panel del Controlador
Cambiar Display

Inicio de Programa

Detener Programa Cambiar el valor en el Display

LED de Panel Activo

Display Paro Emergencia (Presionar Girar)

Encendido Servos

Program/Error Reset
Llave de selección (Auto/Man)

Finalizar Programa
Apagado Servos

Espacio para Baterías


Conexión Teaching Box

Interface RS-232

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Navegando en el Panel
• Con el botón de cambio de Display, se cambia la información mostrada.
• Se pueden cambiar los valores con las teclas UP y DOWN

• Displays:
• Velocidad % (override)(e.g.:100%) • Programa seleccionado (Programa 1)

• Número actual de paso (línea 100) • No Message


• Con la tecla DOWN se puede ver
la IP del controlador.
• Copyright
• Con las teclas UP y DOWN, se
puede observar el número serial,
versión de software, tiempo de
batería, temperatura.
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Iniciando un Programa desde el Controlador
1. Cambiar el modo a AUTOMATIC. 4. Seleccionar el programa a ejecutar.
Desactivar Teach Box

5. Presionar tecla START. (el LED se encenderá.)

2. Fijar velocidad (override) 30%.

6. Si el primer ciclo resulta satisfactorio se


puede establecer la velocidad al 100%
3. Encender los servos, con tecla SVO ON.
(El LED deberá encenderse.)

Preste Atención a Todos los movimientos del robot, en caso de


observar colisión, detenga el programa presionando el paro de
Emergencia.

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Parar / Reset un programa desde Controlador.
• Para para stop un programa inmediatamente presione STOP (El Led encenderá.)

(Este Led indica, que el programa se detuvo durante la ejecución.)

• Se puede reiniciar el programa detenido al presionar START.

• O se puede reiniciar el programa presionando RESET (El número de programa debe ser el mismo.)

• Para detener el programa al fin de ciclo presione END. (el Led Destellará hasta fin de programa.)

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Reset Errores desde el Controlador
• Si se presenta un error o advertencia, se puede reiniciar presionan la tecla RESET. (El led
indicador de error se apagará). Consultar Manuales de Usuario !!!!

1. Low level error (L)

2. High level error (H)

3. Warning (C)

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Teaching Box, o Teach Pendant (TP)

 Skip over
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Panel Frontal del Teach Pendant

Display

Paro de emergencia

LEDs (Power, Enable, Servo, Error) Teclas de Movimiento

Detener Programa
Tecla para cambio de Funciones

Teclas de dirección (,,,)


Abrir/cerrar Ventana Monitoreo

Abrir/Cerrar Ventana de Pinza


Borrar
Reset Programa/Error

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Panel Frontal del Teach Pendant

Teclas de Función (F1-F4)

Velocidad Override (OVRD,OVRD)


Servo ON Teclado Alfanumérico

Abrir / Cerrar Ventana JOG

CNum/Char
Ejecutar

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Reverso del Teach Pendant
Led, Botón de Habilitar

Switch de Hombre Muerto (deadman)


Sostener en medio (zona verde).

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Activar el Teach Pendant
1. Mover el interruptor de llave a modo MANUAL en el controlador
2. Habilitar el Teach Pendant. (El LED se debe habilitar.)

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Mover el Robot con el TP

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Proceso de Encendido de Servos
1. Activar el Teach Pendant.
2. Sostener el interruptor de hombre muerto en posición intermedia.
3. Presionar la tecla de “Servo ON” en el Teach Pendant. (La luz de Servo se debe encender.)

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1. Para apagar los servos basta con soltar el interruptor del hombre muerto.
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JOG window, Movimiento.
• Manteniendo los servos encendidos, presione
la tecla JOG en el teclado.
• Cuando la ventana de JOG esté activa, el robot
se puede mover con las teclas de movimiento.
Porcentaje Velocidad (e.g.: 100%)
• Las coordenadas mostradas corresponden a la
Sistema Actual de Coord.
posición actual del robot.
Teclas Movimiento
• Las etiquetas X,Y,Z,A,B,C corresponden a
coordenadas cartesianas, y J1,J2,J3,J4,J5,J6 son
para coordenadas de articulación. Coordenadas Actuales <CURRENT> JOINT
J1: 18.56
100%
J5:
M1 T0
+80.20
J2: +0.00 J6: +90.00

• Se puede modificar la velocidad de movimiento


J3: +75.23
J4:

con OVRD, y OVRD .


XYZ TOOL JOG 3-XYZ CYLNDR ⇒

• Para cambiar el sistema de coordenadas de


movimiento presione (F1,F2,F3,F4).
• Se accede a más funciones con FUNCTION Sistema Movimiento Seleccionado

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HAND window, Pinza
• Presione HAND, para abrir ventana
correspondiente

• Se puede abrir y cerrar ahora la pinza con las


teclas de movimiento correspondientes
• Para la pinza 1 (HAND 1) use teclas –C, y +C. Pinza, y teclas correspondientes

<HAND> ±C : HAND1 ±Z : HAND4


±B : HAND2 ±Y : HAND5
Estado de I/O HAND ±A : HAND3 ±X : HAND6
76543210 76543210
OUT-900       IN-900      

SAFE ALIGN HND CLOSE

Tipo de Menú seleccionado

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5. Fin de la Práctica

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